CN114115258A - 移动设备的控制方法、装置及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种移动设备的控制方法、装置及存储介质，涉及人工智能技术领域。本申请可以基于移动设备在每执行完一次回收任务后的实时承载量来确定是否需要将回收的物品运回物品处理区域，这样可以减少移动设备在任务执行区域和物品处理区域之间的往返次数，从而可以提高运输物品的效率。并且，本申请还可以减少移动设备的空载率，提高移动设备的资源利用率。该方法包括：在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量；若确定当前承载量达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至物品处理区域；若确定当前承载量未达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至预设停靠区域。
Description
技术领域
本申请实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种移动设备的控制方法、装置及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。目前，机器人已经可以替代人工执行送餐或收餐等运输任务。现有的，当机器人接收到一个回收任务时，可以行驶至收餐目的地。机器人到达目的地后，可以等待用户将待回收的餐盘等物品放置在机器人的承载装置，如托盘、收纳仓等。当用户确认当前餐桌无待回收物品后，机器人可以将回收的餐盘等物品运输至厨房的指定处理区域，待厨房的工作人员对机器人的收纳仓中的物品进行处理之后，机器人可以开始执行下一个回收任务。
然而，上述机器人执行回收任务的过程中，机器人运输待回收的餐盘等物品的效率较低。
发明内容
本申请提供一种移动设备的控制方法、装置及存储介质，可以提高运输物品的效率，减少移动设备的空载率，提高移动设备的资源利用率。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种移动设备的控制方法，该方法包括：在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量；若确定当前承载量达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至物品处理区域；若确定当前承载量未达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至预设停靠区域。
本申请提供的技术方案中，在确定当前回收任务执行完成的情况下，不是直接控制移动设备返回物品处理区域，而是在确定移动设备的当前承载量达到第一预设承载量的情况下，才控制移动设备返回物品处理区域。在确定移动设备的当前承载量未达到第一预设承载量的情况下，可以控制移动设备先行驶至预设停靠区域。这样，在执行完一次回收任务之后，若移动设备的剩余承载量充足，则移动设备可以在预设停靠区域等待下一次任务的指示，之后在剩余承载量不足时，可以将多次执行回收任务中回收的物品一同运回物品处理区域。可以看出，本申请提供的技术方案可以基于移动设备在每执行完一次回收任务后的实时承载量来确定是否需要将回收的物品运回物品处理区域，这样可以减少移动设备在任务执行区域和物品处理区域之间的往返次数，从而可以提高运输物品的效率。另外，由于是在当前承载量达到第一预设承载量的情况下才控制移动设备返回物品处理区域，所以本申请还可以减少移动设备的空载率，从而可以提高移动设备的资源利用率。
可选的，在一种可能的设计方式中，上述“确定当前承载量未达到第一预设承载量”之后，本申请提供的移动设备的控制方法还可以包括：
确定任务列表中是否存在待执行回收任务；
对应的，上述“控制移动设备行驶至预设停靠区域”可以包括：在确定不存在待执行回收任务的情况下，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定当前回收任务执行完成”可以包括：
若确定移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定当前回收任务执行完成；控制指令基于用户的触发操作触发。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量”可以包括：
获取至少一个压力传感器的检测值；压力传感器设置在移动设备的物品收纳仓的底部；根据至少一个压力传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量”可以包括：
获取至少一个测距传感器的检测值；测距传感器设置在移动设备的物品收纳仓的仓内侧壁；根据至少一个测距传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制方法还可以包括：
在移动设备执行当前回收任务的过程中，若接收到回收任务请求，则确定当前承载量是否超出第二预设承载量；在确定当前承载量未超出第二预设承载量的情况下，将回收任务请求对应的回收任务添加至任务列表中。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“控制移动设备行驶至物品处理区域”之前，本申请提供的移动设备的控制方法还可以包括：
确定任务列表中是否存在待执行回收任务；在确定存在待执行回收任务的情况下，获取待执行回收任务的优先级；在确定优先级高于预设优先级的情况下，重新为待执行回收任务确定执行设备。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“控制移动设备行驶至预设停靠区域”可以包括：
根据移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从至少两个候选停靠区域中确定出预设停靠区域；根据移动设备的当前位置和预设停靠区域的位置规划导航路径；基于导航路径，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
第二方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括：确定模块和控制模块；
确定模块，用于在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量；
控制模块，用于若确定模块确定当前承载量达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至物品处理区域；若确定模块确定当前承载量未达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块还用于：在确定当前承载量未达到第一预设承载量之后，确定任务列表中是否存在待执行回收任务；
控制模块具体用于：在确定模块确定不存在待执行回收任务的情况下，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
若确定移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定当前回收任务执行完成；控制指令基于用户的触发操作触发。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
获取至少一个压力传感器的检测值；压力传感器设置在移动设备的物品收纳仓的底部；根据至少一个压力传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
获取至少一个测距传感器的检测值；测距传感器设置在移动设备的物品收纳仓的仓内侧壁；根据至少一个测距传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制装置还可以包括接收模块和添加模块；
确定模块还用于，在移动设备执行当前回收任务的过程中，若接收模块接收到回收任务请求，则确定当前承载量是否超出第二预设承载量；
添加模块，用于在确定模块确定当前承载量未超出第二预设承载量的情况下，将回收任务请求对应的回收任务添加至任务列表中。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块还用于：在控制模块控制移动设备行驶至物品处理区域之前，确定任务列表中是否存在待执行回收任务；在确定存在待执行回收任务的情况下，获取待执行回收任务的优先级；在确定优先级高于预设优先级的情况下，重新为待执行回收任务确定执行设备。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块具体用于：
根据移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从至少两个候选停靠区域中确定出预设停靠区域；根据移动设备的当前位置和预设停靠区域的位置规划导航路径；基于导航路径，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
第三方面，本申请提供一种移动设备的控制装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述第一方面提供的移动设备的控制方法。
可选的，该移动设备的控制装置还可以包括收发器，该收发器用于在移动设备的控制装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，接收回收任务请求。
进一步可选的，在一种可能的设计方式中，该移动设备的控制装置可以是移动设备本身，或者移动设备中的一部分装置。例如可以是移动设备中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备的控制装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备的控制方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
在另一种可能的设计方式中，该移动设备的控制装置可以是用于控制移动设备的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持移动设备的控制装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述移动设备的控制方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的移动设备的控制方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与移动设备的控制装置的处理器封装在一起的，也可以与移动设备的控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请中，上述移动设备的控制装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种移动设备的控制方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种移动设备的控制装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种移动设备的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例提供的移动设备的控制方法、装置及存储介质进行详细地描述。
本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
随着人工智能技术的快速发展，机器人的应用越来越广。目前，机器人已经可以替代人工执行送餐或收餐等运输任务。现有的，当机器人接收到一个回收任务时，可以行驶至收餐目的地。机器人到达目的地后，可以等待用户将待回收的餐盘等物品放置在机器人的承载装置，如托盘、收纳仓等。当用户确认当前餐桌无待回收物品后，机器人可以将回收的餐盘等物品运输至厨房的指定处理区域，待厨房的工作人员对机器人的收纳仓中的物品进行处理之后，机器人可以开始执行下一个回收任务。
然而，上述机器人执行回收任务的过程中，机器人运输待回收的餐盘等物品的效率较低。
针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种移动设备的控制方法，该方法可以基于移动设备在每执行完一次回收任务后的实时承载量来确定是否需要将回收的物品运回物品处理区域，这样能够可以减少移动设备在任务执行区域和物品处理区域之间的往返次数，从而可以提高运输物品的效率。并且，还可以减少移动设备的空载率，提高移动设备的资源利用率。
本申请实施例提供的移动设备的控制方法可以适用于移动设备的控制装置。
在一种可能的实现方式中，该移动设备的控制装置可以是移动设备本身或者移动设备中的芯片系统。以移动设备的控制装置可以是移动设备本身为例，示例性的，移动设备可以包括压力传感器和/或测距传感器，移动设备可以基于压力传感器和/或测距传感器的检测值来确定当前承载量是否达到第一预设承载量，从而确定之后的行驶区域。
其中，移动设备可以为机器人。当然，在实际应用中，移动设备还可以为其他可移动的人工智能设备。
在另一种可能的实现方式中，移动设备的控制装置可以是物理机(如移动设备的后台服务器)，或者可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，VM)，也可以集成在移动设备上。以移动设备的控制装置可以是后台服务器为例，后台服务器可以从移动设备获取压力传感器和/或测距传感器的检测值，并基于获取的检测值来确定移动设备的当前承载量是否达到第一预设承载量，从而为移动设备规划之后的导航路径。
下面对本申请提供的移动设备的控制方法进行详细说明。
参照图1，本申请实施例提供的移动设备的控制方法包括S101-S102：
S101、在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量。
本申请实施例提供的移动设备的控制方法可以应用于在餐厅中对用户用餐结束之后的餐桌上的餐具等物品进行回收的应用场景。此时，回收任务也即是移动设备到达餐桌所在区域等待用户放置餐具等物品的任务。当然，在实际应用中，本申请实施例还可以应用于其他需要对物品进行回收的场景，相应的，回收任务也可以是移动设备到达其他任务执行区域等待用户放置物品的任务，本申请实施例对此不做限定。本申请实施例的以下描述中，将以应用于在餐厅回收餐具等物品的场景为例展开描述。
本申请实施例中，在确定移动设备执行完当前回收任务的情况下，若移动设备的剩余承载量充足，则可以先不运输回收的物品。所以，在确定当前回收任务执行完成的情况下，可以将当前承载量与移动设备的第一预设承载量作对比，以此来确定剩余承载量是否充足。
其中，第一预设承载量可以是人为事先确定的移动设备的承载量。示例性的，第一预设承载量可以是移动设备的最大承载量的四分之三。
可选的，本申请实施例可以通过如下方式确定移动设备是否执行完当前回收任务：若确定移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定当前回收任务执行完成。该控制指令可以是基于用户的触发操作触发的。
其中，预设条件可以是事先确定的判定条件。示例性的，若移动设备的当前承载量在预设时长内保持不变，则可以确定为移动设备的当前承载量满足预设条件。若移动设备的当前承载量在预设时长内一直处于增加状态，则可以确定为移动设备的当前承载量不满足预设条件。预设时长可以是事先确定的时长，示例性的，预设时长可以为60秒。
移动设备在抵达任务执行区域后，用户可以向移动设备的物品收纳仓内放置待回收的物品，当用户不再往移动设备的物品收纳仓内放置物品时，则可以确定移动设备已执行完当前回收任务。用户向物品收纳仓内放置待回收的物品后，移动设备的承载量将会增加，而用户停止向物品收纳仓内放置待回收的物品时，移动设备的承载量将会保持不变。所以，本申请实施例可以通过确定移动设备的当前承载量在预设时长内是否满足预设条件来确定移动设备是否执行完当前回收任务，实现对回收任务是否完成的自动判断，提升机器人执行回收任务的自动化程度，降低对使用者的操作要求。
为了使得移动设备在执行完当前回收任务之后可以快速离开任务执行区域，本申请实施例还可以基于用户的触发操作触发控制指令，该控制指令用于通知移动设备当前回收任务执行完成。这样，移动设备在执行完当前回收任务之后，可以不用等待预设时长就可以执行后续的回收任务，从而可以提高移动设备执行回收任务的效率。
示例性的，在一种可能的实现方式中，用户在将餐桌上的待回收餐具等物品放入移动设备的物品收纳仓内后，可以对移动设备的显示屏上的“确认放置完成”控件进行点击、长按或者滑动等触发操作，该触发操作可以触发控制指令。
在另一种可能的实现方式中，用户可以佩戴有智能手环等可穿戴设备，用户在将餐桌上的待回收餐具等物品放入移动设备的物品收纳仓内后，可以对佩戴的智能手环等可穿戴设备的显示屏上的“确认放置完成”控件进行触发操作。
在又一种可能的实现方式中，用户可以通过与移动设备进行语音交互来触发控制指令，以通知移动设备当前回收任务执行完成。示例性的，用户在将餐桌上的待回收餐具等物品放入移动设备的物品收纳仓内后，可以发出“确认放置完成”的语音口令，当移动设备接收到该语音口令时，可以确定当前回收任务执行完成。
可选的，本申请实施例可以通过如下方式确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量：获取至少一个压力传感器的检测值；根据至少一个压力传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
由于压力传感器工作时的抗干扰能力强，测量值的精度很高，并且压力传感器的体积较小，安装调试较为方便。所以，在本申请实施例中，为了能够更为准确的获取移动设备的当前承载量，可以在移动设备的物品收纳仓的底部设置压力传感器，基于该压力传感器的检测值，能够更为准确的确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
另外，在实际应用中，为了提高移动设备的运输效率，并且为了方便放置不同类型的物品，移动设备的物品收纳仓可以有多个。为了进一步提高获取的移动设备的当前承载量的准确率，可以在每个物品收纳仓的底部均设置压力传感器。
可选的，本申请实施例可以通过如下方式确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量：获取至少一个测距传感器的检测值；根据至少一个测距传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
当本申请实施例应用于在餐厅回收餐具等物品的场景时，餐盘等餐具可以叠放在物品收纳仓内，此时餐盘等餐具叠放的高度相比餐盘等餐具的质量更能表征移动设备的承载量。所以，在本申请实施例中还可以基于测距传感器来检测餐盘等餐具叠放的高度是否达到事先确定的承载高度，从而可以更为准确的确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
其中，测距传感器可以是激光雷达测距传感器或红外测距传感器等。
测距传感器可以设置在移动设备的物品收纳仓的仓内侧壁。示例性的，以测距传感器为激光雷达测距传感器为例，当物品收纳仓中未放置物品时，激光雷达测距传感器发出的激光束会被对向的物品收纳仓的侧壁挡回，则此时激光雷达测距传感器测得的距离为物品收纳仓的两侧壁之间的距离。当物品收纳仓中放置的物品的高度高于激光雷达测距传感器设置在物品收纳仓中的高度时，激光雷达测距传感器发出的激光束会被物品收纳仓中放置的物品遮回，此时激光雷达测距传感器测得的距离为物品收纳仓的侧壁与物品收纳仓中放置的物品的距离，该距离小于两侧壁之间的距离。所以，本申请实施例中可以根据激光雷达测距传感器测得的距离是否小于事先确定的距离来判断餐盘等餐具叠放的高度是否达到事先确定的承载高度，从而确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
由于移动设备的物品收纳仓可以有多个，所以可以在每个物品收纳仓的仓内侧壁均设置测距传感器。另外，为了能够更为精确的判断餐盘等餐具叠放的高度，在实际应用中，可以根据用户需求在每个物品收纳仓的仓内侧壁的不同高度处均设置测距传感器。此外，还可以在每个相同高度处沿水平方向设置多个测距传感器，以便于获取物品收纳仓内当前的真实承载状态，避免由于餐具等斜放造成的测量偏差。
可选的，为了进一步提高获取的移动设备的当前承载量的准确率，在实际应用中，可以在移动设备上同时设置测距传感器和压力传感器，结合测距传感器和压力传感器的测量值来判断当前承载量是否达到第一预设承载量。
S102、若确定当前承载量达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至物品处理区域；若确定当前承载量未达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至预设停靠区域。
示例性的，物品处理区域可以是厨房等用于对回收的物品进行清理的区域。预设停靠区域可以是事先在餐厅的空闲区域确定的可以临时停靠移动设备的区域。
可选的，在确定当前承载量未达到第一预设承载量之后，可以先确定任务列表中是否存在待执行回收任务，在确定不存在待执行回收任务的情况下，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
本申请实施例提供的移动设备的控制方法中，移动设备可以同时接收多个任务，以提高移动设备的执行回收任务的效率。为了进一步提高移动设备运输回收物品的效率，在移动设备执行完当前回收任务之后，若剩余承载量充足，则移动设备可以直接前往下一个任务的执行区域。在不存在待执行回收任务的情况下，再控制移动设备行驶至预设停靠区域，等待接收到新的回收任务之后再前往新任务的执行区域。
可选的，在移动设备执行当前回收任务的过程中，若接收到回收任务请求，则确定当前承载量是否超出第二预设承载量；在确定当前承载量未超出第二预设承载量的情况下，将回收任务请求对应的回收任务添加至任务列表中。
为了进一步提高移动设备运输回收物品的效率，本申请实施例中可以在移动设备执行回收任务的过程中，根据当前承载量为移动设备分配新的回收任务。这样，在移动设备的当前承载量很小的情况下，移动设备执行完当前回收任务后的剩余承载量可能会很充足，从而可以使得移动设备在执行完当前回收任务后直接前往新分配的回收任务的执行区域，不用再前往临时停靠区域等待。通过减少移动设备前往临时停靠区域的次数，可以提高移动设备的工作时长。
其中，第二预设承载量可以是人为事先确定的承载量。优选的，第二预设承载量可以小于第一预设承载量。比如，当第一预设承载量为移动设备的最大承载量的四分之三时，第二预设承载量为移动设备的最大承载量的二分之一。
这样，可以确保在移动设备执行完当前回收任务后的剩余承载量可以满足新回收任务的需求。
可选的，在确定当前承载量达到第一预设承载量的情况下，在控制移动设备行驶至物品处理区域之前，可以确定任务列表中是否存在待执行回收任务；在确定存在待执行回收任务的情况下，获取待执行回收任务的优先级；在确定优先级高于预设优先级的情况下，重新为待执行回收任务确定执行设备。
示例性的，优先级可以根据各回收任务的分配时长确定，且回收任务的分配时长越长，优先级越高。预设优先级可以是事先确定的优先级，比如，预设优先级可以是事先确定的分配时长，例如可以将大于或等于20分钟的分配时长确定为第一级；将大于或等于15分钟，并且小于20分钟的分配时长确定为第二级；将大于或等于5分钟，并且小于15分钟的分配时长确定为第三级；将小于5分钟的分配时长确定为第四级。预设优先级可以是第三级，也即是当回收任务的分配时长大于或等于15分钟，则确定该回收任务的优先级高于预设优先级。
本申请实施例中，当移动设备的当前承载量达到第一预设承载量后，若任务列表中还存在待执行回收任务，则可以根据待执行回收任务的优先级确定待执行回收任务的分配时长是否超过预设时长。当待执行回收任务的分配时长过长时，可以将该待执行回收任务分配给其他空闲的移动设备去执行。这样，能够避免某些回收任务分配很久后仍未处理，减少用户使用移动设备的等待时长，从而可以提升用户体验。
进一步的，本申请实施例提供的移动设备的控制方法中，在确定当前回收任务执行完成之前，还可以根据任务列表中待执行回收任务的优先级，从待执行回收任务中确定当前回收任务；之后可以基于当前回收任务的任务信息，控制移动设备行驶至当前回收任务的执行区域。这样，移动设备可以按照回收任务的分配顺序对待执行回收任务依次进行处理，避免某些回收任务分配很久后仍未处理，从而可以进一步提升用户体验。
可选的，在移动设备行驶至当前回收任务的执行区域后，可以控制移动设备旋转至朝向餐桌的区域，以便于用户可以快速放置物品。其中，移动设备的旋转方向可以根据路径规划的等待放置点与餐桌之间的相对位置关系来确定。
可选的，移动设备的控制装置可以根据移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从至少两个候选停靠区域中确定出预设停靠区域；然后根据移动设备的当前位置和预设停靠区域的位置规划导航路径；之后，可以基于导航路径，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
本申请实施例可以在不同的区域设置多个候选停靠区域，这样，移动设备在需要临时停靠时，可以就近选择临时停靠点，便于导航路径的规划。另外，设置多个候选停靠区域可以满足多个移动设备同时执行回收任务的需求，避免移动设备前往预设停靠区域后，预设停靠区域被其他移动设备占用。
本申请实施例提供的技术方案中，在确定当前回收任务执行完成的情况下，不是直接控制移动设备返回物品处理区域，而是在确定移动设备的当前承载量达到第一预设承载量的情况下，才控制移动设备返回物品处理区域。在确定移动设备的当前承载量未达到第一预设承载量的情况下，可以控制移动设备先行驶至预设停靠区域。这样，在执行完一次回收任务之后，若移动设备的剩余承载量充足，则移动设备可以在预设停靠区域等待下一次任务的指示，之后在剩余承载量不足时，可以将多次执行回收任务中回收的物品一同运回物品处理区域。可以看出，本申请实施例提供的技术方案可以基于移动设备在每执行完一次回收任务后的实时承载量来确定是否需要将回收的物品运回物品处理区域，这样可以减少移动设备在任务执行区域和物品处理区域之间的往返次数，从而可以提高运输物品的效率。另外，由于是在当前承载量达到第一预设承载量的情况下才控制移动设备返回物品处理区域，所以本申请还可以减少移动设备的空载率，从而可以提高移动设备的资源利用率。这样，在实际应用中时，可以减少移动设备的部署数量，不仅节省成本，并且当移动设备的部署数量减少时，导航路径的规划也会更简单。
综合以上描述，如图2所示，图1中的步骤S101可以替换为S1011-S1012：
S1011、若确定移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定当前回收任务执行完成。
S1012、确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量。
可选的，如图3所示，图1中的步骤S101可以替换为S1013-S1014：
S1013、在确定当前回收任务执行完成的情况下，获取至少一个压力传感器的检测值。
S1014、根据至少一个压力传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，如图4所示，图1中的步骤S101可以替换为S1015-S1016：
S1015、在确定当前回收任务执行完成的情况下，获取至少一个测距传感器的检测值。
S1016、根据至少一个测距传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，如图5所示，图1中的步骤S102可以替换为S1021-S1023：
S1021、若确定当前承载量达到第一预设承载量，则根据移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从至少两个候选停靠区域中确定出预设停靠区域。
S1022、根据移动设备的当前位置和预设停靠区域的位置规划导航路径。
S1023、基于导航路径，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，如图6所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制方法，包括S601-S6011：
S601、控制移动设备启动并接收回收任务。
S602、根据任务列表中待执行回收任务的优先级，从待执行回收任务中确定当前回收任务。
S603、基于当前回收任务的任务信息，控制移动设备行驶至当前回收任务的执行区域。
S604、确定当前回收任务执行完成。
S605、判断移动设备的当前承载量是否达到第一预设承载量。
在确定移动设备的当前承载量达到第一预设承载量的情况下，执行步骤S608；在确定移动设备的当前承载量未达到第一预设承载量的情况下，执行步骤S606。
S606、判断任务列表中是否存在待执行回收任务。
在确定任务列表中存在待执行回收任务的情况下，执行步骤S6011；在确定任务列表中不存在待执行回收任务的情况下，执行步骤S607。
S607、控制移动设备行驶至预设停靠区域。
S608、判断任务列表中是否存在待执行回收任务。
在确定任务列表中存在待执行回收任务的情况下，执行步骤S6010；在确定任务列表中不存在待执行回收任务的情况下，执行步骤S609。
S609、控制移动设备行驶至物品处理区域。
S6010、获取待执行回收任务的优先级，在确定优先级高于预设优先级的情况下，重新为待执行回收任务确定执行设备。
S6011、控制移动设备行驶至待执行回收任务的任务处理区域。
如图7所示，本申请实施例还提供了一种移动设备的控制装置，该装置可以包括：确定模块11和控制模块12。
其中，确定模块11执行上述方法实施例中的S101，控制模块12执行上述方法实施例中的S102。
具体地，确定模块11，用于在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到移动设备的第一预设承载量；
控制模块12，用于若确定模块11确定当前承载量达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至物品处理区域；若确定模块11确定当前承载量未达到第一预设承载量，则控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，在一种可能的设计方式中，确定模块11还用于：在确定当前承载量未达到第一预设承载量之后，确定任务列表中是否存在待执行回收任务；
控制模块12具体用于：在确定模块11确定不存在待执行回收任务的情况下，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块11具体用于：
若确定移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定当前回收任务执行完成；控制指令基于用户的触发操作触发。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块11具体用于：
获取至少一个压力传感器的检测值；压力传感器设置在移动设备的物品收纳仓的底部；根据至少一个压力传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块11具体用于：
获取至少一个测距传感器的检测值；测距传感器设置在移动设备的物品收纳仓的仓内侧壁；根据至少一个测距传感器的检测值，确定当前承载量是否达到第一预设承载量。
可选的，在另一种可能的设计方式中，本申请提供的移动设备的控制装置还可以包括接收模块和添加模块；
确定模块11还用于，在移动设备执行当前回收任务的过程中，若接收模块接收到回收任务请求，则确定当前承载量是否超出第二预设承载量；
添加模块，用于在确定模块11确定当前承载量未超出第二预设承载量的情况下，将回收任务请求对应的回收任务添加至任务列表中。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块11还用于：在控制模块12控制移动设备行驶至物品处理区域之前，确定任务列表中是否存在待执行回收任务；在确定存在待执行回收任务的情况下，获取待执行回收任务的优先级；在确定优先级高于预设优先级的情况下，重新为待执行回收任务确定执行设备。
可选的，在另一种可能的设计方式中，控制模块12具体用于：
根据移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从至少两个候选停靠区域中确定出预设停靠区域；根据移动设备的当前位置和预设停靠区域的位置规划导航路径；基于导航路径，控制移动设备行驶至预设停靠区域。
可选的，移动设备的控制装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该移动设备的控制装置的程序代码等。
如图8所示，本申请实施例还提供一种移动设备的控制装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当移动设备的控制装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使移动设备的控制装置执行如上述实施例提供的移动设备的控制方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图8中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，移动设备的控制装置可以包括多个处理器42，例如图8中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。
在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，移动设备的控制装置的各种功能。
通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图7，移动设备的控制装置中的接收模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，移动设备的控制装置中的确定模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同，移动设备的控制装置中的存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。
本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的移动设备的控制方法。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。
Claims (11)
1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：
在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到所述移动设备的第一预设承载量；
若确定所述当前承载量达到所述第一预设承载量，则控制所述移动设备行驶至物品处理区域；若确定所述当前承载量未达到所述第一预设承载量，则控制所述移动设备行驶至预设停靠区域。
2.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述当前承载量未达到所述第一预设承载量之后，所述方法还包括：
确定任务列表中是否存在待执行回收任务；
所述控制所述移动设备行驶至预设停靠区域，包括：在确定不存在所述待执行回收任务的情况下，控制所述移动设备行驶至所述预设停靠区域。
3.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定当前回收任务执行完成，包括：
若确定所述移动设备的当前承载量在预设时长内满足预设条件，或者确定接收到控制指令，则确定所述当前回收任务执行完成；所述控制指令基于用户的触发操作触发。
4.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定移动设备的当前承载量是否达到所述移动设备的第一预设承载量，包括：
获取至少一个压力传感器的检测值；所述压力传感器设置在所述移动设备的物品收纳仓的底部；
根据所述至少一个压力传感器的检测值，确定所述当前承载量是否达到所述第一预设承载量。
5.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述确定移动设备的当前承载量是否达到所述移动设备的第一预设承载量，包括：
获取至少一个测距传感器的检测值；所述测距传感器设置在所述移动设备的物品收纳仓的仓内侧壁；
根据所述至少一个测距传感器的检测值，确定所述当前承载量是否达到所述第一预设承载量。
6.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述移动设备执行所述当前回收任务的过程中，若接收到回收任务请求，则确定所述当前承载量是否超出第二预设承载量；
在确定所述当前承载量未超出所述第二预设承载量的情况下，将所述回收任务请求对应的回收任务添加至任务列表中。
7.根据权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动设备行驶至物品处理区域之前，所述方法还包括：
确定任务列表中是否存在待执行回收任务；
在确定存在所述待执行回收任务的情况下，获取所述待执行回收任务的优先级；
在确定所述优先级高于预设优先级的情况下，重新为所述待执行回收任务确定执行设备。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述移动设备行驶至预设停靠区域，包括：
根据所述移动设备的当前位置和至少两个候选停靠区域的位置，从所述至少两个候选停靠区域中确定出所述预设停靠区域；
根据所述移动设备的当前位置和所述预设停靠区域的位置规划导航路径；
基于所述导航路径，控制所述移动设备行驶至所述预设停靠区域。
9.一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于在确定当前回收任务执行完成的情况下，确定移动设备的当前承载量是否达到所述移动设备的第一预设承载量；
控制模块，用于若所述确定模块确定所述当前承载量达到所述第一预设承载量，则控制所述移动设备行驶至物品处理区域；若所述确定模块确定所述当前承载量未达到所述第一预设承载量，则控制所述移动设备行驶至预设停靠区域。
10.一种移动设备的控制装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述移动设备的控制装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述移动设备的控制装置执行如权利要求1-8任意一项所述的移动设备的控制方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-8任意一项所述的移动设备的控制方法。
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