CN114111765A - 弱光条件下的车辆周围环境对象检测 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及弱光条件下的车辆周围环境对象检测。本公开涉及由视觉控制系统执行的方法，用于在移动车辆的周围环境中的弱光条件下，通过车载式后向和/或侧向的至少一个第一图像采集设备来支持对象检测。视觉控制系统在至少一个第一图像采集设备的支持下采集位于移动车辆后方和/或侧面的周围环境。视觉控制系统进一步确定周围环境中的光照条件。此外，视觉控制系统在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源的支持下，提供照亮周围环境的地面区域的光输出，以通过至少一个第一图像采集设备促进对象检测。本公开还涉及根据前述内容的视觉控制系统、包括这种视觉控制系统的车辆，以及相应的计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质。

Description

弱光条件下的车辆周围环境对象检测
技术领域
本公开涉及在车辆的周围环境的弱光条件下，通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备来支持对象检测。
背景技术
越来越多的现代车辆具有高级驾驶辅助系统ADAS，以提高车辆安全性和更普遍的道路安全性。ADAS—例如，可以由车道偏离避免、自适应巡航控制、ACC、碰撞避免系统、前方碰撞警告等表示—是可以在驾驶时帮助车辆驾驶员的电子系统。为了按预期运行，ADAS可能依赖于来自多个数据源(诸如，举例而言，LIDAR、雷达、超声波、摄像头、汽车成像、图像处理、计算机视觉、和/或车内网络)的输入。
此外，在不久的将来，自动驾驶系统或自动化驾驶系统(即AD系统)将在更大程度上加入现代车辆。AD系统是各种部件的复杂组合，其可定义为这样的系统，在该系统中，车辆的感知、决策和操作由电子设备和机械而非人类驾驶员执行，并且可定义为将自动化引入道路交通中。这包括对车辆、目的地的处理以及对周围环境的认知。当自动化系统可以控制车辆时，其允许人类操作员将所有责任都交予系统。AD系统通常结合各种传感器来感知车辆的周围环境，诸如，举例而言，雷达、LIDAR、声纳、摄像头、导航和/或定位系统(例如GNSS，诸如，GPS)、里程计和/或惯性测量单元，高级控制系统可以依据这些传感器来解读感测信息，以识别适当的导航路径以及障碍物和/或相关标牌。
为了在数字地图(诸如，高清HD地图)中以高精度对支持ADAS或AD的车辆进行定位，关于由车辆上的前向、后向和/或侧向摄像头检测到的车道标记以及其他对象的信息可以与数字地图中的信息相匹配。
然而，在弱光条件下，虽然由于前方道路可能被车辆的前灯照亮因此前向摄像头可能被认为工作良好，但后向和/或侧向摄像头的对象检测可能会受到影响。光线不充足可能会导致对象检测(例如，车道标记检测)性能降低或损失，因此，ADAS或AD系统的功能可用性降低和/或会受到负面影响。
发明内容
因此，本文实施例的目的在于提供一种在弱光条件下以改进的和/或替代的方式支持移动车辆后方和/或侧面的周围环境中的对象检测的方法。
该目的可以通过本文公开的主题来实现。在所附权利要求、以下说明书以及附图中阐述了实施例。
所公开的主题涉及一种由视觉控制系统执行的方法，用于在移动车辆的周围环境中的弱光条件下通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备来支持对象检测。视觉控制系统在至少一个第一图像采集设备的支持下采集位于移动车辆的后方和/或侧面的周围环境。视觉控制系统进一步确定所述周围环境中的光照条件。此外，视觉控制系统在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源的支持下，提供照亮所述周围环境的地面区域的光输出，以通过至少一个第一图像采集设备促进对象检测。
所公开的主题还涉及一种视觉控制系统，用于—和/或适于—在移动车辆的周围环境中的弱光条件下，通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备支持对象检测。视觉控制系统包括周围环境采集单元，其用于—和/或适于—在至少一个第一图像采集设备的支持下采集位于移动车辆的后方和/或侧面的周围环境。视觉控制系统还包括光照条件确定单元，其用于—和/或适于—确定所述周围环境中的光照条件。此外，视觉控制系统包括光输出提供单元，其用于—和/或适于—在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源的支持下，提供照亮所述周围环境的地面区域的光输出，以通过至少一个第一图像采集设备促进对象检测。
此外，所公开的主题涉及一种包括如本文所述的视觉控制系统的车辆。
此外，所公开的主题涉及一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序包含计算机程序代码装置，所述计算机程序代码装置被布置成使计算机或处理器执行存储在计算机可读介质或载波上的本文所述的视觉控制系统的步骤。
所公开的主题还涉及一种其上存储有所述计算机程序产品的非易失性计算机可读存储介质。
因此，引入了一种方法，在不足和/或不充分的光照条件期间，能够通过移动车辆车载的一个或多个图像采集设备增强检测所述车辆侧面和/或后方的对象。也就是说，由于在至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备的支持下采集到了位于移动车辆后方和/或侧面的周围环境，因此从所述图像采集设备获得覆盖和/或揭示在移动车辆后面和/或侧面方向上的车辆周围环境的一个或多个图像和/或图像数据。此外，也就是说，由于在所述周围环境中存在确定的光照条件，例如，根据所述图像和/或图像数据，因此，在光(诸如，环境光)方面存在对所讨论的周围环境有效的建立环境，而光反过来可能会影响图像采集设备检测所述周围环境中的对象的能力。此外，也就是说，由于在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源的支持下，提供照亮所述周围环境的地面区域的光输出以通过至少一个第一图像采集设备促进对象检测，假设建立的光照条件不足以检测移动车辆后方和/或侧面的所述周围环境中的对象，则发射额外的光，以照亮地面区域和/或其区域的至少一部分。因此，通过额外提供的光照亮所述周围环境中地面的至少一部分，增强了图像采集设备检测车辆后方和/或侧面的所述周围环境中的对象的能力。
基于此，提供了一种在弱光条件下以改进的和/或替代的方式支持移动车辆后方和/或侧面的周围环境中的对象检测的方法。
下面将进一步详细讨论上述方法的技术特征和相应的优点。
附图说明
根据以下具体实施方式和附图，将易于理解非限制性实施例的各个方面，其包括特定特征和优点，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统的示意图；
图2是示出了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统的示意框图；
图3a-图3b示出了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统的示意图；以及
图4是描绘由根据本公开的实施例的视觉控制系统执行的示例性方法的流程图。
具体实施方式
现在将在下文中参考附图更全面地描述本公开的非限制性实施例，其中示出了本公开的当前优选实施例。然而，本公开可以以许多不同的形式呈现，并且不应被解释为限于本文阐述的实施例。相同的附图标记始终指代相同的要素。图中一些方框的虚线表示这些单元或动作是可选的，而不是必需的。
在下文中，根据本文中涉及在移动车辆的周围环境的弱光条件下通过至少一个第一车载式后向和/或侧向的图像采集设备来支持对象检测的实施例，将公开一种在不足和/或不充分的光照条件期间，能够通过所述图像采集设备来增强对所述移动车辆侧面和/或后方的对象的检测的方法。
现在参考附图，图1描绘了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统1的示意图，并且图2描绘了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统1的示意框图。
视觉控制系统1可以包括在或至少部分地包括在车辆2中。车辆2包括、装备有和/或车载有至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备3。一个或多个图像采集设备3—可以以任何任意可行的方式分布—可以由适于采集车辆周围环境的图像(例如，在可见波长范围内，例如，由一个或多个摄像头表示)的任何—例如已知的—传感器、功能和/或系统表示。
示例性车辆2可以由任何任意的—例如已知的—有人驾驶或无人驾驶车辆表示，例如，发动机驱动或电动车辆，诸如，汽车、载货汽车、卡车、厢式货车、公共汽车和/或拖拉机。此外，术语“车辆”可以指“自动驾驶和/或至少部分自动驾驶的车辆”、“无人驾驶和/或至少部分无人驾驶的车辆”和/或“自驾和/或至少部分自驾车辆”。因此，车辆2可以包括和/或适于支持ADAS和/或AD系统21，即高级驾驶辅助系统和/或自动化驾驶系统。这种ADAS和/或AD系统21可以指任何任意的ADAS和/或AD系统，例如，本领域已知和/或有待开发的系统。车辆2和/或ADAS或AD系统21可以包括、配备有和/或车载有可选的感知系统23和/或类似的系统和/或功能，适于估计车辆2的周围环境，并且随后适于估计周围环境的世界景观，例如，在—例如公知的—数字地图22，诸如，高清HD地图和/或其等效物和/或后继物的支持下。这种示例性感知系统23或类似系统可以指任何公知的系统和/或功能，例如，包括在车辆2和/或ADAS或AD系统21的一个或多个电子控制模块、ECU和/或节点中，适于和/或被配置成解读与车辆2的驾驶相关的感测信息，以识别例如障碍物、车道、相关标牌、适当的导航路径等。示例性感知系统23或类似系统—其可以适于支持例如传感器融合、跟踪、定位等—因此可以适于依赖于感测信息。例如，这样的示例性感测信息可以源自一个或多个—例如公知的—传感器，传感器包括在车辆2中和/或在车辆2上车载设置并适于感测和/或感知车辆2的行踪和/或周围环境，例如，传感器由定位系统、里程计、惯性测量单元、雷达、激光雷达、超声波、周围环境检测传感器和/或所述一个或多个图像采集设备3中的一者或多者中的一者或其组合表示。
短语“视觉控制系统”可以指“视觉增强系统”、“照明提供系统”、“对象检测支持系统”、“定位增强系统”和/或仅指“控制系统”，并且根据示例进一步指“车辆的视觉控制系统”。另一方面，“用于支持[...]对象检测”可以指“适于支持[...]对象检测”和/或“用于增强和/或实现[...]对象检测”，而“对象检测”可以指“增强的对象检测”。此外，短语“在弱光条件下”可以指“在不足和/或不充分的光照条件下”、“在不足以进行充分的对象检测的光照条件下”和/或“在低于可预定阈值的光照条件下”，而“在移动车辆的周围环境中”可以指“在移动车辆的传感器范围内”和/或“在与移动车辆的可预定距离内”。此外，根据示例，“移动车辆”可以仅指“车辆”。另一方面，短语“通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备”可以指“至少一个第一通过车载式大致后向和/或侧向的图像采集设备”和/或“通过所述车辆车载的在所述车辆的纵向方向上向后—和/或在横向方向上侧向—指向的至少一个第一图像采集设备”。根据示例，短语“通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备”还可以指“通过用于至少部分地基于所述对象检测而将所述移动车辆映射到数字地图的至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备”，“通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备，以便能够至少部分地基于所述对象检测鉴于数字地图对所述移动车辆进行定位”和/或“通过与车辆的高级驾驶辅助系统ADAS或自动驾驶AD系统相关联的至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备”。此外，根据示例，短语“在移动车辆的周围环境中的弱光条件下通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备来支持对象检测”可以指“用于在弱光条件下，支持、增强和/或实现移动车辆后方和/或侧向的周围环境中的对象检测”。
视觉控制系统1—例如，借助于周围环境采集单元101—适于和/或被配置成用于在至少一个第一图像采集设备3的支持下采集位于移动车辆2的后方和/或侧向的周围环境。因此，从车辆2车载的一个或多个图像采集设备3获得覆盖和/或揭示在移动车辆2的后面和/或侧向方向上的车辆周围环境的一个或多个图像和/或图像数据。
由图像采集设备3采集的周围环境可以由在所述图像采集设备(3)的范围和/或视野内，在车辆2侧向和/或后向方向附近的任何任意可行大小和/或尺寸的任何任意可行的地理区域来表示和/或对应。所述周围环境中的潜在对象(4)可以由任何可行的对象，例如，静态和/或动态对象，诸如，其他道路使用者、建筑物、结构、道路标记、车道标记等表示。在示例性图1中，由大致位于车辆2的侧面的示例性护栏41的一部分表示的对象4包括在所述周围环境中。
短语“采集周围环境”可以指“获得周围环境”，并且根据示例进一步指“采集周围环境的图像数据”和/或“从周围环境的一个或多个图像采集图像数据”。此外，“位于所述移动车辆的后方和/或侧面的周围环境”可以指“位于所述移动车辆的大致后方和/或侧面的周围环境”、“在纵向方向上位于所述移动车辆的后面的周围环境和/或在横向方向上位于所述移动车辆的侧面的周围环境”和/或仅指“所述移动车辆的后方和/或侧面的周围环境”。另一方面，“周围环境”可以指“车辆周围环境”和/或“地理区域”，而短语“在所述至少一个第一图像采集设备的支持下”可以指“借助于和/或利用所述至少一个第一图像采集设备”。
此外，视觉控制系统1—例如，借助于光照条件确定单元102—适于和/或被配置成用于确定所述周围环境中的光照条件。因此，在光—诸如，环境光—方面存在对所讨论的周围环境有效的建立环境，而光又可能会影响图像采集设备3检测所述周围环境中的对象4的能力。在示例性图1中，光照条件相对较暗，诸如表示例如夜间和/或黄昏。
周围环境的主要(prevailing)光照条件和/或所述光照条件的一个或多个参数和/或性质，例如，亮度和/或强度，可以以任何任意可行的—例如已知的—方式，诸如，在公知的光测量传感器和/或系统的支持下确定和/或估计。附加地或替代地，可以基于由至少一个第一图像采集设备3采集的周围环境的图像数据来确定光照条件。由此，通过处理和/或分析图像数据，诸如，举例而言，由图像采集设备3采集的周围环境和/或其一部分的一个或多个图像的亮度，可以准确地建立和/或得出所述周围环境的主要光照条件。
短语“确定所述周围环境中的光照条件”可以指“得出所述周围环境中的光照条件”、“估计所述周围环境中的光照条件”、“确定所述周围环境中的主要光照条件”、“得出对所述周围环境有效的光照条件”和/或“确定在所述周围环境的至少一部分中主要的光照条件”。此外，在整个公开内容中，“所述周围环境”可以指“所采集的周围环境”。另一方面，短语“光照条件”可以指“光照条件值”，并且根据示例进一步指“环境光光照条件”和/或“环境光”。
此外，视觉控制系统1—例如，借助于光输出提供单元104—适于和/或被配置成用于在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源5的支持下，提供照亮所述周围环境的地面区域6的光输出，以通过至少一个第一图像采集设备3促进对象检测。因此，假设建立的光照条件不足以用于在移动车辆2的后方和/或侧面的周围环境中的对象检测，如示例性图1所示，则发射额外的光照亮地面区域和/或其区域6的至少一部分。因此，随着额外提供的光照亮所述周围环境中的地面6的至少一部分，图像采集设备3检测在车辆2的后方和/或侧面的所述周围环境中的对象4—诸如，图1的示例性护栏41—的能力增强了。
可以以任何可行的方式提供光输出，并且相应地，一个或多个光源5可以由能够照亮地面区域6的任何任意可行的光源表示。例如，一个或多个光源5可以由—例如已知的—LED和/或灯泡和/或其任何等效物和/或后继物表示。光输出可以涉及从一个和潜在地多个光源5以一次一个地、同时地、组合地、串联地等方式发光，并且可以进一步由，例如，稳定光、脉动光、不同波长、亮度、强度和/或颜色等的光表示。此外，一个或多个光源5可以以任何可行的方式分布和/或定向，使得地面区域6能够被照亮，用于，例如，避免干扰周围道路使用者和/或使周围道路使用者致盲。因此，一个或多个光源5可以相对较低地定位和/或定向和/或定界，使得由其提供的光受限于与垂直方向形成的可预定最大角度，例如，与垂直方向形成最大60度、45度和/或30度。可选地，如示例性图1所示，至少一个第一光源5可以包括在—和/或车载设置在—车辆2中，例如，在车辆2的下方和/或下部中。因此，光源5可以，例如，置于车辆2的下侧—和/或大致在下侧和/或沿着车辆2的外部放置在距所述下侧可预定的垂直距离内，诸如，举例而言，在其0.3米、0.2米和/或0.1米内—从而能够提供照亮地面区域6的光输出，同时避免干扰周围道路使用者和/或使周围道路使用者致盲。在示例性图1中，一个或多个光源5以示例性方式由三个光源51、52、53表示，这三个光源51、52、53分别照亮第一地面区域61、第二地面区域62，以及第三地面区域63。
被照亮的地面区域6可以被设置、成形和/或限制为任何任意可行的大小和/或尺寸，例如，包括多个例如分离的子区域，并且可以进一步由例如一个或多个大致椭圆形或圆形(例如，从小于一米到几十米不等)表示。地面区域6可以进一步延伸超出所述周围环境和/或构成其一部分。此外，地面区域6可以随着车辆2的移动而移动其地理位置，例如使得地面区域4的位置相对于车辆2是固定的。
光照不充分标准可以由表示用于所采集的周围环境中的对象检测的光照不充分条件的任何可行的标准来表示。因此，光照不充分标准可以由至少一个标准来表示，例如，阈值规定了在什么环境下和/或在哪个(哪些)级别的光照条件—诸如，环境光光照条件—被认为对于所述周围环境(诸如，举例而言，在黄昏和/或夜间期间)中的对象检测是不充分的。另一方面，光输出的持续时间可以是任何可行的时间范围，例如，从几毫秒到几分钟或者甚至几小时不等。附加地或替代地，光输出的提供可以随着针对所采集的周围环境不再满足光照不充分标准的确定的光照条件的建立而结束。
短语“提供[...]照亮地面区域的光输出”可以指“发出、传送、发信号通知、输送和/或启动[...]照亮地面区域的光输出”、“连续和/或间歇地提供[...]照亮地面区域的光输出”和/或“照亮[…]地面区域”，并且根据示例进一步指“在可见波长范围内提供[…]照亮地面区域的光输出”和/或“提供[…]照亮地面区域的可见光输出”。此外，“地面区域”可以指“至少一个第一地面区域”和/或“包括一个或多个子区域的地面区域”，而“照亮地面区域”可以指“至少部分地和/或在某种程度上照亮地面区域”。另一方面，短语“所述周围环境的地面区域”可以指“至少部分地包括在所述周围环境中的地面区域”和/或“至少部分地与所述周围环境重合的地面区域”。根据示例，短语“照亮所述周围环境的地面区域的光输出”可以指“照亮位于距所述车辆的可预定侧向距离内的所述周围环境的地面区域的光输出”。这种可预定的侧向，即横向距离，可以，例如，由25米、15米和/或5米表示。此外，短语“以通过所述至少一个第一图像采集设备促进对象检测”可以指“以通过所述至少一个第一图像采集设备支持、增强、改进和/或实现对象检测”，并且根据示例进一步指“所述光输出通过所述至少一个第一图像采集设备促进对象检测”。此外，短语“在至少一个第一光源的支持下”可以指“借助于和/或利用至少一个第一光源”，而“光源”可以指“适于发光的光源”，并且根据示例进一步指“适于发出可见光的光源”和/或“适于发出可见光范围内的光的光源”。短语“在所述光照条件满足光照不充分标准时”可以指“可能、如果和/或假设所述光照条件满足光照不充分标准”，而“光照不充分标准”可以指“一个或多个光照不充分阈值”、“可预定的光照不充分标准”和/或“表示对于所述周围环境中的对象检测的光照不充分条件的光照标准”和/或“表示对于所述周围环境中的充分和/或令人满意的对象检测的光照不充分条件的光照标准”。此外，根据示例，“光照不充分标准”可以指“环境光不充分标准”。
可选地，视觉控制系统1可以—例如，借助于可选的定位单元105—适于和/或被配置成用于在提供光输出时至少部分地基于在至少一个第一图像采集设备3的支持下采集的地面区域6中检测到的对象4鉴于数字地图22对车辆2进行定位。因此，通过额外提供的光照亮所述周围环境中的地面6的至少一部分，并且随后图像采集设备3检测车辆2后方和/或侧面的所述周围环境中的对象4—诸如，图1的示例性护栏41的能力提高了，对增强的映射(即车辆2到数字地图22的定位)给予了支持。随后，可以避免与车辆2后方和/或侧面的对象检测—例如，车道标记检测—由于光线不充足导致—相关的性能降低和/或损失，从而避免车辆2的潜在ADAS或AD系统21的功能可用性降低和/或对车辆2的潜在ADAS或AD系统21的功能产生负面影响。
至少部分地基于检测到的对象4鉴于数字地图22对车辆2进行定位可以以任何可行的—例如已知的—方式，例如，如结合上述示例性可选的感知系统23所描述的方式实现。因此，鉴于数字地图21对车辆2进行定位，除了基于在一个或多个图像采集设备3的支持下采集的地面区域6中检测到的对象4之外，还可以基于其他感测信息。短语“在提供所述光输出时”可以指“随后所述提供光源”，而“鉴于数字地图对[…]车辆进行定位”可以指“将[…]车辆映射到数字地图”。此外，“至少部分地基于所述地面区域中检测到的对象”根据示例可以仅指“基于所述地面区域中检测到的对象”。另一方面，“数字地图”根据示例可以指“高清HD地图和/或其等同物或后继物”。
进一步可选地，光输出的一个或多个特性可以基于光照条件。因此，光输出的性质和/或属性可以取决于被确定为在所采集的周围环境中有效的光照条件—和/或其特性。因此，光输出可以随着光照条件的变化而变化，并相应地以合适和/或优选的方式进行调整，诸如，举例而言，在夜间光照条件期间比在黄昏光照条件期间提供更低的亮度和/或强度—和/或更大的地面区域6尺寸。短语“基于所述光照条件的一个或多个特性”可以指“基于所述光照条件的一个或多个性质和/或属性”，并且进一步指“取决于所述光照条件的一个或多个特性”和/或“随光照条件的变化而变化的一个或多个特性”。此外，“基于所述光照条件”可以指“基于所述光照条件的特性、性质和/或属性”。
此外可选地，视觉控制系统1可以—例如，借助于可选的情境条件确定单元103—适于和/或被配置成用于确定情境条件，例如，包括对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件。提供光输出可以包括在光照条件满足光照不充分标准时并且在情境条件满足光提供资格标准时提供所述光输出。因此，得出了与例如对象检测和/或鉴于数字地图22对车辆2进行定位的置信度和/或临界度有关，和/或与一个或多个检测到的其他道路使用者有关的普遍情况，这又可能会影响提供的光输出可能被认为的相关性和/或不合适性。因此，在这里，除了满足光照不充分标准的光照条件之外，仅当情境条件满足光照提供资格标准时才提供光输出。因此，考虑到情境情况，例如，对象检测和/或鉴于数字地图22的车辆定位的置信度和/或临界度—这可能暗示增强的对象检测的重要性以及随后在所述周围环境中提供光输出的重要性—和/或，例如，车辆2附近的其他道路使用者—这可能暗示不适合提供光输出，例如，由于有干扰和/或使所述其他道路使用者致盲的风险。
情境条件可以源自任何可行的系统和/或功能，诸如，举例而言，来自上文讨论的示例性可选的感知系统23和/或公知的周围环境检测传感器—和/或与—上文讨论的示例性可选的感知系统23和/或公知的周围环境检测传感器相关联。附加地或替代地，情境条件可以由视觉控制系统1确定。此外，情境条件可以由被认为影响提供光输出的相关性和/或不适合性的任何条件来表示。另一方面，光提供资格标准可以由表示在所述周围环境中增强的对象检测的资格条件的任何可行的标准来表示。因此，光提供资格标准可以由至少一个标准来表示，例如，阈值规定了在什么情况下和/或在哪个(哪些)级别的情境条件—诸如，举例而言，上述对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件—被认为有资格提供光输出。例如，光提供资格标准可以包括对象检测置信度阈值、对象检测临界度阈值、车辆定位置信度阈值、车辆定位临界度阈值、周围道路使用者距离阈值、周围道路使用者的类型、周围道路使用者的数量等中的一者或多者。因此，例如，当—除了满足光照不充分标准的光照条件以外—对象检测和/或车辆定位置信度相对较低(诸如，低于置信度阈值)时和/或对象检测和/或车辆定位临界度相对较高(诸如，超过临界度阈值)时，可以提供光输出，和/或当检测到的周围道路使用者相对靠近车辆2时，诸如比最小距离阈值更近，不提供光输出。
短语“确定情境条件”可以指“得出情境条件”、“估计情境条件”和/或“确定主要情境条件”。此外，“情境条件”可以指“情境条件值”，并且根据示例进一步指“包括对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件的情境条件”。另一方面，短语“在所述光照条件满足光照不充分标准并且在所述情境条件满足光提供资格标准时”可以指“如果可能和/或假设所述光照条件满足光照不充分标准和如果可能和/或假设所述情境条件满足光提供资格标准”。此外，“光提供资格标准”可以指“一个或多个光提供资格阈值”、“可预定的光提供资格标准”和/或“表示用于所述周围环境中的增强的对象检测的资格条件的光提供资格标准”。此外，“光提供资格标准”根据示例还可以指“对象检测置信度和/或临界度标准、车辆定位置信度和/或临界度标准，和/或周围道路使用者标准”。
此外可选地，光输出的一个或多个特性可以—附加地或替代地基于光照条件—基于情境条件。因此，光输出的性质和/或属性可以取决于所确定的主要可选的情境条件和/或其特性。因此，光输出可以随着变化的情境条件而变化，并相应地以合适和/或优选的方式进行调整，诸如，举例而言，具有更高的例如亮度和/或强度和/或更大的地面区域6尺寸，例如，在相对较低的对象检测和/或车辆定位置信度和/或相对较高的对象检测和/或车辆定位临界度期间，和/或具有较低的例如亮度和/或强度和/或较小的地面区域6尺寸，例如，在检测到周围道路使用者的存在期间。短语“基于所述情境条件的一个或多个特性”可以指“基于所述情境条件的一个或多个性质和/或属性”，并且进一步指“取决于所述情境条件的一个或多个特性”和/或“随着变化的情境条件而变化的一个或多个特性”。此外，“基于所述情境条件”可以指“基于所述情境条件的特性、性质和/或属性”。
如图2进一步所示，视觉控制系统1包括周围环境采集单元101、光照条件确定单元102、可选的情境条件确定单元103、光输出提供单元104，以及可选的定位单元105，所有这些在上文中已经较详细地描述了。此外，本文中用于在移动车辆2的周围环境的弱光条件下通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备3支持对象检测的实施例可以通过一个或多个处理器(诸如，处理器106，此处表示为CPU)连同用于执行本文实施例的功能和动作的计算机程序代码来实现。所述程序代码也可以作为计算机程序产品提供，例如，以载有计算机程序代码的数据载体的形式被加载到视觉控制系统1中时执行本文的实施例。一种这样的载体可以是CD ROM光盘和/或硬盘驱动器的形式，然而使用其他数据载体也是可行的。计算机程序代码还可以作为服务器上的纯程序代码提供，并被下载到视觉控制系统1。视觉控制系统1还可以包括内存107，内存107包括一个或多个内存单元。内存107可以被布置成用于存储例如信息，并且进一步存储数据、配置、调度，以及应用程序，以在视觉控制系统1中执行时执行本文的方法。例如，计算机程序代码可以在嵌入式处理器106的、存储在闪存107中的固件中实现，和/或例如从车外服务器以无线方式下载。此外，周围环境采集单元101、光照条件确定单元102、可选的情境条件确定单元103、光输出提供单元104、可选的定位单元105、可选的处理器106和/或可选的内存107可以至少部分地包括在例如可选的ADAS或ADS系统21中和/或与可选的ADAS或ADS系统21相关联的一个或多个节点108，例如，车辆2的ECU中。本领域技术人员还将理解，上述的所述单元101-105以及本文描述的任何其他单元、接口、系统、控制器、模块、设备、元件、特征等可以指代、包括、包含模拟和数字电路和/或一个或多个处理器的组合，和/或在该组合中实现或由该组合实现，一个或多个处理器配置有例如存储在内存(诸如内存107)中的软件和/或固件，当由一个或多个处理器(诸如处理器106)执行时，该内存如本文中所述的那样执行。这些处理器中的一者或多者以及其他数字硬件可以包括在单个专用集成电路ASIC中，或者若干处理器和各种数字硬件可以分布在若干单独的部件中，无论是单独封装还是组装成片上系统SoC。
除了已经描述的数字地图22、图像采集设备3、光源5以及感知系统23之外，图2还描绘了可选的请求信号8，将结合图3a-图3b在下文中对其进行更详细的描述。
进一步可选地，如示出了根据本公开的实施例的示例性视觉控制系统1的示意图的图3a-图3b所例示，至少一个第一光源5、54、55、56可以包括在位于距车辆2可预定距离内的实体7中，例如，如图3a中例示的在辅助车辆71中的实体7和/或如图3b中例示的在基础设施72中的实体7。提供光输出可以包括基于向实体7传送的、指示所述周围环境的请求信号8提供所述光输出。因此，照亮在车辆2后方和/或侧面所采集的周围环境的地面区域6、64、65、66的光输出可以在包括在车辆2附近的实体7中的一个或多个光源54、55、56的支持下提供，而不是—或除此之外—在如图1所示的车辆2上车载的一个或多个光源51、52、53的支持下提供。在示例性图3a中，由大致位于车辆2侧面的示例性道路标记42的一部分表示的对象4包括在所述周围环境中，而在示例性图3b中，由大致位于车辆2侧面的护栏43的一部分表示的对象4包括在所述周围环境中。
实体7可以指可行的任何动态或静止结构或对象，其包括、装备有和/或车载一个或多个光源54、55、56，适于基于接收到的指示所采集的周围环境的请求信号8来提供照亮地面区域64、65、66的光输出。因此，实体7可以由例如辅助车辆71表示，辅助车辆71可以由例如以与车辆2相同或相反的行驶方向行驶的任何任意的有人驾驶或无人驾驶车辆(例如，发动机驱动的或电动车辆，诸如，汽车、载货汽车、卡车、厢式货车、公共汽车，和/或拖拉机)表示。另外或替代地，实体7可以由例如位于道路和/或道路网络附近的诸如静止结构之类的基础设施72表示。如果在辅助车辆71中包括至少一个第一光源54，则所述至少一个第一光源54可以由可以提供光输出的所述辅助车辆71的公知的LED矩阵前大灯表示。附加地或替代地，所述至少一个第一光源54可以例如包括和/或设置在辅助车辆71的下方和/或下部中，诸如，放置在辅助车辆71的下侧上—和/或大致在辅助车辆71的下侧上和/或沿着在距所述下侧可预定的垂直距离内的外部，诸如，举例而言，在其0.3米、0.2米和/或0.1米内—从而能够提供照亮地面区域64、65、66的光输出，同时避免干扰周围道路使用者和/或使周围道路使用者致盲。另一方面，如果基础设施72中包括至少一个第一光源55、56，则所述至少一个第一光源55、56可以设置在任何可行的高度和/或距车辆2可能沿其行驶的道路的任何可行的距离处。距车辆2(实体7需要位于其中)的可预定距离可以由任何可行的距离表示，诸如，举例而言，可以令人满意地照亮地面区域64、65、66的距离。此外，指示所述周围环境的请求信号8可以以任何可行的无线—例如已知的—方式传送，并且进一步为实体7—或与之相关联的系统和/或功能—可能能够解读的任何可行的格式。
短语“例如，在辅助车辆和/或在基础设施中”可以指“包括辅助车辆和/或基础设施的所述实体”，而“传送的请求信号”可以指“以数字和/或无线方式传送的请求信号”。此外，“请求信号”可以指“请求消息”，而“指示所述周围环境的请求信号”可以指“指示所述周围环境的至少一部分的请求信号”和/或“包括指令和/或使所述实体得到照亮所述周围环境的地面区域和/或至少一部分的所述至少一个第一光源中的一个或多个的支持的请求信号”。
可以注意到，光输出可以由示例性光源51、52、53、54、55、56中的一个或多个同时提供。
图4是描绘由根据本公开的实施例的视觉控制系统1执行的示例性方法的流程图。所述方法为在移动车辆2的周围环境的弱光条件下，通过至少一个第一车载式后向和/或侧向图像采集设备3支持对象检测。可以连续重复的示例性方法包括在图1-图3支持下讨论的以下动作中的一个或多个。此外，可以以任何合适的顺序执行动作和/或可以同时和/或在适用的情况下以交替顺序执行一个或多个动作。例如，动作1002和可选的动作1003可以同时和/或以交替顺序执行。
动作1001
在动作1001中，视觉控制系统1在至少一个第一图像采集设备3的支持下—例如，在周围环境采集单元101的支持下—采集位于移动车辆2的后方和/或侧面的周围环境。
动作1002
在动作1002中，视觉控制系统1确定—例如，在光照条件确定单元102的支持下—所述周围环境中的光照条件。
动作1003
在可选的动作1003中，视觉控制系统1可以确定—例如，在可选的情境条件确定单元103的支持下—情境条件，情境条件例如包括对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件。
动作1004
在动作1004中，在光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源5的支持下，视觉控制系统1提供—例如，在光输出提供单元104的支持下—照亮所述周围环境的地面区域6的光输出，以通过至少一个第一图像采集设备3促进对象检测。
可选地，如果动作1004跟在确定情境条件的可选动作1003之后，则提供光输出的动作1004可以包括—和/或光输出提供单元104可以适于和/或被配置成用于—在光照条件满足光照不充分标准时并且在情境条件满足光提供资格标准时，提供照亮所述周围环境的地面区域6的光输出，以通过所述至少一个第一图像采集设备3促进对象检测。
进一步可选地，提供光输出的动作1004可以包括—和/或光输出提供单元104可以适于和/或被配置成用于—提供具有基于光照条件和/或情境条件的一个或多个特性的光输出。
此外可选地，在至少一个第一光源5的支持下提供的动作1004可以包括—和/或光输出提供单元104可以适于和/或被配置成用于—在包括在车辆2中，例如，在车辆2的下方和/或下部中的至少一个第一光源51、52、53的支持下提供。
附加地或替代地，可选地，在至少一个第一光源5的支持下提供的动作1004可以包括—和/或光输出提供单元104可以适于和/或被配置成用于—在包括在位于距车辆2可预定距离内的实体7中，例如，在辅助车辆71和/或基础设施72中的至少一个第一光源54、55、56的支持下提供。提供光输出的动作1004包括—和/或光输出提供单元104适于和/或被配置成用于—基于向实体7传送的、指示所述周围环境的请求信号8来提供光输出。
动作1005
在可选的动作1005中，视觉控制系统1可以—例如，在可选的定位单元105的支持下—在提供光输出时，至少部分地基于在至少一个第一图像采集设备3的支持下采集的地面区域6中检测到的对象4，鉴于数字地图22对车辆进行定位。
本领域技术人员可以理解，本公开并不限于上述优选实施例。相反，在所附权利要求的范围内，许多修改和变化是可能的。此外，应该注意的是，附图不一定是按比例绘制的，并且为了清楚起见，某些特征的尺寸可能被放大了。重点应在于说明本文实施例的原理。此外，在权利要求中，“包括”一词不排除其他要素或步骤，且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。

Claims (15)

1.一种由视觉控制系统(1)执行的方法，用于在移动车辆(2)的周围环境中的弱光条件下，通过车载式后向和/或侧向的至少一个第一图像采集设备(3)来支持对象检测，所述方法包括以下步骤：
在所述至少一个第一图像采集设备(3)的支持下采集(1001)位于所述移动车辆(2)的后方和/或侧面的周围环境；
确定(1002)所述周围环境中的光照条件；以及
在所述光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源(5)的支持下，提供(1004)照亮所述周围环境的地面区域(6)的光输出，以通过所述至少一个第一图像采集设备(3)促进对象检测。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
当提供(1004)所述光输出时，至少部分地基于在所述至少一个第一图像采集设备(3)的支持下采集的所述地面区域(6)中检测到的对象(4)，鉴于数字地图(22)对所述车辆(2)进行定位(1005)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括以下步骤：
确定(1003)情境条件，所述情境条件例如包括对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件；
其中，所述提供(1004)光输出包括在所述光照条件满足光照不充分标准时并且在所述情境条件满足光提供资格标准时提供照亮所述周围环境的地面区域(6)的光输出。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述提供(1004)光输出包括提供具有基于所述光照条件和/或所述情境条件的一个或多个特性的光输出。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中，在至少一个第一光源(5)的支持下的所述提供(1004)包括在所述车辆(2)中所包括的至少一个第一光源(51、52、53)的支持下的提供，例如，包括在所述车辆(2)的下方和/或下部中所包括的至少一个第一光源(51、52、53)的支持下的提供。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，在至少一个第一光源(5)的支持下的所述提供(1004)包括在位于距所述车辆(2)可预定距离内的实体(7)中所包括的至少一个第一光源(54、55、56)的支持下的提供，例如，包括在辅助车辆(71)和/或基础设施(72)中所包括的至少一个第一光源(54、55、56)的支持下的提供，所述提供(1004)继而包括基于向所述实体(7)传送的、指示所述周围环境的请求信号(8)提供所述光输出。
7.一种视觉控制系统(1)，其用于在移动车辆(2)的周围环境中的弱光条件下，通过车载式后向和/或侧向的至少一个第一图像采集设备(3)来支持对象检测，所述视觉控制系统(1)包括：
周围环境采集单元(101)，其用于在所述至少一个第一图像采集设备(3)的支持下采集(1001)位于所述移动车辆(2)的后方和/或侧面的周围环境；
光照条件确定单元(102)，其用于确定(1002)所述周围环境中的光照条件；以及
光输出提供单元(104)，其用于在所述光照条件满足光照不充分标准时，在至少一个第一光源(5)的支持下，提供(1004)照亮所述周围环境的地面区域(6)的光输出，以通过所述至少一个第一图像采集设备(3)促进对象检测。
8.根据权利要求7所述的视觉控制系统(1)，还包括：
定位单元(105)，当提供(1004)所述光输出时，所述定位单元至少部分地基于在所述至少一个第一图像采集设备(3)的支持下采集的所述地面区域(6)中检测到的对象(4)，鉴于数字地图(22)对所述车辆(2)进行定位(1005)。
9.根据权利要求7或8所述的视觉控制系统(1)，还包括：
情境条件确定单元(103)，其用于确定(1003)情境条件，所述情境条件例如包括对象检测条件、车辆定位条件和/或周围道路使用者条件；
其中，所述光输出提供单元(104)适于在所述光照条件满足光照不充分标准时并且在所述情境条件满足光提供资格标准时提供照亮所述周围环境的地面区域(6)的光输出。
10.根据权利要求7-9中任一项所述的视觉控制系统(1)，其中，所述光输出提供单元(104)适于提供具有基于所述光照条件和/或所述情境条件的一个或多个特性的光输出。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的视觉控制系统(1)，其中，所述光输出提供单元(104)适于在所述车辆(2)中所包括的至少一个第一光源(51、52、53)的支持下提供，例如，适于在所述车辆(2)的下方和/或下部中所包括的至少一个第一光源(51、52、53)的支持下提供。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的视觉控制系统(1)，其中，所述光输出提供单元(104)适于在位于距所述车辆(2)可预定距离内的实体(7)中所包括的至少一个第一光源(54、55、56)的支持下提供，例如，适于在辅助车辆(71)和/或基础设施(72)中所包括的至少一个第一光源(54、55、56)的支持下提供，所述光输出提供单元(104)适于基于向所述实体(7)传送的、指示所述周围环境的请求信号(8)提供所述光输出。
13.一种车辆(2)，其包括根据权利要求7-12中任一项所述的视觉控制系统(1)。
14.一种计算机程序产品，其包括计算机程序，所述计算机程序包含计算机程序代码装置，所述计算机程序代码装置被布置成使计算机或处理器执行存储在计算机可读介质或载波上的根据权利要求1-6中任一项所述的方法的步骤。
15.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有根据权利要求14所述的计算机程序产品。
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