CN114111725B - 隧道检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种隧道检测设备，包括无人机、图像扫描单元、伸缩机构、轨道夹持机构、振动传感单元、噪声检测单元、雷达传感单元、控制单元和供电单元；图像扫描单元设于无人机的上部；伸缩机构、噪声检测单元和雷达传感单元设于无人机的下部；轨道夹持机构设于伸缩机构3的下端，并形成有用于夹持轨道的夹持空间，伸缩机构用于带动轨道夹持机构上下移动；振动传感单元设于夹持空间之内，用于感测轨道的振动。本发明在列车临近的时候进行躲避，不影响列车的运行；通过无人机搭载检测装备，检测效率高，通过一名操作人员在隧道之外进行监控即可实现检测，大大节约了人力物力。

Description

隧道检测设备

技术领域

本发明属于隧道检测技术领域，具体涉及一种隧道检测设备。

背景技术

随着国家经济的发展，对铁路运载的需求也越来越高，我国加强了交通基础设施的建设，铁路里程大幅提升。但是，我国交通地形复杂，在多山地带往往需要修建大量的铁路隧道，在列车运行所产生的动荷载的长期作用下，隧道衬砌易发生裂缝等病害，这些病害严重威胁到隧道的使用安全性，因而，及时检测出隧道裂缝等病害并且采取相应的维护措施对隧道运营安全有重要意义。目前，在铁路隧道维护过程中，需要与相关部门协调工作天窗期，在非使用状态下才能进行维护作业，这在一定程度上影响了铁路的运营；同时，现有为维护检测作业往往是通过作业人员手持检测设备进行检测，由于隧道中工作视野有限，检测时仪器也不方便接触拱顶、拱腰等位置，导致检测作业费时费力，且效率较低。

发明内容

本发明实施例提供一种隧道检测设备，旨在实现检测设备自动躲避列车，进而在不影响铁路运营的前提下实现检测作业，节省人力物力，提高检测效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种隧道检测设备，包括：

无人机、图像扫描单元、伸缩机构、轨道夹持机构、振动传感单元、噪声检测单元、雷达传感单元、控制单元和供电单元；

所述图像扫描单元设于所述无人机的上部；所述伸缩机构、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元设于所述无人机的下部；所述轨道夹持机构设于所述伸缩机构的下端，并形成有用于夹持轨道的夹持空间，所述伸缩机构用于带动所述轨道夹持机构上下移动；所述振动传感单元设于所述夹持空间之内，用于感测所述轨道的振动；

所述控制单元和所述供电单元均设于所述无人机，所述控制单元分别与所述无人机、所述图像扫描单元、所述伸缩机构、所述振动传感单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元通讯连接；所述供电单元分别与所述无人机、所述图像扫描单元、所述伸缩机构、所述振动传感单元和所述控制单元导电连接、所述振动传感单元、所述控制单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元导电连接。

在一种可能的实现方式中，所述隧道扫描检测单元还包括瓦斯检测单元，所述瓦斯检测单元设于所述无人机的上部，所述瓦斯检测单元与所述控制单元通讯连接，并与所述供电单元导电连接。

在一种可能的实现方式中，所述图像扫描单元包括激光扫描模块、测距模块和机械臂，所述激光扫描模块连接于所述无人机，所述测距模块通过所述机械臂连接于所述激光扫描模块，所述激光扫描模块、所述测距模块和所述机械臂均与所述供电单元导电连接。

在一种可能的实现方式中，所述测距模块为地面耦合天线。

在一种可能的实现方式中，所述控制单元包括无线信号传输模块和数据处理模块，所述无线信号传输模块与所述数据处理模块通讯连接，所述数据处理模块分别与所述无人机、所述激光扫描模块、所述测距模块、所述机械臂、所述伸缩机构、所述振动传感单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元通讯连接；

所述数据处理模块设于所述激光扫描模块，所述无线信号传输模块设于所述无人机。

在一种可能的实现方式中，所述轨道夹持机构包括U型架、限位片和弹性件，所述U型架形成开口向下的所述夹持空间，所述限位片设有两个，两个所述限位片分别转动连接于所述U型架两夹臂的下端，并相向延伸；

所述弹性件设于所述U型架与所述限位片的连接处，并具有与所述夹臂连接的第一部，以及用于承托对应的所述限位片的第二部，所述弹性件被配置有使所述限位片垂直于对应的所述夹臂的预紧力；

所述振动传感单元设于所述夹持空间的顶部。

在一种可能的实现方式中，所述伸缩机构包括卷筒、驱动器和吊绳，所述卷筒连接于所述无人机的下部，所述吊绳的一端连接于所述卷筒，另一端连接有所述轨道夹持机构，所述驱动器设于所述无人机的下部，并用于驱动所述卷筒转动。

在一种可能的实现方式中，所述卷筒设有两个，两个所述卷筒之间连接有连接轴，所述卷筒与所述吊绳一一对应，还与所述轨道夹持机构一一对应，所述驱动器的输出轴连接于所述连接轴。

在一种可能的实现方式中，所述卷筒包括卷筒主体和两个端板，两个所述端板分别转动连接于所述卷筒主体的两个轴端，所述卷筒主体之内开设有轴向设置的内花键孔，所述连接轴的外周设有与所述内花键孔适配的外花键，两个所述端板分别与所述无人机沿所述连接轴的轴向滑动配合。

在一种可能的实现方式中，所述端板分为第一端板和第二端板，所述第一端板和所述第二端板分别转动连接于所述卷筒主体的两个轴端；

所述第一端板的顶部设有两个相对设置的第一夹臂，两个所述第一夹臂顶端的相对侧凸出设有夹块，两个所述第一夹臂底部的相背侧设有扳杆；

所述第二端板的顶部设有两个相对设置的第二夹臂，两个所述第二夹臂顶端的相对侧凸出设有滑块；

所述无人机的下部设有滑轨，所述滑轨的两个相对侧形成有滑槽，所述夹块和所述滑块均与所述滑槽滑动配合，所述滑槽的槽底形成有沿滑动方向分布的波浪状槽，两个所述夹块的相对侧设有与所述波浪状槽适配的波浪状凸起。

本申请实施例所示的方案，与现有技术相比，通过无人机搭载图像扫描单元，进而能在空中获取不同位置的隧道衬砌的图像，无需作业人员手持检测设备，不受工作视野的限制，可实现对隧道内衬砌的全面检测；同时，在检测过程中通过轨道夹持机构与轨道接触，通过振动传感单元可感测轨道的振动信号，通过噪声检测单元感测噪声信号，通过雷达传感单元感测被反射回来的雷达信号，振动传感单元、噪声检测单元和雷达传感单元共同向控制单元反馈信号，控制单元根据振动信号、噪声信号和雷达反射信号中的至少一种判断列车是否临近，若判定有列车临近，则控制伸缩机构回缩，带动轨道夹持机构与轨道分离，同时控制无人机寻找临近的避车洞，以躲避该次列车。本申请的隧道检测设备能够综合分析多种列车临近所产生的信号，准确可靠的判断是否有列车临近，进而在列车临近的时候进行躲避，不影响列车的运行，无需与相关部门协调工作天窗期，提高了检测效率，也不会影响列车的运营；同时通过无人机搭载检测装备，检测效率高，通过一名操作人员在隧道之外进行监控即可实现检测，大大节约了人力物力。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的隧道检测设备的立体结构示意图；

图2为本发明实施例二采用的轨道夹持机构的使用状态示意图一；

图3为本发明实施例二采用的轨道夹持机构的使用状态示意图二；

图4为本发明实施例二采用的轨道夹持机构的使用状态示意图三；

图5为本发明实施例二采用的轨道夹持机构的使用状态示意图四；

图6为本发明实施例三采用的伸缩机构的结构示意图；

图7为本发明实施例四采用的卷筒的内部结构剖视图；

图8为本发明实施例四采用的卷筒与滑轨的装配结构侧视图；

图9为本发明实施例四采用的卷筒的俯视图；

图10为本发明实施例四采用的卷筒与滑轨的装配结构俯视图；

图11为本发明实施例五采用的无人机的俯视结构示意图。

附图标记说明：

1、无人机；101、云台；102、支臂；103、旋翼；104、滑轨；105、滑槽；106、波浪状槽；107、防护圈；108、连接架；

2、图像扫描单元；201、激光扫描模块；202、测距模块；203、机械臂；

3、伸缩机构；301、卷筒；3011、卷筒主体；3012、内花键孔；3013、第一端板；3014、第二端板；3015、第一夹臂；3016、夹块；3017、扳杆；3018、第二夹臂；3019、滑块；302、驱动器；303、吊绳；304、连接轴；

4、轨道夹持机构；401、U型架；402、限位片；403、弹性件；4031、第一部；4032、第二部；4033、主体；

5、振动传感单元；

6、控制单元；601、无线信号传输模块；602、数据处理模块；

7、供电单元；

8、轨道；

9、噪声检测单元；

10、红外收发单元；

11、瓦斯检测单元。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请一并参阅图1，现对本发明提供的隧道检测设备进行说明。所述隧道检测设备，包括无人机1、图像扫描单元2、伸缩机构3、轨道夹持机构4、振动传感单元5、噪声检测单元9、雷达传感单元10、控制单元6和供电单元7。

图像扫描单元2设于无人机1的上部；伸缩机构3、噪声检测单元9和雷达传感单元10设于无人机1的下部；轨道夹持机构4设于伸缩机构3的下端，并形成有用于夹持轨道8的夹持空间，伸缩机构3用于带动轨道夹持机构4上下移动；振动传感单元5设于夹持空间之内，用于感测轨道8的振动。

控制单元6和供电单元7均设于无人机1，控制单元6分别与无人机1、图像扫描单元2、伸缩机构3、振动传感单元5、噪声检测单元9和雷达传感单元10通讯连接；供电单元分7别与无人机2、图像扫描单元3、伸缩机构4、振动传感单元5、控制单元6、噪声检测单元9和雷达传感单元10导电连接。

本实施例提供的隧道检测设备，与现有技术相比，通过无人机搭载图像扫描单元2，进而能在空中获取不同位置的隧道衬砌的图像，无需作业人员手持检测设备，不受工作视野的限制，可实现对隧道内衬砌的全面检测；同时，在检测过程中通过轨道夹持机构4与轨道8接触，通过振动传感单元5可感测轨道8的振动信号，通过噪声检测单元9感测噪声信号，通过雷达传感单元10感测被反射回来的雷达信号，振动传感单元5、噪声检测单元9和雷达传感单元10共同向控制单元6反馈信号，控制单元6根据振动信号、噪声信号和雷达反射信号中的至少一种判断列车是否临近，进而判断是否控制伸缩机构3回缩，若判定有列车临近，则控制伸缩机构3回缩，带动轨道夹持机构4与轨道8分离，同时控制无人机1寻找临近的避车洞，以躲避该次列车。本申请的隧道检测设备能够综合分析多种列车临近所产生的信号，准确可靠的判断是否有列车临近，进而在列车临近的时候进行躲避，不影响列车的运行，无需与相关部门协调工作天窗期，提高了检测效率，也不会影响列车的运营；同时通过无人机搭载检测装备，检测效率高，通过一名操作人员在隧道之外进行监控即可实现检测，大大节约了人力物力。

具体实施时，振动传感单元5、噪声检测单元9和雷达传感单元10的敏感性不同，在不同环境的隧道中，反馈信号的时间可能会有差异，若其中一个向控制单元6反馈异常信号，则可判定列车即将驶入，进而控制无人机1进行躲避，这样就增强了对列车感测的灵敏性和可靠性。

具体实施时，参阅图1及图11，无人机1包括云台101、支臂102和旋翼103，支臂102沿云台101的周向设有多个，其一端连接于云台101，另一端连接有旋翼103，图像扫描单元2、伸缩机构3、控制单元6、供电单元7、噪声检测单元9和雷达传感单元10均连接于云台101。

在一些实施例中，参阅图11，无人机1的外周还设有防护圈107，防护圈107通过连接架108与支臂102连接。

作为供电单元7的一种具体实施方式，其可采用可充电电源，或可更换的电池，能满足在一定时间内提供充足电量即可。

作为振动传感单元5的一种具体实施方式，为提高对轨道8振动的感测的灵敏性，振动传感单元5为光纤振动传感器。

作为雷达传感单元10的一种具体实施方式，雷达传感单元10为红外雷达传感器，雷达传感单元10的收发路径始终朝向隧道洞口，若雷达传感单元10所发出的红外信号没有被反射回雷达传感单元10，则判断无列车临近；若雷达传感单元10所发出的红外信号没有反射回雷达传感单元10，则判断有列车临近，控制单元6根据红外信号的反射情况控制无人机1是否执行躲避动作。

在一些实施例中，参阅图1，隧道检测装置还包括瓦斯检测单元11，瓦斯检测单元11设于无人机1的上部，瓦斯检测单元11与控制单元6通讯连接，并与供电单元7导电连接，瓦斯检测单元11所检测到的瓦斯数据通过控制单元6备份并传输给外部的控制终端。本实施例通过设置瓦斯检测单元11使得本申请的设备具有瓦斯检测功能，增加了检测数据的全面性，为作业人员提供更多的关于隧道衬砌健康状况的判断依据。

在一些实施例中，参阅图1，图像扫描单元2包括激光扫描模块201、测距模块202和机械臂203，激光扫描模块201连接于无人机1，测距模块202通过机械臂203连接于激光扫描模块201，激光扫描模块201、测距模块202和机械臂203均与供电单元7导电连接。本实施例将测距模块202设于激光扫描模块201之上，利用充分利用无人机1上方的纵向空间，避免过多占用无人机1上表面的空间，使图像扫描单元2结构更加紧凑，便于其他构件的设置；同时，也使得通过雷达测量隧道裂缝更为方便，机械臂203可伸缩、灵活，可以提升测量效率。

作为激光扫描模块201的一种具体实施方式，激光扫描模块201为3D激光扫描仪。

在一些实施例中，测距模块202为地面耦合天线。具体为SIR地面耦合天线，其可以在一定角度范围内转动，增强测距的灵活性。

作为控制单元6的一种具体实施方式，参阅图，控制单元6包括无线信号传输模块601和数据处理模块602，无线信号传输模块601与数据处理模块602通讯连接，数据处理模块602分别与无人机1、激光扫描模块201、测距模块202、机械臂203、伸缩机构3、振动传感单元5、噪声检测单元9和雷达传感单元10通讯连接；数据处理模块602设于激光扫描模块201，无线信号传输模块601设于无人机1。本实施例通过无线信号传输模块601实现了数据与外部控制终端的无线信号交互，保证使用的灵活性和可靠性。

具体的，为提高信号的传输速度和可靠性，无线信号传输模块601为5G信号传输模块。

作为轨道夹持机构4的一种具体实施方式，参阅图2至图5，轨道夹持机构4包括U型架401、限位片402和弹性件403，U型架401形成开口向下的夹持空间，限位片402设有两个，两个限位片402分别转动连接于U型架401两夹臂的下端，并相向延伸；弹性件403设于U型架401与限位片402的连接处，并具有与夹臂连接的第一部4031，以及用于承托对应的限位片402的第二部4032，弹性件403被配置有使限位片402垂直于对应的夹臂的预紧力；振动传感单元5设于夹持空间的顶部。

若需要与轨道8夹持固定，伸缩机构3伸长以下放轨道夹持机构4(如图2所示)；轨道夹持机构4继续下移，当限位片402接触到轨道8上部的时候，限位片402上翻，并脱离第二部4032(如图3所示)；轨道夹持机构4继续下移，直至轨道8上部完全浸入夹持空间之内，此时限位片402在重力的作用下重新与第二部4032接触(如图4所示)；若需要与轨道8脱离，伸缩机构3回缩，持续施加上拉作用力，带动U型架401上移，此时限位片402向下转动，弹性件403也同时发生弹性形变(如图5所示)；当轨道夹持机构4完全与轨道8脱离之后则恢复到如图2所示的状态。

本实施例无需电控结构就能实现轨道夹持机构4的自主夹持和脱离，无需人工参与，结构简单紧凑，零部件少，重量轻，使用更加方便。

具体的，参阅图2至图5，弹性件403还包括弧形片状的主体4033，第一部4031为片状构件，连接于主体4033的其中一个弧形端，第二部4032也为片状构件，连接于主体4033的另一个弧形端。

当然，弹性件403并不限于上述结构，也可以是其他的结构，例如扭簧，扭簧的一个延伸臂为第一部，另一个延伸臂为第二部，其余示例在此不再一一列举。

作为伸缩机构3的一种具体实施方式，参阅图6，伸缩机构3包括卷筒301、驱动器302和吊绳303，卷筒301连接于无人机1的下部，吊绳303的一端连接于卷筒301，另一端连接有轨道夹持机构4，驱动器302设于无人机1的下部，并用于驱动卷筒301转动。本实施例通过吊绳303的卷放带动轨道夹持机构4升降，其结构简单紧凑，重量轻，对无人机1的负载影响较小。

在一些实施例中，参阅图6，驱动器302固定于无人机1，卷筒301设有两个，两个卷筒301之间连接有连接轴304，卷筒301与吊绳303一一对应，还与轨道夹持机构4一一对应，驱动器302的输出轴连接于连接轴304。本实施例能同时与两个轨道8连接，提高连接的平稳性和受力的均匀性。

在上述实施例的基础上，参阅图7及图8，卷筒301包括卷筒主体3011和两个端板，两个端板分别转动连接于卷筒主体的两个轴端，卷筒主体3011之内开设有轴向设置的内花键孔3012，连接轴304的外周设有与内花键孔适配的外花键，两个端板分别与无人机1沿连接轴304的轴向滑动配合。其能调节两个卷筒301的相对位置，进而根据现场轨道8的实际情况调节卷筒301的位置，提高使用灵活性。

在一些实施例中，参阅图7至图10，端板分为第一端板3013和第二端板3014，第一端板3013和第二端板3014分别转动连接于卷筒主体3011的两个轴端；第一端板3013的顶部设有两个相对设置的第一夹臂3015，两个第一夹臂3015顶端的相对侧凸出设有夹块3016，两个第一夹臂3015底部的相背侧设有扳杆3017；第二端板3014的顶部设有两个相对设置的第二夹臂3018，两个第二夹臂3018顶端的相对侧凸出设有滑块3019；无人机1的下部设有滑轨104，滑轨104的两个相对侧形成有滑槽105，夹块3016和滑块3019均与滑槽105滑动配合，滑槽105的槽底形成有沿滑动方向分布的波浪状槽106，两个夹块3016的相对侧设有与波浪状槽106适配的波浪状凸起。

本实施例通过波浪状槽106和波浪状凸起的配合实现卷筒301在连接轴304轴向上的位置限定；在需要调节位置的时候，搬动扳杆3017，使夹块3016远离波浪状槽106，进而解除位置限定，可使卷筒301滑动；当移动到指定位置的时候，松开扳杆3017，夹块3016上的波浪状凸起重新与对应位置的波浪状槽106配合限位，进而实现卷筒301位置的固定。本实施例实现了卷筒301位置的可靠固定，同时还能在滑动时保证卷筒301位置的平稳性。

本申请的一种具体实施方式可以是，在云台101的上侧设置无线信号传输模块601、数据处理模块602、激光扫描模块201、测距模块202、机械臂203、供电单元7和瓦斯检测单元11，在云台101的下侧设置噪声检测单元9、红外收发单元10、卷筒301、驱动器302和吊绳303，线缆可捆缚于吊绳303上实现与振动传感单元5的连接，随着吊绳303的卷放同步卷放。

本申请的隧道检测设备的使用过程为：

1)操作人员在隧道口，使无人机1进入隧道，控制无人机1的飞行高度，并调节伸缩机构3，使地面耦合天线与测量位置接触，轨道夹持机构4与轨道8扣好；

2)开始测量工作，3D激光扫描仪与地面耦合天线将测量数据(地质数据与避车洞位置)记录并且传输给数据处理模块602与外界的控制终端，；

3)一个测量点测量完毕后，无人机1可以在轨道夹持机构4与轨道8连接的状态下沿着轨道8前进，在移动的过程中瓦斯检测单元11将探测到的瓦斯信号传输给数据处理模块602与外界的控制终端，如果超过阈值会向控制终端发出警报，同时3D激光扫描仪与地面耦合天线也持续测量并记录数据；

4)测量过程中振动传感单元5、噪声检测单元9和红外收发单元10时刻保持工作状态，如果遇到还未记录避车洞位置就有列车来临的情况，数据处理模块602会直接控制无人机1行驶出隧道，如果已经记录到避车洞位置，则控制无人机1驶入临近的避车洞。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种隧道检测设备，其特征在于，包括无人机、图像扫描单元、伸缩机构、轨道夹持机构、振动传感单元、噪声检测单元、雷达传感单元、控制单元和供电单元；

所述图像扫描单元设于所述无人机的上部；所述伸缩机构、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元设于所述无人机的下部；所述轨道夹持机构设于所述伸缩机构的下端，并形成有用于夹持轨道的夹持空间，所述伸缩机构用于带动所述轨道夹持机构上下移动；所述振动传感单元设于所述夹持空间之内，用于感测所述轨道的振动；

所述控制单元和所述供电单元均设于所述无人机，所述控制单元分别与所述无人机、所述图像扫描单元、所述伸缩机构、所述振动传感单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元通讯连接；所述供电单元分别与所述无人机、所述图像扫描单元、所述伸缩机构、所述振动传感单元和所述控制单元导电连接、所述振动传感单元、所述控制单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元导电连接；

所述轨道夹持机构包括U型架、限位片和弹性件，所述U型架形成开口向下的所述夹持空间，所述限位片设有两个，两个所述限位片分别转动连接于所述U型架两夹臂的下端，并相向延伸；

所述弹性件设于所述U型架与所述限位片的连接处，并具有与所述夹臂连接的第一部，以及用于承托对应的所述限位片的第二部，所述弹性件被配置有使所述限位片垂直于对应的所述夹臂的预紧力；

所述振动传感单元设于所述夹持空间的顶部。

2.如权利要求1所述的隧道检测设备，其特征在于，所述隧道扫描检测单元还包括瓦斯检测单元，所述瓦斯检测单元设于所述无人机的上部，所述瓦斯检测单元与所述控制单元通讯连接，并与所述供电单元导电连接。

3.如权利要求1所述的隧道检测设备，其特征在于，所述图像扫描单元包括激光扫描模块、测距模块和机械臂，所述激光扫描模块连接于所述无人机，所述测距模块通过所述机械臂连接于所述激光扫描模块，所述激光扫描模块、所述测距模块和所述机械臂均与所述供电单元导电连接。

4.如权利要求3所述的隧道检测设备，其特征在于，所述测距模块为地面耦合天线。

5.如权利要求3所述的隧道检测设备，其特征在于，所述控制单元包括无线信号传输模块和数据处理模块，所述无线信号传输模块与所述数据处理模块通讯连接，所述数据处理模块分别与所述无人机、所述激光扫描模块、所述测距模块、所述机械臂、所述伸缩机构、所述振动传感单元、所述噪声检测单元和所述雷达传感单元通讯连接；

所述数据处理模块设于所述激光扫描模块，所述无线信号传输模块设于所述无人机。

6.如权利要求1所述的隧道检测设备，其特征在于，所述伸缩机构包括卷筒、驱动器和吊绳，所述卷筒连接于所述无人机的下部，所述吊绳的一端连接于所述卷筒，另一端连接有所述轨道夹持机构，所述驱动器设于所述无人机的下部，并用于驱动所述卷筒转动。

7.如权利要求6所述的隧道检测设备，其特征在于，所述卷筒设有两个，两个所述卷筒之间连接有连接轴，所述卷筒与所述吊绳一一对应，还与所述轨道夹持机构一一对应，所述驱动器的输出轴连接于所述连接轴。

8.如权利要求7所述的隧道检测设备，其特征在于，所述卷筒包括卷筒主体和两个端板，两个所述端板分别转动连接于所述卷筒主体的两个轴端，所述卷筒主体之内开设有轴向设置的内花键孔，所述连接轴的外周设有与所述内花键孔适配的外花键，两个所述端板分别与所述无人机沿所述连接轴的轴向滑动配合。

9.如权利要求8所述的隧道检测设备，其特征在于，所述端板分为第一端板和第二端板，所述第一端板和所述第二端板分别转动连接于所述卷筒主体的两个轴端；

所述第一端板的顶部设有两个相对设置的第一夹臂，两个所述第一夹臂顶端的相对侧凸出设有夹块，两个所述第一夹臂底部的相背侧设有扳杆；

所述第二端板的顶部设有两个相对设置的第二夹臂，两个所述第二夹臂顶端的相对侧凸出设有滑块；

所述无人机的下部设有滑轨，所述滑轨的两个相对侧形成有滑槽，所述夹块和所述滑块均与所述滑槽滑动配合，所述滑槽的槽底形成有沿滑动方向分布的波浪状槽，两个所述夹块的相对侧设有与所述波浪状槽适配的波浪状凸起。