CN114111645B - 一种基于视觉检测的角度测量方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于角度测量技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的角度测量方法及系统，所述方法包括：采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置；对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离；构建空间直角坐标系，生成待测量角模型；计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型。本发明通过视觉的检测的方法，对于不垂直于视觉检测方向的待测量角，对待测量角进行距离检测，进而构建待测量角模型，从而根据待测量角模型对待测量角的角度进行计算，以得到实测角度，使得采用视觉检测的应用范围更广，能够完成对于不垂直于视觉检测方向的待测量角的测量。

Description

一种基于视觉检测的角度测量方法及系统

技术领域

本发明属于角度测量技术领域，尤其涉及一种基于视觉检测的角度测量方法及系统。

背景技术

视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。

随着视觉检测发展，视觉检测技术也逐渐应用在各个场景当中。在当前的角度测量过程中，也有视觉检测技术的应用，通过视觉检测，确定待测量角度的两条边线，从而根据对边线之间的夹角进行测量。

但是这种测量方式仅适用于位于水平位置上的角度测量，当待测量角度所在的平面不与视觉检测方向垂直时，则无法测量得到准确的角度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种基于视觉检测的角度测量方法，旨在解决背景技术中提出的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种基于视觉检测的角度测量方法，所述方法包括：

采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线；

根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离；

根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型；

根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型。

优选的，所述根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离的步骤，具体包括：

根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点；

对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点；

记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

优选的，所述根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型的步骤，具体包括：

构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴；

根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点；

根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

优选的，所述根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型的步骤，具体包括：

根据待测量角模型构建三角形理论模型；

计算三角形理论模型的每条边的长度；

根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

优选的，每条边线上至少选择一个测量点。

优选的，当距离测量的结果相同时，则视为待测量角所在平面与视距检测平面平行，直接根据视距检测平面上的投影点之间的直线距离计算待测量角的角度即可。

本发明实施例的另一目的在于提供一种基于视觉检测的角度测量系统，所述系统包括：

图像定位模块，用于采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线；

距离测量模块，用于根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离；

模型构建模块，用于根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型；

角度计算模块，用于根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型。

优选的，所述距离测量模块包括：

测量点选择单元，用于根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点；

测距单元，用于对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点；

投影点距离测量单元，用于记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

优选的，所述模型构建模块包括：

建系单元，用于构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴；

投影点绘制单元，用于根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点；

坐标确定单元，用于根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

优选的，所述角度计算模块包括：

建模单元，用于根据待测量角模型构建三角形理论模型；

第一计算单元，用于计算三角形理论模型的每条边的长度；

第二计算单元，用于根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明实施例提供的一种基于视觉检测的角度测量方法，通过视觉的检测的方法，判断待测量角所处的平面是否与视觉检测方向垂直，对于不垂直于视觉检测方向的待测量角，对待测量角进行距离检测，进而构建待测量角模型，从而根据待测量角模型对待测量角的角度进行计算，以得到实测角度，使得采用视觉检测的应用范围更广，能够完成对于不垂直于视觉检测方向的待测量角的测量。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种基于视觉检测的角度测量方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离的步骤的流程图；

图3为本发明实施例提供的根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型的步骤的流程图；

图4为本发明实施例提供的根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型的步骤的流程图；

图5为本发明实施例提供的一种基于视觉检测的角度测量系统的架构图；

图6为本发明实施例提供的一种距离测量模块的架构图；

图7为本发明实施例提供的一种模型构建模块的架构图；

图8为本发明实施例提供的一种角度计算模块的架构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

随着视觉检测发展，视觉检测技术也逐渐应用在各个场景当中。在当前的角度测量过程中，也有视觉检测技术的应用，通过视觉检测，确定待测量角度的两条边线，从而根据对边线之间的夹角进行测量。但是这种测量方式仅适用于位于水平位置上的角度测量，当待测量角度所在的平面不与视觉检测方向垂直时，则无法测量得到准确的角度。

本发明通过视觉的检测的方法，判断待测量角所处的平面是否与视觉检测方向垂直，对于不垂直于视觉检测方向的待测量角，对待测量角进行距离检测，进而构建待测量角模型，从而根据待测量角模型对待测量角的角度进行计算，以得到实测角度，使得采用视觉检测的应用范围更广，能够完成对于不垂直于视觉检测方向的待测量角的测量。

如图1所示，为本发明实施例提供的一种基于视觉检测的角度测量方法的流程图，所述方法包括：

S100，采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线。

在本步骤中，采集待检测角图像，在进行角度检测之前，对需要测量的角进行拍摄，从而初步确定待测量角位置，待检测角图像至少包括待测量角的两条边线，在测量时，若待测量角处于倾斜状态，直接进行测量就会导致测量角度不准确。

S200，根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离。

在本步骤中，根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，利用视觉检测的方式，测量与待测量角上的点之间的距离，具体的，还可以采用激光测距等方式作为辅助测距方式，在进行测量时记录测量每个测量点时平移的距离，即得到测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离；当距离测量的结果相同时，则视为待测量角所在平面与视距检测平面平行，直接根据视距检测平面上的投影点之间的直线距离计算待测量角的角度即可。

S300，根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型。

在本步骤中，先构建空间直角坐标系，根据记录得到的投影点之间的直线距离即可得到测量点的横轴坐标和纵轴坐标，而距离测量结果则是记录了视距检测平面与待测量角上的点之间的距离，此为竖轴坐标，至此所有测量点的坐标均确定了，即可通过连线的方式得到待测量角模型，由于建立了坐标系，可以根据坐标确定待测量角模型中每条线的函数，根据函数可以计算每条线的长度。

S400，根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型。

在本步骤中，根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，在此过程中，确定每条线段的长度，从而根据待测量角模型中每条线的长度计算待测量角的角度，并将待测量角的角度和待测量角模型一同输出。

如图2所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离的步骤，具体包括：

S201，根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点。

在本步骤中，根据待检测角图像确定边线的位置，在过程中，先对待检测角图像进行灰度处理，进而增强对比度和线条化处理，从而确定待测量角的位置，在测量之前，则从两条边线上分别选择一个测量点，每条边线上至少选择一个测量点，当然数量也可以是多个。

S202，对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点。

在本步骤中，根据边线之间的交点，确定待测量角的顶点，进而根据顶点和测量点的位置，对其分别进行距离测量，以得到距离测量结果，距离测量结果中包含了视距检测平面与顶点和测量点之间的距离。

S203，记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

在本步骤中，记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，在对顶点和测量点进行测量时，根据视觉检测设备移动的距离，直接得到投影点之间的直线距离。

如图3所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型的步骤，具体包括：

S301，构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴。

在本步骤中，构建空间直角坐标系，空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴，为了便于计算，可以仅使用空间直角坐标系中横轴、纵轴和竖轴的正数部分。

S302，根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点。

在本步骤中，根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点，以顶点所在的位置为原点位置，从而根据投影点之间的直线距离确定各个测量点的投影位置。

S303，根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

在本步骤中，根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，以距离测量结果为竖轴坐标，此时横轴、纵轴和竖轴的坐标均已确定，因此在空间直角坐标系中视出即可，也可以将顶点与其他位于同一直线上的点连接，并对其进行封闭。

如图4所示，作为本发明的一个优选实施例，所述根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型的步骤，具体包括：

S401，根据待测量角模型构建三角形理论模型。

在本步骤中，通过连线的方式形成三角形理论模型，三角形理论模型中包含了待测量角，因此对其进行计算即可。

S402，计算三角形理论模型的每条边的长度。

S403，根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

在本步骤中，在计算时，可以根据各条边的函数来计算其长度，进而得到三角形理论模型中三角形的边长，利用三角函数即可计算得到待测量角的实际角度。

如图5所示，为本发明实施例提供的一种基于视觉检测的角度测量系统，所述系统包括：

图像定位模块100，用于采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线。

在本系统中，图像定位模块100采集待检测角图像，在进行角度检测之前，对需要测量的角进行拍摄，从而初步确定待测量角位置，待检测角图像至少包括待测量角的两条边线，在测量时，若待测量角处于倾斜状态，直接进行测量就会导致测量角度不准确。

距离测量模块200，用于根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离。

在本系统中，距离测量模块200根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，利用视觉检测的方式，测量与待测量角上的点之间的距离，具体的，还可以采用激光测距等方式作为辅助测距方式，在进行测量时记录测量每个测量点时平移的距离，即得到测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离。

模型构建模块300，用于根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型。

在本系统中，模型构建模块300先构建空间直角坐标系，根据记录得到的投影点之间的直线距离即可得到测量点的横轴坐标和纵轴坐标，而距离测量结果则是记录了视距检测平面与待测量角上的点之间的距离，此为竖轴坐标，至此所有测量点的坐标均确定了，即可通过连线的方式得到待测量角模型，由于建立了坐标系，可以根据坐标确定待测量角模型中每条线的函数，根据函数可以计算每条线的长度。

角度计算模块400，用于根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型。

在本系统中，角度计算模块400根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，在此过程中，确定每条线段的长度，从而根据待测量角模型中每条线的长度计算待测量角的角度，并将待测量角的角度和待测量角模型一同输出。

如图6所示，作为本发明的一个优选实施例，所述距离测量模块200包括：

测量点选择单元201，用于根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点。

在本模块中，测量点选择单元201根据待检测角图像确定边线的位置，在过程中，先对待检测角图像进行灰度处理，进而增强对比度和线条化处理，从而确定待测量角的位置，在测量之前，则从两条边线上分别选择一个测量点，每条边线上至少选择一个测量点，当然数量也可以是多个。

测距单元202，用于对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点。

在本模块中，测距单元202根据边线之间的交点，确定待测量角的顶点，进而根据顶点和测量点的位置，对其分别进行距离测量，以得到距离测量结果，距离测量结果中包含了视距检测平面与顶点和测量点之间的距离。

投影点距离测量单元203，用于记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

在本模块中，投影点距离测量单元203记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，在对顶点和测量点进行测量时，根据视觉检测设备移动的距离，直接得到投影点之间的直线距离。

如图7所示，作为本发明的一个优选实施例，所述模型构建模块300包括：

建系单元301，用于构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴。

在本模块中，建系单元301构建空间直角坐标系，空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴，为了便于计算，可以仅使用空间直角坐标系中横轴、纵轴和竖轴的正数部分。

投影点绘制单元302，用于根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点。

在本模块中，投影点绘制单元302根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点，以顶点所在的位置为原点位置，从而根据投影点之间的直线距离确定各个测量点的投影位置。

坐标确定单元303，用于根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

在本模块中，坐标确定单元303根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，以距离测量结果为竖轴坐标，此时横轴、纵轴和竖轴的坐标均已确定，因此在空间直角坐标系中视出即可，也可以将顶点与其他位于同一直线上的点连接，并对其进行封闭。

如图8所示，作为本发明的一个优选实施例，所述角度计算模块400包括：

建模单元401，用于根据待测量角模型构建三角形理论模型。

第一计算单元402，用于计算三角形理论模型的每条边的长度。

第二计算单元403，用于根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

在模块中，通过连线的方式形成三角形理论模型，三角形理论模型中包含了待测量角，因此对其进行计算即可；在计算时，可以根据各条边的函数来计算其长度，进而得到三角形理论模型中三角形的边长，利用三角函数即可计算得到待测量角的实际角度。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种基于视觉检测的角度测量方法，其特征在于，所述方法包括：

采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线；

根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离；

根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型；

根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型；

所述根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离的步骤，具体包括：

根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点；

对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点；

记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

2.根据权利要求1所述的基于视觉检测的角度测量方法，其特征在于，所述根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型的步骤，具体包括：

构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴；

根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点；

根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

3.根据权利要求1所述的基于视觉检测的角度测量方法，其特征在于，所述根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型的步骤，具体包括：

根据待测量角模型构建三角形理论模型；

计算三角形理论模型的每条边的长度；

根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

4.根据权利要求1所述的基于视觉检测的角度测量方法，其特征在于，每条边线上至少选择一个测量点。

5.根据权利要求1所述的基于视觉检测的角度测量方法，其特征在于，当距离测量的结果相同时，则视为待测量角所在平面与视距检测平面平行，直接根据视距检测平面上的投影点之间的直线距离计算待测量角的角度即可。

6.一种基于视觉检测的角度测量系统，其特征在于，所述系统包括：

图像定位模块，用于采集待检测角图像，根据待检测角图像确定待测量角位置，所述待检测角图像至少包括待测量角的两条边线；

距离测量模块，用于根据待测量角位置对待测量角上的点进行距离测量，并记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离，所述视距检测平面为垂直于视距检测方向的平面，所述距离测量得到的距离为视距检测平面与待测量角上的点之间的距离；

模型构建模块，用于根据距离测量结果以及记录得到的投影点之间的直线距离，构建空间直角坐标系，生成待测量角模型；

角度计算模块，用于根据待测量角模型计算待测量角的实际角度，输出测量角度及待测量角模型；

所述距离测量模块包括：

测量点选择单元，用于根据待检测角图像确定边线的位置，从两条边线上分别选择一个测量点；

测距单元，用于对待测量角位置中包含的顶点以及测量点进行距离测量，得到距离测量结果，所述顶点为两条边线的交点；

投影点距离测量单元，用于记录测量点位于视距检测平面上的投影点之间的直线距离。

7.根据权利要求6所述的基于视觉检测的角度测量系统，其特征在于，所述模型构建模块包括：

建系单元，用于构建空间直角坐标系，所述空间直角坐标系包括横轴、纵轴和竖轴；

投影点绘制单元，用于根据记录得到的投影点之间的直线距离在横轴和纵轴所在的平面绘制投影点；

坐标确定单元，用于根据投影点确定各点的横轴坐标和纵轴坐标，并以距离测量结果为竖轴坐标，确定各点的位置。

8.根据权利要求6所述的基于视觉检测的角度测量系统，其特征在于，所述角度计算模块包括：

建模单元，用于根据待测量角模型构建三角形理论模型；

第一计算单元，用于计算三角形理论模型的每条边的长度；

第二计算单元，用于根据每条边的长度计算各个角的角度，得到待测量角的实际角度。

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