CN114110096A - Rv减速器、机器人 - Google Patents

Rv减速器、机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN114110096A
CN114110096A CN202111326423.9A CN202111326423A CN114110096A CN 114110096 A CN114110096 A CN 114110096A CN 202111326423 A CN202111326423 A CN 202111326423A CN 114110096 A CN114110096 A CN 114110096A
Authority
CN
China
Prior art keywords
planet carrier
eccentric
reducer
eccentric sleeve
needle bearing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111326423.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114110096B (zh
Inventor
张弛
李少彬
田毅飞
张永波
孙豹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Original Assignee
Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai filed Critical Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai
Priority to CN202111326423.9A priority Critical patent/CN114110096B/zh
Publication of CN114110096A publication Critical patent/CN114110096A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114110096B publication Critical patent/CN114110096B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
    • F16H57/082—Planet carriers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/323—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising eccentric crankshafts driving or driven by a gearing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F16H2001/328—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear comprising balancing means

Abstract

本发明提供一种RV减速器、机器人，其中的RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。根据本发明，能够减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。

Description

RV减速器、机器人
技术领域
本发明属于减速器设计技术领域，具体涉及一种RV减速器、机器人。
背景技术
RV减速器主要是由一级行星齿轮传动与二级摆线针轮传动组成的一种新型的摆线针轮行星传动，RV减速器主要应用在工业机器人关节部位，其对RV减速器提出了传动精度高、回差小、刚度大、抗冲击能力强、结构紧凑、传动效率高等要求。而曲柄轴是RV减速器上的核心部件，属于RV减速器一级传动装置，其一端连接一级输出动力源，一端连接二级输入动力源，而行星架固定曲柄轴，曲柄轴通过滚针轴承连接摆线轮。在现有技术中，行星架与摆线轮之间在设计上是不存在接触的，摆线轮上存在避让孔，用来避让行星架的支撑柱。
行业内普遍认为，滚针轴承是影响RV减速器寿命的关键点。由于其在传动时，滚针轴承的承载复杂，工况恶劣，又受制于安装空间的影响，因此轴承本身的尺寸不能太大，轴承本身的额定动载荷不会太大，所以轴承本身寿命不高。
发明内容
因此，本发明提供一种RV减速器、机器人，能够克服相关技术中减速器采用的滚针轴承承载较大，导致轴承变形较大、寿命不高，对应的接触部分刚度不够、可靠性不佳的不足。
为了解决上述问题，本发明提供一种RV减速器，包括摆线轮、相互扣合的第一行星架及第二行星架，其中所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有支撑柱，所述第一行星架与所述第二行星架之间通过连接件在所述支撑柱处固定连接，所述摆线轮与所述支撑柱相应的位置具有避让孔，所述支撑柱上套装有偏心套筒，所述偏心套筒的外周壁与所述避让孔之间装设有第一滚针轴承。
在一些实施方式中，所述偏心套筒的中心通孔与所述支撑柱之间装设有第二滚针轴承。
在一些实施方式中，所述摆线轮具有两个，两个所述摆线轮沿着所述支撑柱的轴向依次设置，所述偏心套筒具有两个偏心部，两个所述偏心部分别一一对应两个所述摆线轮。
在一些实施方式中，所述第二滚针轴承的轴长不大于所述偏心套筒的轴长。
在一些实施方式中，所述第一行星架朝向所述第二行星架的一侧具有多个支撑柱。
在一些实施方式中，每个所述支撑柱上皆套装有所述偏心套筒。
在一些实施方式中，多个所述支撑柱中包括两个关于所述摆线轮的中心圆的圆心对称的第一支撑柱与第二支撑柱，所述偏心套筒具有两个，两个所述偏心套筒分别套装于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱上。
本发明还提供一种机器人，包括上述的RV减速器。
本发明提供的一种RV减速器、机器人，在支撑柱与所述避让孔之间增设所述偏心套筒及第一滚针轴承，与现有技术相比较，本发明具有更多的滚针轴承参与摆线轮的啮合承载，所述摆线轮的输出扭矩一方面通过所述偏心轴将载荷传递到行星架上，另一方面则通过所述偏心套筒将载荷传递到行星架上，降低了所述第三滚针轴承的载荷，从而减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。
附图说明
图1为本发明一种实施例的RV减速器的内部结构示意图(正视)；
图2为图1中A-A的剖视图(略去针齿壳、滚针等部件)；
图3为图1中的偏心套筒的正视图；
图4为图3中的B-B的剖视图。
附图标记表示为：
1、第一行星架；11、支撑柱；2、第二行星架；3、摆线轮；31、避让孔；4、偏心套筒；41、偏心部；42、中心通孔；5、第一滚针轴承；6、第二滚针轴承；71、偏心轴；72、第三滚针轴承；81、针齿壳；82、滚针。
具体实施方式
结合参见图1至图4所示，根据本发明的实施例，提供一种RV减速器，包括摆线轮3、相互扣合的第一行星架1及第二行星架2，其中所述第一行星架1朝向所述第二行星架2的一侧具有支撑柱11，所述第一行星架1与所述第二行星架2之间通过连接件(例如螺栓)在所述支撑柱11处固定连接，所述摆线轮3与所述支撑柱11相应的位置具有避让孔31，所述支撑柱11上套装有偏心套筒4，所述偏心套筒4的外周壁与所述避让孔31之间装设有第一滚针轴承5，可以理解的，所述RV减速器还包括偏心轴71，其轴端处连接有行星轮，所述偏心轴71的偏心块与所述摆线轮3之间设有第三滚针轴承72，所述行星轮在输入轴的驱动下将带动所述偏心轴71旋转。该技术方案中，在支撑柱11与所述避让孔31之间增设所述偏心套筒4及第一滚针轴承5，与现有技术相比较，本发明具有更多的滚针轴承参与摆线轮3的啮合承载，所述摆线轮3的输出扭矩一方面通过所述偏心轴71将载荷传递到行星架上，另一方面则通过所述偏心套筒4将载荷传递到行星架上，降低了所述第三滚针轴承72的载荷，从而减小滚针轴承承载及接触变形、提高该部分滚针轴承的寿命及接触部分的刚度，可靠性更佳。需要特别强调是，本申请的偏心套筒4之间套装于于现有结构支撑柱11的外侧，也即利用支撑柱11的固有结构便实现了载荷的均衡分担目的，结构更加简单、紧凑，这能够满足RV减速器的结构紧凑化、小型化的设计需求，而现有技术中单独设置多根偏心轴对载荷分担的技术方案往往使得减速器的尺寸更大。
可以理解的，所述偏心套筒4的偏心距大小应与所述偏心轴71的偏心块的偏心距大小相等，偏心方向保持一致，以保证所述摆线轮3的自由运转。
在一些实施方式中，所述偏心套筒4的中心通孔42与所述支撑柱11之间装设有第二滚针轴承6，以降低所述中心通孔42与所述支撑柱11之间的摩擦力，使所述偏心套筒4能够跟随所述偏心轴71的偏心运动而顺畅运动。
在一些实施方式中，所述摆线轮3具有两个，两个所述摆线轮3沿着所述支撑柱11的轴向依次设置，所述偏心套筒4具有两个偏心部41，两个所述偏心部41分别一一对应两个所述摆线轮3，能使针摆啮合时承载更加均匀，不容易发生偏斜，而且这种结构也能适当减小传动误差，使传动平稳。
在一些实施方式中，所述第二滚针轴承6的轴长不大于所述偏心套筒4的轴长，使载荷的传递更加均衡，能够降低载荷对所述支撑柱11可能的弯矩破坏。
所述第一行星架1朝向所述第二行星架2的一侧具有多个支撑柱11，以保证所述第一行星架1与第二行星架2连接力的均衡性。
在一个实施例中，每个所述支撑柱11上皆套装有所述偏心套筒4，从而使载荷的分担更加分散、均匀，进一步提升轴承使用寿命，但此时的部件成本显然会相对较高。
在一个实施例中，多个所述支撑柱11中包括两个关于所述摆线轮3的中心圆的圆心对称的第一支撑柱与第二支撑柱，所述偏心套筒4具有两个，两个所述偏心套筒4分别套装于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱上，此时也能够保证分担载荷的滚针轴承的数量较多，提升轴承数量，也保证载荷传递的均匀性，成本相对较低。
根据本发明的实施例，还提供一种机器人，包括上述的RV减速器。
本领域的技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种RV减速器，其特征在于，包括摆线轮(3)、相互扣合的第一行星架(1)及第二行星架(2)，其中所述第一行星架(1)朝向所述第二行星架(2)的一侧具有支撑柱(11)，所述第一行星架(1)与所述第二行星架(2)之间通过连接件在所述支撑柱(11)处固定连接，所述摆线轮(3)与所述支撑柱(11)相应的位置具有避让孔(31)，所述支撑柱(11)上套装有偏心套筒(4)，所述偏心套筒(4)的外周壁与所述避让孔(31)之间装设有第一滚针轴承(5)。
2.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述偏心套筒(4)的中心通孔(42)与所述支撑柱(11)之间装设有第二滚针轴承(6)。
3.根据权利要求2所述的RV减速器，其特征在于，所述摆线轮(3)具有两个，两个所述摆线轮(3)沿着所述支撑柱(11)的轴向依次设置，所述偏心套筒(4)具有两个偏心部(41)，两个所述偏心部(41)分别一一对应两个所述摆线轮(3)。
4.根据权利要求3所述的RV减速器，其特征在于，所述第二滚针轴承(6)的轴长不大于所述偏心套筒(4)的轴长。
5.根据权利要求1所述的RV减速器，其特征在于，所述第一行星架(1)朝向所述第二行星架(2)的一侧具有多个支撑柱(11)。
6.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，每个所述支撑柱(11)上皆套装有所述偏心套筒(4)。
7.根据权利要求5所述的RV减速器，其特征在于，多个所述支撑柱(11)中包括两个关于所述摆线轮(3)的中心圆的圆心对称的第一支撑柱与第二支撑柱，所述偏心套筒(4)具有两个，两个所述偏心套筒(4)分别套装于所述第一支撑柱与所述第二支撑柱上。
8.一种机器人，包括RV减速器，其特征在于，所述RV减速器为权利要求1至7中任一项所述的RV减速器。
CN202111326423.9A 2021-11-10 2021-11-10 Rv减速器、机器人 Active CN114110096B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111326423.9A CN114110096B (zh) 2021-11-10 2021-11-10 Rv减速器、机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111326423.9A CN114110096B (zh) 2021-11-10 2021-11-10 Rv减速器、机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114110096A true CN114110096A (zh) 2022-03-01
CN114110096B CN114110096B (zh) 2023-07-28

Family

ID=80378070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111326423.9A Active CN114110096B (zh) 2021-11-10 2021-11-10 Rv减速器、机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114110096B (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5312305A (en) * 1991-11-21 1994-05-17 S.A. Des Etablissements Staubli Speed reducer of the cycloidal type for robots and other industrial manipulators
CN203223543U (zh) * 2013-03-25 2013-10-02 洛阳沃德福工程技术有限公司 一种减速器用偏心装置
DE102012210169A1 (de) * 2012-06-18 2013-12-19 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Exzentergetriebe
CN105485322A (zh) * 2016-01-25 2016-04-13 扬州大学 一种rv减速器的胀紧型偏心套式行星轴
CN106931081A (zh) * 2017-04-26 2017-07-07 珠海飞马传动机械有限公司 一种机器人用高精密摆线差齿减速机
CN112833143A (zh) * 2021-01-11 2021-05-25 珠海格力电器股份有限公司 减速器和机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5312305A (en) * 1991-11-21 1994-05-17 S.A. Des Etablissements Staubli Speed reducer of the cycloidal type for robots and other industrial manipulators
DE102012210169A1 (de) * 2012-06-18 2013-12-19 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Exzentergetriebe
CN203223543U (zh) * 2013-03-25 2013-10-02 洛阳沃德福工程技术有限公司 一种减速器用偏心装置
CN105485322A (zh) * 2016-01-25 2016-04-13 扬州大学 一种rv减速器的胀紧型偏心套式行星轴
CN106931081A (zh) * 2017-04-26 2017-07-07 珠海飞马传动机械有限公司 一种机器人用高精密摆线差齿减速机
CN112833143A (zh) * 2021-01-11 2021-05-25 珠海格力电器股份有限公司 减速器和机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN114110096B (zh) 2023-07-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7942779B2 (en) Turning portion structure of industrial robot
US5290208A (en) Series of speed increasing and reduction gear employing an inscribed meshing type planetary gear construction
EP2381130A2 (en) Speed change gear
EP3550177A1 (en) Planetary speed reducer with small tooth difference, in-vehicle display, and vehicle
US10520062B2 (en) Cycloid speed reducer
CN110285198A (zh) 一种摆线轮减速器
US11168763B2 (en) Cycloid speed reducer
CN114251418A (zh) 一种摆线针轮减速机
CN108799415B (zh) 摆线型减速机
CN213918288U (zh) 执行器及包含其的机器人
TWI741467B (zh) 擺線型減速機
CN114110096A (zh) Rv减速器、机器人
CN107882928B (zh) 一种复式摆线减速器
CN210510168U (zh) 少齿差行星减速器
CN210128044U (zh) 一种机器人行星减速器
JP4628345B2 (ja) 産業用ロボットの関節構造
JP2013170669A (ja) 遊星減速機
CN111895046A (zh) 一种rv减速机
CN110657222A (zh) 一种少齿差行星齿轮传动结构
JP2002061727A (ja) 差動摩擦ローラ減速装置
CN112112939A (zh) 传动机构
CN217029824U (zh) 一种摆线针轮减速机
WO2019140737A1 (zh) 销轴式单摆线减速器
CN216742656U (zh) 一种小型摆臂机器人用低回差摆线减速机
CN109737187B (zh) 一种减速装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant