CN114103989A - 具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法 - Google Patents

Abstract

一种具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法，该集成控制设备被配置为由用户在自动驾驶车辆的手动驾驶模式下操作，该方法包括：自动驾驶确定操作，基于自动驾驶车辆的周围环境来确定是否能够持续执行自动驾驶；第一确定操作，在确定不能执行自动驾驶时，在自动驾驶车辆的操作停止自动驾驶的状态下确定车辆驾驶部件的故障情况；并且在确定自动驾驶车辆驾驶部件发生故障时，控制车辆维持在停止状态直到自动驾驶车辆关闭。

Description

具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法

技术领域

本公开涉及一种具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法，并且更特别地，涉及一种技术，该技术用于在自动驾驶期间发生不能自动驾驶的情况时根据车辆部件的故障情况以及车辆的外部因素的问题来控制自动驾驶车辆的驾驶方法。

背景技术

自动驾驶车辆是一种智能车辆，在该智能车辆中引入了即使驾驶员不直接操作方向盘、加速踏板、制动器等也会自动找到通往目的地的道路的自动驾驶技术。

当自动驾驶情形普遍实现时，可以选择驾驶员直接操纵方向盘的手动驾驶模式和在驾驶员不直接操纵方向盘的情况下车辆自动驾驶到目的地的自动驾驶模式。

当在自动驾驶期间发生紧急情况时，车辆的乘坐者中的任意一人应手动操作车辆，并且为此，车辆应设置有用户可以进行手动驾驶模式的操作的装置。

作为示例，存在车辆管理者使用诸如游戏机中使用的操纵杆(joystick)之类的装置在手动驾驶模式下操作车辆的情况。

提供被描述为相关技术的内容仅用于帮助理解本公开的背景，并且不应认为该内容与本领域普通技术人员已知的相关技术相对应。

发明内容

本公开的目的是提供一种方法，该方法用于当在具有集成控制设备的自动驾驶车辆执行自动驾驶期间发生不能自动驾驶的情况时，根据车辆部件的故障情况和车辆外部因素的问题来控制自动驾驶车辆的操作，从而促进驾驶稳定性的改善。

根据本公开的实施例，具有由用户在自动驾驶车辆的手动驾驶模式下操作的集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法包括：自动驾驶确定操作,基于自动驾驶车辆的周围环境来确定是否能够持续执行自动驾驶；第一确定操作，在确定不能执行自动驾驶时，在自动驾驶车辆的操作停止自动驾驶的状态下确定车辆驾驶部件的故障情况；以及在确定自动驾驶车辆驾驶部件发生故障时，控制车辆维持在停止状态直到自动驾驶车辆关闭。

车辆驾驶部件可以包括由用户操作以使车辆转向、加速、制动和换挡的底盘部件以及产生和传递车辆的驾驶动力的动力总成部件，并且设置在自动驾驶车辆中车辆控制器可以确定车辆驾驶部件是否发生故障。

该驾驶控制方法可以进一步包括：第二确定操作，如果在第一确定操作中确定车辆驾驶部件没有发生故障，则确定设置在车辆中的自动驾驶部件的故障情况，其中，在第一动作操作中，如果在第二确定操作中确定自动驾驶部件发生故障，则用户将自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，随后在操作集成控制设备的同时手动驾驶以将车辆移动到目的地。

车辆的自动驾驶部件可以包括雷达、激光雷达、获取图像信息的摄像头以及传感器，其中设置在自动驾驶车辆中的车辆控制器可以确定自动驾驶部件是否发生故障。

第一动作操作可以包括：第一操作，在第一操作中，当在第二确定操作中确定为自动驾驶部件发生故障时，设置在自动驾驶车辆中的车辆控制器强行终止自动驾驶系统的驱动；第二操作，在第二操作中，在第一操作之后检查集成控制设备和车辆控制器的通信连接状态；以及第三操作，在第三操作中，用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并在操作集成控制设备的同时手动操作以将车辆移动到目的地。

当在第一操作中强行终止自动驾驶系统的驱动时，可能不能在车辆控制器的控制下将车辆的驾驶模式切换到自动驾驶模式。

集成控制设备和车辆控制器可以在第二操作中通过两条通信线路检查连接状态，并且可以仅当两条通信线路都被连接时才执行第三操作。

集成控制设备可以包括能够在被用户握住时移动到所需的位置的便携式移动操作装置以及固定地安装在自动驾驶车辆的室内空间中的固定显示装置，并且在第三操作中可以通过操作设置在便携式操作装置中的手动驾驶模式开关或设置在固定显示装置中的手动驾驶模式开关中的任何一个来执行通过用户执行的车辆的驾驶模式的切换。

在用户在第三操作中将车辆的驾驶模式切换到手动驾驶模式之后，在车辆控制器的控制下可能不能切换到自动驾驶模式。

驾驶控制方法可以进一步包括：第三确定操作，如果在第二确定操作中确定为自动驾驶部件未发生故障，则确定车辆的外部因素有问题，其中，在第三确定操作中，可以执行第二动作操作，在第二动作操作中用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，然后在操作集成控制设备的同时手动驾驶以将车辆移动到解决由于车辆的外部因素而导致的问题的位置。

车辆的外部因素可以包括位于自动驾驶车辆外部的行人和除行人以外的所有障碍物，并且设置在自动驾驶车辆中的车辆控制器可以确定由于车辆的外部因素的问题而不能进行自动驾驶。

第二动作操作可以包括：第四操作，在第四操作中，如果确定车辆的外部因素有问题，则检查集成控制设备和车辆控制器的通信连接状态；以及第五操作，在第五操作中，当通过第四操作连接了集成控制设备和车辆控制器之间的通信时，用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并在操作集成控制设备的同时手动驾驶以将车辆移动到解决由于车辆的外部因素而导致的问题的位置。

在第四操作中，集成控制设备和车辆控制器可以通过两条通信线路检查连接状态，并且可以仅当两条通信线路都被连接时才执行第五操作。

集成控制设备可以包括能够在被用户握住时移动到所需的位置的便携式移动操作装置以及固定地安装在自动驾驶车辆的室内空间中的固定显示装置，并且可以在第五操作中，通过操作设置在便携式操作装置中的手动驾驶模式开关或设置在固定显示装置中的手动驾驶模式开关中的任何一个来执行通过用户执行的车辆的驾驶模式的切换。

在第五操作中手动驾驶以将车辆移动到解决问题的位置之后，用户可以继续手动驾驶以将车辆移动到目的地或将驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式以通过自动驾驶来操作车辆直至目的地。

附图说明

图1是根据本公开的实施例的具有集成控制设备的自动驾驶车辆的视图；并且

图2是示出根据本公开的实施例的具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法的流程图。

具体实施方式

尽管仅出于描述本公开的实施例的目的而提供了关于在本说明书中公开的根据本公开的实施例的具体结构或功能的描述，但是存在能够代替实施例的各种修改，并且本公开不限于在本说明书中描述的实施例。

尽管根据本公开的实施例易于进行各种修改和替代，但是本公开的具体实施例在附图中通过示例的方式示出并且将在本文中详细描述。然而，应当理解的是，这里无意于将本公开限制为所公开的特定形式，而是相反，本公开将涵盖落入本发明的思想和范围内的所有修改、等同方案和替代方案。

将理解的是，虽然可以在本文中使用术语“第一”、“第二”等来描述各个元件，但是这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件和另一个元件区分开。例如，在不脱离本发明构思的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。

将理解的是，当元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，该元件可以直接连接或联接到另一元件或者可以存在介于中间的元件。相反地，将理解的是，当元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，不存在介于中间的元件。应该类似地理解描述元件之间的关系的其他表达，即，“在...之间”和“直接在...之间”或“与...邻近”和“直接与...邻近”等。

在本文中所使用的术语仅用于描述具体的实施例并且无意于限制本发明。在本文中使用时，单数形式“一”、“一个”和“该”意为也包括复数形式，除非上下文另有清楚地表明。将进一步理解的是，当在本文中使用时，术语“包含”、“包含有”、“包括”和/或“包括有”具体说明所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件的存在，但不排除一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组的存在或添加。

除非另有定义，否则这里所使用的包括技术或科学术语的术语具有与本领域普通技术人员可以普遍理解的含义相同的含义。可以将本文档中使用的术语之中的在通用词典中定义的术语分析为与相关技术的上下文中的术语含义相同或相似，并且除非在本文档中明确定义，否则不得将该术语分析为具有理想或过于形式化的含义。

根据本公开的实施例的控制单元(控制器)可以通过算法、非易失性存储器(未示出)和处理器(未示出)实现，该算法被配置为控制车辆的各种组件的操作，该非易失性存储器(未示出)被配置为存储与用于再现算法的软件命令有关的数据，该处理器(未示出)被配置为使用在相应存储器中存储的数据执行以下描述的操作。这里，存储器和处理器可以实现为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实现为集成的单个芯片。处理器可以采取一个或多个处理器的形式。

在下文中，将参照附图描述根据本公开的实施例的具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法。

如图1所示，自动驾驶车辆1设置有集成控制设备2，该集成控制设备2允许车辆的管理者(用户或乘客)直接操作以在手动驾驶模式下驾驶自动驾驶车辆。

当在自动驾驶期间发生不能自动驾驶的紧急情况时，车辆的管理者可以使用集成控制设备2在手动驾驶模式下操作自动驾驶车辆。

在本公开的实施例中涉及的集成控制设备2包括：移动操作装置10，由用户操作以在用户用手握住移动操作装置10的状态下进行转向、换挡、加速和制动；以及固定显示装置20，被配置为与移动操作装置10分开并且由用户以触摸方式进行操作，以操作转向、换挡、加速和制动以外的其他功能。

移动操作装置10是便携式操作装置，在用户的手握住移动操作装置10时，移动操作装置10可以移动到所需的位置，并且固定显示装置20是固定并安装在自动驾驶车辆1的室内空间中的装置。移动操作装置10和固定显示装置20是具有彼此分开的结构的装置。

根据外部形状，可以将移动操作装置10称为杠杆式操作装置。

通过操作固定显示装置20实现的其他功能包括安装在车辆的前部和后部的灯的驱动功能以及产生警告声的功能。

车辆的灯可以包括安装在车辆中的所有类型的灯，并且可以包括前灯、雾灯、转向灯、尾灯、警示灯等。

移动操作装置10和固定显示装置20中的每一个被配置为通过两条通信线路与设置在自动驾驶车辆1中的车辆控制器1a发送和接收信号。

当对移动操作装置10进行操作时，仅当为了故障保护功能而连接了车辆控制器1a和两条通信线路时，可以执行正常操作，当未连接两条通信线路中的任何一条时，即使对移动操作装置10进行操作，车辆控制器1a也会控制车辆不执行所操作的功能。

固定显示装置20也仅在为了故障保护功能而连接了车辆控制器1a和两条通信线路的状态下进行正常操作。

根据需要，用于切换自动驾驶车辆的驾驶模式的自动驾驶模式开关31和手动驾驶模式开关32可以设置在移动操作装置10中、设置在固定显示装置20中或者设置在移动操作装置10和固定显示装置20两者中。

在根据本公开的实施例中，通过操作对应于便携式装置的移动操作装置10来执行车辆的转向、换挡、加速和制动，并且通过操作触摸式固定显示装置20来执行车辆的其他功能，因此容易且方便操作。特别地，由于车辆的各种操作功能分别被配置到移动操作装置10和触摸式固定显示装置20中，因此可以最大程度地防止错误操作。

另外，移动操作装置10是可以在被用户的手握住的状态下移动到所需的位置的便携式装置，体积相对较小并且重量相对较轻，从而易于操作。

移动操作装置10可以包括转向开关11、加速开关12、制动开关13和换挡开关14，并且这些开关可以被配置为拨盘开关、滑动开关和按钮开关之中的一种方式，以使用户容易操作。

永磁体联接到转向开关11、加速开关12、制动开关13和换挡开关14中的每一个，并且印刷电路板(PCB)在移动操作装置10中被设置成面对永磁体。

因此，当用户对设置在移动操作装置10中的转向开关11、加速开关12、制动开关13、换挡开关14进行操作时，PCB通过根据永磁体的位置变化引起的磁通量的变化来生成与转向有关的信号、与加速度有关的信号、与制动有关的信号和与换挡有关的信号中的一个信号。

根据本公开的实施例提供一种当在如上所述的具有集成控制设备2的自动驾驶车辆1自动驾驶的情况下不能进行自动驾驶时，根据车辆部件的故障情况和车辆外部因素的问题来控制自动驾驶车辆的操作的方法，并且将参照图2对该方法的细节进行描述。

当启动自动驾驶车辆时(步骤S1)，如果在自动驾驶期间发生不能自动驾驶的情况，则车辆控制器1a强行停止车辆的操作并检查不能进行自动驾驶的原因(步骤S2)。

最先执行的第一次检查是确定车辆驾驶部件是否发生故障的第一确定操作(步骤S3)。

车辆的驾驶部件包括由用户操作以使车辆转向、加速、制动和换挡的底盘部件以及产生和传递车辆的驾驶动力的动力总成部件，并且设置在自动驾驶车辆1中的车辆控制器1a确定车辆驾驶部件是否发生故障。

如果步骤S3中的确定结果为确定车辆驾驶部件发生故障，则持续保持车辆的停止状态直到车辆关闭为止，以防止由于驾驶而发生损害，通过车辆的报警装置(显示器、警示灯、警告声)向用户和乘客提供警报(步骤S4)，并且最终拖走车辆(步骤S5)。

如果步骤S3中的确定结果为确定车辆驾驶部件没有发生故障，则作为第二次检查执行确定自动驾驶部件是否发生故障的第二确定操作(步骤S6)。

车辆的自动驾驶部件包括雷达、激光雷达、用于获取图像信息的摄像头以及传感器，并且自动驾驶车辆1的车辆控制器1a可以确定车辆的自动驾驶部件是否发生故障。

当步骤S6中的确定结果为确定车辆自动驾驶部件发生故障时，用户执行第一动作操作，在第一动作操作中用户将自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，随后在操作集成控制设备2的同时手动操作车辆以移动到目的地。

也就是说，如果在步骤S6中确定为自动驾驶部件发生故障，则执行通过车辆控制器1a的控制来强行终止自动驾驶系统的驱动的第一操作(步骤S7)。

当在第一操作中强行终止自动驾驶系统的驱动时，在车辆控制器1a的控制下不能将车辆的驾驶模式切换到自动驾驶模式，由此将车辆的驾驶模式维持在手动驾驶模式，因为即使用户操作自动驾驶模式开关31也不能将驾驶模式切换到自动驾驶模式。

在执行第一操作之后，执行检查集成控制设备2和车辆控制器1a的通信连接状态的第二操作(步骤S8)。

集成控制设备2和设置在自动驾驶车辆1中的车辆控制器1a被配置为通过CAN通信发送和接收信号，这里，集成控制设备2和车辆控制器1a被配置为通过两条通信线路发送和接收信号。

仅当为了故障保护功能而连接两条通信线路时，才将集成控制设备2和车辆控制器1a识别为正常通信连接，当两条通信线路中的任何一条未连接时，将集成控制设备2和车辆控制器1a识别为未通信连接。

当通过第二操作检查集成控制设备2与车辆控制器1a的通信连接状态时(步骤S9)，如果未连接集成控制设备2与车辆控制器1a之间的通信，则持续保持车辆的停止状态，同时通过报警装置(显示器、警示灯、警告声)向用户和乘客提供警报(步骤S10)。

在步骤S10之后，将逻辑反馈到步骤S9，以在一段时间内重复检查通信的连接状态，如果在重复检查一段时间之后仍未连接通信，则执行反馈到步骤S1以终止逻辑。

当通过第二操作检查集成控制设备2与车辆控制器1a的通信连接状态时(步骤S9)，如果连接了集成控制设备2与车辆控制器1a之间的通信，则执行第三操作，在第三操作中用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式并且在操作集成控制设备2的同时手动操作以移动车辆(步骤S11)。

在第三操作中由用户执行的车辆的驾驶模式从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换可以通过操作设置在移动操作装置10中的手动驾驶模式开关32或设置在固定显示装置20中的手动驾驶模式开关32中的任何一个来执行。

用户在第三操作中将车辆的驾驶模式切换到手动驾驶模式之后，在车辆控制器1a的控制下不能将车辆的驾驶模式切换到自动驾驶模式，因此，即使用户操作自动驾驶模式开关31，也不能将车辆的驾驶模式切换到自动驾驶模式，并且维持手动驾驶模式。

在步骤S11之后，持续手动驾驶车辆直至目的地，然后，检查发生故障的自动驾驶部件(步骤S12)。

在步骤S6的确定结果为确定车辆自动驾驶部件没有发生故障时，执行确定由于车辆的外部因素的问题导致自动驾驶终止的第三确定操作(步骤S13)。

车辆的外部因素包括位于自动驾驶车辆1外部的行人以及除行人以外的所有障碍物(停放和停止的车辆、动物等)，并且设置在自动驾驶车辆1中的车辆控制器1a确定为由于车辆的外部因素的问题而导致不能自动驾驶，因此强行终止车辆的自动驾驶。

在步骤S13之后，用户执行第二动作操作，在所述第二动作操作中，用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式之后，在操作集成控制设备2的同时手动驾驶车辆并且将车辆移动到解决由于车辆的外部因素导致的问题的位置。

也就是说，通过步骤S13，如果由于车辆外部因素的问题导致自动驾驶终止，则执行检查集成控制设备2和车辆控制器1a的通信连接状态的第四操作(步骤S14)。

集成控制设备2和设置在自动驾驶车辆1中的车辆控制器1a被配置为通过两条CAN通信线路发送和接收信号。

仅当为了故障保护功能而连接两条通信线路时，才将集成控制设备2和车辆控制器1a识别为正常通信连接，当两条通信线路中的任何一条未连接时，将集成控制设备2和车辆控制器1a识别为未通信连接。

当通过第四操作检查集成控制设备2与车辆控制器1a的通信连接状态时(步骤S15)，如果未连接集成控制设备2与车辆控制器1a之间的通信，则持续保持车辆的停止状态，同时通过报警装置(显示器、警示灯、警告声)向用户和乘客提供警报(步骤S16)。

在步骤S16之后，将逻辑反馈到步骤S15，以在一段时间内重复检查通信的连接状态，如果在重复检查一段时间之后仍未连接通信，则执行反馈到步骤S1以终止逻辑。

当通过第四操作检查集成控制设备2与车辆控制器1a的通信连接状态时(步骤S15)，如果连接了集成控制设备2与车辆控制器1a之间的通信，则执行第五操作，在第五操作中用户将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，并且在操作集成控制设备2的同时手动操作以将车辆移动到解决问题的位置(步骤S16)。

在第五操作中由用户执行的车辆的驾驶模式从自动驾驶模式到手动驾驶模式的切换可以通过操作设置在移动操作装置10中的手动驾驶模式开关32或设置在固定显示装置20中的手动驾驶模式开关32中的任何一个来执行。

在通过第五操作手动驾驶车辆以移动到解决由于车辆的外部因素导致的问题的位置之后，用户可以继续手动驾驶车辆以移动到目的地(步骤S17和S18)或将驾驶模式从手动驾驶模式切换到自动驾驶模式(步骤S19)，并且通过自动驾驶来操作车辆驶向目的地。

如上所述，根据本公开的实施例涉及一种驾驶控制方法，该驾驶控制方法为，当在具有集成控制设备2的自动驾驶车辆1的自动驾驶期间发生不能自动驾驶的情况时，根据车辆驾驶部件的故障情况、车辆自动驾驶部件的故障情况以及车辆的外部因素来安全地操作自动驾驶车辆，从而促进驾驶稳定性的改善。

尽管已就具体实施例示出和描述了本公开，但是对于本领域的普通技术人员而将言显而易见的是，在不脱离由所附权利要求书所限定的本公开的思想和范围的情况下，可以对本公开进行各种修改和改变。

Claims (15)

1.一种具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法，所述集成控制设备被配置为由用户在所述自动驾驶车辆的手动驾驶模式下进行操作，所述驾驶控制方法包括：

自动驾驶确定操作，基于所述自动驾驶车辆的周围环境来确定是否能够持续执行自动驾驶；

第一确定操作，在确定不能执行自动驾驶时，在所述自动驾驶车辆的操作停止自动驾驶的状态下确定车辆驾驶部件的故障情况；并且

在确定所述自动驾驶车辆的驾驶部件发生故障时，控制所述车辆维持在停止状态直到所述自动驾驶车辆关闭。

2.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，所述第一确定操作包括确定底盘和动力总成的故障情况，所述底盘被配置为由所述用户操作以使所述自动驾驶车辆转向、加速、制动和换挡，所述动力总成被配置为产生和传递所述车辆的驾驶动力，

所述自动驾驶车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置为确定所述车辆驾驶部件的故障情况。

3.根据权利要求1所述的驾驶控制方法，进一步包括：

在所述第一确定操作之后执行的第二确定操作，在所述第一确定操作中确定为所述车辆驾驶部件正常时，确定所述自动驾驶车辆的自动驾驶部件的故障情况；以及

在所述第二确定操作中确定为所述自动驾驶部件发生故障时，执行第一动作操作，在所述第一动作操作中用户将自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式后操作所述集成控制设备，同时将所述自动驾驶车辆手动驾驶到目的地。

4.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，所述第二确定操作包括确定雷达、激光雷达、获取图像信息的摄像头和传感器的故障情况，并且

所述自动驾驶车辆包括车辆控制器，所述车辆控制器被配置为确定所述自动驾驶部件的故障情况。

5.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，其中，所述第一动作操作包括：

第一操作，在所述第二确定操作中确定为所述自动驾驶部件发生故障时，由车辆控制器强行终止自动驾驶；

第二操作，检查所述集成控制设备和所述车辆控制器的通信连接状态；

第三操作，所述用户将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式，并在操作所述集成控制设备的同时手动地将所述车辆驾驶到所述目的地。

6.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，在强行终止自动驾驶之后，不能通过所述车辆控制器将所述车辆的所述驾驶模式切换到所述自动驾驶模式。

7.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，在所述第二操作中检查所述集成控制设备与所述车辆控制器之间的通信线路的连接状态，并且

在确定连接了所述通信线路时执行所述第三操作。

8.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，所述集成控制设备包括：

便携式移动操作装置，被配置为由所述用户握住；以及

固定显示装置，固定地设置在所述自动驾驶车辆的室内空间中，并且

在所述第三操作中，通过操作所述便携式移动操作装置的手动驾驶模式开关或所述固定显示装置的手动驾驶模式开关中的任何一个来切换所述驾驶模式。

9.根据权利要求5所述的驾驶控制方法，其中，当在所述第三操作中所述用户将所述驾驶模式切换到所述手动驾驶模式时，所述自动驾驶车辆的驾驶模式维持在所述手动驾驶模式。

10.根据权利要求3所述的驾驶控制方法，进一步包括：

第三确定操作，在所述第二确定操作中确定为所述自动驾驶部件正常时，确定是否存在外部因素，

其中所述第三确定操作包括第二动作操作，在所述第二动作操作中将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式，然后在操作所述集成控制设备的同时手动驾驶所述车辆以避免所述外部因素。

11.根据权利要求10所述的驾驶控制方法，其中，所述外部因素包括位于所述自动驾驶车辆外部的行人以及除所述行人之外的障碍物，并且

车辆控制器在确定存在所述外部因素时确定不能进行自动驾驶。

12.根据权利要求10所述的驾驶控制方法，其中，所述第二动作操作包括：

第四操作，在确定存在所述外部因素时，检查所述集成控制设备和车辆控制器的通信连接状态；以及

第五操作，当连接了所述集成控制设备与所述车辆控制器之间的通信时，将所述车辆的驾驶模式从所述自动驾驶模式切换到所述手动驾驶模式，并在操作所述集成控制设备的同时手动驾驶所述车辆以避免所述外部因素。

13.根据权利要求12所述的驾驶控制方法，其中，在所述第四操作中检查所述集成控制设备与所述车辆控制器之间的通信线路的连接状态，并且

在确定所述通信线路都被连接时执行所述第五操作。

14.根据权利要求12所述的驾驶控制方法，其中，所述集成控制设备包括：

便携式移动操作装置，被配置为由所述用户握住；以及

固定显示装置，设置在所述自动驾驶车辆的室内空间中，并且

在所述第五操作中，通过操作所述便携式移动操作装置的手动驾驶模式开关或所述固定显示装置的手动驾驶模式开关中的任何一个来切换所述车辆的驾驶模式。

15.根据权利要求12所述的驾驶控制方法，进一步包括：在所述第五操作中手动驾驶所述车辆以避免所述外部因素之后，所述用户将所述车辆手动驾驶到目的地或者将所述驾驶模式从所述手动驾驶模式切换到所述自动驾驶模式，以通过自动驾驶来操作所述车辆直至所述目的地。

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