CN114103948A - 陡坡缓降控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种陡坡缓降控制方法和系统。该方法用于在车辆上下坡时进行对车辆的陡坡缓降控制，并且包括：在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从车辆的各车轮反馈的扭矩信号；判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及根据判断结果来控制向各车轮输出的扭矩，以使车辆按预定目标速度行驶。根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩，并使车辆在陡坡上保持低速且恒定速度行驶。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统，无需依赖于发动机系统、ABS和ESP系统，由此能够利用简单的结构来进行陡坡缓降控制。

Description

陡坡缓降控制方法和系统

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种陡坡缓降控制方法和系统。

背景技术

传统的HDC(Hill Descent Control，陡坡缓降控制)系统是基于发动机系统、ABS(Antilock Brake System，防抱死制动系统)和车辆ESP(Electronic Stability Program，电子稳定程序)系统。如果坡度不是很陡，则只需使用发动机施加反向扭矩来保持低速。此外，随着坡度的增加，ABS系统将使用高频制动来辅助保持车辆低速行驶。此外，如果道路崎岖不平，则ESP系统将向不同的车轮输出不同的扭矩。

发明内容

现有的HDC系统存在如下问题：依赖发动机系统、ABS和ESP系统，由此结构复杂；以及如果踩下油门(加速)踏板或刹车(制动)踏板，则系统立即失效，并且之后系统无法连续自动触发；等等。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提供一种陡坡缓降控制方法，用于在车辆上下坡时进行对所述车辆的陡坡缓降控制，所述车辆为轮毂电机驱动车辆，所述陡坡缓降控制方法包括：在满足所述陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从所述车辆的各车轮反馈的扭矩信号；判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，以使所述车辆按预定目标速度行驶。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，包括：在判断为所述差小于或等于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出相同的扭矩；以及在判断为所述差大于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出不同的扭矩，以平衡所述各车轮的扭矩。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，包括：获取所述车辆的当前档位；根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩，包括：在判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为第一档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第一扭矩；在判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为不同于所述第一档位的第二档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第二扭矩；在判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第一档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第三扭矩；以及在判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第二档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第四扭矩。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，所述预定目标速度是基于所述车辆行驶于的陡坡的坡度以及预先存储的坡度与目标速度之间的对应关系而确定的。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，还包括：在进行所述陡坡缓降控制期间，判断所述车辆的加速踏板或制动踏板是否被踩下，以及在判断为所述加速踏板或所述制动踏板被踩下的情况下，中断所述陡坡缓降控制。

对于上述陡坡缓降控制方法，在一种可能的实现方式中，在满足以下条件的情况下满足所述执行条件：所述车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度；所述车辆的车速大于或等于预定车速；所述车辆的加速踏板未被踩下；以及所述车辆的制动踏板未被踩下。

根据本发明的另一方面，提供一种陡坡缓降控制系统，用于在车辆上下坡时进行对所述车辆的陡坡缓降控制，所述车辆为轮毂电机驱动车辆，所述陡坡缓降控制系统包括：接收单元，其被配置为在满足所述陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从所述车辆的各车轮反馈的扭矩信号；判断单元，其被配置为判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及控制单元，其被配置为根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，以使所述车辆按预定目标速度行驶。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述控制单元被配置为：在所述判断单元判断为所述差小于或等于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出相同的扭矩；以及在所述判断单元判断为所述差大于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出不同的扭矩，以平衡所述各车轮的扭矩。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述控制单元包括：获取模块，其被配置为获取所述车辆的当前档位；控制模块，其被配置为根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述控制模块被配置为：在所述判断单元判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为第一档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第一扭矩；在所述判断单元判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为不同于所述第一档位的第二档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第二扭矩；在所述判断单元判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第一档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第三扭矩；以及在所述判断单元判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第二档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第四扭矩。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述预定目标速度是基于所述车辆行驶于的陡坡的坡度以及预先存储的坡度与目标速度之间的对应关系而确定的。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述判断单元还被配置为在进行所述陡坡缓降控制期间，判断所述车辆的加速踏板或制动踏板是否被踩下，其中，所述控制单元被配置为在所述判断单元判断为所述加速踏板或所述制动踏板被踩下的情况下中断所述陡坡缓降控制。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，在满足以下条件的情况下满足所述执行条件：所述车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度；所述车辆的车速大于或等于预定车速；所述车辆的加速踏板未被踩下；以及所述车辆的制动踏板未被踩下。

通过本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统，可以在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，根据对所接收到的各车轮的扭矩彼此之间的差的判断结果来控制电机向各车轮输出的扭矩，从而执行相应的陡坡缓降控制。由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩，并使车辆在陡坡上保持低速且恒定速度行驶。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统，无需依赖于发动机系统、ABS和ESP系统，由此能够利用简单的结构来进行陡坡缓降控制。

根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本发明的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本发明的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本发明的原理。

图1示出根据本发明一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。

图2示出根据本发明的另一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。

图3示出根据本发明的又一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。

图4示出根据本发明一实施例的陡坡缓降控制系统的结构框图。

图5示出根据本发明的另一实施例的陡坡缓降控制系统的结构框图。

具体实施方式

以下将参考附图详细说明本发明的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。

另外，为了更好的说明本发明，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本发明同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本发明的主旨。

如背景技术所述，现有的HDC系统依赖于发动机系统、ABS和ESP系统，由此其结构比较复杂。此外，现有的HDC系统在油门(加速)踏板或刹车(制动)踏板被踩下时系统会立即失效，并且之后无法连续自动触发。

有鉴于此，本发明提供一种陡坡缓降控制方法和系统，以解决现有技术中所存在的上述问题至少之一。

以下将具体说明本发明实施例的陡坡缓降控制方法和系统。需要说明的是，在以下说明中，以将本发明的陡坡缓降控制方法和系统应用于轮毂电机驱动(In Wheel Drive，IWD)车辆为例进行了详细说明，但是本发明不限于此，并且本发明的陡坡缓降控制方法和系统同样适用于普通的新能源车(电动车)。

图1示出根据本发明一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。该陡坡缓降控制方法用于车辆上下坡时进行对车辆的陡坡缓降控制。如图1所示，该陡坡缓降控制方法主要可以包括以下步骤：

步骤S100、在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从车辆的各车轮反馈的扭矩信号；

步骤S101、判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及

步骤S102、根据判断结果来控制向各车轮输出的扭矩，以使车辆按预定目标速度行驶。

以下将具体阐述各步骤。

对于上述步骤S101，在车辆行驶过程中，需要判断车辆是否满足陡坡缓降控制的执行条件。该判断可以由HDC系统来进行，也可以由车辆上所安装的车载控制器(例如，HCU(Hybrid Control Unit，混合控制单元))来进行。以下将以HDC系统进行该判断为例来进行详细说明。然而，本领域技术人员能够理解，以下说明同样适用于利用车载控制器来进行该判断。

在一种可能的实现方式中，在满足以下条件1-4的情况下判断为满足陡坡缓降控制的执行条件：车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度(条件1)；车辆的车速大于或等于预定车速(条件2)；车辆的加速踏板未被踩下(条件3)；以及车辆的制动踏板未被踩下(条件4)。换句话说，HDC系统需要逐一判断上述条件1-4，并且在上述条件1-4均满足的情况下判断为满足陡坡缓降控制的执行条件。

以下将分别说明条件1-4的判断。

首先，利用车辆上所安装的坡度传感器(或者倾角计)来实时测量车辆行驶于的路面的坡度，并将所测量出的坡度发送给HDC系统。HDC系统接收该坡度(信号)，并判断坡度是否大于或等于预定坡度(例如10°)。如果判断为坡度大于或等于预定坡度，则判断为满足条件1，并且接着执行其它判断。另一方面，如果判断为坡度小于预定坡度，则HDC系统判断为不满足条件1，因此不会启动陡坡缓降控制。需要说明的是，如果车辆正下坡，则所测量出的坡度为负值，而如果车辆正上坡，所测量出的坡度为正值。因此，这里需要将坡度的绝对值与预定坡度进行比较。

接着，利用车辆上所安装的车速传感器来测量车辆的行驶速度(车速)，并将所测量出的车速发送给HDC系统。HDC系统接收该车速(信号)，并判断车速是否大于或等于预定车速(例如8km/h)。如果判断为车速大于或等于预定车速，则判断为满足条件2，并接着执行其它判断。另一方面，如果判断为车速小于预定车速，则表明不满足条件2，因此不会启动陡坡缓降控制。

接着，车载控制器判断车辆的加速踏板是否被踩下(加速踏板信号是否为0)，并将判断结果发送给HDC系统。HDC系统接收该判断结果。如果加速踏板未被踩下(加速踏板信号为0)，则判断为满足条件3，并接着执行其它判断。另一方面，如果加速踏板被踩下(加速踏板信号不为0)，则判断为不满足条件3，因此不启动陡坡缓降控制(如果正执行陡坡缓降控制，则中断陡坡缓降控制)。

接着，车载控制器判断车辆的制动踏板是否被踩下(制动踏板信号是否为0)，并将判断结果发送给HDC系统。HDC系统接收该判断结果。如果制动踏板未被踩下(制动踏板信号为0)，则判断为满足条件4，并接着执行其它判断。另一方面，如果制动踏板被踩下(制动踏板信号为1)，则判断为不满足条件4，因此不启动陡坡缓降控制(如果正执行陡坡缓降控制，则中断陡坡缓降控制)。

在判断为上述条件1-4全部满足的情况下，HDC系统判断为满足陡坡缓降控制的执行条件，由此可以执行后述的陡坡缓降控制。

需要说明的是，执行上述条件1-4的判断的顺序不限于如上所述，并且可以按任意顺序执行上述条件1-4的判断。例如，可以并行执行上述条件1-4的判断。此外，陡坡缓降控制的执行条件不限于上述条件1-4，并且可以根据具体的应用场景增加或减少条件。

在判断为满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，在步骤S100中，HDC系统接收从车辆的各车轮反馈的扭矩信号。

具体而言，本发明实施例中的车辆例如为IWD车辆。在IWD车辆中，针对每个车轮，安装有IWD电机。由此，可以通过针对各车轮安装的IWD电机来向例如车辆的车载控制器反馈各车轮的扭矩信号。车载控制器在接收到IWD电机所反馈的各车轮的扭矩信号之后，将这些扭矩信号发送给HDC系统。

由此，HDC系统在执行陡坡缓降控制期间能够接收到IWD电机所反馈的各车轮的扭矩信号，由此能够知道各车轮的扭矩。

接着，在步骤S101中，HDC系统将各扭矩彼此进行比较，以判断这些扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值。

具体而言，例如，车辆有四个车轮，即左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。将这四个车轮对应的扭矩分别表示为TrqFL、TrqFR、TrqRL和TrqRR。然后，将这四个扭矩TrqFL、TrqFR、TrqRL和TrqRR彼此进行比较，以判断这些扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值。该预定阈值通常可以由系统设置，并且表示能够容忍的各车轮之间的扭矩的差异程度。通常，如果车辆在平坦的路面上行驶，则这四个扭矩TrqFL、TrqFR、TrqRL和TrqRR接近相同，此时这些扭矩之间的差通常小于或等预定阈值。在路面绝对平坦的理想状态下，可能存在TrqFL＝TrqFR＝TrqRL＝TrqRR，即各扭矩之间的差为0。另一方面，如果车辆行驶于凹凸不平的路面，则这四个扭矩TrqFL、TrqFR、TrqRL和TrqRR彼此不同，此时这些扭矩之间的差可能大于预定阈值。

接着，在步骤S102中，HDC系统根据步骤S101中的判断结果来控制IWD电机向各车轮输出的扭矩，以使车辆按预定目标速度(例如10km/h)行驶，由此执行陡坡缓降控制。后面将具体阐述步骤S102中的详细控制。

此外，在陡坡缓降控制的执行期间，如果车辆的加速踏板或制动踏板被踩下(加速踏板信号不为0或制动踏板为1)，则表明驾驶员等试图控制车辆的行驶。在这种情况下，HDC系统可以中断陡坡缓降控制。然而，如果HDC系统在中断陡坡缓降控制之后接着判断为满足陡坡缓降控制的执行条件，则再次自动启用陡坡缓降控制，并执行上述的陡坡缓降控制过程。

由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，可以在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，根据对所接收到的各车轮的扭矩彼此之间的差的判断结果来控制电机向各车轮输出的扭矩，从而执行相应的陡坡缓降控制。由此，当车辆在陡坡上行驶时无需踩下加速踏板和制动踏板，并且HDC系统或车载控制器可以监视触发条件并控制电机(例如IWD电机)输出扭矩，以使车辆(例如IWD车辆)保持低速且恒定速度行驶。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，无需依赖于发动机系统、ABS和ESP系统，由此能够利用简单的结构来进行陡坡缓降控制。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，在油门(加速)踏板或刹车(制动)踏板被踩下时，中断陡坡缓降控制，并且之后在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下可以连续自动触发陡坡缓降控制。

以下将具体阐述步骤S102中的控制过程。

图2示出根据本发明的另一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。在图2中，将向与图1中的步骤相同的步骤赋予相同的附图标记，这里将不再详细描述。

如图2所示，在步骤S100中，如上所述，在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，HDC系统接收从车辆的各车轮反馈的扭矩信号。

在步骤S101中，判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值。在判断为与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差小于或等于预定阈值的情况下，可以执行步骤S1021。另一方面，在判断为与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差大于预定阈值的情况下，可以执行步骤S1022。

在步骤S1021中，由于各扭矩彼此之间的差较小，即在可容忍的差异范围内，因此使电机向各车轮输出相同的扭矩。换句话说，针对各车轮的电机输出相同的扭矩。例如，在陡坡的路面较为平坦的情况下发生这种情形。

另一方面，在步骤S1022中，由于各扭矩彼此之间的差较大，即超过可容忍的差异范围，因此使电机向各车轮输出不同的扭矩，以平衡各车轮的扭矩。换句话说，针对各车轮的电机输出不同的扭矩，以使各车轮的扭矩相同或接近相同。例如，在陡坡的路面凹凸不平的情况下发生这种情形。

由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，可以根据车辆的各车轮的扭矩彼此之间的差来进行不同的陡坡缓降控制。即，在差小于或等于预定阈值的情况下，向各车轮输出相同的扭矩，而在差大于预定阈值的情况下，向各车轮输出不同的扭矩，以平衡各车轮的扭矩。由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出相应的扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩。

图3示出根据本发明的又一实施例的陡坡缓降控制方法的流程图。在图2中，将向与图1中的步骤相同的步骤赋予相同的附图标记，这里将不再详细描述。

如图3所示，在步骤S100中，如上所述，在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，HDC系统接收从车辆的各车轮反馈的扭矩信号。

接着，在步骤S103中，获取车辆的当前档位。举例而言，车辆的车载控制器能够检测车辆的当前档位，并将该当前档位通知给HDC系统。由此，HDC系统能够获取到车辆的当前档位。车辆的档位例如包括第一档位和第二档位。在一种可能的实现方式中，第一档位为前进档(例如D档)，而第二档位为倒车档(例如R档)。然而，本发明不限于此，并且第一档位和第二档位可以为其它档位。

接着，在步骤S101中，如上所述，判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值。其中，步骤S103和步骤S101的顺序可以调换，也可以并行执行步骤S103和S101。

接着，根据步骤S103中获取到的当前档位和步骤S101中的判断结果来控制向各车轮输出的扭矩。以下将说明该处理的详情。

如图3所示，在步骤S101中判断为与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差小于或等于预定阈值的情况下，执行步骤S1023或步骤S1024。另一方面，在步骤S101中判断为与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差大于预定阈值的情况下，执行步骤S1025或步骤S1026。

在步骤S1023中，如果当前档位为第一档位，则HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出相同的第一扭矩。

在步骤S1024中，如果当前档位为第二档位，则HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出相同的第二扭矩。

在步骤S1025中，如果当前档位为第一档位，则HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出不同的第三扭矩。

在步骤S1026中，如果当前档位为第二档位，则HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出不同的第四扭矩。

以下将以第一档位为前进档并且第二档位为倒车档为例来进行说明。

具体而言，如果各车轮的扭矩彼此之间的差小于或等于预定阈值并且当前档位为前进档，则在步骤S1023中，HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出相同的反向扭矩，从而使车辆按预定目标速度行驶。

如果各车轮的扭矩彼此之间的差小于或等于预定阈值并且当前档位为倒车档，则在步骤S1024中，HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出相同的正向扭矩，从而使车辆按预定目标速度行驶。

如果各车轮的扭矩彼此之间的差大于预定阈值并且当前档位为前进档，则在步骤S1025中，HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出不同的反向扭矩，从而平衡各车轮的扭矩并使车辆按预定目标速度行驶。

如果各车轮的扭矩彼此之间的差大于预定阈值并且当前档位为倒车档，则在步骤S1026中，HDC系统进行控制，以使电机向相应的车轮输出不同的反向扭矩，从而平衡各车轮的扭矩并使车辆按预定目标速度行驶。

由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，能够根据各车轮的扭矩彼此之间的差以及当前档位来执行相应的陡坡缓降控制。由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制方法，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出相应的扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩。

此外，在上述实施例的陡坡缓降控制期间，使车辆按恒定的目标速度行驶。然而，在一种可能的实现方式中，可以根据陡坡的坡度来确定不同的预定目标速度。

具体而言，车辆可以包括用于存储数据的存储器，而在该存储器中，可以预先存储坡度与目标速度之间的对应关系。一般而言，坡度越陡，目标速度越慢。在这种情况下，在坡度传感器检测到陡坡的坡度之后，可以根据所检测到的坡度以及预先存储的坡度与目标速度之间的对应关系来确定车辆所要行驶于的目标速度。在确定了该目标速度之后，控制向车轮输出的扭矩，以使车辆按该目标速度行驶通过陡坡。

此外，需要说明的是，对于上述实施例所提及的预定坡度、预定车速、预定阈值以及预定目标速度等的参数，可以由系统预先设置，也可以由用户设置。此外，在本发明实施例中涉及的这些参数的具体数值仅仅是示例，而本发明不限于此，并且可以根据具体应用场景设置任何合理的数值。

图4示出根据本发明一实施例的陡坡缓降控制系统的结构框图。该陡坡缓降控制系统主要用于在车辆上下坡时进行对所述车辆的陡坡缓降控制。如图4所示，陡坡缓降控制系统40主要可以包括：接收单元41，其被配置为在满足所述陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从所述车辆的各车轮反馈的扭矩信号；判断单元42，其被配置为判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及控制单元43，其被配置为根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，以使所述车辆按预定目标速度行驶。

根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统40可以执行任一上述实施例中所述的陡坡缓降控制方法。上述陡坡缓降控制方法的详情请参见上述实施例的具体阐述，这里不再详细描述。

由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，可以在满足陡坡缓降控制的执行条件的情况下，根据对所接收到的各车轮的扭矩彼此之间的差的判断结果来控制电机向各车轮输出的扭矩，从而执行相应的陡坡缓降控制。由此，当车辆在陡坡上行驶时无需踩下加速踏板和制动踏板，并且HDC系统或车载控制器可以监视触发条件并控制电机(例如IWD电机)输出扭矩，以使车辆(例如IWD车辆)保持低速且恒定速度行驶。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，无需依赖于发动机系统、ABS和ESP系统，由此能够利用简单的结构来进行陡坡缓降控制。

图5示出根据本发明的另一实施例的陡坡缓降控制系统的结构框图。图5中与图4中相同的组件被赋予相同的附图标记，这里将省略其详细描述。

如图5所示，本实施例的陡坡缓降控制系统50与上述实施例的陡坡缓降控制系统40的主要区别在于，所述控制单元43具体可以包括：获取模块431，其被配置为获取所述车辆的当前档位；控制模块432，其被配置为根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩。

此外，对于上述陡坡缓降控制系统50，在一种可能的实现方式中，所述控制单元43可被配置为：在所述判断单元42判断为所述差小于或等于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出相同的扭矩；以及在所述判断单元42判断为所述差大于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出不同的扭矩，以平衡所述各车轮的扭矩。

对于上述陡坡缓降控制系统50，在一种可能的实现方式中，所述控制模块432可被配置为：在所述判断单元42判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为第一档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第一扭矩；在所述判断单元42判断为所述差小于或等于所述预定阈值并且所述当前档位为不同于所述第一档位的第二档位的情况下，向所述各车轮输出相同的第二扭矩；在所述判断单元42判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第一档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第三扭矩；以及在所述判断单元42判断为所述差大于所述预定阈值并且所述当前档位为所述第二档位的情况下，向所述各车轮输出不同的第四扭矩。

对于上述陡坡缓降控制系统50，在一种可能的实现方式中，所述预定目标速度是基于所述车辆行驶于的陡坡的坡度以及预先存储的坡度与目标速度之间的对应关系而确定的。

对于上述陡坡缓降控制系统50，在一种可能的实现方式中，所述判断单元42还被配置为在进行所述陡坡缓降控制期间，判断所述车辆的加速踏板或制动踏板是否被踩下，其中，所述控制单元43被配置为在所述判断单元判断为所述加速踏板或所述制动踏板被踩下的情况下中断所述陡坡缓降控制。

对于上述陡坡缓降控制系统50，在一种可能的实现方式中，在满足以下条件的情况下满足所述执行条件：所述车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度；所述车辆的车速大于或等于预定车速；所述车辆的加速踏板未被踩下；以及所述车辆的制动踏板未被踩下。

对于上述陡坡缓降控制系统，在一种可能的实现方式中，所述车辆是轮毂电机驱动车辆即IWD车辆。

由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，可以根据车辆的各车轮的扭矩彼此之间的差来进行不同的陡坡缓降控制。即，在差小于或等于预定阈值的情况下，向各车轮输出相同的扭矩，而在差大于预定阈值的情况下，向各车轮输出不同的扭矩，以平衡各车轮的扭矩。由此，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，车辆可以利用电机直接向每个车轮输出相应的扭矩，并且可以更快，更准确地实时反馈车轮扭矩。此外，根据本发明实施例的陡坡缓降控制系统，能够根据各车轮的扭矩彼此之间的差以及当前档位来执行相应的陡坡缓降控制。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (10)

1.一种陡坡缓降控制方法，用于在车辆上下坡时进行对所述车辆的陡坡缓降控制，所述车辆为轮毂电机驱动车辆，其特征在于，所述陡坡缓降控制方法包括：

在满足所述陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从所述车辆的各车轮反馈的扭矩信号；

判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及

根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，以使所述车辆按预定目标速度行驶。

2.根据权利要求1所述的陡坡缓降控制方法，其特征在于，根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，包括：

在判断为所述差小于或等于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出相同的扭矩；以及

在判断为所述差大于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出不同的扭矩，以平衡所述各车轮的扭矩。

3.根据权利要求1所述的陡坡缓降控制方法，其特征在于，根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，包括：

获取所述车辆的当前档位；

根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩。

4.根据权利要求1所述的陡坡缓降控制方法，其特征在于，还包括：

在进行所述陡坡缓降控制期间，判断所述车辆的加速踏板或制动踏板是否被踩下，以及

在判断为所述加速踏板或所述制动踏板被踩下的情况下，中断所述陡坡缓降控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的陡坡缓降控制方法，其特征在于，在满足以下条件的情况下满足所述执行条件：所述车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度；所述车辆的车速大于或等于预定车速；所述车辆的加速踏板未被踩下；以及所述车辆的制动踏板未被踩下。

6.一种陡坡缓降控制系统，用于在车辆上下坡时进行对所述车辆的陡坡缓降控制，所述车辆为轮毂电机驱动车辆，其特征在于，所述陡坡缓降控制系统包括：

接收单元，其被配置为在满足所述陡坡缓降控制的执行条件的情况下，接收从所述车辆的各车轮反馈的扭矩信号；

判断单元，其被配置为判断与各扭矩信号相对应的各扭矩彼此之间的差是否小于或等于预定阈值；以及

控制单元，其被配置为根据判断结果来控制向所述各车轮输出的扭矩，以使所述车辆按预定目标速度行驶。

7.根据权利要求6所述的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述控制单元被配置为：

在所述判断单元判断为所述差小于或等于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出相同的扭矩；以及

在所述判断单元判断为所述差大于所述预定阈值的情况下，向所述各车轮输出不同的扭矩，以平衡所述各车轮的扭矩。

8.根据权利要求6所述的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述控制单元包括：

获取模块，其被配置为获取所述车辆的当前档位；

控制模块，其被配置为根据所述判断结果和所述当前档位来控制向所述各车轮输出的扭矩。

9.根据权利要求6所述的陡坡缓降控制系统，其特征在于，所述判断单元还被配置为在进行所述陡坡缓降控制期间，判断所述车辆的加速踏板或制动踏板是否被踩下，

其中，所述控制单元被配置为在所述判断单元判断为所述加速踏板或所述制动踏板被踩下的情况下中断所述陡坡缓降控制。

10.根据权利要求6至9中任一项所述的陡坡缓降控制系统，其特征在于，在满足以下条件的情况下满足所述执行条件：所述车辆行驶于的陡坡的坡度大于或等于预定坡度；所述车辆的车速大于或等于预定车速；所述车辆的加速踏板未被踩下；以及所述车辆的制动踏板未被踩下。

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