CN114103894B - 一种制动力矩协调方法及装置、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制动力矩协调方法及装置、车辆，其中，制动力矩协调方法包括：获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；制动力矩调节构架包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；获取第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；判断第二优先级功能是否存在输出制动力矩；若是，则将第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；若否，则将第一层输出值作为第二层输出值；判断第一优先级功能是否具有输出制动力矩；若是，则将第一优先级功能的输出制动力矩作为目标值进行输出；若否，则将第二层输出指的作为目标值进行输出。本发明提供的技术方案，可实现策略简单且易于性能调节的制动控制。

Description

一种制动力矩协调方法及装置、车辆

技术领域

本发明涉及显示技术领域，尤其涉及一种制动力矩协调方法及装置、车辆。

背景技术

制动力矩协调模块COR是制动电控系统的一个重要功能模块。制动电控系统中的10多项子功能的输出都是目标制动力矩，COR模块就是用于协调评估哪个功能的输出是当前最适合的、最能保证车辆安全的，从而决策出一个最终的目标制动力矩，给到制动电控系统的执行控制模块，实现目标制动力矩的控制和执行。

在过去的几十年，制动电控系统都是非解耦式的，因此，其COR的协调控制需要考虑驾驶员的输入力和反馈力的耦合关系，较为复杂。

发明内容

本发明实施例提供了一种制动力矩协调方法及装置、车辆，以实现策略简单且易于性能调节的制动控制。

第一方面，本发明实施例提供了一种制动力矩协调方法，包括：

获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；所述制动力矩调节构架至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；所述第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；所述第二优先级功能至少包括协调再生制动功能；

获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；

判断所述第二优先级功能是否存在输出制动力矩；若是，则将所述第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；若否，则将所述第一层输出值作为第二层输出值；

判断所述第一优先级功能是否具有输出制动力矩；若是，则将所述第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；若否，则将所述第二层输出指的作为目标制动力矩进行输出。

第二方面，本发明实施例还提供了一种制动力矩协调装置，可执行本发明任意实施例提供的制动力矩协调方法，包括：

优先级获取模块，用于获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；所述制动力矩调节构架至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；所述第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；所述第二优先级功能至少包括协调再生制动功能；

第一层输出模块，用于获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；

第二层输出模块，用于在所述第二优先级功能存在输出制动力矩时，将所述第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；并在所述第二优先级功能不存在输出制动力矩时，将所述第一层输出值作为第二层输出值；

目标输出模块，用于在所述第一优先级功能具有输出制动力矩时，将所述第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；并在所述第一优先级功能不具有输出制动力矩时，将所述第二层输出值作为目标制动力矩进行输出。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：制动电控系统；

所述制动电控系统包括本发明任意实施提供的制动力矩协调装置。

本发明中，通过将制动电控系统中的各个子功能按照优先级顺序形成制动力矩调节架构，制动力矩调节架构包括优先级依次降低的第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；并通过第三优先级功能获取输出制动力矩的第一层输出值，之后通过第一层输出值和第二优先级功能比较获取第二层输出值，最后通过第二层输出值和第一优先级功能比较获取最终目标制动力矩进行输出。本实施例通过分级筛选的方法协调评估哪个功能的输出是当前最适合的、最能保证车辆安全的，提高制动性能，并且上述制动力矩协调方法，策略简单且易于性能调节，可降低有效制动力矩协调成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种制动力矩协调方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的零一种制动力矩协调方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种制动力矩协调装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

根据是否可与驾驶员的输入解耦，可将制动电控系统分为解耦式和非解耦式。现有制动电控系统大多是非解耦式的结构，因此，COR模块在协调各个功能时，要考虑制动电控系统对驾驶员的反馈力作用。众所周知，制动防抱死系统ABS在功能过程中会有弹脚现象，这是因非解耦式结构导致的。在ABS调节过程中，制动液回流，经主缸作用到踏板，所以ABS起作用时，驾驶员会感觉到弹脚。但是由于ABS安全性的属性，驾驶员普遍接受其弹脚感，不会产生抱怨。但这也是ABS功能几十年的应用，以致其已深入民心而得到的“优待”。对于其他功能，若因非解耦结构导致其工作过程中导致驾驶员脚感变化，势必会引起抱怨。因此，COR模块在非解耦式制动电控系统中，要着重考虑给驾驶员的反馈力与液压、电机的输出力之间的关系，功能复杂且不易实现。

而对于解耦式制动电控系统，将上述制动液与踏板之间进行解耦，使得踏板不会弹脚，在本实施例中的制动力矩协调方案的协调重点和控制方式均与非解耦式不同，不需要考虑驾驶员的反馈力与液压、电机的输出力之间的关系，策略简单且易于性能调节。

如图1所示，图1为本发明实施例提供的一种制动力矩协调方法的流程示意图，本发明实施例提供了一种制动力矩协调方法，包括如下步骤：

S101、获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；制动力矩调节构架至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能。

第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；第二优先级功能至少包括协调再生制动功能。

本实施例首先形成一个制动力矩调节架构，制动力矩调节架构包括多级优选级，本实施例包括优先级依次降低的第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能。该优先级根据各个功能对人员和驾驶的安全性进行排序，例如，将对安全性能关系最为密切的基础功能作为第一优先级功能，将与安全性不相关功能根据用户需求放到第二优先级功能和第三优先级功能。本实施例中，基础功能可以包括制动防抱死功能，该功能与安全强相关，其在本实施例中优先级最高，作为第一优先级功能。此外，可选的，第一优先级功能还可以包括：电子制动力分配EBD功能、动态稳定控制VDC功能以及牵引力控制TCS功能。上述基础功能也为与安全性强相关的功能，优先级同样最高。此外，本实施例中，第二优先级功能可以包括协调再生制动CRBS功能，协调再生制动功能作为能量回收的重要功能，主要用于电机制动以回收电量，有利于实现混动车的节能和环保，对于资源的节省有重要意义，在本实施例中，其优先级仅次于基础功能模块，可放置到第二优先级功能，置于其他的对安全性和用户需求影响不大的辅助功能，可放置到第三优先级功能。

S102、获取第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值。

S103、判断第二优先级功能是否存在输出制动力矩；若是，则将第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；若否，则将第一层输出值作为第二层输出值。

S104、判断第一优先级功能是否具有输出制动力矩；若是，则将第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；若否，则将第二层输出指的作为目标制动力矩进行输出。

本实施例中的优先级顺序为：第一优先级功能、第二优先级功能、第三优先级功能。所以本实施例根据三个优先级设置三层输出值，并且从优先级最小的第三优先级功能开始，首先根据第三优先级功能的输出制动力矩获取一个初始的第一层输出值，之后将第一层输出值与第二优先级功能进行比较，因为第二优先级功能的优先级高于第三优先级功能，则若存在第二优先级功能输出制动力矩，则优先将第二优先级功能输出制动力矩作为中间过程的第二层输出值，而若第二优先级功能没有输出制动力矩，则继续将上述第一层输出值作为第二层输出值。最后，还需要将中间的第二层输出值与第一优先级功能比较，因为第一优先级功能的优先级高于第二优先级功能和第三优先级功能，则若存在第三优先级功能输出制动力矩，则优先将第三优先级功能输出制动力矩作为最终的目标制动力矩进行控制和执行，而若第三优先级功能没有输出制动力矩，则继续将上述第二层输出值作为目标制动力矩。也即，对于第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能，若第一优先级功能存在输出制动力矩，则将第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩，若第一优先级功能不存在输出制动力矩，则将第二优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩，依次类推，若第二优先级功能不存在输出制动力，则将第三优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩，本逻辑简单且可靠，最大程度维护驾驶员的驾驶安全，提升用户体验。

本发明实施例中，通过将制动电控系统中的各个子功能按照优先级顺序形成制动力矩调节架构，制动力矩调节架构包括优先级依次降低的第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；并通过第三优先级功能获取输出制动力矩的第一层输出值，之后通过第一层输出值和第二优先级功能比较获取第二层输出值，最后通过第二层输出值和第一优先级功能比较获取最终目标制动力矩进行输出。本实施例通过分级筛选的方法协调评估哪个功能的输出是当前最适合的、最能保证车辆安全的，提高制动性能，并且上述制动力矩协调方法，策略简单且易于性能调节，可降低有效制动力矩协调成本。

以上是本发明的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

可选的，制动电控系统为解耦式制动电控系统。本实施例中的制动力矩协调方法可应用于制动电控系统为解耦式制动电控系统的车辆，实现不考虑给驾驶员的反馈力与液压、电机的输出力之间的关系，直接对关于驾驶员安全的各个功能的输出制动力矩进行分级和排序，输出最有利与安全性和经济性的目标制动力矩。

可选的，第三优先级功能可以包括：助力功能和辅助功能；助力功能至少包括：驾驶意图识别DBR功能和基础助力BBF功能；辅助功能包括附加功能和高级功能。

助力功能主要用于实现驾驶员的制动意图，在L3以下的自动驾驶系统，是存在驾驶员优先控制原则的，但由于其他功能在策略设计阶段就已经有驾驶员接管的考量，若满足驾驶员接管策略，则其功能会自动退出，所以助力功能在本实施例属于第三优先级功能，优先级最低。例如，驾驶意图识别功能可准确识别驾驶员驾驶意图，对于为驾驶员提供更人性化的服务和更安全舒适的辅助驾驶有极其重要的作用。

可选的，附加功能至少可以包括：制动液压辅助HBA功能、自动驻车保持AVH功能和陡坡缓降HDC功能；高级功能至少包括：响应外部制动请求EBR功能、自动紧急制动AEB功能和控制驱动减速CDD-S功能。附加功能主要是舒适相关功能，高级功能主要用于智能驾驶系统，这两类功能大多有制动保持或主动制动，不会同时存在，因此可以放在一起，优先级可以高于助力功能，与助力功能合并为第三优先级功能。

可选的，获取第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值，包括：比较助力功能和辅助功能的输出制动力矩；获取助力功能和辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为第一层输出值。本实施例将附加功能和高级功能合并为附属功能，在获取第三优先级功能的输出制动力矩的过程中，可首先比较助力功能和辅助功能的输出制动力矩，并将助力功能和辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为第一层输出值，作为后续与第二优先级功能和第三优先级功能比较的参考数值。若第二优先级功能和第三优先级功能均没有输出制动力矩，则最后会将上述助力功能和辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为目标制动力矩。

在本实施例的另一示例中，还提供一种制动力矩协调方法，如图2所示，图2为本发明实施例提供的零一种制动力矩协调方法的流程示意图，制动力矩协调方法包括如下步骤：

S201、获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；制动力矩调节构架至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能。

S202、判断油门开度是否大于设定门限值；若是，则执行步骤S203，之后执行步骤S205；若否，则执行步骤S204，之后执行步骤S205。

本实施例引入驾驶员的油门介入，具体设定当检测到油门开度大于设定门限值时，助力功能优先级高于附加功能和高级功能。进一步提高了驾驶员的驾驶体验，提高架势安全性。

S203、将助力功能的输出制动力矩作为第一层输出值。

S204、获取助力功能和辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为第一层输出值。

S205、判断第二优先级功能是否存在输出制动力矩；若是，则执行步骤S206，之后执行步骤S208；若否，则执行步骤S207，之后执行步骤S208。

S206、将第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值。

S207、将第一层输出值作为第二层输出值。

S208、判断第一优先级功能是否具有输出制动力矩；若是，则执行步骤S209；若否，则执行步骤S210。

S209、将第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出。

S210、将第二层输出指的作为目标制动力矩进行输出。

本实施不仅基于解耦式制动电控系统，提出其三层制动力矩调节架构，还在制动力矩调节的最低优先级，也即，第三优先级功能，基于驾驶员优先原则，引入油门介入工况的考量，提升驾驶体验和驾驶安全性。若此时有油门介入，则以助力功能的输出制动力矩为准并作为第一层输出值，若此时无油门接入，则选取助力功能和辅助功能中最大的输出制动力矩作为第一层输出值。

基于同一构思，本发明实施例还提供一种制动力矩协调装置，适用于本发明任意实施例提供的制动力矩协调方法。图3为本发明实施例提供的一种制动力矩协调装置的结构示意图，如图3所示，本实施例的制动力矩协调装置包括：

优先级获取模块31，用于获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；制动力矩调节构架至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；第二优先级功能至少包括协调再生制动功能；

第一层输出模块32，用于获取第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；

第二层输出模块33，用于在第二优先级功能存在输出制动力矩时，将第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；并在第二优先级功能不存在输出制动力矩时，将第一层输出值作为第二层输出值；

目标输出模块34，用于在第一优先级功能具有输出制动力矩时，将第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；并在第一优先级功能不具有输出制动力矩时，将第二层输出值作为目标制动力矩进行输出。

本发明实施例中，通过将制动电控系统中的各个子功能按照优先级顺序形成制动力矩调节架构，制动力矩调节架构包括优先级依次降低的第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；并通过第三优先级功能获取输出制动力矩的第一层输出值，之后通过第一层输出值和第二优先级功能比较获取第二层输出值，最后通过第二层输出值和第一优先级功能比较获取最终目标制动力矩进行输出。本实施例通过分级筛选的方法协调评估哪个功能的输出是当前最适合的、最能保证车辆安全的，提高制动性能，并且上述制动力矩协调方法，策略简单且易于性能调节，可降低有效制动力矩协调成本。

在上述实施例的基础上，本发明实施例中的制动力矩协调装置可执行本发明任意实施例提供的制动力矩协调方法，具有本发明任意实施例提供的制动力矩协调方法的有益效果。

本发明实施例还提供一种车辆。图4为本发明实施例提供的一种车辆的结构示意图，如图4所示，本发明实施例提供的车辆1包括制动电控系统；制动电控系统包括本发明任意实施例提供的制动力矩协调装置。汽车可以为如图4中所示的轿车，也可以为卡车、公交车、面包车等，本实施例对此不作特殊限定。

可选的，制动电控系统还包括：执行装置；执行装置与制动力矩协调装置电连接，用于按照目标制动力矩进行制动执行。制动力矩协调装置用于协调评估哪个功能的输出是当前最适合的、最能保证车辆安全的，从而决策出一个最终的目标制动力矩，给到制动电控系统的执行装置，实现目标制动力矩的控制和执行。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种制动力矩协调方法，其特征在于，包括：

获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；所述制动力矩调节架构至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；所述第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；所述第二优先级功能至少包括协调再生制动功能；

获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；

判断所述第二优先级功能是否存在输出制动力矩；若是，则将所述第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；若否，则将所述第一层输出值作为第二层输出值；

判断所述第一优先级功能是否具有输出制动力矩；若是，则将所述第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；若否，则将所述第二层输出值作为目标制动力矩进行输出。

2.根据权利要求1所述的制动力矩协调方法，其特征在于，所述第一优先级功能还包括：电子制动力分配功能、动态稳定控制功能以及牵引力控制功能。

3.根据权利要求1所述的制动力矩协调方法，其特征在于，所述第三优先级功能包括：助力功能和辅助功能；

所述助力功能至少包括：驾驶意图识别功能和基础助力功能；

所述辅助功能包括附加功能和高级功能。

4.根据权利要求3所述的制动力矩协调方法，其特征在于，

所述附加功能至少包括：制动液压辅助功能、自动驻车保持功能和陡坡缓降功能；

所述高级功能至少包括：响应外部制动请求功能、自动紧急制动功能和控制驱动减速功能。

5.根据权利要求3所述的制动力矩协调方法，其特征在于，获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值，包括：

比较所述助力功能和所述辅助功能的输出制动力矩；

获取所述助力功能和所述辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为第一层输出值。

6.根据权利要求3所述的制动力矩协调方法，其特征在于，还包括：获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值，包括：

判断油门开度是否大于设定门限值；若是，则将助力功能的输出制动力矩作为第一层输出值；若否，则获取所述助力功能和所述辅助功能中输出制动力矩中的最大值作为第一层输出值。

7.根据权利要求1所述的制动力矩协调方法，其特征在于，所述制动电控系统为解耦式制动电控系统。

8.一种制动力矩协调装置，其特征在于，用于执行上述权利要求1-7任一项所述的制动力矩协调方法，包括：

优先级获取模块，用于获取制动电控系统的多级的制动力矩调节架构；所述制动力矩调节架构至少包括第一优先级功能、第二优先级功能和第三优先级功能；所述第一优先级功能至少包括制动防抱死功能；所述第二优先级功能至少包括协调再生制动功能；

第一层输出模块，用于获取所述第三优先级功能的输出制动力矩作为第一层输出值；

第二层输出模块，用于在所述第二优先级功能存在输出制动力矩时，将所述第二优先级功能的输出制动力矩作为第二层输出值；并在所述第二优先级功能不存在输出制动力矩时，将所述第一层输出值作为第二层输出值；

目标输出模块，用于在所述第一优先级功能具有输出制动力矩时，将所述第一优先级功能的输出制动力矩作为目标制动力矩进行输出；并在所述第一优先级功能不具有输出制动力矩时，将所述第二层输出值作为目标制动力矩进行输出。

9.一种车辆，其特征在于，包括：制动电控系统；

所述制动电控系统包括上述权利要求8所述的制动力矩协调装置。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述制动电控系统还包括：执行装置；

所述执行装置与所述制动力矩协调装置电连接，用于按照目标制动力矩进行制动执行。

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