CN114103582B - 一种自动悬架调节方法、方法及汽车 - Google Patents

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Abstract

本发明是为了解决目前主动悬架调节不准确，舒适性不是最优水平的问题，提供了一种自动悬架调节系统、方法及汽车。该自动悬架调节方法包括：在车辆启动但处于静止状态时，获取悬架的行程信息以估算车辆的当前载荷；在车辆启动后，获取车辆前方路况信息以及车辆的行车状态参数信息，以结合车辆的当前载荷得到最优悬架调节参数；基于所述最优悬架调节参数，进行悬架调节控制。

Description

一种自动悬架调节方法、方法及汽车
技术领域
本发明涉及汽车底盘领域，具体涉及一种自动悬架调节方法、装置及汽车。
背景技术
随着生活水平的不断提高，人们对于汽车的操控性和舒适性有了更高的要求。这其中，车辆悬架系统起着至关重要的作用。
悬架是连接车身与车桥的传力部件总成，它的主要作用是将来自路面的横向、纵向和垂直方向的力以及力矩传递给车身，使车辆能够正常地工作。悬架的主要组成部分包括弹性元件、减震器以及导向机构。
悬架根据其种类大致可分为被动悬架和主动悬架，目前国内车辆大部分安装的都是被动悬架，即弹性元件和减震器参数已经固定，且底盘高度不能根据外部工况的变化而改变；主动悬架根据轮胎实时反馈的路况信息进行，不断调节悬架系统的刚度和阻尼,使车辆在各种路面状况下都会有良好的舒适性。但是存在调节不及时和准确，往往舒适性不是最优水平。
发明内容
本发明是为了解决目前主动悬架调节不准确，舒适性不是最优水平的问题，提供了一种自动悬架调节系统、方法及汽车。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供了一种自动悬架调节方法，包括：
在车辆启动但处于静止状态时，获取悬架的行程信息以估算车辆的当前载荷；
在车辆启动后，获取车辆前方路况信息以及车辆的行车状态参数信息，以结合车辆的当前载荷得到最优悬架调节参数；
基于所述最优悬架调节参数，进行悬架调节控制。
优选地，所获取的悬架的行车信息为：左前悬架形变量、右前悬架形变量、左后悬架形变量和右后悬架形变量；基于所获取的悬架的行程信息，按照公式：
（左前悬架阻尼系数*左前悬架形变量/g）+（左后悬架阻尼系数*左后悬架形变量/g）+（右前悬架阻尼系数*右前悬架形变量/g）+（右后悬架阻尼系数*右后悬架形变量/g）计算车辆的当前载荷。
优选地，所获取的车辆前方路况信息为车辆前方的路面类型，车辆前方的路面类型为雪地、沙地、水泥地、柏油路、高速公路和非铺装路面中的任意一种，所获取的车辆的行车状态参数信息包括：车辆的车速、转向角度、车辆当前所处道路的坡度和车辆当前所处的海拔高度；
最优悬架调节参数包含车辆各悬架的最优阻尼系数；
通过预先存储的车辆的前方路况信息、行车状态参数信息和最优悬架调节参数的预定对应关系，确定各悬架各自在标准载荷下的悬架阻尼系数K；
再通过公式：悬架阻尼系数K*当前载荷/标准载荷分别计算各悬架的最优阻尼系数。
优选地，车辆前方的路面附着系数越大，所对应的最优悬架调节参数越大。
本发明提供了一种自动悬架调节系统，包括：
悬架测量模块，其用于测量车辆各悬架阻尼器的行程信息；
悬架调节控制模块，其用于在车辆启动但处于静止状态时，获取悬架测量模块所测量的行车信息以估算车辆的当前载荷；
图像算法处理模块，其用于在车辆启动后，识别视觉传感器所采集的车辆前方图像以得到车辆前方路况信息，并将识别出的车辆前方路况信息传输至悬架调节控制模块；
整车网管模块，其用于在车辆启动后，将车辆的行车状态参数信息发送至所述悬架调节控制模块；
所述悬架调节控制模块结合所述车辆前方路况信息、车辆的行车状态参数信息和车辆的当前载荷确定最优悬架调节参数；
执行器模块，其用于所述悬架调节控制模块输出的最优悬架调节参数对车辆的各悬架阻尼器进行参数调节。
优选地，所获取的车辆前方路况信息为车辆前方的路面类型，车辆前方的路面类型为雪地、沙地、水泥地、柏油路、高速公路和非铺装路面中的任意一种，所获取的车辆的行车状态参数信息包括：车辆的车速、转向角度、车辆当前所处道路的坡度和车辆当前所处的海拔高度；
最优悬架调节参数为车辆各悬架的阻尼系数；
所述悬架调节控制模块通过预先存储的车辆的前方路况信息、当前载荷、行车状态参数信息和最优悬架参数的预定对应关系，确定各悬架的最优悬架调节参数，
本发明还提供了一种汽车，包括上述的自动悬架调节系统。
本发明的有益效果为：通过图像算法分析，首先提前得出汽车的行驶真实工况，根据不同工况精准匹配最优的悬架调节方式，从而提高驾乘舒适性。
附图说明
图1是根据本发明实施例的自动悬架调节系统的系统结构示意图；
图2是根据本发明实施例的自动悬架调节方法的逻辑图。
具体实施方式
下面通过具体实施例， 并结合附图对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
如图1，本实施例的一种基于图像识别的自动悬架调节系统，该系统包含视角传感器1、图像算法处理模块2、悬架调节控制模块3、执行器模块4、悬架阻尼器5、悬架测量模块6、整车网管模块7。
参见图2，利用该自动悬架调节系统，提供了一种基于图像识别的自动悬架调节方法，当车辆启动后：在车辆处于未行驶的静止状态，悬架测量模块6测量悬架阻尼器5的行程信息，悬架测量模块6将悬架阻尼器5的行程信息输入至悬架调节控制模块3，悬架调节控制模块3根据悬架的行程信息（具体为左前、左后、右前和右后四个悬架的形变量）估算车辆的当前载荷，车辆载荷=左前荷载（左前悬架阻尼系数*左前悬架形变量/g）+右前荷载（右前悬架阻尼系数*右前悬架形变量/g）+左后荷载（左后悬架阻尼系数*左后悬架形变量/g）+右后荷载（右后悬架阻尼系数*右后悬架形变量/g）；车辆启动的同时，视觉传感器1实时采集当前的路况画面，图像算法处理模块2对采集的路况画面进行图像算法处理，图像算法处理模块2将识别的前方路况信息（前方路况信息具体为车辆的前方路面类型信息，具体为：雪地、沙地、水泥地、柏油路、高速公路、非铺装路面类型中的任意一种）传输给悬架调节控制模块3；同时，车辆启动后整车网管模块7实时输出车辆的车速、转向角度、海拔、坡道等行车状态参数信息给悬架调节控制模块3。
当车辆开始行驶时，悬架调节控制模块3综合车辆前方路况信息、当前载荷及车辆行车状态参数信息给出最优悬架调节指令。最优悬架调节参数包含车辆各悬架的最优阻尼系数；通过预先存储的车辆的前方路况信息、行车状态参数信息和最优悬架调节参数的预定对应关系，确定各悬架各自在标准载荷下的悬架阻尼系数K；再通过公式：悬架阻尼系数K*当前载荷/标准载荷分别计算各悬架的最优阻尼系数。
其中，若车辆在平坦的高速路行驶时，调高各悬架阻尼系数，让悬架调节幅度变小，以提升车辆的操控性；若车辆在坑洼的水泥路面行驶时，降低各悬架阻尼系数，让悬架调节幅度变大，以提升车辆的舒适性。执行器模块4根据悬架调节控制模块3输出的最优悬架调节指令对悬架阻尼器5进行实时调节，悬架阻尼器5调整到最优状态。当车辆的车速等车辆状态信息或者路况信息发生变化时，系统可以实时进行调节。
本发明上述方法及系统，利用图像识别技术实时识别车辆前方的路面类型，以及根据车辆的当前载荷以及车辆实时的行车状态参数来合理的调整各悬架阻尼系数，使得各悬架阻尼器5能够持续工作在最优状态。
本发明还提供了一种汽车，包括上述的自动悬架调节系统。

Claims (4)

1.一种自动悬架调节方法，其特征在于，包括：
在车辆启动但处于静止状态时，获取悬架的行程信息以估算车辆的当前载荷；
在车辆启动后，获取车辆前方路况信息以及车辆的行车状态参数信息，以结合车辆的当前载荷得到最优悬架调节参数；
基于所述最优悬架调节参数，进行悬架调节控制；
所获取的悬架的行程信息为：左前悬架形变量、右前悬架形变量、左后悬架形变量和右后悬架形变量；基于所获取的悬架的行程信息，按照公式：
（左前悬架阻尼系数*左前悬架形变量/g）+（左后悬架阻尼系数*左后悬架形变量/g）+（右前悬架阻尼系数*右前悬架形变量/g）+（右后悬架阻尼系数*右后悬架形变量/g）计算车辆的当前载荷；
所获取的车辆前方路况信息为根据对采集的路况画面进行图像算法处理所识别得到的车辆前方的路面类型，车辆前方的路面类型为雪地、沙地、水泥地和柏油路中的任意一种，所获取的车辆的行车状态参数信息包括：车辆的车速、转向角度、车辆当前所处道路的坡度和车辆当前所处的海拔高度；
最优悬架调节参数包含车辆各悬架的最优阻尼系数；
通过预先存储的车辆的前方路况信息、行车状态参数信息和最优悬架调节参数的预定对应关系，确定各悬架各自在标准载荷下的悬架阻尼系数K；
再通过公式：悬架阻尼系数K*当前载荷/标准载荷分别计算各悬架的最优阻尼系数。
2.根据权利要求1所述的自动悬架调节方法，其特征在于，车辆前方的路面附着系数越大，所对应的最优悬架调节参数越大。
3.一种自动悬架调节系统，其特征在于，包括：
悬架测量模块，其用于测量车辆各悬架阻尼器的行程信息；
悬架调节控制模块，其用于在车辆启动但处于静止状态时，获取悬架测量模块所测量的行程信息以估算车辆的当前载荷；所获取的悬架测量模块所测量的行程信息为：左前悬架形变量、右前悬架形变量、左后悬架形变量和右后悬架形变量；基于所获取的悬架的行程信息，按照公式：
（左前悬架阻尼系数*左前悬架形变量/g）+（左后悬架阻尼系数*左后悬架形变量/g）+（右前悬架阻尼系数*右前悬架形变量/g）+（右后悬架阻尼系数*右后悬架形变量/g）计算车辆的当前载荷；
图像算法处理模块，其用于在车辆启动后，识别视觉传感器所采集的车辆前方图像以得到车辆前方路况信息，并将识别出的车辆前方路况信息传输至悬架调节控制模块；车辆前方路况信息为根据对采集的路况画面进行图像算法处理所识别得到的车辆前方的路面类型，所述车辆前方的路面类型为雪地、沙地、水泥地和柏油路中的任意一种；
整车网管模块，其用于在车辆启动后，将车辆的行车状态参数信息发送至所述悬架调节控制模块；车辆的行车状态参数信息包括：车辆的车速、转向角度、车辆当前所处道路的坡度和车辆当前所处的海拔高度；
所述悬架调节控制模块结合所述车辆前方路况信息、车辆的行车状态参数信息和车辆的当前载荷确定最优悬架调节参数；最优悬架调节参数为车辆各悬架的阻尼系数；所述悬架调节控制模块通过预先存储的车辆的前方路况信息、当前载荷、行车状态参数信息和最优悬架参数的预定对应关系，确定各悬架各自在标准载荷下的悬架阻尼系数K；再通过公式：悬架阻尼系数K*当前载荷/标准载荷分别计算各悬架的最优阻尼系数；
执行器模块，其用于所述悬架调节控制模块输出的最优悬架调节参数对车辆的各悬架阻尼器进行参数调节。
4.一种汽车，其特征在于，包括权利要求3所述的自动悬架调节系统。
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