CN114099250A - 步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序。步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者。步行辅助装置包括：屈曲阻尼器，该屈曲阻尼器在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；传感器，该传感器检测使用者的步态周期中的切换时刻；控制单元，该控制单元根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式；检测单元，该检测单元检测预定状态；以及发送单元。通知单元包括：振动刺激模块，该振动刺激模块向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及接收单元。

Description

步行辅助系统、步行辅助方法和步行辅助程序

技术领域

本公开涉及一种步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序，并且例如涉及一种包括被附接到使用者的腿的步行辅助装置的步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序。

背景技术

日本未审专利申请公报第2013-135804号公开了一种被附接到使用者的腿的步行辅助装置。日本未审专利申请公报第2013-135804号中公开的步行辅助装置包括具有四关节连杆机构的单元，该单元在禁止膝盖弯曲的状态和允许膝盖弯曲的状态之间切换。该单元通过发出声音或振动来通知使用者在禁止膝盖弯曲的状态与允许膝盖弯曲的状态之间切换。

发明内容

即使当发出声音作为用于通知预定状态的切换(诸如在禁止膝盖弯曲的状态到允许膝盖弯曲的状态之间切换)的通知功能时，使用者也可能由于膝盖和耳朵之间的距离很大而听不到发出的声音并且因此在嘈杂的环境中无法注意到通知。此外，即使当提供振动功能时，由于步行辅助装置被附接到麻痹的腿，所以使用者也不太可能注意到通知，这是因为使用者的腿的感知任何感觉的能力已经大大降低。需要提供一种使使用者能够容易地注意到已经发出了通知的步行辅助系统。

本公开是为了解决上述问题而做出的，并且提供一种步行辅助系统、一种步行辅助方法和一种步行辅助程序，其能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

根据本实施例的步行辅助系统是如下的步行辅助系统，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者，其中步行辅助装置包括：屈曲阻尼器，该屈曲阻尼器被构造成在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；传感器，该传感器被构造成检测使用者的步态周期中的切换时刻；控制单元，该控制单元被构造成根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；检测单元，该检测单元被构造成检测预定状态；发送单元，该发送单元被构造成将由检测单元检测到的预定状态作为信号来发送；并且通知单元包括：振动刺激模块，该振动刺激模块被构造成向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及接收单元，该接收单元被构造成接收从发送单元发送的信号并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块。通过上述结构，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在上述步行辅助系统中，步行辅助装置还可以包括伸展阻尼器，该伸展阻尼器在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌接触地面的站立阶段的初始阶段，控制单元可以操作伸展阻尼器。上述结构使在站立阶段突然伸展他/她的膝盖的患者能够毫无顾虑地执行步行训练。

在前述的步行辅助系统中，屈曲阻尼器和伸展阻尼器可以是一体化的屈曲/伸展阻尼器，该屈曲/伸展阻尼器可以包括：圆筒体；轴，该轴在圆筒体的内部直线移动；以及凸轮，该凸轮接触从圆筒体突出的轴的顶端，凸轮可以包括V形表面，该V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，轴的顶端接触该伸展表面，而当膝角大于预定膝角时，轴的顶端接触该屈曲表面，轴的顶端接触伸展表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为伸展阻尼器来操作，并且轴的顶端接触屈曲表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为屈曲阻尼器来操作。通过上述结构，能够减轻步行辅助装置的重量。

在上述步行辅助系统中，通知单元可以发送关于伸展阻尼器的操作的通知。通过上述结构，能够将伸展阻尼器的操作通知给使用者。

在前述的步行辅助系统中，通知单元发送关于屈曲阻尼器的模式的切换、步行辅助装置的电池的剩余容量以及步行辅助装置的异常中的至少一项的通知。通过上述结构，使用者能够知道步行辅助装置的预定状态。

在上述步行辅助系统中，非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在上述步行辅助系统中，振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

根据该实施例的步行辅助方法是使用步行辅助系统的步行辅助方法，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者，在该方法中，在步行辅助装置中：使屈曲阻尼器在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；使传感器检测使用者的步态周期中的切换时刻；使控制单元根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；使检测单元检测预定状态；使发送单元将由检测单元检测到的预定状态作为信号来发送，并且在通知单元中：接收从发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，该振动刺激模块向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。通过上述结构，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在步行辅助方法中，在步行辅助装置中，可以使伸展阻尼器在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，可以使控制单元操作伸展阻尼器。上述结构使在站立阶段突然伸展他/她的膝盖的患者能够毫无顾虑地执行步行训练。

在步行辅助方法中，屈曲阻尼器和伸展阻尼器可以是一体化的屈曲/伸展阻尼器，该屈曲/伸展阻尼器可以包括：圆筒体；轴，该轴在圆筒体的内部直线移动；以及凸轮，该凸轮接触从圆筒体突出的轴的顶端，凸轮可以包括V形表面，该V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，轴的顶端接触该伸展表面，而当膝角大于预定膝角时，轴的顶端接触该屈曲表面，轴的顶端接触伸展表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为伸展阻尼器来操作，并且轴的顶端接触屈曲表面，由此屈曲/伸展阻尼器可以作为屈曲阻尼器来操作。通过上述结构，能够减轻步行辅助装置的重量。

步行辅助方法可以包括：使通知单元发送关于伸展阻尼器的操作的通知。通过上述结构，能够将伸展阻尼器的操作通知给使用者。

步行辅助方法可以包括：使通知单元发送屈曲阻尼器的模式的切换、步行辅助装置的电池的剩余容量和步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。通过上述结构，使用者能够知道步行辅助装置的预定状态。

在步行辅助方法中，非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在步行辅助方法中，振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

根据该实施例的步行辅助程序是使用步行辅助系统的步行辅助程序，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者，步行辅助程序使计算机执行以下内容：在步行辅助装置中：使屈曲阻尼器在腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；使传感器检测使用者的步态周期中的切换时刻；使控制单元根据切换时刻来切换屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中的抵抗力；使检测单元检测预定状态；使发送单元将由检测单元检测到的预定状态作为信号来发送，并且在通知单元中：接收从发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，该振动刺激模块向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。通过上述结构，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在步行辅助程序中，在步行辅助装置中，可以使伸展阻尼器在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，可以使控制单元操作伸展阻尼器。上述结构使在站立阶段突然伸展他/她的膝盖的患者能够毫无顾虑地执行步行训练。

在步行辅助程序中，屈曲阻尼器和伸展阻尼器可以是一体化的屈曲/伸展阻尼器，该屈曲/伸展阻尼器可以包括：圆筒体；轴，该轴在圆筒体的内部直线移动；以及凸轮，该凸轮接触从圆筒体突出的轴的顶端，凸轮可以包括V形表面，该V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，轴的顶端接触该伸展表面，而当膝角大于预定膝角时，轴的顶端接触该屈曲表面，轴的顶端可以接触伸展表面，由此使屈曲/伸展阻尼器作为伸展阻尼器来操作，并且轴的顶端可以接触屈曲表面，由此使屈曲/伸展阻尼器作为屈曲阻尼器来操作。通过上述结构，能够减轻步行辅助装置的重量。

步行辅助程序可以包括：使通知单元操作伸展阻尼器。通过上述结构，能够将伸展阻尼器的操作通知给使用者。

在步行辅助程序中，可以使通知单元发送屈曲阻尼器的模式的切换、步行辅助装置的电池的剩余容量以及步行辅助装置的异常中的至少一项的通知。通过上述结构，使用者能够知道步行辅助装置的预定状态。

在步行辅助程序中，非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

在步行辅助程序中，振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。通过上述结构，使用者能够容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

根据该实施例，能够提供一种步行辅助系统、步行辅助方法以及步行辅助程序，能够使使用者容易地注意到步行辅助装置中的预定状态的通知。

本公开的上述和其它的目的、特征和优点将通过下文给出的详细描述和仅以说明方式给出的附图而变得被更充分地理解，因此不应被认为是对本公开的限制。

附图说明

图1是示出根据第一实施例的步行辅助系统的示意图；

图2是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的步行辅助装置的前视图；

图3是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的步行辅助装置的侧视图；

图4是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的控制系统的框图；

图5是示出在使用根据第一实施例的步行辅助装置的步态周期中的步行动作以及切换模式的时刻的图；

图6是示出根据第二实施例的步行辅助系统中的控制系统的框图；

图7是示出根据第二实施例的另一个示例的步行辅助装置中的屈曲/伸展阻尼器的图；并且

图8是示出在使用根据第二实施例的步行辅助装置的步态周期中的步行动作以及切换模式的时刻的图。

具体实施方式

在下文中，虽然将参考本公开的实施例来描述本公开，但是根据权利要求的本公开不限于以下实施例。此外，以下实施例中描述的所有部件不一定必须作为解决问题的手段。为了描述的清楚，可以适当地省略或简化以下描述和附图。在所有附图中，相同的部件由相同的附图标记表示，并且将适当地省略重复的描述。

(第一实施例)

将描述根据第一实施例的步行辅助系统。根据该实施例的步行辅助系统包括例如步行辅助装置，该步行辅助装置被附接到受训者的包括膝关节的腿，该受训者是使用者，该受训者执行步行训练。图1是示出根据第一实施例的步行辅助系统的示意图。如图1所示，步行辅助系统1包括步行辅助装置10和通知单元20。步行辅助装置10被附接到使用者的腿。通知单元20将步行辅助装置10中的预定状态通知给使用者。

图2是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的步行辅助装置的前视图。图3是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的步行辅助装置的侧视图。图4是示出根据第一实施例的步行辅助系统中的控制系统的框图。如图1至图4所示，步行辅助装置10包括大腿支撑件11、小腿支撑件12、大腿框架13、小腿框架14、屈曲阻尼器15、传感器17、控制单元18、检测单元19a和发送单元19b。短下肢矫形器可以被附接到步行辅助装置10的下侧。通知单元20包括振动刺激模块21和接收单元22。在根据该实施例的步行辅助系统1中，首先将描述步行辅助装置10和通知单元20的结构，然后将描述步行辅助系统1的操作。

<大腿支撑件和小腿支撑件>

大腿支撑件11被附接到使用者的腿的上部，使得大腿支撑件11缠绕在该上部上，并且小腿支撑件12被附接到使用者的腿的下部，使得小腿支撑件12缠绕在该下部上。因此，大腿支撑件11和小腿支撑件12被布置在使用者的膝关节附近，具体地，大腿支撑件11和小腿支撑件12被布置在使用者的大腿和小腿上。注意，大腿表示从髋关节到膝关节的腿的一部分，小腿表示从膝关节到踝关节的腿的一部分。小腿包括胫。踝关节下方的腿的一部分，即腿的端部，是脚。

大腿支撑件11和小腿支撑件12由诸如树脂材料或纤维材料的可伸缩材料形成。大腿支撑件11和小腿支撑件12分别缠绕在大腿和小腿上，由此将步行辅助装置10附接到大腿和小腿。大腿支撑件11和小腿支撑件12可以分别包括被分别附接到大腿和小腿的钩环紧固件11a和钩环紧固件12a。使用者将大腿支撑件11和小腿支撑件12缠绕在他/她的腿上并分别用钩环紧固件11a和12a来固定它们。

钩环紧固件11a被设置在大腿的前侧上。钩环紧固件12a被设置在小腿的前侧上。通过使用钩环紧固件11a和12a，使用者能够容易地附接和拆卸步行辅助装置10。此外，能够防止步行辅助装置10从使用者的膝关节移位。钩环紧固件11a和12a允许使用者调节压缩程度。此外，可以设置固定带，以便防止钩环紧固件11a和12a脱落或防止大腿支撑件11和小腿支撑件12移位。

注意，可以在不使用钩环紧固件11a和12a的情况下将步行辅助装置10固定到腿。例如，步行辅助装置10可以通过使用诸如腰带、纽扣、销或带的固定手段而被固定到大腿和小腿。即使当采用上述固定手段时，使用者仍能够穿戴步行辅助装置10。

<大腿框架和小腿框架>

大腿框架13被附接到大腿支撑件11的侧部。大腿框架13沿着大腿设置。小腿框架14被附接到小腿支撑件12的侧部。小腿框架14沿着小腿设置。大腿框架13和小腿框架14通过屈曲阻尼器15彼此连接。具体地，屈曲阻尼器15位于膝关节的高度处，使得屈曲阻尼器15的旋转轴线Ax与膝关节的轴线大致重合。大腿框架13和小腿框架14构成能够绕着屈曲阻尼器15的旋转轴线Ax旋转的连杆机构。

<屈曲阻尼器>

屈曲阻尼器15在使用者的腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力。弯曲方向是膝关节在膝关节的旋转方向上弯曲的方向。作为例如旋转阻尼器的屈曲阻尼器15位于膝关节的侧部处。屈曲阻尼器15可以通过例如使用诸如油的流体的粘性抵抗、弹簧等的弹性抵抗以及圆盘等的摩擦抵抗来降低其在膝关节的弯曲方向上的旋转速度。

屈曲阻尼器15是仅在一个方向上施加抵抗力的单向阻尼器。因此，屈曲阻尼器15被构造成自由移动以便在膝关节的伸展方向上不施加抵抗力。伸展方向是膝关节在膝关节的旋转方向上伸展的方向、大腿和小腿直线伸展的方向。如稍后将描述的，屈曲阻尼器15的模式可以由控制单元18在第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式之间切换，在第二屈曲阻尼器模式中的在弯曲方向上施加的抵抗力大于在第一屈曲阻尼器模式中的在弯曲方向上施加的抵抗力。第一屈曲阻尼器模式可以是在弯曲方向上不施加抵抗力的自由模式。当第一屈曲阻尼器模式是自由模式时，第二屈曲阻尼器模式被称为阻尼器模式。第二屈曲阻尼器模式包括抵抗力的大小从第一屈曲阻尼器模式中的抵抗力的大小逐渐增大的时段。

屈曲阻尼器15经由有线或无线通信线路被连接到控制单元18。屈曲阻尼器15的每一个模式由控制单元18控制。

<传感器>

如图4所示，传感器17经由有线或无线通信线路被连接到控制单元18。传感器17检测使用者的步行动作中的时刻。具体地，传感器17被设置用于检测步态周期(步态频率)中的切换时刻。例如，传感器17检测地面和小腿之间的角度，并且将检测到的角度作为检测结果输出到控制单元18。控制单元18基于传感器17的检测的结果来切换模式。

具体地，控制单元18基于地面和小腿之间的角度来切换屈曲阻尼器15的模式。即，控制单元18基于从传感器17输出的时刻信号来切换屈曲阻尼器15的模式。通过这种构造，屈曲阻尼器15的模式由控制单元18在步态周期中的固定时刻切换。从安装在步行辅助装置10上的电池(未示出)向传感器17和控制单元18供电。

可以使用各种类型的传感器作为传感器17。下面将描述传感器17的具体示例。

传感器17可以是例如检测小腿(胫)相对于地面的角度的陀螺仪传感器。此外，传感器17可以是检测腿的角度、即大腿和小腿围绕膝关节形成的角度的角度传感器。此外，传感器17可以是如下角度传感器，该角度传感器检测从大腿和小腿直线伸展并且膝关节因此伸展的状态开始小腿弯曲的弯曲角度。该弯曲角度也被称为膝角。传感器17可以是角速度传感器，该角速度传感器检测小腿的角度、腿的角度以及腿的弯曲角度的角速度。

传感器17可以是检测腿的预定位置与地面之间的距离的距离测量传感器。腿的预定位置例如是鞋、脚、脚的脚掌等。例如，可以使用被附接在鞋、脚中或其附近的距离测量传感器作为传感器17。随着从鞋、脚、脚的脚掌等到地面的距离根据步行动作而变化，可以检测到与步态周期对应的波形。注意，可以使用光学传感器作为距离测量传感器。此外，地面包括地板表面。

传感器17从检测到的角度、角速度、距离等中检测与步态周期对应的波形。即，检测到的角度、角速度、距离等根据步态周期周期性地改变。传感器17基于检测到的角度、角速度、距离等来检测步行时刻。

例如，控制单元18可以将传感器17的输出值与阈值进行比较，并且根据比较的结果来切换屈曲阻尼器15的模式。例如，控制单元18根据指示传感器17的输出值超过阈值的时刻的时刻信号或指示其输出值低于阈值的时刻的时刻信号来切换模式。

注意，在屈曲阻尼器15中，可以设定第一阈值(例如，小腿的第一角度)和第二阈值(例如，小腿的第二角度)，该第一阈值用于检测模式从第一屈曲阻尼器模式切换到第二屈曲阻尼器模式的切换时刻，该第二阈值用于检测模式从第二屈曲阻尼器模式切换到第一屈曲阻尼器模式的切换时刻。

此外，传感器17可以是检测脚的脚掌的接地时刻(即，脚的脚掌接触地面的时刻)的接地时刻传感器。传感器17可以基于检测到的接地时刻来检测步行时刻。例如，传感器17通过预先加上或减去从接地时刻到每一个模式的切换时刻的时间来检测切换时刻。

此外，传感器17可以是拍摄腿的成像传感器。在这种情况下，传感器17从步行辅助装置10的外部拍摄腿的状态。可以根据拍摄到的腿的状态来检测步行时刻。注意，当传感器17被设置在步行辅助装置10的外部时，步行辅助装置10可以包括接收单元，该接收单元从外部传感器17接收指示切换时刻的信号。

此外，可以组合使用多个传感器17来检测切换时刻。例如，传感器17可以包括用于检测小腿的角度的第一传感器以及用于检测从脚的脚掌到地板表面的距离的第二传感器。当然，传感器17的具体示例不限于上述示例。传感器17可以被安装在步行辅助装置10上。可替代地，传感器17可以被安装在步行辅助装置10的外部。

<控制单元>

控制单元18经由有线或无线通信线路被连接到屈曲阻尼器15、传感器17和检测单元19a。控制单元18基于从传感器17输出的切换时刻来控制屈曲阻尼器15。控制单元18切换屈曲阻尼器15的模式。

控制单元18根据切换时刻以使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复的方式切换屈曲阻尼器15的模式。例如，在第一屈曲阻尼器模式中，屈曲阻尼器15关闭以进入在弯曲方向上不施加抵抗力的自由模式。在第二屈曲阻尼器模式中，屈曲阻尼器15开启以进入在弯曲方向上施加抵抗力的阻尼器模式。可替代地，例如，在第一屈曲阻尼器模式中，屈曲阻尼器15被切换以施加小的抵抗力，而在第二屈曲阻尼器模式中，屈曲阻尼器15被切换以施加大的抵抗力。

<检测单元>

检测单元19a经由有线或无线通信线路被连接到控制单元18和发送单元19b。检测单元19a检测步行辅助装置10的预定状态。该预定状态例如是步行辅助装置10中的屈曲阻尼器15的模式。检测单元19a可以检测第一屈曲阻尼器模式切换到第二屈曲阻尼器模式的时刻或第二屈曲阻尼器模式切换到第一屈曲阻尼器模式的时刻。

此外，检测单元19a可以检测步行辅助装置10的操作是正常还是异常。检测单元19a可以通过将例如屈曲阻尼器15的操作与预先设定的屈曲阻尼器15的操作进行比较来检测屈曲阻尼器15的异常操作。此外，检测单元19a监测例如从控制单元18发送到屈曲阻尼器15的控制信号。检测单元19a检测每一个信号是否是预设信号。以此方式，检测单元19a能够检测屈曲阻尼器15和控制单元18是否正常。因此，检测单元19a能够检测步行辅助装置10中的异常的发生。

另外，检测单元19a可以检测被设置在步行辅助装置10中的电池的剩余容量。检测单元19a检测预先设定的电池的剩余容量是否低于预定的阈值。检测单元19a将检测到的预定状态输出到发送单元19b。

<发送单元>

发送单元19b经由有线或无线通信线路被连接到检测单元19a和接收单元22。发送单元19b向通知单元20的接收单元22发送指示由检测单元19a检测到的步行辅助装置10的预定状态的信号。

<振动刺激模块>

接下来，将描述通知单元20的构造。振动刺激模块21经由有线或无线通信线路被连接到接收单元22。振动刺激模块21向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。使用者的身体包括麻痹区域和非麻痹区域。使用者的身体的麻痹区域例如是附接有步行辅助装置10的腿。使用者的身体的非麻痹区域是使用者身体的除麻痹区域以外的部分。例如，当使用者的一条腿是麻痹区域并且步行辅助装置10被附接到该腿时，使用者的身体的非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置10的另一条腿，腰、躯干、肩、臂、手、颈和头。

振动刺激模块21可以被设置在被附接到非麻痹区域的衣服、腰带、帽子、腕带等中以向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激，或者可以被设置在使用者拥有的手杖、手表、眼镜、项链等中。

<接收单元>

接收单元22经由有线或无线通信线路被连接到发送单元19b和振动刺激模块21。接收单元22接收从发送单元19b发送的信号。接收单元22基于来自发送单元19b的所接收的信号来操作振动刺激模块21。

<操作>

接下来，将描述步行辅助系统1的操作。图5是示出在使用了根据第一实施例的步行辅助系统的步态周期中的步行动作以及切换模式的时刻的图。首先，参考图5，将描述包括摆动阶段和站立阶段的一个步态周期。接下来，将描述根据该实施例的步行动作以及切换模式的时刻。此后，将描述步行辅助装置10中的预定状态的检测和预定状态的通知。

<一个步态周期>

如图5所示，一个步态周期包括两步，即一个左腿步和一个右腿步。在图5中，以时刻(a)到(m)的顺序示出了一个步态周期。在时刻(m)之后，时刻返回到时刻(a)以开始下一个步态周期。在图5中，从(a)到(g)的时刻在摆动阶段中，而从(h)到(m)的时刻在站立阶段中。

在摆动阶段中，附接有步行辅助装置10的腿的脚的脚掌离开地面，而在站立阶段中，附接有步行辅助装置10的腿的脚的脚掌与地面接触。在时刻(g)和时刻(h)之间，脚的脚掌接触地面，而在时刻(m)和时刻(a)之间，脚的脚掌离开地面。时刻(a)至(c)在膝关节的弯曲角度增大的弯曲阶段中，而时刻(d)至(g)在膝关节的弯曲角度减小的伸展阶段中。注意，摆动阶段、站立阶段、弯曲阶段和伸展阶段是基于附接有步行辅助装置10的患病腿来设定的。

<弯曲方向>

接下来，将描述在上述一个步态周期中的步行动作以及切换模式的时刻。首先，将描述在膝关节的弯曲方向上施加抵抗力的屈曲阻尼器15的操作。在该实施例中，在伸展阶段中，具体地，在时刻(f)，屈曲阻尼器15的模式从第一屈曲阻尼器模式切换到第二屈曲阻尼器模式。此外，在阶段从站立阶段变为摆动阶段的时刻，具体地，在时刻(m)和时刻(a)之间，屈曲阻尼器15的模式从第二屈曲阻尼器模式切换到第一屈曲阻尼器模式。

第一屈曲阻尼器模式包括在膝关节的弯曲方向上不施加抵抗力的自由模式或者在膝关节的弯曲方向上施加比第二屈曲阻尼器模式中的抵抗力小的抵抗力的模式。第二屈曲阻尼器模式包括在膝关节的弯曲方向上施加抵抗力的阻尼器模式或者在膝关节的弯曲方向上施加比第一屈曲阻尼器模式中的抵抗力大的抵抗力的模式。

在摆动阶段中，不需要用患病腿支撑使用者的重量。因此，在摆动期，不需要通过屈曲阻尼器15产生相对于膝关节的抵抗力，或者即使当需要产生抵抗力时，产生少量的抵抗力也就足够了。因此，在摆动阶段的大部分期间，关于弯曲方向，控制单元18可以将模式设定为包括自由模式的第一屈曲阻尼器模式。同时，在整个站立阶段期间，控制单元18将模式设定为第二屈曲阻尼器模式，其中在弯曲方向上相对于屈曲阻尼器15产生抵抗力。

此外，在一个步态周期中，仅设定第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式，并且控制单元18在步行动作期间交替地切换第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式。即，控制单元18基于时刻信号来控制屈曲阻尼器15。例如，控制单元18执行自由模式和阻尼器模式的开关控制。由此，能够以简单的构造执行适当的控制。例如，当步行动作针对每一个步态周期变化时，由传感器17检测到的切换时刻可能变化。即使在这种情况下，在阶段从摆动阶段切换到站立阶段之前的时刻，即在伸展阶段中的任何时刻，只需要将屈曲阻尼器15的模式从第一屈曲阻尼器模式切换到第二屈曲阻尼器模式。

具体地，控制单元18仅需要在时刻(d)至(g)之间的预定时刻切换模式。由于能够扩大由传感器17检测到的切换时刻的误差的容限，因此能够执行适当的控制。此外，在伸展阶段中，膝关节从弯曲状态逐渐在伸展方向上旋转。因此，即使当屈曲阻尼器15在第二屈曲阻尼器模式中时，也不产生抵抗力。因此，能够在使用者的步行动作不被屈曲阻尼器15中断的情况下切换模式。

此外，屈曲阻尼器15自由移动，因此在膝关节的伸展方向上不产生抵抗力。因此，使用者能够自由地伸展他/她的膝关节。此外，由于在包括阻尼器模式的第二屈曲阻尼器模式和包括自由模式的第一屈曲阻尼器模式之间没有用于锁定屈曲阻尼器15的锁定模式，所以能够防止屈曲阻尼器15中断步行动作。由于模式在不变为锁定模式的情况下从第二屈曲阻尼器模式变为第一屈曲阻尼器模式，所以能够容易地执行适当的控制。

可以检测根据传感器17的输出的在摆动阶段和站立阶段之间的切换时刻，使得为摆动阶段设定第一屈曲阻尼器模式并且为站立阶段设定第二屈曲阻尼器模式。即，可以将阶段从摆动阶段变为站立阶段的时刻和从站立阶段变为摆动阶段的时刻设定为屈曲阻尼器15的模式的切换时刻。

此外，第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式之间的切换可以突然地或平稳地执行。即，第二屈曲阻尼器模式可以包括抵抗力的大小从第一屈曲阻尼器模式中的抵抗力的大小逐渐增加的时段，或者抵抗力的大小逐渐减小直到成为第一屈曲阻尼器模式中的抵抗力的大小的时段。

<伸展方向>

接下来，将描述膝关节在伸展方向上的动作。在该实施例中，不设置伸展阻尼器或不操作伸展阻尼器。此外，屈曲阻尼器15在伸展方向上不产生抵抗力。因此，在该实施例中，在整个步态周期期间膝关节能够在伸展方向上自由移动。

<预定状态的检测和预定状态的通知>

检测单元19a检测第一屈曲阻尼器模式切换到第二屈曲阻尼器模式的时刻和第二屈曲阻尼器模式切换到第一屈曲阻尼器模式的时刻中的至少一个以作为步行辅助装置10中的预定状态。此外，检测单元19a可以检测步行辅助装置10中的异常的发生以作为步行辅助装置10中的预定状态。此外，检测单元19a可以检测电池的剩余容量以作为步行辅助装置10中的预定状态。检测单元19a将检测到的预定状态作为信号输出到发送单元19b。

发送单元19b接收由检测单元19a检测到的预定状态，并且将接收到的预定状态作为信号发送给通知单元20的接收单元22。接收单元22接收从发送单元19b发送的信号。接收单元22基于从发送单元19b接收到的信号来操作振动刺激模块21。振动刺激模块21向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。因此，使用者能够容易地注意到步行辅助装置10中的预定状态的通知。

接下来，将描述该实施例的效果。在根据本实施例的步行辅助系统1中，当检测单元19a已经检测到步行辅助装置10中的预定状态时，振动刺激模块21向使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。因此，使用者能够容易地注意到步行辅助装置10中的预定状态的通知。

此外，振动刺激模块21被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子、项链等中。非麻痹区域包括未附接有步行辅助装置10的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈、头等。因此，使用者能够注意到步行辅助装置10中的预定状态的通知。

通知单元20将屈曲阻尼器15的模式的切换作为步行辅助装置10的预定状态通知给使用者。因此，使用者能够知道屈曲阻尼器15的模式将被切换。因此，使用者能够预先为屈曲阻尼器15的模式的切换做准备，并且能够毫无顾虑地执行步行训练。

通知单元20进一步将步行辅助装置10中的异常通知给使用者。由于使用者能够使用正常操作的步行辅助装置10，所以使用者能够毫无顾虑地执行步行训练。通知单元20进一步将电池的剩余容量作为步行辅助装置10的预定状态通知给使用者。因此，由于使用者能够知道电池的剩余容量，所以能够防止电池在步行训练期间耗尽。

(第二实施例)

接下来，将描述根据第二实施例的步行辅助系统。在根据该实施例的步行辅助系统中，步行辅助装置包括在伸展方向上施加抵抗力的伸展阻尼器。图6是示出根据第二实施例的步行辅助系统中的控制系统的框图。

如图6所示，在根据该实施例的步行辅助系统2中，步行辅助装置10a包括伸展阻尼器16。伸展阻尼器16经由有线或无线通信线路被连接到控制单元18。伸展阻尼器16在腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力。

伸展阻尼器16与屈曲阻尼器15一起被设置在大腿框架13与小腿框架14连接的部分中。具体地，大腿框架13和小腿框架14通过屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16彼此连接。具体地，屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16位于膝关节的高度处，使得屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16的旋转轴线Ax与膝关节的轴线大致重合。大腿框架13和小腿框架14构成能够绕着屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16的旋转轴线Ax旋转的连杆机构。

作为例如旋转阻尼器的伸展阻尼器16位于膝关节的侧部处。伸展阻尼器16可以通过例如使用诸如油的流体的粘性抵抗、弹簧等的弹性抵抗以及圆盘等的摩擦抵抗来降低其在膝关节的伸展方向上的旋转速度。伸展阻尼器16可以通过改变抵抗来切换抵抗力。伸展阻尼器16可以逐渐改变抵抗力的大小。

伸展阻尼器16是仅在一个方向上施加抵抗力的单向阻尼器。因此，伸展阻尼器16被构造成自由移动以便在膝关节的弯曲方向上不施加抵抗力。伸展阻尼器16的模式可以由控制单元18在第一伸展阻尼器模式和第二伸展阻尼器模式之间切换，在第二伸展阻尼器模式中的在伸展方向上施加的抵抗力大于在第一伸展阻尼器模式中的在伸展方向上施加的抵抗力。第一伸展阻尼器模式可以是在伸展方向上不施加抵抗力的自由模式。当第一伸展阻尼器模式为自由模式时，第二伸展阻尼器模式被称为阻尼器模式。第二伸展阻尼器模式包括抵抗力的大小从第一伸展阻尼器模式中的抵抗力的大小逐渐增大的时段。

图7是示出根据第二实施例的另一个示例的步行辅助装置中的屈曲/伸展阻尼器的图。尽管在前述示例中屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16已经被描述为分离的部件，但是可以设置屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16为一体的屈曲/伸展阻尼器56，如图7所示。屈曲/伸展阻尼器56包括：圆筒体TU；轴SH，该轴SH在圆筒体TU的内部直线移动；以及凸轮CA，该凸轮CA接触从圆筒体TU突出的轴SH的顶端。屈曲/伸展阻尼器56是轴SH直线移动的行程阻尼器。屈曲/伸展阻尼器56通过由凸轮CA挤压轴SH而使轴SH在圆筒体TU的内部移动。当轴SH移动到圆筒体TU的内部时，屈曲/伸展阻尼器56产生抵抗力。

在屈曲/伸展阻尼器56中，轴SH的顶端所接触的凸轮CA的表面(屈曲表面CA15和伸展表面CA16)的形状被形成为V形，使得屈曲阻尼器15和伸展阻尼器16在屈曲/伸展阻尼器56中成一体。屈曲/伸展阻尼器56随着膝关节的旋转而旋转。在膝关节的旋转角度处，屈曲阻尼器和伸展阻尼器以预定角度作为边界而操作。

具体地，从大腿和小腿直线伸展并且膝关节伸展的状态弯曲小腿的弯曲角度被称为膝角θ。当膝角θ等于或小于预定膝角θ1时，膝关节相当地伸展。另一方面，当膝角θ大于预定膝角θ1时，膝关节显著弯曲。

当膝角θ等于或小于预定的膝角θ1时，屈曲/伸展阻尼器56的轴SH与凸轮CA的伸展表面CA16接触。因此，屈曲/伸展阻尼器56在膝关节的伸展方向上施加抵抗力。另一方面，当膝关节的旋转角度大于预定角度θ1时，屈曲/伸展阻尼器56的轴SH与凸轮CA的屈曲表面CA15接触。因此，屈曲/伸展阻尼器56在膝关节的弯曲方向上施加抵抗力。

具体地，凸轮CA包括由伸展表面CA16和的屈曲表面CA15形成的V形表面，当膝角等于或小于预定膝角θ1时，轴SH的顶端接触的伸展表面CA16，而当膝角大于预定膝角θ1时，轴SH的顶端接触的屈曲表面CA15。当轴SH的顶端与伸展表面CA16接触时，屈曲/伸展阻尼器56作为伸展阻尼器来操作。当轴SH的顶端与屈曲表面CA15接触时，屈曲/伸展阻尼器56作为屈曲阻尼器来操作。以这种方式，屈曲/伸展阻尼器56在膝关节的伸展方向上施加抵抗力并且在膝关节的弯曲方向上施加抵抗力。因此，屈曲阻尼器15和/或伸展阻尼器16可以由屈曲/伸展阻尼器56代替。

有些患者在站立阶段会突然伸展他们的膝盖。这是由于例如肌肉张力或者因为患者可能害怕弯曲膝盖。在站立阶段中的这种突然的膝盖伸展是不正确的步行。此外，这些患者可能会失去平衡。根据第一实施例的上述步行辅助装置10在伸展方向上处于自由模式。因此，不能防止在站立阶段中的突然的膝盖伸展。

图8是示出使用了根据第二实施例的步行辅助装置的步态周期中的步行动作以及切换模式的时刻的图。如图8所示，在该实施例中，与第一实施例不同，伸展方向的动作包括第一伸展阻尼器模式和第二伸展阻尼器模式。然后，交替地切换第一伸展阻尼器模式和第二伸展阻尼器模式。具体地，在站立阶段中，例如，在时刻(h)，第一伸展阻尼器模式被切换到第二伸展阻尼器模式。

以此方式，当附接有步行辅助装置10的腿的脚的脚掌接触地面时，控制单元18将第一伸展阻尼器模式切换为第二伸展阻尼器模式。即，在站立阶段的初始阶段，控制单元18将第一伸展阻尼器模式切换到第二伸展阻尼器模式。控制单元18能够根据使用者的膝关节的伸展程度(即，使用者的膝关节能够伸展多少)来调整第二伸展阻尼器模式开始的时刻。

例如，对于具有严重症状并且突然伸展他/她的膝盖的使用者，控制单元18在较早的时刻(例如，在时刻(g))开始第二伸展阻尼器模式。另一方面，对于正常伸展他/她的膝盖的使用者，控制单元18在站立阶段的初始阶段的时刻(例如，在时刻(j))开始第二伸展阻尼器模式。控制单元18可以通过预先设定来调整第二伸展阻尼器模式的开始时刻。

此外，控制单元18可以基于由传感器17检测到的步行状态来调整第二伸展阻尼器模式的开始时刻。控制单元18可以在使用者正在步行的同时基于传感器17检测到的各种角度、角速度、距离等来调整开始时刻。

同时，在阶段变到站立阶段的稍后阶段的时刻，具体是在时刻(j)和时刻(k)之间，控制单元18将第二伸展阻尼器模式切换到第一伸展阻尼器模式。

此外，可以突然或平稳地执行第一伸展阻尼器模式和第二伸展阻尼器模式之间的切换。即，第二伸展阻尼器模式可以包括抵抗力的大小从第一伸展阻尼器模式中的抵抗力的大小逐渐增加的时段，或者抵抗力的大小逐渐减小直到变得等于第一拉伸阻尼器模式中的抵抗力的大小的时段。

以这种方式，控制单元18根据切换时刻以使得第一伸展阻尼器模式和第二伸展阻尼器模式被交替地重复的方式来切换伸展阻尼器的模式，在第二伸展阻尼器模式中施加的抵抗力大于在第一伸展阻尼器模式中施加的抵抗力。

当第一伸展阻尼器模式为自由模式时，第二伸展阻尼器模式为阻尼器模式。因此，至少在脚的脚掌接触地面的站立阶段的初始阶段，控制单元18操作伸展阻尼器16。然后，在站立阶段的稍后阶段，控制单元18使伸展阻尼器16自由移动。注意，控制单元18可以根据膝盖伸展的状况在站立阶段的初始阶段锁定伸展阻尼器16。因此，膝关节被固定，由此能够防止膝盖在站立阶段的初始阶段伸展。

在该实施例中，通知单元20将伸展阻尼器16的动作通知给使用者。例如，检测单元19a检测当第一伸展阻尼器模式切换到第二伸展阻尼器模式时的时刻和当第二伸展阻尼器模式切换到第一伸展阻尼器模式的时刻中的至少一个。然后，振动刺激模块21通过振动或电刺激将由检测单元19a检测到的切换时刻通知给使用者。

在该实施例中，对于在站立阶段中突然伸展他/她的膝盖的患者，在脚的脚掌接触地面的站立阶段的初始阶段，步行辅助装置10a操作伸展阻尼器16。在这种情况下，作为使用者的患者能够知道步行辅助装置10a由于他/她在站立阶段中膝盖突然伸展而操作伸展阻尼器16。因此，使用者能够提前为伸展阻尼器16的操作做准备。因此，使用者能够毫无顾虑地执行步行训练。除了上述结构和效果之外的结构和效果被包括在关于第一实施例的描述中。

注意，本公开不限于上述实施例并且可以在不脱离本公开的精神的情况下适当地改变。例如，将根据第一实施例的结构与根据第二实施例的结构相结合的结构也在上述实施例的技术思想的范围内。此外，如下内容也在上述实施例的技术思想的范围内：一种使用步行辅助系统的步行辅助方法，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者；以及一种使用步行辅助系统的步行辅助程序，该步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，该步行辅助装置被附接到使用者的腿，该通知单元被构造成将步行辅助装置中的预定状态通知给使用者。

该程序可以使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储并被提供给计算机。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁存储介质(例如软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如磁光盘)、CD-ROM(光盘只读存储器)、CD-R(可刻录光盘)、CD-R/W(可重写光盘)和半导体存储器(如掩膜ROM、PROM(可编程ROM)、EPROM(可擦除PROM)、闪存ROM、RAM(随机存取存储器)等)。可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质将程序提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质可以经由有线通信线路(例如电线和光纤)或无线通信线路将程序提供给计算机。

根据如此描述的公开，将显而易见的是，可以以多种方式改变本公开的实施例。这样的变体不应被视为背离本公开的精神和范围，并且对于本领域技术人员而言显而易见的是，所有这样的修改旨在被包括在所附权利要求的范围内。

Claims (21)

1.一种步行辅助系统，所述步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，所述步行辅助装置被附接到使用者的腿，所述通知单元被构造成将所述步行辅助装置中的预定状态通知给所述使用者，其中

所述步行辅助装置包括：

屈曲阻尼器，所述屈曲阻尼器被构造成在所述腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力；

传感器，所述传感器被构造成检测所述使用者的步态周期中的切换时刻；

控制单元，所述控制单元被构造成根据所述切换时刻来切换所述屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在所述第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在所述第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力；

检测单元，所述检测单元被构造成检测所述预定状态；

发送单元，所述发送单元被构造成将由所述检测单元检测到的所述预定状态作为信号来发送；并且

所述通知单元包括：

振动刺激模块，所述振动刺激模块被构造成向所述使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激；以及

接收单元，所述接收单元被构造成接收从所述发送单元发送的所述信号并且基于接收到的信号来操作所述振动刺激模块。

2.根据权利要求1所述的步行辅助系统，其中

所述步行辅助装置还包括伸展阻尼器，所述伸展阻尼器在所述腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且

在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，所述控制单元操作所述伸展阻尼器。

3.根据权利要求2所述的步行辅助系统，其中

所述屈曲阻尼器和所述伸展阻尼器是一体化的屈曲/伸展阻尼器，

所述屈曲/伸展阻尼器包括：

圆筒体；

轴，所述轴在所述圆筒体的内部直线移动；和

凸轮，所述凸轮接触从所述圆筒体突出的所述轴的顶端，

所述凸轮包括V形表面，所述V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，所述轴的顶端接触所述伸展表面，而当所述膝角大于所述预定膝角时，所述轴的顶端接触所述屈曲表面，

所述轴的顶端接触所述伸展表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述伸展阻尼器来操作，并且

所述轴的顶端接触所述屈曲表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述屈曲阻尼器来操作。

4.根据权利要求2或3所述的步行辅助系统，其中，所述通知单元发送关于所述伸展阻尼器的操作的通知。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述通知单元发送关于所述屈曲阻尼器的模式的切换、所述步行辅助装置的电池的剩余容量以及所述步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述非麻痹区域包括未附接有所述步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的步行辅助系统，其中，所述振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。

8.一种使用步行辅助系统的步行辅助方法，所述步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，所述步行辅助装置被附接到使用者的腿，所述通知单元被构造成将所述步行辅助装置中的预定状态通知给所述使用者，其中

在所述步行辅助装置中，

使屈曲阻尼器在所述腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力，

使传感器检测所述使用者的步态周期中的切换时刻，

使控制单元根据所述切换时刻来切换所述屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在所述第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在所述第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力，

使检测单元检测所述预定状态，

使发送单元将由所述检测单元检测到的所述预定状态作为信号来发送，并且

在所述通知单元中，

接收从所述发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，所述振动刺激模块向所述使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。

9.根据权利要求8所述的步行辅助方法，其中

在所述步行辅助装置中，

使伸展阻尼器在所述腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且

在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，使所述控制单元操作所述伸展阻尼器。

10.根据权利要求9所述的步行辅助方法，其中

所述屈曲阻尼器和所述伸展阻尼器是一体化的屈曲/伸展阻尼器，

所述屈曲/伸展阻尼器包括：

圆筒体；

轴，所述轴在所述圆筒体的内部直线移动；和

凸轮，所述凸轮接触从所述圆筒体突出的所述轴的顶端，

所述凸轮包括V形表面，所述V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，所述轴的顶端接触所述伸展表面，而当所述膝角大于所述预定膝角时，所述轴的顶端接触所述屈曲表面，

所述轴的顶端接触所述伸展表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述伸展阻尼器来操作，并且

所述轴的顶端接触所述屈曲表面，由此所述屈曲/伸展阻尼器作为所述屈曲阻尼器来操作。

11.根据权利要求9或10所述的步行辅助方法，包括：使所述通知单元发送关于所述伸展阻尼器的操作的通知。

12.根据权利要求8至11中的任一项所述的步行辅助方法，包括：使所述通知单元发送所述屈曲阻尼器的模式的切换、所述步行辅助装置的电池的剩余容量以及所述步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。

13.根据权利要求8至12中的任一项所述的步行辅助方法，其中，所述非麻痹区域包括未附接有所述步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。

14.根据权利要求8至13中的任一项所述的步行辅助方法，其中，所述振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。

15.一种存储步行辅助程序的计算机可读介质，所述步行辅助程序使用步行辅助系统，所述步行辅助系统包括步行辅助装置和通知单元，所述步行辅助装置被附接到使用者的腿，所述通知单元被构造成将所述步行辅助装置中的预定状态通知给所述使用者，所述步行辅助程序使计算机执行以下内容：

在所述步行辅助装置中，

使屈曲阻尼器在所述腿的膝关节的弯曲方向上施加抵抗力，

使传感器检测所述使用者的步态周期中的切换时刻，

使控制单元根据所述切换时刻来切换所述屈曲阻尼器的模式，使得第一屈曲阻尼器模式和第二屈曲阻尼器模式被交替地重复，在所述第二屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力大于在所述第一屈曲阻尼器模式中施加的抵抗力，

使检测单元检测所述预定状态，

使发送单元将由所述检测单元检测到的所述预定状态作为信号来发送，并且

在所述通知单元中，

接收从所述发送单元发送的信号，并且基于接收到的信号来操作振动刺激模块，所述振动刺激模块向所述使用者的身体的非麻痹区域施加振动或电刺激。

16.根据权利要求15所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，其中

在所述步行辅助装置中，

使伸展阻尼器在所述腿的膝关节的伸展方向上施加抵抗力，并且

在脚的脚掌与地面接触的站立阶段的初始阶段，使所述控制单元操作所述伸展阻尼器。

17.根据权利要求16所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，其中

所述屈曲阻尼器和所述伸展阻尼器是一体化的屈曲/伸展阻尼器，

所述屈曲/伸展阻尼器包括：

圆筒体；

轴，所述轴在所述圆筒体的内部直线移动；和

凸轮，所述凸轮接触从所述圆筒体突出的所述轴的顶端，所述凸轮包括V形表面，所述V形表面由伸展表面和屈曲表面形成，当膝角等于或小于预定膝角时，所述轴的顶端接触所述伸展表面，而当所述膝角大于所述预定膝角时，所述轴的顶端接触所述屈曲表面，

所述轴的顶端接触所述伸展表面，由此使所述屈曲/伸展阻尼器作为所述伸展阻尼器来操作，并且

所述轴的顶端接触所述屈曲表面，由此使所述屈曲/伸展阻尼器作为所述屈曲阻尼器来操作。

18.根据权利要求16或17所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，包括：使所述通知单元操作所述伸展阻尼器。

19.根据权利要求15至18中的任一项所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，其中，使所述通知单元发送所述屈曲阻尼器的模式的切换、所述步行辅助装置的电池的剩余容量以及所述步行辅助装置中的异常中的至少一项的通知。

20.根据权利要求15至19中的任一项所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，其中，所述非麻痹区域包括未附接有所述步行辅助装置的腿、腰、躯干、肩、臂、手、颈和头中的一项。

21.根据权利要求15至20中的任一项所述的存储步行辅助程序的计算机可读介质，其中，所述振动刺激模块被布置在衣服、腰带、腕带、手杖、手表、眼镜、帽子和项链中的一项中。

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