CN114089677A - 车辆移动的控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及车辆技术领域，公开了一种车辆移动的控制方法，该方法包括：通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；若所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。应用本发明的技术方案，能够在人车分离的场景下，由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。

Description

车辆移动的控制方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆移动的控制方法、装置、车辆以及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，市场上汽车的保有量不断攀升，相对而言，本应与车辆相配套的停车位却变得越来越紧张，车主常常会因为找不到停车位而不得不临时将车辆停放在非停车区域，而一旦停放的车辆占用了公共道路或者影响了其它车辆或行人的正常出行，则势必面临需要及时挪车的问题。

现如今，车主挪车都是需要被影响出入的车主、行人或者相应管理人员，通过车主在车辆上预留的联系电话联系车主返回到车辆内进行挪车，如此，往往容易出现因车主忘记留联系方式或者返回时间较长等问题而造成纠纷。

综上，现有车主进行挪车的方式非常繁琐，不仅浪费时间和精力还容易造成纠纷。

发明内容

鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种车辆移动的控制方法，用于解决现有技术中存在的繁琐的挪车方式需耗费车主大量时间和精力且容易引起纠纷的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆移动的控制方法，所述方法包括：

通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

若所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

在一种可选的方式中，在所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤，具体还包括：

根据所述远程操作指令确定所述车辆的移动参数，并按照所述移动参数移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述移动参数包括：单次移动范围，所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤，具体还包括：

检测所述单次移动范围是否大于或者等于预设的移动范围阈值，若是，则放弃执行所述远程操作指令以停止移动所述车辆；和/或，

获取所述车辆移动时的第二实时环境参数；将所述第二实时环境参数发送至所述车主，以提示车主安全移动所述车辆。

在一种可选的方式中，在所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤之后，进一步还包括：

当接收到挪车完成的指令之后，停止移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述方法进一步包括：

记录所述车辆移动之前的第一停车位置，和/或，检测符合自动泊车条件的第二停车位置；

在所述停止移动所述车辆的步骤之后，所述方法进一步包括：

接收所述车主传来的循迹返回指令，根据所述循迹返回指令移动所述车辆至所述第一停车位置；或者，接收所述车主传来的自动泊车指令，根据所述自动泊车指令移动所述车辆至所述第二停车位置。

在一种可选的方式中，所述第一实时环境参数包括：实时环境声音数据，所述通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，进一步包括：

调用所述车辆外置的声音采集装置采集所述车辆所处环境的实时环境声音数据；

识别所述实时环境声音数据中的人物语音；

根据所述人物语音获取所述车辆的移动需求。

在一种可选的方式中，所述检测所述车辆是否符合远程移动的条件的步骤，进一步包括：

检测所述车辆预置的功能传感器是否运行正常，和/或，检测所述车辆距离所处环境中障碍物之间的距离是否大于预设距离阈值；

若所述功能传感器运行正常和/或所述距离大于所述预设距离阈值，则确定所述车辆符合远程移动条件，并发送远程移动启动成功指令给所述车主；

若所述功能传感器运行异常和/或所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则确定所述车辆不符合远程移动条件，则发送远程移动启动失败指令给所述车主。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种车辆移动的控制方法，所述方法包括：

接收所述车辆传来的移动需求，其中，所述移动需求是所述车辆通过其所处环境的第一实时环境参数获取得到的；

向所述车辆下发远程移动所述车辆的启动指令，以供所述车辆根据所述启动指令检测其是否符合远程移动的条件；

当接收到所述车辆传来的远程移动启动成功之后，向所述车辆下发远程操作指令，以供所述车辆执行所述远程操作指令以移动自身。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆移动的控制装置，包括：

获取模块，用于通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

检测模块，用于当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

移动控制模块，用于在所述检测模块检测所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如上所述的车辆移动的控制方法的操作。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令在车辆移动的控制装置或者车辆上运行时，使得车辆移动的控制装置或者车辆执行如上所述的车辆移动的控制方法的操作。

本发明实施例首先通过采集到的车辆所处环境的第一实时环境参数来获取该车辆当前的移动需求，并将该移动需求上传给该车辆的车主，然后，在接收到该车主下发传来的远程移动该车辆的启动指令时，检测该车辆在当前是否符合远程控制进行移动的远程移动条件，最后，在检测到该车辆符合该远程移动条件时，即接收该车主下发的远程操作指令并执行该远程操作指令以移动该车辆。本发明能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数获取车辆的移动需求上报给车主，并在车主下发启动指令并确定车辆符合远程控制移动的条件时，接收并执行车主进一步下发的远程操作指令来由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。

上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本发明提供的车辆移动的控制方法的第一实施例的流程示意图；

图2示出了本发明提供的车辆移动的控制方法的第二实施例的流程示意图；

图3示出了本发明提供的车辆移动的控制方法的第三实施例的流程示意图；

图4示出了本发明提供的车辆移动的控制方法的第四实施例的流程示意图；

图5示出了本发明提供的车辆移动的控制方法的第六实施例的流程示意图；

图6示出了本发明提供的车辆移动的控制装置的第一实施例的结构示意图；

图7示出了本发明提供的车辆移动的控制设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。

图1示出了本发明车辆移动的控制方法的第一实施例的流程图，该方法由车辆执行。如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤110：通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主。

其中，车辆在本端采集所处环境的第一实时环境参数，并直接在本地针对该第一实时环境参数进行处理以获取车辆在当前是否需要挪车的移动需求，然后，车辆在获取得到该移动需求之后即直接将该移动需求上报给所属的车主，或者，车辆还可以将采集到的该实时环境参数上传至云端进行处理来获取得到该移动需求，并同步由云端直接将该移动需求传送至车辆的车主。

例如，车辆通过预置的麦克风、摄像头等装置实时采集当前所处环境中的环境声音或者环境图像等参数，然后将该参数通过T-box(Telematics BOX，简称车载T-BOX，一种车载无线网关，通过接入网络实现远程无线通讯等功能)将采集到的参数上传至云端，从而云端的服务器在接收到该参数之后即可进行分析和识别等处理确定车辆当前是否具有需要挪车的移动需求，并直接将该移动需求传送至该车辆所属的车主的移动终端，以供车主知悉并执行对应操作。

此外，在另一种可行的实施方式当中，车辆还可以基于云端建立与车主随身携带的移动终端之间，建立起实时语音通讯的连接，从而，由在车辆所处环境中由实际挪车需要的其他车主、行人或者管理人员，通过该连接实时的与车辆的车主进行语音通话，进而由车辆的车主自主确认当前是否具有需要挪车的移动需求。

需要说明的是，车辆可具体通过云端与安装在车主移动终端上的应用程序建立实时语音通讯的连接，或者，车辆还可以通过云端使用预置的电话号码直接拨通车主移动终端的电话号码来建立实时语音通讯的连接。

步骤120：当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件。

其中，车辆在通过第一实时环境参数确定车辆当前具有需要挪车的移动需求，并将该移动需求上传给车主之后，若车主基于该移动需求触发了针对车辆进行远程移动的启动指令并将该启动指令返回给车辆，则车辆在接收到该启动指令时，立即进行自检以检测车辆在当前环境是否符合由车主进行远程操作来实现移动的远程移动条件。

例如，车辆在将采集到的当前所处环境中的环境声音或者环境图像等参数上传至云端，从而由云端的服务器进行处理确定车辆当前具有需要挪车的移动需求之后，云端的服务器将该移动需求反馈给车主，车主在基于该移动需求触发确认进行远程移动的启动指令，并将该启动指令通过云端返回给车辆，车辆在接收到该启动指令时，即自动启动来检测车辆在当前所处的环境下，是否具有供车主进行远程控制操作来实现由车主远程控制进行移动的远程移动条件。

步骤130：若所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

其中，远程操作指令由车辆的车主基于移动终端上安装的应用程序进行触发并实时传输至云端，再由云端下发至车辆进行移动的远程控制指令。车辆在通过自检确定符合远程移动条件之后，立即向车主上报车辆当前符合远程移动条件的提示，从而车主在接收到该提示之后即开始基于移动终端上安装的应用程序触发对应的远程操作指令并通过云端下发给车辆，从而，车辆即通过云端接收车主触发的远程操作指令，并按照该远程操作指令按照设定的速度进行移动以完成挪车。

在一种可选的方式中，步骤130，具体包括：

根据所述远程操作指令确定所述车辆的移动参数，并按照所述移动参数移动所述车辆。

车辆在接收到车主触发的远程操作指令之后，即解析该远程操作指令以确定车主针对车辆进行远程控制而输入的控制该车辆进行左、右、前和/或者后等方向进行低速移动的移动参数，如此，车辆即可按照该移动参数进行左、右、前和/或者后等方向进行的低速移动。

例如，车辆在通过自检确定在当前所处环境下满足远程移动条件，从而可以由车主远程控制实现挪车时，车辆即通过云端向车主的移动终端上传可以进行远程控制操作的提示，而安装在该移动终端上的应用程序在接收到该提示之后即输出供车主进行操作的虚拟功能控件，车主即基于该虚拟功能控件触发控制车辆换挡、转向的指令形成远程操作指令，再将该远程操作指令实时的通过云端下发至车辆，车辆在接收到该远程操作指令之后即解析出该指令当中携带了车主对车辆进行远程控制而输入的控制该车辆进行左、右、前和/或者后等方向进行低速移动的移动参数，再之后，车辆即按照该移动参照对应进行左、右、前和/或者后等方向的低速移动，进而实现由车主远程操作进行控制的挪车。

需要说明的是，车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程当中，还同步的将基于自身预置的外部环境图像采集装置(如360全景影像等)实时采集到的车辆四周的环境状况，通过云端上报至车主的移动终端供车主实时做出远程控制操作提供参考。此外，车辆还可在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程当中，同步启动预置的功能传感器(如车身四周的超声波雷达等)来实时采集外部环境相应的传感数据，并基于该传感数据计算出车辆移动的操作预判，将该操作预判也通过云端上传给车主的移动终端，以便车主结合该操作预判实时进行远程操作指令的调整，进而保证车辆按照远程操作指令执行的移动不会碰撞到其余车辆或者行人。

此外，在本实施以及后文所阐述的各实施例中，同样的车辆可以在本端针对采集的数据进行计算处理，或者将数据上传至云端之后，由云端的服务器进行处理。应当理解的是，数据的计算处理实际可基于车辆自身所拥有算力大小来决定放在本端执行或者由云端的服务器执行，因此，在不同可行的实施方式当中，数据的计算处理可以基于实际需要安排在本端和/或者云端执行，本发明车辆移动的控制方法并不针对具体执行数据计算处理的主体是哪一端进行限定。

在本实施例中，首先，车辆在本端采集所处环境的第一实时环境参数，并直接在本地针对该第一实时环境参数进行处理以获取车辆在当前是否需要挪车的移动需求，然后，车辆在获取得到该移动需求之后即直接将该移动需求上报给所属的车主，或者，车辆还可以将采集到的该实时环境参数上传至云端进行处理来获取得到该移动需求，并同步由云端直接将该移动需求传送至车辆的车主；然后，若车主基于该移动需求触发了针对车辆进行远程移动的启动指令并将该启动指令返回给车辆，则车辆在接收到该启动指令时，立即进行自检以检测车辆在当前环境是否符合由车主进行远程操作来实现移动的远程移动条件；最后，向车主上报车辆当前符合远程移动条件的提示，从而车主在接收到该提示之后即开始基于移动终端上安装的应用程序触发对应的远程操作指令并通过云端下发给车辆，从而，车辆即通过云端接收车主触发的远程操作指令，并按照该远程操作指令按照设定的速度进行移动以完成挪车。

本发明实施例能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数获取车辆的移动需求上报给车主，并在车主下发启动指令并确定车辆符合远程控制移动的条件时，接收并执行车主进一步下发的远程操作指令来由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。

此外，通过车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，同步的将采集到的外部环境的实时图像和环境的传感数据输出至车主进行操作指令的调整，还确保了远程控制车辆进行移动的安全性。

基于上述本发明车辆移动的控制方法的第一实施例，提出该方法的第二个实施例，请参照图2，图2示出了本发明车辆移动的控制方法的本实施例的流程图，在本实施例中，该方法同样由车辆执行。

在本实施例中，车辆根据车辆进行移动时的移动参数确定是否继续控制车辆进行移动。即，车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程当中或者之后，均实时的基于车辆在移动时采集到的移动参数，来确定在当前时刻之后是否继续按照新接收到的远程操作指令来执行相应的移动。

在一种可选的方式中，车辆在移动时采集到的移动参数包括但不限于：车辆自按照远程操作指令进行移动时的单次移动范围。

如图2所示，该方法上述步骤130：接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆，还包括以下步骤：

步骤210：检测所述单次移动范围是否大于或者等于预设的移动范围阈值，若是，则放弃执行所述远程操作指令以停止移动所述车辆。其中，移动范围阈值为用于限制车主过度使用远程操作车辆移动，而设定的车辆按照车主触发的远程操作指令，能够进行移动的最大移动范围，例如，该移动范围阈值具体可以为车辆移动后新的位置距离原位置之间的直线距离最大不超过10米。

其中，车辆在开始按照车主触发的远程操作指令进行移动时，即记录下车辆的原位置，之后，在每一次连续或者间断性的按照新触发的远程操作指令进行移动之后，车辆便记录一次新的位置，然后计算该新的位置相对于原位置的单次移动范围，并判断该单次移动范围是否大于或者等于预先设定的按照该远程操作指令所能够进行移动的最大移动范围，如此，车辆在判断到该单次移动范围已经大于或者等于了按照远程操作指令所能够进行移动的最大移动范围之后，即确定车主此时可能是存在过度使用远程控制车辆移动的行为，从而，为确保车辆自身安全将不再继续按照新接收到的车主触发的远程操作指令进行移动。

此外，车辆在判断到移动范围还小于按照远程操作指令所能够进行移动的最大移动范围时，若在当前时刻之后仍然接收到车主触发的远程操作指令，则车辆将继续按照新接收到的远程操作指令来执行相应的移动，直至发移动范围大于或者等于该最大移动范围。

在本实施例中，通过车辆在开始按照车主触发的远程操作指令进行移动时，即记录下车辆的原位置，之后，在每一次连续或者间断性的按照新触发的远程操作指令进行移动之后，车辆便记录一次新的位置，然后计算该新的位置相对于原位置的单次移动范围，并判断该单次移动范围是否大于或者等于预先设定的按照该远程操作指令所能够进行移动的最大移动范围，如此，车辆在判断到该单次移动范围已经大于或者等于了按照远程操作指令所能够进行移动的最大移动范围之后，即确定车主此时可能是存在过度使用远程控制车辆移动的行为，从而，为确保车辆自身安全将不再继续按照新接收到的车主触发的远程操作指令进行移动。

如此，本发明实施例既能够保证车辆实际的移动需求能够完成，又能有效地限制车辆的车主对远程控制车辆进行移动的滥用行为，保证了挪车效率和远程控制车辆进行移动的安全性。

此外，车辆在通过实时采集到的移动参数确定是否继续按照远程操作指令进行移动之外，还同步或者并列的实时采集车辆在每一次连续或者间断性按照远程操作指令进行移动之后，车辆所处环境的第二实时环境参数，进而基于该第二实时参数，来提示在当前时刻安全的进行远程控制车辆进行移动的操作。

上述步骤130：接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆，还包括以下步骤：

步骤220：获取所述车辆移动时的第二实时环境参数。

其中，第二实时环境参数包括但不限于：车辆在按照远程操作指令进行移动的过程中，具有实际挪车需要的其他车主、行人或者相应管理人员对于车辆移动发出的语音数据。

车辆在每一次连续或者间断性的按照新触发的远程操作指令进行移动的过程中，均通过预置的麦克风等实时采集具有实际挪车需要的其他车主、行人或者相应管理人员对于车辆移动发出的语音数据，并将该语音数据作为车辆进行移动时的第二实时环境参数。

例如，车辆在按照远程操作指令进行移动的过程中，保持预先通过云端建立的与车主移动终端之间的实时语音通讯连接，如此，车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，车辆即可基于该实时语音通讯连接采集到具有实际挪车需要的其他车主、行人或者相应管理人员在车辆移动过程中发出的语音数据。

步骤230：将所述第二实时环境参数发送至所述车主，以提示车主安全移动所述车辆。

其中，车辆实时的将采集到的第二实时环境参数发送至车主，从而提示车基于该第二实时环境参数，准确地触发相应的远程操作指令以安全地进行车辆的远程移动控制。

例如，车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，基于实时语音通讯连接采集到具有实际挪车需要的其他车主在车辆移动过程中发出的语音数据，并通过识别该语音数据当中包含的诸如“好！”、“可以了！”、“能通过了！”，以及，“继续往前～”、“方向向右转”等语音内容，然后，车辆将实时采集到的该语音内容通过云端传递给车主的移动终端以供该移动终端进行提示，如此，车主即可基于该提示对应的触发包括诸如“向前的同时向右转方向”的移动参数的远程操作指令，来安全的针对车辆的移动进行远程控制。

此外，在一种可选的方式中，车辆还可以基于采集到的第二实时环境参数来确定在当前时刻该其他车主的移动需求是否已经完成，并在确定移动需求完成时不再继续进行移动。即，车辆在通过针对采集到的第二实时环境参数进行处理识别，从而确定当前按照远程操作指令进行移动来实现挪车的移动需求已经完成时，进一步确定在当前时刻之后，将不再继续按照新接收到的远程操作指令来执行相应的移动。

例如，车辆在识别到其他车主在车辆移动过程中发出的语音数据中包含“能通过了！”的语音内容之后，即确定该其他车主的移动需求已经完成，从而，不再继续响应车主触发的新的远程操作指令进行移动。

或者，车辆在确定移动需求未完成时，则继续进行移动。即，车辆在通过针对采集到的第二实时环境参数进行处理识别，从而确定当前按照远程操作指令进行移动来实现挪车的移动需求还没有完成时，进一步确定在当前时刻之后，还需要继续按照新接收到的远程操作指令来执行相应的移动。

例如，车辆在识别到其他车主在车辆移动过程中发出的语音数据中包含“继续往前～”的语音内容之后，即确定该其他车主的移动需求还未完成，从而，继续响应车主触发的新的远程操作指令进行移动。

此外，在一种可选的方式中，若车辆在同时采集移动参数和第二实时环境参数来确定是否继续响应远程操作指令进行移动的过程中，优先以基于该第二实时环境参数的判定结果确定是否继续，即，若车辆确定到移动需求未完成，但移动范围实际却已经大于或者等于移动范围阈值时，车辆仍将继续响应车主触发的新的远程操作指令进行移动，直至判断到该移动需求完成。

在本实施例中，在通过车辆在通过实时采集到的移动参数确定是否继续按照远程操作指令进行移动之外，还同步或者并列的实时采集车辆在每一次连续或者间断性按照远程操作指令进行移动之后，车辆所处环境的第二实时环境参数，进而基于该第二实时参数，来提示在当前时刻安全的进行远程控制车辆进行移动的操作。

如此，本发明实施例在车主通过远程控制操作来进行挪车的过程当中，基于车辆移动过程的实时环境参数针对车主进行安全提示，进一步保证了挪车效率和远程控制车辆进行移动的安全性。

基于上述本发明车辆移动的控制方法的第一实施例和第二实施例，提出该方法的第三个实施例，在本实施例中，请参照图3，图3示出了本实施例中本发明车辆移动的控制方法的流程，本发明车辆移动的控制方法在上述步骤S130：接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆之后，本发明车辆移动的控制方法还可以包括：

步骤140：当接收到挪车完成的指令之后，停止移动所述车辆。

其中，车辆在执行车主触发的远程操作指令进行移动的过程当中，还持续的检测是否接收到车主触发的挪车完成的指令，从而，车主在检测到接收到该挪车完成的指令之后，立即停止继续移动。

在一种可行的方式中，车辆可以在检测单次移动范围并判断该单次移动范围与移动范围阈值之间的大小的同时，持续的检测是否接收到车主触发的挪车完成的指令，以按照该指令停止继续移动，或者，车辆还可以仅检测单次移动范围或者仅检测是否接收到该挪车完成的指令，以仅通过判断单次移动范围与移动范围阈值之间的大小或者仅通过是否接收到该指令，来停止继续移动。

基于上述本发明车辆移动的控制方法的第二实施例，提出该方法的第四个实施例。

在本实施例中，该方法同样仍由车辆执行，该方法还包括以下步骤：

步骤A：记录所述车辆移动之前的第一停车位置，和/或，检测符合自动泊车条件的第二停车位置；

其中，符合自动泊车条件的第二停车位置为车主在当前时刻基于自身预置检测装置(360全景影像、超声波雷达等)，所检测到的基于自身预置自动泊车功能能够安全将车辆泊入进行停放的车辆停放区域。应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，车辆预置的自动泊车功能当有所区别，但本发明车辆移动的控制方法并不针对该自动泊车功能的具体实现过程进行限定，只要车辆是基于自身所具备自动泊车功能确定能够进行自动泊车即可。

车辆在开始按照远程操作指令进行移动时，先记录此时车辆在所处环境中的第一停车位置，和/或，车辆在按照远程操作指令进行移动以实现整个挪车过程从而完成此时的移动需求时，检测在当前时刻所处环境中是否存在符合自动泊车条件的第二停车位置。

请参照图4，图4示出了本实施例中本发明车辆移动的控制方法的流程，本实施例在上述步骤140：停止移动所述车辆之后，本发明车辆移动的控制方法还进一步包括：

步骤150：接收所述车主传来的循迹返回指令，根据所述循迹返回指令移动所述车辆至所述第一停车位置；

其中，车辆在开始按照远程操作指令进行移动时，先记录此时车辆在所处环境中的第一停车位置，之后，车辆在按照远程操作指令进行移动以实现整个挪车过程从而完成此时的移动需求时，车辆通过接收车主在此时触发的循迹返回指令，控制车辆重新按照自该第一停车位置移动至当前位置的移动路径倒退返回，以重新移动到该第一停车位置进行驻车停放。

例如，车辆在车主基于预先建立的实时语音通讯与具有实际挪车需要的其他车主确认到当前挪车过程已经结束，从而完成了该其他车主对于该车辆的移动需求之后，车辆可自动进入驻车状态或者由车主通过移动终端上安装的应用程度触发相应的驻车指令来控制车辆进入驻车状态，之后，车辆等待被挡车辆、行人等通过。然后，车辆在确认被挡车辆或者行人已经离开之后，通过云端向车主的移动终端输出提示信息，以提示车主可通过一键循迹回到进行挪车之前的第一停车位置，从而，若车主点击一键循迹触发了循迹返回指令，则车辆在通过云端接收到该指令之后，直接执行一键循迹操作，使得车辆按从该第一停车位置移动到当前所处位置的移动路径，倒退回到第一停车位置进行驻车停放。

需要说明的是，车辆在确认被挡车辆或者行人已经离开之后，除了可以提示车主通过一键循迹回到进行挪车之前的第一停车位置，当然还可以提示车主就地驻车或者继续进行远程控制移动到其它位置，本发明车辆移动的控制方法并不针对此种情形进行具体的限定。

步骤160：接收所述车主传来的自动泊车指令，根据所述自动泊车指令移动所述车辆至所述第二停车位置。

其中，车辆在按照远程操作指令进行移动以实现整个挪车过程从而完成此时的移动需求时，检测在当前时刻所处环境中是否存在符合自动泊车条件的第二停车位置，并在检测到该第二停车位置之后通过云端向车主的移动终端发出对应提示，通过车辆的车主在此时触发的自动泊车指令，车辆执行自动泊车操作以将车辆自当前所处位移动到该第二停车位置进行驻车停放。

在本实施例中，通过车辆在开始按照远程操作指令进行移动时，先记录此时车辆在所处环境中的第一停车位置，之后，车辆在按照远程操作指令进行移动以实现整个挪车过程从而完成此时的移动需求时，通过车辆的车主在此时触发的循迹返回指令，控制车辆重新按照自该第一停车位置移动至当前位置的移动路径倒退返回，以重新移动到该第一停车位置进行驻车停放；或者，车辆在按照远程操作指令进行移动以实现整个挪车过程从而完成此时的移动需求时，检测在当前时刻所处环境中是否存在符合自动泊车条件的第二停车位置，并在检测到该第二停车位置之后通过云端向车主的移动终端发出对应提示，通过车辆的车主在此时触发的自动泊车指令，车辆执行自动泊车操作以将车辆自当前所处位移动到该第二停车位置进行驻车停放。

如此，实现了车主在远程控制车辆进行挪车之后，车辆基于自身的循迹倒车功能自动按照原路径回退进行停放，或者，基于实时检测扫描到的周边的车位信息，在检测到符合条件的车位时可一键自动泊入，极大程度上提升了挪车的智能性。

基于上述本发明车辆移动的控制方法的各个实施例，提出该方法的第五个实施例。在本实施例中，该方法同样仍由车辆执行。上述第一实时环境参数包括但不限于：实时环境声音数据，上述的步骤110：通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，进一步包括：

步骤1101：调用所述车辆外置的声音采集装置采集所述车辆所处环境的实时环境声音数据；

其中，车辆外置的声音采集装置可以为安装在车身上的麦克风或者兼备声音采集和播放功能的喇叭等。车辆在基于车主操作进入驻车状态之后，即调用自身所配置的麦克风或者兼备声音采集和播放功能的喇叭等声音采集装置，持续的采集当前所处外部环境中的实时环境声音数据。

步骤1102：识别所述实时环境声音数据中的人物语音；

步骤1103：根据所述人物语音获取所述车辆的移动需求。

车辆在采集到实时环境声音数据之后，即针对该实时环境声音数据进行处理，和，识别该实时环境声音数据当中包含的人物语音，从而基于该人物语音的语音内容来获取车辆当前需要进行挪车的移动需求。

例如，车辆的车身上布置有兼备声音采集和播放功能的喇叭，这些喇叭可以采集车辆附近行人或者广播等音源设备发出的语音数据，然后将语音数据发送至车辆的T-box作为实时环境声音数据。T-BOX将接收到的实时环境声音数据上传至云端，云端对接收到的实时环境声音数据进行降噪处理与语音识别，并将识别到人物语音的语音内容通过网络下发给车辆的车主的移动终端来提示车主当前车辆所在现场具有需要将车辆进行挪动的移动需求。

需要说明的是，车辆在基于实时环境声音数据确定移动需求之后，还可以供车主进行进一步地确认，即，车主在通过移动终端获取到车辆确定的移动需求之后，可进一步通过移动终端与车辆预置车外语音系统(基于上述兼备声音采集和播放功能喇叭构成)和实际具有挪车需求的其他车主、行人或者相应管理人员进行沟通，来进一步确认车辆是否真正具有移动需求。例如，车主通过移动终端设备安装的应用程序发送相关询问信息并通过网络传输至云端，云端再将相应的语音信息传输至车辆的T-BOX，T-BOX通过车辆的车身喇叭进行播放，从而实现与其他车主、行人或者相应管理人员之间的实时通信以确定车辆的移动需求。

上述步骤120中，检测所述车辆是否符合远程移动的条件的步骤，进一步包括：

步骤1201：检测所述车辆预置的功能传感器是否运行正常，和/或，检测所述车辆距离所处环境中障碍物之间的距离是否大于预设距离阈值；

其中，车辆在通过第一实时环境参数确定车辆当前具有需要挪车的移动需求之后，立即启动进行自检以检测车辆预置的功能传感器是否均运行正常，或者，检测车辆当前距离周边的障碍物之间的实时距离是否小于预设距离阈值，还或者，同时检测该功能传感器是否均运行正常和该实时距离是否小于该预设距离阈值。

步骤1202：若所述功能传感器运行正常和/或所述距离大于所述预设距离阈值，则确定所述车辆符合远程移动条件，并发送远程移动启动成功指令给所述车主。

车辆进行自检的过程中，若检测到功能传感器均运行正常，或者，车辆当前距离周边的障碍物之间的实时距离大于预设距离阈值，还或者，若检测到功能传感器均运行正常的同时，该实时距离还大于预设距离阈值，则车辆确定当前符合由车主远程操作控制移动的远程移动条件，并且，车辆在此时通过云端向车主发送远程移动启动成功指令。

步骤1203：若所述功能传感器运行异常和/或所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则确定所述车辆不符合远程移动条件，则发送远程移动启动失败指令给所述车主。

车辆进行自检的过程中，若检测到功能传感器中存在运行不正常的传感器，或者，车辆当前距离周边的障碍物之间的实时距离小于或者等于预设距离阈值，还或者，若检测到功能传感器中存在运行不正常的传感器的同时，该实时距离还小于或者等于预设距离阈值，则车辆确定当前不符合由车主远程操作控制移动的远程移动条件，从而，车辆在此时通过云端向车主发送远程移动启动失败指令。

例如，针对车辆有挪车诉求的其他车主、行人或者管理人员在通过车辆的车外语音系统和车辆的车主进行沟通以确认挪车的具体状况之后，车主可通过安装在移动终端上的应用程序向云端发送针对车辆的远程启动指令。云端接收到该指令，将该指令转发至车辆的T-BOX，该T-BOX接收到该指令之后，将该指令传输至ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元，又称“行车电脑”、“车载电脑”等)，由ECU控制车辆进行自检确定是否符合由车主进行远程操作实现挪车的条件。即，车辆在检测到车辆的功能传感器(如超声波雷达等)存在遮挡或污损从而不能正常运行时，确认当前不符合进行远程操作实现挪车的条件，并将车辆远程控制启动失败的结果通过云端传输给车主的移动终端；或者，车辆在检测到车辆与周围的障碍物之间的距离过近而小于预设的距离阈值时，也确认当前不符合该条件，同时将车辆远程控制启动失败的结果作为远程移动启动失败指令，并将该指令通过云端传输给车主的移动终端。相反的，一旦车辆在检测到功能传感器不存在遮挡或污损从而能正常运行，或者，车辆与周围的障碍物之间的距离较大且大于预设的距离阈值时，车辆就将确定当前符合进行远程操作实现挪车的条件，从而，车辆立即自行启动，并将车辆远程控制启动成功的结果作为远程移动启动成功指令，以通过云端传输给车主的移动终端。

此外，在本实施例中，车辆在检测到车辆当前的环境不符合远程挪车的条件时，也可以不直接生成车辆远程控制启动失败的结果，而是通过云端向车主发送提示信息，提示车主当前车辆存在传感器被遮挡或污损或车辆距离障碍物距离过近，导致远程控制挪车存在一定剐蹭风险，然后等待车主的下一步指示，此时，若车主选择仍继续挪车，则在接收到对应的指令之后，车辆的ECU控制车辆启动并接收车主触发的远程操作指令，或者，若车主选择放弃继续挪车，则车辆结束启动。

在本实施例中，由车辆采集所处环境的环境参数来确定移动需求，之后自动检测车辆在当前环境是否符合由车主远程操作来实现远程控制移动的条件，从而，车辆在通过自检确定符合远程控制移动的条件时，通过车主触发的远程操作指令进行移动以完成挪车。如此，本发明实施例能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数确定车辆的移动需求，并在确定车辆符合远程控制移动的条件时，由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。

图5示出了本发明车辆移动的控制方法的第六实施例的流程图，提出该方法的第六个实施例。在本实施例中，该方法由上述各个实施例中车辆的车主的移动终端执行。如图5所示，本发明车辆移动的控制方法包括以下步骤：

步骤510：接收所述车辆传来的移动需求，其中，所述移动需求是所述车辆通过其所处环境的第一实时环境参数获取得到的；

其中，车辆在本端采集所处环境的第一实时环境参数，并直接在本地针对该第一实时环境参数进行处理以获取车辆在当前是否需要挪车的移动需求，然后，车辆在获取得到该移动需求之后即直接将该移动需求上报给所属的车主的移动终端，或者，车辆还可以将采集到的该实时环境参数上传至云端进行处理来获取得到该移动需求，并同步由云端直接将该移动需求传送至车辆的车主的移动终端，如此，车主的移动终端即接收该移动需求。

例如，车辆通过预置的麦克风、摄像头等装置实时采集当前所处环境中的环境声音或者环境图像等参数，然后将该参数通过T-box(Telematics BOX，简称车载T-BOX，一种车载无线网关，通过接入网络实现远程无线通讯等功能)将采集到的参数上传至云端，从而云端的服务器在接收到该参数之后即可进行分析和识别等处理确定车辆当前是否具有需要挪车的移动需求，并直接将该移动需求传送至该车辆所属的车主的移动终端，以供车主知悉并执行对应操作。

此外，在另一种可行的实施方式当中，车主随身携带的移动终端还可以基于云端与车辆之间，建立起实时语音通讯的连接，从而，由在车辆所处环境中由实际挪车需要的其他车主、行人或者管理人员，即可通过该连接实时的与车辆的车主进行语音通话，进而由车辆的车主自主确认当前是否具有需要挪车的移动需求。

需要说明的是，车主移动终端可具体通过安装的应用程序以基于云端与车辆建立实时语音通讯的连接，或者，车主移动终端还可以通过车辆使用云端拨打移动终端的电话号码，来建立实时语音通讯的连接。

步骤520：向所述车辆下发远程移动所述车辆的启动指令，以供所述车辆根据所述启动指令检测其是否符合远程移动的条件；

其中，车主的移动终端在接收到车辆通过第一实时环境参数确定的车辆当前具有需要挪车的移动需求之后，若检测到车主基于该移动需求触发了针对车辆进行远程移动的启动指令，则移动终端将该启动指令返回给车辆，以供车辆在接收到该启动指令时，立即进行自检以检测车辆在当前环境是否符合由车主进行远程操作来实现移动的远程移动条件。

例如，车辆在将采集到的当前所处环境中的环境声音或者环境图像等参数上传至云端，从而由云端的服务器进行处理确定车辆当前具有需要挪车的移动需求之后，云端的服务器将该移动需求反馈给车主的移动终端，车主的移动终端在检测到车主基于该移动需求触发确认进行远程移动的启动指令之后，将该启动指令通过云端返回给车辆，车辆在接收到该启动指令时，即自动启动来检测车辆在当前所处的环境下，是否具有供车主进行远程控制操作来实现由车主远程控制进行移动的远程移动条件。

步骤530：当接收到所述车辆传来的远程移动启动成功之后，向所述车辆下发远程操作指令，以供所述车辆执行所述远程操作指令以移动自身。

其中，远程操作指令由车辆的车主基于移动终端上安装的应用程序进行触发并实时传输至云端，再由云端下发至车辆进行移动的远程控制指令。

车辆在通过自检确定符合远程移动条件之后，立即向车主上报车辆当前符合远程移动条件的提示，从而车主的移动终端在接收到该提示之后，即开始基于移动终端上安装的应用程序，接收车主触发的对应的远程操作指令，并通过云端将该远程操作下发给车辆，进而，车辆即通过云端接收该远程操作指令，并按照该远程操作指令按照设定的速度进行移动以完成挪车。

例如，车辆在通过自检确定在当前所处环境下满足远程移动条件，从而可以由车主远程控制实现挪车时，车辆即通过云端向车主的移动终端上传可以进行远程控制操作的提示，而安装在该移动终端上的应用程序在接收到该提示之后即输出供车主进行操作的虚拟功能控件，车主即基于该虚拟功能控件触发控制车辆换挡、转向的指令形成远程操作指令，再将该远程操作指令实时的通过云端下发至车辆，车辆在接收到该远程操作指令之后即解析出该指令当中携带了车主对车辆进行远程控制而输入的控制该车辆进行左、右、前和/或者后等方向进行低速移动的移动参数，再之后，车辆即按照该移动参照对应进行左、右、前和/或者后等方向的低速移动，进而实现由车主远程操作进行控制的挪车。

在本实施例中，车主的移动终端接收车辆在本端采集所处环境的第一实时环境参数并针对该第一实时环境参数进行处理以获取的车辆的移动需求；之后，移动终端若检测到车主基于该移动需求触发了针对车辆进行远程移动的启动指令，则将该启动指令返回给车辆以供车辆进行自检以检测车辆在当前环境是否符合由车主进行远程操作来实现移动的远程移动条件；车辆在通过自检确定符合远程移动条件之后，立即向车主上报车辆当前符合远程移动条件的提示，从而车主的移动终端在接收到该提示之后，即开始基于移动终端上安装的应用程序，接收车主触发的对应的远程操作指令，并通过云端将该远程操作下发给车辆，进而，车辆即通过云端接收该远程操作指令，并按照该远程操作指令按照设定的速度进行移动以完成挪车。

本发明实施例能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数获取车辆的移动需求上报给车主，并在车主下发启动指令并确定车辆符合远程控制移动的条件时，接收并执行车主进一步下发的远程操作指令来由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。

此外，通过车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，同步的将采集到的外部环境的实时图像和环境的传感数据输出至车主进行操作指令的调整，还确保了远程控制车辆进行移动的安全性。

图6示出了本发明车辆移动的控制装置的实施例的结构示意图。本发明车辆移动的控制装置可以应用于车辆，如图6所示，该装置600包括：获取模块610、检测模块620和移动控制模块630。

在一种可选的方式中，获取模块610，用于通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

检测模块620，用于当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

移动控制模块630，用于在所述检测模块检测所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

在一种可选的方式中，该装置600的移动控制模块630，具体用于根据所述远程操作指令确定所述车辆的移动参数，并按照所述移动参数移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述移动参数包括：单次移动范围，该装置600的移动控制模块630，还用于检测所述单次移动范围是否大于或者等于预设的移动范围阈值，若是，则放弃执行所述远程操作指令以停止移动所述车辆；和/或者，获取所述车辆移动时的第二实时环境参数；以及，将所述第二实时环境参数发送至所述车主，以提示车主安全移动所述车辆。

在一种可选的方式中，该装置600的获取模块610，还用于当接收到挪车完成的指令之后，停止移动所述车辆。

在一种可选的方式中，该装置600，进一步包括：

记录模块，用于记录所述车辆移动之前的第一停车位置，和/或，检测符合自动泊车条件的第二停车位置；

循迹返回模块，用于接收所述车主传来的循迹返回指令，根据所述循迹返回指令移动所述车辆至所述第一停车位置；

自动泊车模块，用于接收所述车主传来的自动泊车指令，根据所述自动泊车指令移动所述车辆至所述第二停车位置。

在一种可选的方式中，所述第一实时环境参数包括：实时环境声音数据，获取模块610，进一步包括：

采集单元，用于调用所述车辆外置的声音采集装置采集所述车辆所处环境的实时环境声音数据；

识别单元，用于识别所述实时环境声音数据中的人物语音；

获取单元，用于根据所述人物语音获取所述车辆的移动需求。

在一种可选的方式中，检测模块620，还用于检测所述车辆预置的功能传感器是否运行正常，和/或，检测所述车辆距离所处环境中障碍物之间的距离是否大于预设距离阈值；以及，若所述功能传感器运行正常和/或所述距离大于所述预设距离阈值，则确定所述车辆符合远程移动条件，并发送远程移动启动成功指令给所述车主；或者，若所述功能传感器运行异常和/或所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则确定所述车辆不符合远程移动条件，则发送远程移动启动失败指令给所述车主。

本发明实施例提供的车辆移动的控制装置，能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数确定车辆的移动需求，并在确定车辆符合远程控制移动的条件时，由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。此外，通过车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，同步的将采集到的外部环境的实时图像和环境的传感数据输出至车主进行操作指令的调整，还确保了远程控制车辆进行移动的安全性。

在一种可选的方式中，本发明车辆移动的控制装置还可以应用于上述车辆的车主的移动终端，该移动终端与车辆通过云端进行连接，该装置应用在该移动终端时，该装置包括：

接收模块，用于接收所述车辆传来的移动需求，其中，所述移动需求是所述车辆通过其所处环境的第一实时环境参数获取得到的；

第一指令发送模块，用于向所述车辆下发远程移动所述车辆的启动指令，以供所述车辆根据所述启动指令检测其是否符合远程移动的条件；

第二指令发送模块，用于当接收到所述车辆传来的远程移动启动成功之后，向所述车辆下发远程操作指令，以供所述车辆执行所述远程操作指令以移动自身。

图7示出了本发明车辆的实施例的结构示意图，本发明具体实施例并不对车辆的具体实现做限定。

如图7所示，该车辆可以包括：处理器(processor)402、通信接口(CommunicationsInterface)404、存储器(memory)406、以及通信总线408。

其中：处理器402、通信接口404、以及存储器406通过通信总线408完成相互间的通信。通信接口404，用于与其它设备比如客户端或其它服务器等的网元通信。处理器402，用于执行程序410，具体可以执行上述用于车辆移动的控制方法实施例中的相关步骤。

具体地，程序410可以包括程序代码，该程序代码包括计算机可执行指令。

处理器402可能是中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。车辆包括的一个或多个处理器，可以是同一类型的处理器，如一个或多个CPU；也可以是不同类型的处理器，如一个或多个CPU以及一个或多个ASIC。

存储器406，用于存放程序410。存储器406可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

程序410具体可以被处理器402调用使车辆执行以下操作：

通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

若所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述程序410被处理器402调用使车辆还执行以下操作：

根据所述远程操作指令确定所述车辆的移动参数，并按照所述移动参数移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述移动参数包括：单次移动范围，所述程序410被处理器402调用使车辆还执行以下操作：

检测所述单次移动范围是否大于或者等于预设的移动范围阈值，若是，则放弃执行所述远程操作指令以停止移动所述车辆；和/或，

获取所述车辆移动时的第二实时环境参数；

将所述第二实时环境参数发送至所述车主，以提示所述车主安全移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述程序410被处理器402调用使车辆执行接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆之后，还执行以下操作：

当接收到挪车完成的指令之后，停止移动所述车辆。

在一种可选的方式中，所述程序410被处理器402调用使车辆执行以下操作：

记录所述车辆移动之前的第一停车位置，和/或，检测符合自动泊车条件的第二停车位置；

所述程序410被处理器402调用使车辆执行停止移动所述车辆之后，还执行以下操作：

接收所述车主传来的循迹返回指令，根据所述循迹返回指令移动所述车辆至所述第一停车位置；或者，

接收所述车主传来的自动泊车指令，根据所述自动泊车指令移动所述车辆至所述第二停车位置。

在一种可选的方式中，所述第一实时环境参数包括：实时环境声音数据，所述程序410被处理器402调用使车辆执行以下操作：

调用所述车辆外置的声音采集装置采集所述车辆所处环境的实时环境声音数据；

识别所述实时环境声音数据中的人物语音；

根据所述人物语音获取所述车辆的移动需求。

在一种可选的方式中，所述程序410被处理器402调用使车辆执行以下操作：

检测所述车辆预置的功能传感器是否运行正常，和/或，检测所述车辆距离所处环境中障碍物之间的距离是否大于预设距离阈值；

若所述功能传感器运行正常和/或所述距离大于所述预设距离阈值，则确定所述车辆符合远程移动条件，并发送远程移动启动成功指令给所述车主；

若所述功能传感器运行异常和/或所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则确定所述车辆不符合远程移动条件，则发送远程移动启动失败指令给所述车主。

在一种可选的方式中，所述程序410被处理器402调用使车辆执行以下操作：

接收所述车辆传来的移动需求，其中，所述移动需求是所述车辆通过其所处环境的第一实时环境参数获取得到的；

向所述车辆下发远程移动所述车辆的启动指令，以供所述车辆根据所述启动指令检测其是否符合远程移动的条件；

当接收到所述车辆传来的远程移动启动成功之后，向所述车辆下发远程操作指令，以供所述车辆执行所述远程操作指令以移动自身。

本发明实施例提供的车辆能够在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数确定车辆的移动需求，并在确定车辆符合远程控制移动的条件时，由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。此外，通过车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，同步的将采集到的外部环境的实时图像和环境的传感数据输出至车主进行操作指令的调整，还确保了远程控制车辆进行移动的安全性。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有至少一可执行指令，该可执行指令在车辆移动的控制装置或者车辆上运行时，使得所述车辆移动的控制装置或者车辆执行上述任意方法实施例中的车辆移动的控制方法。

本发明实施例提供的计算机可读存储介质存储的可执行指令，能够令车辆移动的控制装置或者车辆在运行该可执行指令时，在人车分离的场景下，基于车辆所处环境的实时环境参数确定车辆的移动需求，并在确定车辆符合远程控制移动的条件时，由车主通过远程控制方式控制车辆进行移动来实现挪车，如此，车主可以方便快捷的及时进行挪车操作，不至于浪费大量时间和精力以及引起纠纷，有效地提升了挪车效率。此外，通过车辆在按照车主触发的远程操作指令进行移动的过程中，同步的将采集到的外部环境的实时图像和环境的传感数据输出至车主进行操作指令的调整，还确保了远程控制车辆进行移动的安全性。

在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。类似地，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。其中，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (10)

1.一种车辆移动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

若所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤，具体包括：

根据所述远程操作指令确定所述车辆的移动参数，并按照所述移动参数移动所述车辆。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动参数包括：单次移动范围，所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤，具体还包括：

检测所述单次移动范围是否大于或者等于预设的移动范围阈值，若是，则放弃执行所述远程操作指令以停止移动所述车辆；和/或，

获取所述车辆移动时的第二实时环境参数；将所述第二实时环境参数发送至所述车主，以提示所述车主安全移动所述车辆。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆的步骤之后，进一步还包括：

当接收到挪车完成的指令之后，停止移动所述车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

记录所述车辆移动之前的第一停车位置，和/或，检测符合自动泊车条件的第二停车位置；

在所述停止移动所述车辆的步骤之后，所述方法进一步包括：

接收所述车主传来的循迹返回指令，根据所述循迹返回指令移动所述车辆至所述第一停车位置；或者，接收所述车主传来的自动泊车指令，根据所述自动泊车指令移动所述车辆至所述第二停车位置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一实时环境参数包括：实时环境声音数据，所述通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，进一步包括：

调用所述车辆外置的声音采集装置采集所述车辆所处环境的实时环境声音数据；

识别所述实时环境声音数据中的人物语音；

根据所述人物语音获取所述车辆的移动需求。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否符合远程移动的条件的步骤，进一步包括：

检测所述车辆预置的功能传感器是否运行正常，和/或，检测所述车辆距离所处环境中障碍物之间的距离是否大于预设距离阈值；

若所述功能传感器运行正常和/或所述距离大于所述预设距离阈值，则确定所述车辆符合远程移动条件，并发送远程移动启动成功指令给所述车主；

若所述功能传感器运行异常和/或所述距离小于或等于所述预设距离阈值，则确定所述车辆不符合远程移动条件，则发送远程移动启动失败指令给所述车主。

8.一种车辆移动的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收所述车辆传来的移动需求，其中，所述移动需求是所述车辆通过其所处环境的第一实时环境参数获取得到的；

向所述车辆下发远程移动所述车辆的启动指令，以供所述车辆根据所述启动指令检测其是否符合远程移动的条件；

当接收到所述车辆传来的远程移动启动成功指令之后，向所述车辆下发远程操作指令，以供所述车辆执行所述远程操作指令以移动自身。

9.一种车辆移动的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于通过所述车辆所处环境的第一实时环境参数获取所述车辆的移动需求，并将所述移动需求发送至所述车辆的车主；

检测模块，用于当接收到所述车主传来的远程移动所述车辆的启动指令时，检测所述车辆是否符合远程移动的条件；

移动控制模块，用于在所述检测模块检测所述车辆符合远程移动的条件，则接收并执行所述车主发来的远程操作指令以移动所述车辆。

10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-7任意一项或者如权利要求8所述的车辆移动的控制方法的操作。

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