CN114084319A - 一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器 - Google Patents
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Abstract
本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。本发明可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
Description
技术领域
本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。
背景技术
鱼雷型潜器，能完成水下观察、测量、检测等工作，当所述鱼雷型潜器在活动范围较小，环境复杂的观测区域时，水下作业很难完成。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器。
本发明的目的通过如下技术方案来实现：潜体整体呈鱼雷形状，包括潜器头部、潜器舱体和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器，水下推进器固定在导流通道的中心处；所述的潜器头部包括半球罩，半球罩通过固定环与前舱前端连接；所述的前舱内设有电子仓，电子仓通过舱管固定环固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖通过水密插件与脐带缆连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板和摄像头；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架固定在电子仓前端；所述的中舱顶部设有舱盖，中舱内部设有载物升降机构；所述的载物升降机构包括载物升降平台、丝杆和支座；所述的支座布置在中舱底部，在支座上安装有第一防水电机；所述的载物升降平台底面通过导向柱与支座连接，在载物升降平台顶面上设有防水电磁铁和连杆连接轴；所述的丝杆下端穿过载物升降平台，并通过联轴器与防水电机连接，丝杆与载物升降平台之间通过圆法兰螺母连接；所述的舱盖通过合页与中舱舱壁连接，舱盖通过连杆与载物升降平台上的连杆连接轴连接；所述的潜器尾部包括尾部螺旋桨、尾舱罩和尾部螺旋桨护板；所述的尾舱罩与尾舱后端连接，在尾舱罩内部设有尾舱支架，在尾舱支架上安装有第二防水电机；所述的尾部螺旋桨护板安装在尾舱罩外侧；所述的尾部螺旋桨设置在尾部螺旋桨护板内，尾部螺旋桨通过传动轴和联轴器与尾舱罩内的第二防水电机连接。
本发明的有益效果在于：
本发明提供了一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
附图说明
图1为本发明的总体外形示意图。
图2为本发明的主剖视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步描述。
本发明的目的是提供一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，该潜器可以搭载小型水下观测机器人，当鱼雷型潜器活动范围受到限制时，通过升降收放装置可以完成对小型水下观测机器人的收放，以达到联合作业完成水下观察、测量、检测等工作。
一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，包括潜器头部、潜器舱体6和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器11，水下推进器固定在导流通道5的中心处；
所述的潜器头部包括半球罩1，半球罩通过固定环3与前舱前端连接；
所述的前舱内设有电子仓2，电子仓通过舱管固定环4固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖26通过水密插件24与脐带缆12连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板28和摄像头29；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架27固定在电子仓前端；
所述的中舱顶部设有舱盖9，中舱内部设有载物升降机构；所述的载物升降机构包括载物升降平台21、丝杆10和支座22；所述的支座布置在中舱底部，在支座上安装有第一防水电机；所述的载物升降平台底面通过导向柱23与支座连接，在载物升降平台顶面上设有防水电磁铁20和连杆连接轴；所述的丝杆下端穿过载物升降平台，并通过联轴器与防水电机连接，丝杆与载物升降平台之间通过圆法兰螺母25连接；所述的舱盖通过合页8与中舱舱壁连接，舱盖通过连杆7与载物升降平台上的连杆连接轴连接；
所述的潜器尾部包括尾部螺旋桨16、尾舱罩13和尾部螺旋桨护板15；所述的尾舱罩与尾舱后端连接，在尾舱罩内部设有尾舱支架19，在尾舱支架上安装有第二防水电机18；所述的尾部螺旋桨护板安装在尾舱罩外侧；所述的尾部螺旋桨设置在尾部螺旋桨护板内，尾部螺旋桨通过传动轴14和联轴器17与尾舱罩内的第二防水电机18连接。
舱门通过连杆直接与升降平台连接，不需要单独设置开关舱门的装置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明能针对性的解决因水下空间狭小而不能完成作业的诸多问题，通过严谨的机械结构完成对所需搭载的物品的储存、释放、回收，控制灵活、工作可靠，适合作为其他水下机器人的收放装置，可联合多种类型水下机器人共同作业。
实施例1：
如图1所示，一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，由鱼雷型潜器储存机构、控制机构、动力机构三部分组成。
控制机构包含一个电子仓2，一条脐带缆12。动力机构包含六个水下推进器11，两个防水电机18，一个联轴器17，一节传动轴14，一个尾部螺旋桨16。
储存机构包含储存舱和载物升降机构。载物升降机构由载物升降平台21，导向柱23，丝杆10，圆法兰螺母25，联轴器17，防水电磁铁20，防水电机18及支座22组成。储存舱由亚克力半球罩1，固定环3，舱体6，舱盖9，合页8，连杆7，导流通道5，尾部螺旋桨护板15组成。电子仓2中安装有摄像头29、控制面板28、水密插件24、固定架27。所述的摄像头29焊接在控制面板28上，控制面板28通过固定架27固定在电子仓2前端。所述的水密插件24通过电子仓盖26通孔固定在电子仓盖26上，并连接脐带缆12；电子仓2通过脐带缆12与控制台连接，并实现电能和信号传输。所述的电子仓2通过舱管固定环4固定在储存舱前端。载物升降机构用于举升、回收物品，并将物品储存在储存舱中。
动力机构由水下推进器11、防水电机18、导流通道5、传动轴14、尾部螺旋桨16、联轴器17组成，水下推进器11和防水电机18通过螺丝分别固定在导流通道5中心和尾舱支架19上，传动轴14一端通过联轴器17与防水电机18连接，并由联轴器17张紧螺栓固定，传动轴14另一端与尾部螺旋桨16连接。所述的动力机构用于实现鱼雷型潜器的多自由度移动。
舱体6被隔板分为前舱，中舱，尾舱，亚克力半球罩1通过固定环3与前舱连接，并由螺丝固定。
前舱设有两条导流通道5，分别于圆柱形舱体6纵向和横向对称，并在尾舱中设有与中舱对称的两条相同的导流通道5；舱盖9上设有连杆连接轴，用于舱盖9与连杆7连接。舱盖9通过合页8与储存舱连接。
载物升降机构由载物升降平台21，导向柱23，丝杆10，圆法兰螺母25，联轴器17，防水电磁铁20，防水电机18及支座22组成，其中载物升降平台21的中心及对称两端加工有通孔，用于固定圆法兰螺母25及导向柱23导向。载物升降平台21两端设有连杆连接轴，用于载物升降平台21和连杆7连接。防水电磁铁20通过防水胶粘在载物升降平台21上，圆法兰螺母25通过螺钉固定于载物升降平台21中心。载物升降平台21通过圆法兰螺母25与丝杆10连接，丝杆10底端通过联轴器17与防水电机18连接，并由联轴器17张紧螺栓固定；支座22中心加工有通孔，用于固定防水电机18，防水电机18通过螺栓固定在支座22上并由支座22提供上下限位。所述的导向柱23穿过载物升降平台21两端通孔并由支座22提供上下限位；支座22通过螺钉固定与鱼雷型潜器储存机构的储存舱中舱底部。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种可实现水下装备收放的鱼雷型潜器，潜体整体呈鱼雷形状，其特征在于：包括潜器头部、潜器舱体和潜器尾部；所述的潜器舱体内部通过隔板分割为前舱、中舱和尾舱，在前舱和中舱之间、中舱和尾舱之间均开设有纵向导流通道，在前舱尾部和尾舱前部均开设有横向导流通道；所述的横向导流通道和纵向导流通道中均布置有水下推进器，水下推进器固定在导流通道的中心处；所述的潜器头部包括半球罩，半球罩通过固定环与前舱前端连接；所述的前舱内设有电子仓，电子仓通过舱管固定环固定在前舱前端；所述的电子仓的仓盖通过水密插件与脐带缆连接，脐带缆与潜器外部的控制台连接，电子仓内部设有控制面板和摄像头；所述的摄像头焊接在控制面板上，控制面板通过固定架固定在电子仓前端；所述的中舱顶部设有舱盖，中舱内部设有载物升降机构；所述的载物升降机构包括载物升降平台、丝杆和支座；所述的支座布置在中舱底部，在支座上安装有第一防水电机；所述的载物升降平台底面通过导向柱与支座连接，在载物升降平台顶面上设有防水电磁铁和连杆连接轴；所述的丝杆下端穿过载物升降平台，并通过联轴器与防水电机连接，丝杆与载物升降平台之间通过圆法兰螺母连接；所述的舱盖通过合页与中舱舱壁连接，舱盖通过连杆与载物升降平台上的连杆连接轴连接；所述的潜器尾部包括尾部螺旋桨、尾舱罩和尾部螺旋桨护板；所述的尾舱罩与尾舱后端连接，在尾舱罩内部设有尾舱支架，在尾舱支架上安装有第二防水电机；所述的尾部螺旋桨护板安装在尾舱罩外侧；所述的尾部螺旋桨设置在尾部螺旋桨护板内，尾部螺旋桨通过传动轴和联轴器与尾舱罩内的第二防水电机连接。
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