CN114069791A - 一种智能机器人充电控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种智能机器人充电控制方法和系统，其方法包括步骤：检测智能机器人的当前电量；在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制所述智能机器人进入第一充电模式，所述第一充电模式下所述智能机器人不响应任务并进行充电；在所述第一充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制所述智能机器人进入第二充电模式，所述第二充电模式下所述智能机器人响应任务，并保持充电直至所述智能机器人执行任务。本发明避免机器人刚充电便被安排新的任务，提高机器人的工作效率。

Description

一种智能机器人充电控制方法和系统

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种智能机器人充电控制方法和系统。

背景技术

随着机器人技术日趋成熟，运输、工程作业以及服务行业中智能机器人的的应用也越来越普及。在不同行业的不同需求以及不同使用场景下，往往对智能机器人的各项运行逻辑有特殊需求，单一的智能机器人控制方法无法适应每个使用场景下的具体问题。

在医院的使用场景下，往往需要智能机器人高效率到达指定地点完成任务，由于这类场所在工作时段的机器人任务量较高，因此会出现机器人电量不足进行充电的情况。但是现有的机器人充电控制方法无法适应任务量较多的工作场景，往往会出现充电逻辑混乱导致机器人刚充电便被安排新的任务，多次充电时在充电点和工作地之间往返浪费时间，影响工作效率。

因此目前需要一种智能机器人充电控制方法，解决智能机器人刚充电便被安排新的任务，多次充电时在充电点和工作地之间往返浪费时间的技术问题，避免由于机器人效率较低导致的人身财产损失，提高智能机器人的工作效率。

发明内容

为解决智能机器人刚充电便被安排新的任务，多次充电时在充电点和工作地之间往返浪费时间的技术问题，本发明提供一种智能机器人充电控制方法和系统，具体的技术方案如下：

本发明提供一种智能机器人充电控制方法，包括步骤：

检测智能机器人的当前电量；

在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制所述智能机器人进入第一充电模式，所述第一充电模式下所述智能机器人不响应任务并进行充电；

在所述第一充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制所述智能机器人进入第二充电模式，所述第二充电模式下所述智能机器人响应任务，并保持充电直至所述智能机器人执行任务。

本发明提供的智能机器人充电控制方法通过控制机器人在充电电量满足大于第二预设阈值的条件时再响应任务，避免在任务量过多时机器人刚充电便被安排新的任务，提高机器人的工作效率。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中：

所述智能机器人进入所述第一充电模式时，控制所述智能机器人前往充电区进行充电；

所述智能机器人执行任务后，所述智能机器人的当前电量大于第一预设阈值且未响应任务时，控制所述智能机器人前往待机区待机。

本发明提供的智能机器人充电控制方法控制机器人在充电区进行充电，在待机区进行待机，设置充电区和待机区便于对处于充电状态的机器人和充电完成的机器人进行统一管理。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法，还包括：

在所述第二充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第三预设阈值时，控制所述智能机器人进入待机模式，所述待机模式下控制所述智能机器人前往所述待机区，所述智能机器人响应任务并停止充电。

本发明提供的智能机器人充电控制方法检测到机器人在充电过程中电量大于第三预设阈值时控制机器人前往待机区待机，便于对处于充电完成的机器人进行统一管理。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中：

根据预设的下班时段，控制所述智能机器人在所述下班时段进入下班状态；

在所述智能机器人进入所述下班状态时控制所述智能机器人前往所述充电点进行充电；

在所述智能机器人退出所述下班状态时控制所述智能机器人充电后的电量大于所述第二预设阈值的所述智能机器人前往所述待机区。

本发明提供的智能机器人充电控制方法通过设置机器人的下班时段，统一控制机器人进行充电或者待机，结合大部分使用场景，在工作人员下班阶段无需机器人执行任务，因此可以统一进行充电，使机器人在下班时段结束时以较高电量前往待机区，提高机器人的工作效率。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，所述的控制所述智能机器人进入第一充电模式，具体包括：

将所述智能机器人与对应的充电桩进行匹配，并规划所述智能机器人到对应的所述充电桩的路线；

控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式。

本发明提供的智能机器人充电控制方法预先将机器人与充电桩进行匹配，控制智能机器人前往对应的充电桩进行充电避免需充电的机器人过多时，产生充电逻辑混乱，进而影响充电效率。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，所述的规划所述智能机器人到对应的所述充电桩的路线之后，所述的控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式之前，还包括：

检测所述智能机器人对应的所述充电桩的健康情况；

若所述健康情况异常，控制所述智能机器人与另一所述充电桩进行匹配，并规划所述智能机器人到该所述充电桩的路线。

本发明提供的智能机器人充电控制方法预先检验充电桩的健康情况，在检测到充电桩异常时，及时与其他充电桩重新匹配，避免由于充电桩异常影响机器人充电效率。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，所述的控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式之后，还包括：

实时检测所述智能机器人是否正在充电；

若所述智能机器人在所述第一充电模式下未在充电，控制所述智能机器人重新进入所述第一充电模式。

本发明提供的智能机器人充电控制方法在充电过程中实时检测机器人的充电情况，在充电异常时及时调整，避免由于设备故障等原因导致机器人充电异常，影响机器人充电效率。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法，所述的在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时之后，所述的控制所述智能机器人进入第一充电模式之前，还包括：

检测所述智能机器人是否在执行任务；

若是，控制所述智能机器人执行完毕当前任务。

本发明提供的智能机器人充电控制方法中控制机器人执行完当前任务后在进入第一充电模式，避免由于充电导致机器人执行任务中断，进而导致的人身财产损失，提高机器人的实用性。

进一步地，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，还包括：

接收输入的手动回充指令后，控制所述智能机器人进入所述第一充电模式。

本发明提供的智能机器人充电控制方法可以通过手动回充指令来控制机器人进行充电，在任务较少时根据实际情况灵活控制机器人进行充电，避免任务过多时机器人电量消耗大均去充电电影响工作效率，提高智能机器人的实用性。

另外地，本发明还提供一种智能机器人充电控制系统，包括：

检测模块，用于检测智能机器人的当前电量；

第一控制模块，与所述检测模块连接，用于在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制所述智能机器人进入第一充电模式，所述第一充电模式下所述智能机器人不响应任务并进行充电；

第二控制模块，与所述检测模块连接，用于在所述第一充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制所述智能机器人进入第二充电模式，所述第二充电模式下所述智能机器人响应任务，并保持充电直至所述智能机器人执行任务。

本发明提供一种智能机器人充电控制方法和系统，至少包括以下一项技术效果：

(1)通过控制机器人在充电电量满足大于第二预设阈值的条件时再响应任务，避免在任务量过多时机器人刚充电便被安排新的任务，提高机器人的工作效率；

(2)设置充电区和待机区，并在充电过程中电量大于第三预设阈值时控制机器人前往待机区待机，便于对处于充电状态的机器人和充电完成的机器人进行统一管理；

(3)预先将机器人与充电桩进行匹配，控制智能机器人前往对应的充电桩进行充电避免需充电的机器人过多时，产生充电逻辑混乱，进而影响充电效率；

(4)预先检验充电桩的健康情况，在检测到充电桩异常时，及时与其他充电桩重新匹配，以及在充电过程中实时检测机器人的充电情况，在充电异常时及时调整，避免由于设备故障等原因导致机器人充电异常，影响机器人充电效率；

(5)控制机器人执行完当前任务后在进入第一充电模式，避免由于充电导致机器人执行任务中断，进而导致的人身财产损失，提高机器人的实用性；

(6)通过设置机器人的下班时段，统一控制机器人进行充电或者待机，结合大部分使用场景，在工作人员下班阶段无需机器人执行任务，因此可以统一进行充电，使机器人在下班时段结束时以较高电量前往待机区，提高机器人的工作效率；

(7)可以通过手动回充指令来控制机器人进行充电，在任务较少时根据实际情况灵活控制机器人进行充电，避免任务过多时机器人电量消耗大均去充电电影响工作效率，提高智能机器人的实用性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种智能机器人充电控制方法的流程图；

图2为本发明一种智能机器人充电控制方法的一个流程图；

图3为本发明一种智能机器人充电控制方法中控制智能机器人进入第一充电模式的流程图；

图4为本发明一种智能机器人充电控制方法中控制智能机器人进入第一充电模式的一个流程图；

图5为本发明一种智能机器人充电控制方法中控制智能机器人进入第一充电模式的另一个流程图；

图6为本发明一种智能机器人充电控制方法的另一个流程图；

图7为本发明一种智能机器人充电控制系统的示例图。

图中标号：检测模块-10、第一控制模块-20和第二控制模块-30。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

实施例1

本发明的一个实施例，如图1所示，本发明提供一种智能机器人充电控制方法，包括步骤：

S100检测智能机器人的当前电量。

S200在智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制智能机器人进入第一充电模式。

S300在第一充电模式下检测到智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制智能机器人进入第二充电模式。

示例性地，第一预设阈值可以设置为20％-30％。第二预设阈值可以设置为30-50％。其中第二预设阈值需大于第一预设阈值。在后台界面，第一预设阈值和第二预设阈值可被重新设置，重新设置的依据是，当前应用场景的运量与距离。例如：第一预设阈值需大于所有任务中，每个任务所需电量的最大值。

具体地，第一充电模式下智能机器人不响应任务并进行充电。第二充电模式下智能机器人响应任务，并保持充电直至智能机器人执行任务。

实时检测智能机器人当前电量，在智能机器人电量小于第一预设阈值时，触发智能机器人的第一充电模式，在第一充电模式下控制智能机器人进行充电，并且停止响应任务。在充电过程中，智能机器人当前电量处于第一预设阈值和第二预设阈值之间时，控制智能机器人仍保持在第一充电模式下，并持续进行充电。

在智能机器人当前电量大于第二预设阈值时触发智能机器人的第二充电模式，在第二充电模式下控制智能机器人继续充电，但此时智能机器人开始响应任务，智能机器人在处于响应任务的状态时持续充电，一旦进入任务执行阶段便控制智能机器人停止充电，并开始执行任务。

可选地，智能机器人将当前模式发送至任务分配系统，通过控制任务分配系统，不给电量处于第一充电模式的智能机器人分配订单，实现第一充电模式下控制智能机器人停止响应任务。

可选地，接收输入的手动回充指令后，控制智能机器人进入第一充电模式。

具体地，当用户希望能够按照自己的意愿控制智能机器人去充电时，向智能机器人输入手动回充指令，在智能机器人接收到手动回充指令后，控制智能机器人的进入第一充电模式。

用户可以通过上位机中的后台系统，或者通过智能机器人的控制屏，向智能机器人输入手动回充指令，或者结束充电指令，来控制机器人充电或结束充电。

在智能机器人的控制屏上的操作，无论是手动回充指令或者结束充电指令，都只能对本台智能机器人有效，对其他智能机器人无影响。通过上位机中的后台系统进行操作，可以选择全部智能机器人或者某些智能机器人执行命令。

本实施例提供的智能机器人充电控制方法通过控制机器人在充电电量满足大于第二预设阈值的条件时再响应任务，避免在任务量过多时机器人刚充电便被安排新的任务，提高机器人的工作效率。

实施例2

基于实施例1，如图2所示，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，步骤S300在第一充电模式下检测到当前电量大于第二预设阈值时，控制智能机器人进入第二充电模式之后，还包括：

S400在第二充电模式下检测到智能机器人充电后的电量电量大于第三预设阈值时，控制智能机器人进入待机模式。

示例性地，第三预设阈值通常设置为80-100％。

具体地，当智能机器人在第二充电模式下持续充电直至当前电量大于第三预设阈值时，此时控制智能机器人进入待机模式，待机模式下控制智能机器人响应任务并停止充电。

可选地，智能机器人进入第一充电模式时，控制智能机器人前往充电区进行充电。

智能机器人执行任务后，当前智能机器人的当前电量大于第一预设阈值且未响应任务时，控制智能机器人前往待机区待机。

进一步地，在待机模式下控制智能机器人前往待机区。

通常情况下，智能机器人的充电桩机体较大，易影响工作人员正常行动。如果设置在医院之中，还可能使病人行动不便。由于上述原因，最好将充电桩设置在医院外部的充电区，当智能机器人电量过低时前往充电区进行充电。

在这种情况下，如果不设置待命区，每次在智能机器人充电结束时，均在医院外的充电区等待任务的响应。此时响应任务时，需从充电区前往医院内部执行任务。从充电区行动到医院内部执行任务的过程中会浪费过多时间，因此本实施例中设置待机区。并在智能机器人充电结束，电量大于第三预设阈值进入待机模式时，前往待机区进行待机。在响应任务时，直接从待机区前往。

同时设置充电区和待机区可以准确获取处于充电状态的机器人和充电完成的机器人的情况，便于对处于充电状态的机器人和充电完成的机器人进行统一管理。

优选地，待机区与智能机器人执行任务区域之间的距离小于充电区与智能机器人执行任务区域之间的距离。

可选地，根据预设的下班时段，控制智能机器人在下班时段进入下班状态。

在智能机器人进入下班状态时控制智能机器人前往充电点进行充电。

在智能机器人退出下班状态时控制智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值的智能机器人前往待机区。

具体地，智能机器人在医院的工作场景中作为“运输员”帮助用户科室完成运输作业，要能按照实际业务需求上下班。当用户科室上班后，智能机器人也能够自主上班，做好运输准备。当用户科室下班后，智能机器人也能够自主下班，返回充电，为后续运输做好准备。用户可以通过日历来配置具体某一天是否上班，即设定假期。

本实施例设置充电区和待机区，并在充电过程中电量大于第三预设阈值时控制机器人前往待机区待机，便于对处于充电状态的机器人和充电完成的机器人进行统一管理。

实施例3

基于实施例1～2中任意一个实施例，如图3～5所示，本发明提供的智能机器人充电控制方法中，步骤S200在智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制智能机器人进入第一充电模式，具体包括：

S210检测当前电量小于第一预设阈值。

S230控制智能机器人进入第一充电模式。

具体地，步骤S230控制智能机器人进入第一充电模式具体包括：

S231将智能机器人与对应的充电桩进行匹配，并规划智能机器人到对应的充电桩的路线。

具体地，在智能机器人的充电过程中，首先需明确需要到哪一个充电桩进行充电。每台智能机器人的充电桩可以是固定分配，每个智能机器人机器人与充电桩一一绑定，在智能机器人需要充电时，控制智能机器人获取绑定的充电桩信息并规划路线即可。

可选地，智能机器人向云端申请充电桩资源，云端按人工预设规则为智能机器人分配某一充电桩。

S234控制智能机器人在对应的充电桩处进入第一充电模式。

具体地，智能机器人到达对应的充电桩后，控制智能机器人向前运动怼充电桩，直至充电桩充电弹片开始对外供电。检测到充电桩供电开始后，控制智能机器人停止继续向前运动。

进一步地，充电弹片开始对外供电后，即进入对智能机器人的充电过程。根据锂电池特性，充电过程分为涓流、恒流、恒压等阶段，直至电池充电完成。当电池充满电后，由于充电安全性问题，因此需在机器人硬件电路设计上需断开充电电路与电池之间的通路，避免过充。

可选地，根据机型不同，在充电过程中需对部分智能机器人需持续一个较小的力以使得充电桩保持持续输出。

可选地，如图4所示，步骤S231将智能机器人与对应的充电桩进行匹配，并规划智能机器人到对应的充电桩的路线之后，步骤S234控制智能机器人在对应的充电桩处进入第一充电模式之前，还包括：

S232检测智能机器人对应的充电桩的健康情况。

S233若健康情况异常，控制智能机器人与另一充电桩进行匹配，并规划智能机器人到该充电桩的路线。

具体地，在智能机器人与充电桩匹配的过程中，智能机器人需预先与充电桩进行通信，获取充电桩的健康状态，比如充电桩是否上电等。

如果充电桩健康状态并不适合进行对位充电，则机器人应停止对位，向系统告警，申请另一个充电桩进行充电。

如果健康情况正常，正常执行步骤S234的操作。

可选地，如图5所示，在步骤S234控制智能机器人在对应的充电桩处进入第一充电模式之后，还包括：

S235实时检测智能机器人是否正在充电。

S236若智能机器人在第一充电模式下未在充电，控制智能机器人重新进入第一充电模式。

具体地，在智能机器人若处于第一充电模式时，除非满足退出第一充电模式的条件，否则控制智能机器人维持在第一充电模式。

示例性地，充电桩的电量输入口没有有效的电源输入时，控制智能机器人重新进入第一充电模式，重复步骤S231的操作。

可选地，在重复步骤S234预设次数后，仍无法进入第一充电模式时，取消进入第一充电模式，并控制智能机器人进入充电异常退出状态，上报至上位机。

本发明提供的智能机器人充电控制方法预先将机器人与充电桩进行匹配，控制智能机器人前往对应的充电桩进行充电避免需充电的机器人过多时，产生充电逻辑混乱，并预先检验充电桩的健康情况，在检测到充电桩异常时，及时与其他充电桩重新匹配，在充电过程中实时检测机器人的充电情况，在充电异常时及时调整，避免由于设备故障等原因导致机器人充电异常，影响机器人充电效率。

实施例4

基于实施例1～3中任意一个实施例，如图6所示，步骤S210检测当前电量小于第一预设阈值之后，步骤S230控制智能机器人进入第一充电模式之前，还包括：

S221检测智能机器人是否在执行任务。

S222若是，控制智能机器人执行完毕当前任务。

具体地，若否，正常执行步骤S230的操作。

可选地，在进入下班时段时，控制智能机器人执行完毕当前任务后再返回充电区进行充电。

本实施例提供的智能机器人充电控制方法中控制机器人执行完当前任务后在进入第一充电模式，避免由于充电导致机器人执行任务中断，进而导致的人身财产损失，提高机器人的实用性。

实施例5

本发明的另一个实施例，如图7所示，本发明还提供一种智能机器人充电控制系统，包括检测模块10、第一控制模块20和第二控制模块30。

其中检测模块10用于检测智能机器人的当前电量。

第一控制模块20与检测模块10连接，用于在智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制智能机器人进入第一充电模式。

第二控制模块30与检测模块10连接，用于在第一充电模式下检测到智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制智能机器人进入第二充电模式。

示例性地，第一预设阈值可以设置为20％-30％。第二预设阈值可以设置为30-50％。其中第二预设阈值需大于第一预设阈值。在后台界面，第一预设阈值和第二预设阈值可被重新设置，重新设置的依据是，当前应用场景的运量与距离。例如：第一预设阈值需大于所有任务中，每个任务所需电量的最大值。

具体地，第一充电模式下智能机器人不响应任务并进行充电。第二充电模式下智能机器人响应任务，并保持充电直至智能机器人执行任务。

实时检测智能机器人当前电量，在智能机器人电量小于第一预设阈值时，触发智能机器人的第一充电模式，在第一充电模式下控制智能机器人进行充电，并且停止响应任务。在充电过程中，智能机器人当前电量处于第一预设阈值和第二预设阈值之间时，控制智能机器人仍保持在第一充电模式下，并持续进行充电。

在智能机器人当前电量大于第二预设阈值时触发智能机器人的第二充电模式，在第二充电模式下控制智能机器人继续充电，但此时智能机器人开始响应任务，智能机器人在处于响应任务的状态时持续充电，一旦进入任务执行阶段便控制智能机器人停止充电，并开始执行任务。

可选地，智能机器人将当前模式发送至任务分配系统，通过控制任务分配系统，不给电量处于第一充电模式的智能机器人分配订单，实现第一充电模式下控制智能机器人停止响应任务。

可选地，接收输入的手动回充指令后，控制智能机器人进入第一充电模式。

具体地，当用户希望能够按照自己的意愿控制智能机器人去充电时，向智能机器人输入手动回充指令，在智能机器人接收到手动回充指令后，控制智能机器人的进入第一充电模式。

用户可以通过上位机中的后台系统，或者通过智能机器人的控制屏，向智能机器人输入手动回充指令，或者结束充电指令，来控制机器人充电或结束充电。

在智能机器人的控制屏上的操作，无论是手动回充指令或者结束充电指令，都只能对本台智能机器人有效，对其他智能机器人无影响。通过上位机中的后台系统进行操作，可以选择全部智能机器人或者某些智能机器人执行命令。

本实施例提供的智能机器人充电控制系统通过控制机器人在充电电量满足大于第二预设阈值的条件时再响应任务，避免在任务量过多时机器人刚充电便被安排新的任务，提高机器人的工作效率。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的一种智能机器人充电控制方法和系统，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的一种智能机器人充电控制方法和系统实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的通讯连接或集成电路，可以是电性、机械或其他的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

应当说明的是，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，包括步骤：

检测智能机器人的当前电量；

在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制所述智能机器人进入第一充电模式，所述第一充电模式下所述智能机器人不响应任务并进行充电；

在所述第一充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制所述智能机器人进入第二充电模式，所述第二充电模式下所述智能机器人响应任务，并保持充电直至所述智能机器人执行任务。

2.根据权利要求1所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于：

所述智能机器人进入所述第一充电模式时，控制所述智能机器人前往充电区进行充电；

所述智能机器人执行任务后，所述智能机器人的当前电量大于第一预设阈值且未响应任务时，控制所述智能机器人前往待机区待机。

3.根据权利要求2所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第二充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第三预设阈值时，控制所述智能机器人进入待机模式，所述待机模式下控制所述智能机器人前往所述待机区，所述智能机器人响应任务并停止充电。

4.根据权利要求2所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于：

根据预设的下班时段，控制所述智能机器人在所述下班时段进入下班状态；

在所述智能机器人进入所述下班状态时控制所述智能机器人前往所述充电点进行充电；

在所述智能机器人退出所述下班状态时控制所述智能机器人充电后的电量大于所述第二预设阈值的所述智能机器人前往所述待机区。

5.根据权利要求1所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，所述的控制所述智能机器人进入第一充电模式，具体包括：

将所述智能机器人与对应的充电桩进行匹配，并规划所述智能机器人到对应的所述充电桩的路线；

控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式。

6.根据权利要求5所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，所述的规划所述智能机器人到对应的所述充电桩的路线之后，所述的控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式之前，还包括：

检测所述智能机器人对应的所述充电桩的健康情况；

若所述健康情况异常，控制所述智能机器人与另一所述充电桩进行匹配，并规划所述智能机器人到该所述充电桩的路线。

7.根据权利要求5所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，所述的控制所述智能机器人在对应的所述充电桩处进入第一充电模式之后，还包括：

实时检测所述智能机器人是否正在充电；

若所述智能机器人在所述第一充电模式下未在充电，控制所述智能机器人重新进入所述第一充电模式。

8.根据权利要求1所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，所述的在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时之后，所述的控制所述智能机器人进入第一充电模式之前，还包括：

检测所述智能机器人是否在执行任务；

若是，控制所述智能机器人执行完毕当前任务。

9.根据权利要求1所述的一种智能机器人充电控制方法，其特征在于，还包括：

接收输入的手动回充指令后，控制所述智能机器人进入所述第一充电模式。

10.一种智能机器人充电控制系统，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测智能机器人的当前电量；

第一控制模块，与所述检测模块连接，用于在所述智能机器人的当前电量小于第一预设阈值时，控制所述智能机器人进入第一充电模式，所述第一充电模式下所述智能机器人不响应任务并进行充电；

第二控制模块，与所述检测模块连接，用于在所述第一充电模式下检测到所述智能机器人充电后的电量大于第二预设阈值时，控制所述智能机器人进入第二充电模式，所述第二充电模式下所述智能机器人响应任务，并保持充电直至所述智能机器人执行任务。

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