CN114067657A - 一种装配生产线实训教学系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装配生产线实训教学系统，包括装配生产线，所述装配生产线设有控制系统，所述控制系统包括控制模块和人机交互装置，所述装配生产线依次设有若干装配工位以及固定工位，所述装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息通过总线实时传送到人机交互装置进行显示。本发明可实现高校在校学生的柔性自动化装配教学，多型号可切换的自动化装配教学技术，实现多产品柔性切换生产教学功能，让高校教育更贴近企业应用场景，不仅仅局限理论教学，本发明既符合工业自动化生产实际又能满足高校自动化控制、机器人等专业创新、实验、实训教学需要。

Description

一种装配生产线实训教学系统

技术领域

本发明属于教学系统技术领域，具体涉及一种装配生产线实训教学系统。

背景技术

在工业机器人专业人才需求中，需求量最大的是基础的操作及维护人员以及掌握基本工业机器人应用技术的调试工程师和更高层次的应用工程师，中国机械工业联合会的统计数据表明，中国当前机器人应用人才缺口20万，并且以每年20％～30％的速度持续递增。因此，工业机器人专业人才的培养，要更加着力于应用型人才培养。

目前，面对智能制造发展的趋势和人才的紧缺需求，在“新工科”建设的背景下，智能制造实验室具有“三大功能”，即在校学生的人才培养平台，面向科研人员的实验和科研平台以及面向社会的培训和社会服务平台。传统教学方式偏理论教学较多，学生在学习过程中较难理解和掌握知识点，缺乏一些行业的突发情况及应用场景，学生在学习中缺乏动手及问题解决能力。本发明可有效解决学校产教融合式教学方式，可让学生边学理论知识，边动手实践操作，让学生更好的掌握学习内容，毕业后能更好就业，更快的融入企业相关岗位。

柔性教学系统，是以工业生产中的自动化装配生产线为原型，开发的机电一体化教学、实验、实训综合应用平台，使学生对工业生产的实际过程有大体的了解，掌握工业生产过程一些实际应用技术，可有效解决了学生在学校期间，只接触到以单元实验或校外参观实习为主，一些大型的自动化控制站只能看不能操作，达不到理想的教学效果的这个实际接触问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种符合工业自动化生产实际又能满足高校自动化控制、机器人等专业创新、实验、实训教学需要的装配生产线实训教学系统。

上述目的是通过如下技术方案实现，一种装配生产线实训教学系统，包括装配生产线，所述装配生产线设有控制系统，所述控制系统包括控制模块和人机交互装置，所述装配生产线依次设有若干装配工位以及固定工位，所述装配生产线包括辊道、托盘换模装置、模块存放装置、第一抓取装置、搬运装置和输出装置，所述模块存放装置内存有用于定位装配的工件的定位模块，所述第一抓取装置用于将从所述模块存放装置中抓取定位模块放入所述托盘换模装置，所述托盘换模装置设置是所述辊道上并可随所述辊道运动，所述辊道用于带动所述托盘换模装置在各装配工位和固定工位流转完成工件的装配生产，所述装配工位分别设有用于抓取装配的部件到该装配工位的定位模块进行装配的抓取转配装置，所述固定工位设有用于将装配的工件进行固定拧紧的固定装置，所述搬运装置用于从托盘换模装置中抓取装配生产完成的工件转运至输出机构，所述输出机构将装配完成的成品输出，所述装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息通过总线实时传送到人机交互装置进行显示。

应用过程中，本教学系统可搭载MES系统，MES系统组成分为4个部分：设备控制层(相关设备控制的PLC)、数据采集层(组态及实时数据库服务器)、数据传输层(以太网网络器件)、综合监控层(上层的监控计算机、工程师站)；MES系统可对设备进行监控，并在系统中管理和下达生产订单指令。电气控制方面，采用分布式控制方式，控制系统包括由西门子PLC，人机交互装置包括触摸屏，二者构成主体控制框架，PLC和触摸屏、现场I/O信号模块、机器人之间通过高品质、高可靠性、接口可扩展的PROFINET总线连接，实现分级控制，网络架构清晰。设备工作状态、运行参数等信息通过总线实时传送到触摸屏，实现实时监控，使用者或教学这可以通过人机交互装置输入控制命令控制装配生产线的运行，保证教学效果。

进一步的技术方案是，所述辊道包括装配工位移动层和回收滑动层，所述装配工位移动层和回收滑动层上下设置，所述辊道的两端分别设有第一升降机和第二升降机，所述第一升降机用于将所述托盘换模装置从回收滑动层上升到装配工位移动层，所述第二升降机用于将所述托盘换模装置从装配工位移动层下降到回收移滑层，所述装配工位移动层和回收滑动层通过第一升降机、第二升降机成运输循环回路。如此，辊道可移动托盘换模装置，并完成托盘换模装置从第一个工位移动到最后一个工位，完成装配流程后，将定位模块从最后一个工位回收到模块存放装置处；第一升降机、第二升降机可把托盘换模装置从上下设置的装配工位移动层和回收滑动层之间调动；

进一步的技术方案是，所述装配生产线为风扇装配生产线，所述装配工位依次包括风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位，所述风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位设置的抓取转配装置分别包括风扇外壳上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人，所述风扇叶片上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人用于分别从来料架上抓取风扇外壳、定子振动盘、轴承振动盘和风扇叶片到所述定位模块进行装配。

进一步的技术方案是，所述第一抓取装置为风扇外壳上料机器人，所述风扇外壳上料机器人用于抓取定位模块放置到托盘换模装置上，再抓取风扇外壳至定位模块中。

如此，应用过程中，在MES系统中下达生产订单要求，MES系统产生订单需求，并下达生产指令到PLC中，风扇外壳上料机器人感应到PLC信号，从模块存放系统抓取定位模块，放置到托盘换模装置上，定位模块通过托盘换模装置托盘定位孔定位，风扇外壳上料机器人通过视觉识别后再从来料架上抓取风扇外壳工件到定位模块中，托盘换模装置承载定位模块及工件通过辊道滑动到下一个工位；定子振动盘上料机器人感应到PLC信号后从来料架上抓取定子振动盘工件到定位模块中，装配完成，托盘换模装置承载工件滑动到下一工位；轴承振动盘上料机器人感应到PLC信号，从来料架上抓取轴承振动盘工件到定位模块中，装配完成后托盘换模装置承载工件滑动到下一工位；风扇叶片上料机器人应到PLC信号，从来料架上抓取风扇叶片工件到定位模块中，装配完成后托盘换模装置承载工件滑动到下一工位。

进一步的技术方案是，所述风扇外壳上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人均设有抓具系统，所述抓取系统包括视觉识别机构，所述视觉识别机构用于识别来料架上的工件位置以及所述定位模块的位置信息并将识别的信息传递至控制系统，所述控制系统控制所述抓具系统进行抓取、上料和装配工作。

本领域技术人员应当理解，视觉识别机构包含工业智能相机、相机光源，视觉识别原理为常用技术，此处不再赘余。为适应不同规格的产品的生产，模块存放装置可存放不同尺寸规格的定位模块，抓取不同的定位模块也通过视觉识别机构识别后进行抓取。

进一步的技术方案是，所述抓具系统包括机器人本体、气动夹抓和快换装置，所述快换装置设置在机器人本体上，所述气动夹抓与所述快换装置相连，所述视觉识别机构设置在所述快换装置上。

进一步的技术方案是，所述托盘换模装置包括粗定位装置和托盘基板，所述粗定位装置设置在所述托盘基板的周部，所述托盘基板上设有用于定位所述定位模块的定位孔。

进一步的技术方案是，所述固定装置为拧螺丝专机，所述拧螺丝专机包括自动锁付机构以及分别驱动自动锁付机构X轴运动、Y轴运动和Z轴运的动X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构，所述拧螺丝专机设有用于输送螺丝刀的振动盘螺丝输送装置。

进一步的技术方案是，所述装配生产线实训教学系统包括下线机器人，所述输出机构为滑台输送系统，所述搬运装置为搬运机器人，所述搬运机器人将装配好的工件从托盘换模装置移动到所述滑台输送系统上，所述滑台输送系统将工件输送到下线工位，所述下线机器人将所述下线工位上的滑台输送系统上的工件抓取到成品放置箱。

具体，拧螺丝专机感应到PLC信号，振动盘螺丝输送装置输送螺丝刀刀自动锁付装置处，并拧紧螺丝，拧紧作业完成，托盘换模系统承载工件滑动到下一工位；搬运机器人感应到PLC信号，抓取装配好的工件从托盘换模装置到滑台输送系统上，滑台输送系统把工件输送到下线工位，下线机器人感应到PLC信号，把滑台输送系统上的工件抓取到成品放置箱中，托盘换模装置承载定位模块，滑动到第二升降机上，第二升降机把托盘换模装置及定位模块下降到辊道回收滑动层，辊道回收滑动层把托盘换模装置及定位模块滑动到第一升降机上,第一侧升降机把托盘换模装置及定位模块上升到装配工位移动层处；风扇外壳上料机器人感应到PLC信号，把定位模块搬运到模块存放装置上，并从模块存放装置上按照生产订单要求，抓取对应型号的定位模块到托盘换模装置上，再进行其他型号产品装配。

进一步的技术方案是，所述装配生产线实训教学系统设有防护围栏，所述装配生产线设置在所述防护围栏内，所述人机交互装置还包括显示屏，所述显示屏用于显示装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息。本发明装配生产线实训教学系统设置于实训室内，显示屏设置在讲台上，台下设置有实训课桌。

相比于现有技术，本发明将机器人技术、视觉检测技术、流水线技术、液压与气动技术，PLC控制技术、物联网通讯技术RFID和系统工程有机的融于一体，是现今工业自动化流水线柔性系统的缩影。整个软件系统，整合了控制软件，视觉软件，MES软件，机器人仿真软件，数字化工厂仿真软件等。软件功能充分体现工业4.0的应用功能，它既符合工业自动化生产实际又能满足高校自动化控制、机器人等专业创新、实验、实训教学需要。本发明可实现高校在校学生的柔性自动化装配教学，多型号可切换的自动化装配教学技术，实现多产品柔性切换生产教学功能，让高校教育更贴近企业应用场景，不仅仅局限理论教学。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明一种实施方式下实训室的布置示意图；

图2为本发明一种实施方式所涉及的拧螺丝专机的俯视图；

图3为本发明一种实施方式所涉及的抓具系统的结构示意图；

图4为本发明一种实施方式所涉及的托盘换模装置装载定位模块后的结构示意图。

图中：

1显示屏 2辊道 3第一升降机

4模块存放装置 5风扇外壳上料机器人 6定子振动盘上料机器人

7托盘换模装置 8轴承振动盘上料机器人 9风扇叶片上料机器人

10拧螺丝专机 11搬运机器人 12下线机器人

13滑台输送系统 14第二升降机 15防护围栏

16实训课桌 17振动盘螺丝输送装置 18X轴传动机构

19Y轴传动机构 20Z轴传动机构 21自动锁付机构

22工业智能相机 23光源 24气动夹抓

25快换装置 26机器人本体 27粗定位装置

28定位模块 29托盘基板 30定位孔

具体实施方式

下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。此外，本领域技术人员根据本文件的描述，可以对本文件中实施例中以及不同实施例中的特征进行相应组合。

本发明实施例如下，参照图1，一种装配生产线实训教学系统，包括装配生产线，所述装配生产线设有控制系统，所述控制系统包括控制模块和人机交互装置，所述装配生产线依次设有若干装配工位以及固定工位，所述装配生产线包括辊道2、托盘换模装置7、模块存放装置4、第一抓取装置、搬运装置和输出装置，所述模块存放装置4内存有用于定位装配的工件的定位模块28，所述第一抓取装置用于将从所述模块存放装置4中抓取定位模块28放入所述托盘换模装置7，所述托盘换模装置7设置是所述辊道2上并可随所述辊道2运动，所述辊道2用于带动所述托盘换模装置7在各装配工位和固定工位流转完成工件的装配生产，所述装配工位分别设有用于抓取装配的部件到该装配工位的定位模块28进行装配的抓取转配装置，所述固定工位设有用于将装配的工件进行固定拧紧的固定装置，所述搬运装置用于从托盘换模装置7中抓取装配生产完成的工件转运至输出机构，所述输出机构将装配完成的成品输出，所述装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息通过总线实时传送到人机交互装置进行显示。

应用过程中，本教学系统可搭载MES系统，MES系统组成分为4个部分：设备控制层(相关设备控制的PLC)、数据采集层(组态及实时数据库服务器)、数据传输层(以太网网络器件)、综合监控层(上层的监控计算机、工程师站)；MES系统可对设备进行监控，并在系统中管理和下达生产订单指令。电气控制方面，采用分布式控制方式，控制系统包括由西门子PLC，人机交互装置包括触摸屏，二者构成主体控制框架，PLC和触摸屏、现场I/O信号模块、机器人之间通过高品质、高可靠性、接口可扩展的PROFINET总线连接，实现分级控制，网络架构清晰。设备工作状态、运行参数等信息通过总线实时传送到触摸屏，实现实时监控，使用者或教学这可以通过人机交互装置输入控制命令控制装配生产线的运行，保证教学效果。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述辊道2包括装配工位移动层和回收滑动层，所述装配工位移动层和回收滑动层上下设置，所述辊道2的两端分别设有第一升降机3和第二升降机14，所述第一升降机3用于将所述托盘换模装置7从回收滑动层上升到装配工位移动层，所述第二升降机14用于将所述托盘换模装置7从装配工位移动层下降到回收移滑层，所述装配工位移动层和回收滑动层通过第一升降机3、第二升降机14成运输循环回路。如此，辊道2可移动托盘换模装置7，并完成托盘换模装置7从第一个工位移动到最后一个工位，完成装配流程后，将定位模块28从最后一个工位回收到模块存放装置4处；第一升降机3、第二升降机14可把托盘换模装置7从上下设置的装配工位移动层和回收滑动层之间调动；

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述装配生产线为风扇装配生产线，所述装配工位依次包括风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位，所述风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位设置的抓取转配装置分别包括风扇外壳上料机器人5、定子振动盘上料机器人6、轴承振动盘上料机器人8和风扇叶片上料机器人9，所述风扇叶片上料机器人9、定子振动盘上料机器人6、轴承振动盘上料机器人8和风扇叶片上料机器人9用于分别从来料架上抓取风扇外壳、定子振动盘、轴承振动盘和风扇叶片到所述定位模块28进行装配。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述第一抓取装置为风扇外壳上料机器人5，所述风扇外壳上料机器人5用于抓取定位模块28放置到托盘换模装置7上，再抓取风扇外壳至定位模块28中。

如此，应用过程中，在MES系统中下达生产订单要求，MES系统产生订单需求，并下达生产指令到PLC中，风扇外壳上料机器人5感应到PLC信号，从模块存放系统抓取定位模块28，放置到托盘换模装置7上，定位模块28通过托盘换模装置7托盘定位孔定位，风扇外壳上料机器人5通过视觉识别后再从来料架上抓取风扇外壳工件到定位模块28中，托盘换模装置7承载定位模块28及工件通过辊道2滑动到下一个工位；定子振动盘上料机器人6感应到PLC信号后从来料架上抓取定子振动盘工件到定位模块28中，装配完成，托盘换模装置7承载工件滑动到下一工位；轴承振动盘上料机器人8感应到PLC信号，从来料架上抓取轴承振动盘工件到定位模块28中，装配完成后托盘换模装置7承载工件滑动到下一工位；风扇叶片上料机器人9应到PLC信号，从来料架上抓取风扇叶片工件到定位模块28中，装配完成后托盘换模装置7承载工件滑动到下一工位。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1和图3，所述风扇外壳上料机器人5、定子振动盘上料机器人6、轴承振动盘上料机器人8和风扇叶片上料机器人9均设有抓具系统，所述抓取系统包括视觉识别机构，所述视觉识别机构用于识别来料架上的工件位置以及所述定位模块28的位置信息并将识别的信息传递至控制系统，所述控制系统控制所述抓具系统进行抓取、上料和装配工作。

本领域技术人员应当理解，如图3，视觉识别机构包含工业智能相机22、相机光源23，视觉识别原理为常用技术，此处不再赘余。为适应不同规格的产品的生产，模块存放装置4可存放不同尺寸规格的定位模块28，抓取不同的定位模块28也通过视觉识别机构识别后进行抓取。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图3，所述抓具系统包括机器人本体26、气动夹抓24和快换装置25，所述快换装置25设置在机器人本体26上，所述气动夹抓24与所述快换装置25相连，所述视觉识别机构设置在所述快换装置25上。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图4，所述托盘换模装置7包括粗定位装置27和托盘基板29，所述粗定位装置27设置在所述托盘基板29的周部，所述托盘基板29上设有用于定位所述定位模块28的定位孔30。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图2，所述固定装置为拧螺丝专机10，所述拧螺丝专机10包括自动锁付机构21以及分别驱动自动锁付机构21X轴运动、Y轴运动和Z轴运的动X轴传动机构18、Y轴传动机构19和Z轴传动机构20，所述拧螺丝专机10设有用于输送螺丝刀的振动盘螺丝输送装置17。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述装配生产线实训教学系统包括下线机器人12，所述输出机构为滑台输送系统13，所述搬运装置为搬运机器人11，所述搬运机器人11将装配好的工件从托盘换模装置7移动到所述滑台输送系统13上，所述滑台输送系统13将工件输送到下线工位，所述下线机器人12将所述下线工位上的滑台输送系统13上的工件抓取到成品放置箱。

具体，如图1，拧螺丝专机10感应到PLC信号，振动盘螺丝输送装置17输送螺丝刀刀自动锁付装置处，并拧紧螺丝，拧紧作业完成，托盘换模系统承载工件滑动到下一工位；搬运机器人11感应到PLC信号，抓取装配好的工件从托盘换模装置7到滑台输送系统13上，滑台输送系统13把工件输送到下线工位，下线机器人12感应到PLC信号，把滑台输送系统13上的工件抓取到成品放置箱中，托盘换模装置7承载定位模块28，滑动到第二升降机14上，第二升降机14把托盘换模装置7及定位模块28下降到辊道2回收滑动层，辊道2回收滑动层把托盘换模装置7及定位模块28滑动到第一升降机3上,第一侧升降机把托盘换模装置7及定位模块28上升到装配工位移动层处；风扇外壳上料机器人5感应到PLC信号，把定位模块28搬运到模块存放装置4上，并从模块存放装置4上按照生产订单要求，抓取对应型号的定位模块28到托盘换模装置7上，再进行其他型号产品装配。

在上述实施例的基础上，本发明另一实施例中，如图1，所述装配生产线实训教学系统设有防护围栏15，所述装配生产线设置在所述防护围栏15内，所述人机交互装置还包括显示屏1，所述显示屏1用于显示装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息。本发明装配生产线实训教学系统设置于实训室内，显示屏1设置在讲台上，台下设置有实训课桌16。

本发明将机器人技术、视觉检测技术、流水线技术、液压与气动技术，PLC控制技术、物联网通讯技术RFID和系统工程有机的融于一体，是现今工业自动化流水线柔性系统的缩影。整个软件系统，整合了控制软件，视觉软件，MES软件，机器人仿真软件，数字化工厂仿真软件等。软件功能充分体现工业4.0的应用功能，它既符合工业自动化生产实际又能满足高校自动化控制、机器人等专业创新、实验、实训教学需要。本发明可实现高校在校学生的柔性自动化装配教学，多型号可切换的自动化装配教学技术，实现多产品柔性切换生产教学功能，让高校教育更贴近企业应用场景，不仅仅局限理论教学。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种装配生产线实训教学系统，其特征在于，包括装配生产线，所述装配生产线设有控制系统，所述控制系统包括控制模块和人机交互装置，所述装配生产线依次设有若干装配工位以及固定工位，所述装配生产线包括辊道、托盘换模装置、模块存放装置、第一抓取装置、搬运装置和输出装置，所述模块存放装置内存有用于定位装配的工件的定位模块，所述第一抓取装置用于将从所述模块存放装置中抓取定位模块放入所述托盘换模装置，所述托盘换模装置设置是所述辊道上并可随所述辊道运动，所述辊道用于带动所述托盘换模装置在各装配工位和固定工位流转完成工件的装配生产，所述装配工位分别设有用于抓取装配的部件到该装配工位的定位模块进行装配的抓取转配装置，所述固定工位设有用于将装配的工件进行固定拧紧的固定装置，所述搬运装置用于从托盘换模装置中抓取装配生产完成的工件转运至输出机构，所述输出机构将装配完成的成品输出，所述装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息通过总线实时传送到人机交互装置进行显示。

2.根据权利要求1所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述辊道包括装配工位移动层和回收滑动层，所述装配工位移动层和回收滑动层上下设置，所述辊道的两端分别设有第一升降机和第二升降机，所述第一升降机用于将所述托盘换模装置从回收滑动层上升到装配工位移动层，所述第二升降机用于将所述托盘换模装置从装配工位移动层下降到回收移滑层，所述装配工位移动层和回收滑动层通过第一升降机、第二升降机成运输循环回路。

3.根据权利要求2所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述装配生产线为风扇装配生产线，所述装配工位依次包括风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位，所述风扇外壳上料工位、定子振动盘上料工位、轴承振动盘上料工位和风扇叶片上料工位设置的抓取转配装置分别包括风扇外壳上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人，所述风扇叶片上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人用于分别从来料架上抓取风扇外壳、定子振动盘、轴承振动盘和风扇叶片到所述定位模块进行装配。

4.根据权利要求3所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述第一抓取装置为风扇外壳上料机器人，所述风扇外壳上料机器人用于抓取定位模块放置到托盘换模装置上，再抓取风扇外壳至定位模块中。

5.根据权利要求4所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述风扇外壳上料机器人、定子振动盘上料机器人、轴承振动盘上料机器人和风扇叶片上料机器人均设有抓具系统，所述抓取系统包括视觉识别机构，所述视觉识别机构用于识别来料架上的工件位置以及所述定位模块的位置信息并将识别的信息传递至控制系统，所述控制系统控制所述抓具系统进行抓取、上料和装配工作。

6.根据权利要求5所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述抓具系统包括机器人本体、气动夹抓和快换装置，所述快换装置设置在机器人本体上，所述气动夹抓与所述快换装置相连，所述视觉识别机构设置在所述快换装置上。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述托盘换模装置包括粗定位装置和托盘基板，所述粗定位装置设置在所述托盘基板的周部，所述托盘基板上设有用于定位所述定位模块的定位孔。

8.根据权利要求6所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述固定装置为拧螺丝专机，所述拧螺丝专机包括自动锁付机构以及分别驱动自动锁付机构X轴运动、Y轴运动和Z轴运的动X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构，所述拧螺丝专机设有用于输送螺丝刀的振动盘螺丝输送装置。

9.根据权利要求7所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述装配生产线实训教学系统包括下线机器人，所述输出机构为滑台输送系统，所述搬运装置为搬运机器人，所述搬运机器人将装配好的工件从托盘换模装置移动到所述滑台输送系统上，所述滑台输送系统将工件输送到下线工位，所述下线机器人将所述下线工位上的滑台输送系统上的工件抓取到成品放置箱。

10.根据权利要求7所述的装配生产线实训教学系统，其特征在于，所述装配生产线实训教学系统设有防护围栏，所述装配生产线设置在所述防护围栏内，所述人机交互装置包括显示屏，所述显示屏用于显示装配生产线中各装置放入工作状态、运行参数信息。

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