CN114067589A - 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆 - Google Patents

确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN114067589A
CN114067589A CN202010771905.4A CN202010771905A CN114067589A CN 114067589 A CN114067589 A CN 114067589A CN 202010771905 A CN202010771905 A CN 202010771905A CN 114067589 A CN114067589 A CN 114067589A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
signal
determining
road condition
specific area
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010771905.4A
Other languages
English (en)
Inventor
韩卓伟
黄罗毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to CN202010771905.4A priority Critical patent/CN114067589A/zh
Priority to US17/381,646 priority patent/US20220044565A1/en
Publication of CN114067589A publication Critical patent/CN114067589A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于确定车辆的道路条件的方法，所述方法包括：从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。本发明还涉及一种用于确定车辆的道路条件的设备、计算机存储介质以及车辆。

Description

确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及 车辆
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆。
背景技术
自动驾驶系统通常被设计为具有自己的设计行驶区域或运行设计域（Operational Design Domain，ODD），该设计行驶区域包括道路条件，例如高速公路，城市道路，乡村道路等。
在现有技术中，一般通过高精度定位和高精地图来确定前方行驶的道路条件。但是，由于高精定位的准确度和鲁棒性问题，可能产生定位的偏差造成信息不准确。另外高精地图属于先验信息而不具备实时性，地图存在过期或者未及时更新的问题也会造成提供的道路信息不准确。
因此，期望一种更为高效的确定车辆的道路条件的方案。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种用于确定车辆的道路条件的方法，所述方法包括：从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，所述路边单元为位于所述特定区域的边界处的ETC主机设备。
作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，所述第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件包括：判断所述第一信号的值是否为1；若是，则确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件还包括：在所述第一信号的值为0时，确定所述车辆正在驶离所述特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述方法中，所述特定区域为高速公路、停车场、小区或厂区。
作为上述方案的替换或补充，上述方法还包括：从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于确定车辆的道路条件的设备，所述设备包括：第一接收装置，用于从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及确定装置，用于基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
作为上述方案的替换或补充，在上述设备中，所述路边单元为位于所述特定区域的边界处的ETC主机设备。
作为上述方案的替换或补充，在上述设备中，所述第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述设备中，所述确定装置配置成判断所述第一信号的值是否为1，并且在所述第一信号的值为1时确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述设备中，所述确定装置还配置成在所述第一信号的值为0时确定所述车辆正在驶离所述特定区域。
作为上述方案的替换或补充，在上述设备中，所述特定区域为高速公路、停车场、小区或厂区。
作为上述方案的替换或补充，所述设备还包括：第二接收装置，用于从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的用于确定车辆的道路条件的方法。
根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，其包括如前所述的用于确定车辆的道路条件的设备。
综上，本发明的实施例的确定车辆的道路条件的方案可借助路边单元提供的信息来确定车辆自动驾驶时的道路条件。该方案无需频繁进行地图导航和相应的处理分析，更为简单和高效。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于确定车辆的道路条件的方法的流程示意图；以及
图2示出了根据本发明的一个实施例的用于确定车辆的道路条件的设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的用于确定车辆的道路条件的方案。
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于确定车辆的道路条件的方法的流程示意图。如图1所示，方法1000包括如下步骤：
在步骤S110中，从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及
在步骤S120中，基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
在本发明的上下文中，术语“路边单元”也称为“路侧单元”、“路边单元设备”或RSU（Road Side Unit），其一般安装在路侧。一般而言，路边单元采用诸如DSRC（DedicatedShort Range Communication）、C-V2X等技术，与车载单元（OBU，On Board Unit）进行通讯，从而实现车辆身份识别，电子扣分等功能。
ODD全称为Operational Design Domain，即设计行驶区域，指的是自动驾驶汽车安全工作的环境。它通常包括车辆自动驾驶时的道路条件、速度、地形、环境、交通状况、时段等。简言之，ODD即是自动驾驶的适用范围。由于当前的自动驾驶技术还处于发展阶段，暂无法保证自动驾驶车在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶。因此，需要根据该自动驾驶系统的技术能力来提前设定好ODD，通过限制行驶环境和行驶方法，将有可能发生的事故防范于未然。这是因为诸如高速还是低速，平原还是山地，直路还是弯路，天气状况如何，基础设施怎样，交通情况简单还是复杂，处于白天还是晚上等一系列的条件都可能会对自动驾驶的表现产生影响。
如前所述，ODD条件中包括道路条件。在本发明的上下文中，所谓“车辆的道路条件”即车辆当前行驶的道路条件，其包括高速公路或普通公路，车道或人行道，还有自动驾驶车的专用车道等等。
利用方法1000的方案，可借助路边单元提供的第一信号来确定车辆的道路条件。该方案在保证识别准确度的同时还降低了整个方案实现的复杂度。而且，在设计驾驶区域中设定的各个前提条件均满足（包括已满足道路条件）的情况下，自动驾驶系统可保证车辆正常运作。若在自动驾驶过程中有任何一个前提条件不满足，则为了避免出现可能的故障，自动驾驶系统可让驾驶员手动接管或采取紧急停车措施。
在一个实施例中，路边单元RSU为位于特定区域的边界处的ETC主机设备。特定区域可以例如为车辆专用道、园区、厂区、小区、停车场或高速公路等等。在一个具体的实现中，路边单元RSU为位于高速路收费口或出口处的ETC关口设备。
ETC(Electronic Toll Collection)，即电子不停车收费系统，是高速公路或桥梁的自动收费系统。通过例如安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签与在收费站 ETC 车道上的微波天线之间进行的专用短程通讯，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到车辆通过高速公路或桥梁收费站无需停车而能交纳高速公路或桥梁费用的目的。在本发明的一个或多个实施例中，在车辆上安装有接收装置（例如，车载单元OBU、RFID设备或ETC设备），其与路边单元RSU进行通信，例如从路边单元接收第一信号，该第一信号指示车辆与特定区域的位置关系。
在一个或多个实施例中，第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。例如，第一信号指示车辆正在进入或驶离某高速公路。又例如，第一信号指示车辆正在进入或驶离某园区。
在一个或多个实施例中，步骤S120包括：判断所述第一信号的值是否为1；若是，则确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。该步骤S120可进一步包括：在所述第一信号的值为0时，确定所述车辆正在驶离所述特定区域。在高速公路的场景下，当第一信号的值为1时，此时该第一信号指示车辆正在进入高速公路。因此，可基于所接收的第一信号的值，来判断车辆的道路条件为“高速公路”。自动驾驶系统可进一步基于其自身所测量的信号和/或外部接收的信号来进一步确定当前是否满足ODD条件。
尽管图1中未示出，在一个实施例中，方法1000还可包括：从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。例如，第二信号可以是用于辅助确定车辆的道路条件的信息，诸如高速公路的车道数、高速公路的拥堵情况等，可根据实际情况而发生改变。
参考图2，图2示出了根据本发明的一个实施例的用于确定车辆的道路条件的设备2000的结构示意图。如图2所示，用于确定车辆的道路条件的设备2000包括第一接收装置210和确定装置220，其中第一接收装置210用于从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系。确定装置220用于基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
在本发明的上下文中，术语“路边单元”也称为“路侧单元”、“路边单元设备”或RSU（Road Side Unit），其一般安装在路侧。一般而言，路边单元采用诸如DSRC（DedicatedShort Range Communication）、C-V2X等技术，与车载单元（OBU，On Board Unit）进行通讯，从而实现车辆身份识别，电子扣分等功能。
在本发明的上下文中，所谓“车辆的道路条件”即车辆当前行驶的道路条件，其包括高速公路或普通公路，车道或人行道，还有自动驾驶车的专用车道等等。
经由确定车辆的道路条件的设备2000，可通过第一接收装置从路边单元210接收第一信号，并且由确定装置220基于所接收的第一信号来确定车辆的道路条件。该方案在保证识别准确度的同时还降低了整个方案实现的复杂度。
在一个实施例中，路边单元RSU为位于特定区域的边界处的ETC主机设备。特定区域可以例如为车辆专用道、园区、厂区、小区、停车场或高速公路等等。在一个具体的实现中，路边单元RSU为位于高速路收费口或出口处的ETC关口设备。
ETC(Electronic Toll Collection)，即电子不停车收费系统，是高速公路或桥梁的自动收费系统。通过例如安装在车辆挡风玻璃上的车载电子标签与在收费站 ETC 车道上的微波天线之间进行的专用短程通讯，利用计算机联网技术与银行进行后台结算处理，从而达到车辆通过高速公路或桥梁收费站无需停车而能交纳高速公路或桥梁费用的目的。在本发明的一个或多个实施例中，在车辆上安装有第一接收装置（例如，车载单元OBU、RFID设备或ETC设备），其与路边单元RSU进行通信，例如从路边单元接收第一信号，该第一信号指示车辆与特定区域的位置关系。
在一个或多个实施例中，在设备2000中，第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。例如，第一信号指示车辆正在进入或驶离某高速公路。又例如，第一信号指示车辆正在进入或驶离某园区。
在一个或多个实施例中，确定装置220配置成判断所述第一信号的值是否为1；若是，则确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。该确定装置220可进一步配置成在所述第一信号的值为0时，确定所述车辆正在驶离所述特定区域。在高速公路的场景下，当第一信号的值为1时，此时该第一信号指示车辆正在进入高速公路。因此，确定装置220可基于所接收的第一信号的值，来判断车辆的道路条件为“高速公路”。相应地，自动驾驶系统可进一步基于其自身所测量的信号和/或外部接收的信号来进一步确定当前是否满足ODD条件。
尽管图2中未示出，在一个实施例中，用于确定车辆的道路条件的设备2000还包括第二接收装置，该第二接收装置配置成从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。例如，第二信号可以是用于辅助确定车辆的道路条件的信息，诸如高速公路的车道数、高速公路的拥堵情况等，可根据实际情况而发生改变。
本领域技术人员容易理解，本发明的一个或多个实施例提供的用于确定车辆的道路条件的方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如U盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的用于确定车辆的道路条件的方法。
综上，本发明的实施例的确定车辆的道路条件的方案可借助路边单元提供的信息来确定车辆自动驾驶时的道路条件。该方案无需频繁进行地图导航和相应的处理分析，更为简单和高效。
以上例子主要说明了本发明的用于确定车辆的道路条件的方案。尽管只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。

Claims (16)

1. 一种用于确定车辆的道路条件的方法，其特征在于，所述方法包括：
从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及
基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述路边单元为位于所述特定区域的边界处的ETC主机设备。
3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。
4.如权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件包括：
判断所述第一信号的值是否为1；
若是，则确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。
5.如权利要求4所述的方法，其中，基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件还包括：
在所述第一信号的值为0时，确定所述车辆正在驶离所述特定区域。
6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述特定区域为高速公路、停车场、小区或厂区。
7.如权利要求1所述的方法，还包括：
从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。
8. 一种用于确定车辆的道路条件的设备，其特征在于，所述设备包括：
第一接收装置，用于从路边单元接收第一信号，所述第一信号指示所述车辆与特定区域的位置关系；以及
确定装置，用于基于所述第一信号确定所述车辆的道路条件。
9.如权利要求8所述的设备，其中，所述路边单元为位于所述特定区域的边界处的ETC主机设备。
10.如权利要求8所述的设备，其中，所述第一信号为ETC信号，其指示所述车辆正在进入或驶离该特定区域。
11.如权利要求8所述的设备，其中，所述确定装置配置成判断所述第一信号的值是否为1，并且在所述第一信号的值为1时确定所述车辆当前正在进入所述特定区域。
12.如权利要求11所述的设备，其中，所述确定装置还配置成在所述第一信号的值为0时确定所述车辆正在驶离所述特定区域。
13.如权利要求8至12中任一项所述的设备，其中，所述特定区域为高速公路、停车场、小区或厂区。
14.如权利要求8所述的设备，还包括：
第二接收装置，用于从所述路边单元接收第二信号，所述第二信号包含用于确定所述车辆的道路条件的补充信息。
15.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至7中任一项所述的用于确定车辆的道路条件的方法。
16.一种车辆，其包括如权利要求8至14中任一项所述的用于确定车辆的道路条件的设备。
CN202010771905.4A 2020-08-04 2020-08-04 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆 Pending CN114067589A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010771905.4A CN114067589A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆
US17/381,646 US20220044565A1 (en) 2020-08-04 2021-07-21 Method and Device for Determining Road Condition of Vehicle, Computer Storage Medium and Vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010771905.4A CN114067589A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114067589A true CN114067589A (zh) 2022-02-18

Family

ID=80113844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010771905.4A Pending CN114067589A (zh) 2020-08-04 2020-08-04 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆

Country Status (2)

Country Link
US (1) US20220044565A1 (zh)
CN (1) CN114067589A (zh)

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4941274B2 (ja) * 2007-12-20 2012-05-30 株式会社Ｊｖｃケンウッド 路車間通信システム
US9187117B2 (en) * 2012-01-17 2015-11-17 Ford Global Technologies, Llc Autonomous lane control system

Also Published As

Publication number Publication date
US20220044565A1 (en) 2022-02-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4809321B2 (ja) 交通情報算出装置、交通情報算出プログラム及び交通情報算出方法
CN101765757B (zh) 逆行警告装置、逆行警告方法
US8175800B2 (en) Route guidance system and route guidance method
WO2009081817A1 (ja) 路車間通信システム
US8299940B2 (en) Road-vehicle communication system and vehicle-mounted device
CN104422462A (zh) 一种车辆导航的方法、装置
CN110619686A (zh) 通行费的确定方法、装置、车载设备及可读存储介质
WO2020116264A1 (ja) 車両の走行支援方法、車両走行支援装置及び自動運転システム
CN107808420B (zh) 道路通行站点的快速通行、收费的方法及其系统
CN102486380A (zh) 一种车辆导航方法及装置
CN113362483A (zh) 一种车辆异常的检测方法、装置、设备及存储介质
JP2004094780A (ja) 隊列走行システム
CN112885075A (zh) 一种基于车路协同技术的违规停车检测系统
US20230168368A1 (en) Guardrail estimation method based on multi-sensor data fusion, and vehicle-mounted device
JP4457607B2 (ja) 車載ナビゲーションシステム
CN113852925B (zh) 一种车辆指挥方法和系统
CN106803353B (zh) 用于确定交通信号灯的变换规则的方法和车载系统
JP2004199587A (ja) 自動料金収受システム
CN111688688A (zh) 对前面行驶的车辆在交通节点处的后退的实现
CN114067589A (zh) 确定车辆的道路条件的方法和设备、计算机存储介质以及车辆
CN115649172A (zh) 一种基于车联网的车辆交通路口信息筛选方法
CN116935693A (zh) 碰撞预警方法、车载终端及存储介质
EP2034448A1 (en) In-vehicle device
CN112204347B (zh) 用于检查是否可安全进行行驶模式转换的方法
CN112734960A (zh) 一种用于etc系统的路侧单元、方法及计算机可读存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination