CN114067554A - 路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质 Download PDF

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CN114067554A CN202010777035.1A CN202010777035A CN114067554A CN 114067554 A CN114067554 A CN 114067554A CN 202010777035 A CN202010777035 A CN 202010777035A CN 114067554 A CN114067554 A CN 114067554A
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Abstract

本申请涉及一种路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；第二路侧终端与第一路侧终端在地理位置上相邻；对重叠区域进行检测得到第一检测结果；接收第二路侧终端发送的第二检测结果；第二检测结果是第二路侧终端对重叠区域进行检测得到的检测结果；比较第一检测结果和第二检测结果，并根据比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常。采用本方法将地理位置相邻的路侧终端对重叠区域的检测结果进行共享，利用检测结果的协同佐证，以确定相邻的第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常，提高了异常检测的准确性和可靠性。

Description

路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质
技术领域
本申请涉及道路交通技术领域，特别是涉及一种路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
交通智能管理主要是依靠路侧终端和通行车辆之间的通信来完成，在应用于无人/自动驾驶领域时，车辆根据路侧终端反馈的交通路况信息，结合当前行驶状态进行适应性调整，以使车辆安全稳定的运行。因此，路侧终端的稳定运行可确保车辆的稳定运行。
传统技术中，通过检测路侧终端的硬件和软件是否存在故障，来确定路侧终端是否运行异常，而这种方法存在检测对象的局限性，无法检测得到非硬件设备或非软件程序故障，如设置位置的局限性或者异物遮挡所导致的异常，检测结果可靠性差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种路侧终端异常检测方法，用于第一路侧终端，所述方法包括：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在其中一个实施例中，所述对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果，包括：
对所述第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果中包括所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置；
根据所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及所述重叠区域的地理范围，从所述目标检测结果中筛选出所述第一检测结果。
在其中一个实施例中，所述比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常，包括：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值；
若所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异大于所述第一差异阈值，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在其中一个实施例中，所述比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常，包括：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同；
若所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在其中一个实施例中，在所述确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常之后，所述方法还包括：
根据所述重叠区域的地理范围获取所述重叠区域的地图信息；
分别将所述第一检测结果和所述第二检测结果与所述地图信息比较，确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的异常终端。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
向所述第二路侧终端发送所述第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于供所述第二路侧终端根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在其中一个实施例中，在所述确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常之后，所述方法还包括：
获取所述异常终端的异常编号；
发送包括所述异常编号的异常报警信息至控制中心。
在其中一个实施例中，所述确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域，包括：
接收所述第二路侧终端发送的所述第二覆盖区域的地理范围信息；
根据所述第一覆盖区域的地理范围信息以及所述第二覆盖区域的地理范围信息确定所述重叠区域。
一种路侧终端异常检测装置，用于第一路侧终端，所述装置包括：
获取模块，用于确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
检测模块，用于对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收模块，用于接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较模块，用于比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
一种计算机设备，用于第一路侧终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
一种计算机可读存储介质，用于第一路侧终端，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
上述路侧终端异常检测方法、装置、计算机设备和存储介质，通过第一路侧终端根据自身的第一覆盖区域和接收到的第二路侧终端的第二覆盖区域，确定第一覆盖区域和第二覆盖区域之间的重叠区域，比较自身对重叠区域进行检测得到的第一检测结果和接收到的第二路侧终端对重叠区域进行检测得到的第二检测结果，避免了仅依靠单个路侧终端检测自身硬件和软件是否存在故障，来确定路侧终端是否异常，而是通过比较地理位置相邻的路侧终端对覆盖区域的检测结果，根据比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常，异常判断并不局限于单个路侧终端的检测结果，而是将地理位置相邻的路侧终端对重叠区域的检测结果进行共享，利用地理位置相邻的路侧终端之间检测结果的协同佐证，以确定相邻的第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在由于外界影响，如设置位置的局限性或者异物遮挡所导致的异常，提高了异常检测的准确性和可靠性。
附图说明
图1为一个实施例中路侧终端异常检测方法的应用环境图；
图2为一个实施例中路侧终端异常检测方法的流程示意图；
图3为一个实施例中第一路侧终端和第二路侧终端之间重叠区域的示意图；
图4为一个实施例中得到第一目标检测结果的流程示意图；
图5为一个实施例中根据目标数量确定异常的流程示意图；
图6为一个实施例中根据目标属性确定异常的流程示意图；
图7为一个实施例中确定异常终端的流程示意图；
图8为一个实施例中异常报警的流程示意图；
图9为一个实施例中路侧终端异常检测装置的结构框图；
图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的路侧终端异常检测方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，第一路侧终端102与第二路侧终端104通过网络进行通信。第一路侧终端102接收第二路侧终端104发来的第二覆盖区域，确定自身的第一覆盖区域与第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，第二路侧终端104与第一路侧终端102在地理位置上相邻。第一路侧终端102对自身对重叠区域进行检测得到第一检测结果，接收第二路侧终端104发送的第二检测结果；其中，第二检测结果是第二路侧终端104对重叠区域进行检测得到的检测结果；第一路侧终端102比较第一检测结果和第二检测结果，并根据比较结果确定第一路侧终端102和第二路侧终端104中是否存在异常。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种路侧终端异常检测方法，以该方法应用于图1中的第一路侧终端为例进行说明，包括以下步骤：
S210、确定第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域。
其中，第二路侧终端与第一路侧终端在地理位置上相邻。
可选地，每一路侧终端对应有预设检测范围。例如，第一路侧终端的预设检测范围为以第一路侧终端的设置位置为原点，半径为R的圆形区域。
具体地，第一路侧终端可根据自身的设置位置和对应预设检测范围得到自身的第一覆盖区域，第二路侧终端可根据自身的设置位置和对应预设检测范围得到自身的第二覆盖区域。第一路侧终端接收第二路侧终端发送的第二覆盖区域，结合自身的第一覆盖区域确定第一覆盖区域与第二覆盖区域之间的重叠区域。如图3所示，第一路侧终端的第一覆盖区域为圆O1，第二路侧终端的第二覆盖区域为圆O2，第一覆盖区域O1与第二覆盖区域O2之间的重叠区域为M。
S220、对重叠区域进行检测得到第一检测结果。
具体地，第一路侧终端可对第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到检测结果。第一路侧终端在第一覆盖区域对应的检测结果中获取重叠区域的检测结果，作为重叠区域的第一检测结果。
S230、接收第二路侧终端发送的第二检测结果。
其中，第二检测结果是第二路侧终端对重叠区域进行检测得到的检测结果。
具体地，第二路侧终端可对第二覆盖区域内的目标物进行检测，得到检测结果，在第二覆盖区域对应的检测结果中获取重叠区域的检测结果，作为重叠区域的第二检测结果，并将第二检测结果发送至第一路侧终端。第一路侧终端接收第二路侧终端发送的第二检测结果。
S240、比较第一检测结果和第二检测结果，并根据比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常。
具体地，第一路侧终端可根据第一检测结果和第二检测结果中目标物位置信息的比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常。例如，将第一检测结果中目标物的位置信息与第二检测结果中目标物的位置信息进行位置匹配，判断第一检测结果中目标物的位置信息与第二检测结果中目标物的位置信息是否一一对应。若否，第一路侧终端则确定第一路侧终端和第二路侧终端中存在异常；若是，第一路侧终端再比较第一检测结果与第二检测结果中其他目标特征是否一致或者满足预设条件，以确定自身和第二路侧终端中是否存在异常。
本实施例中，第一路侧终端根据自身的第一覆盖区域和接收到的第二路侧终端的第二覆盖区域，确定第一覆盖区域和第二覆盖区域之间的重叠区域，比较自身对重叠区域进行检测得到的第一检测结果和接收到的第二路侧终端对重叠区域进行检测得到的第二检测结果，避免了仅依靠单个路侧终端检测自身硬件和软件是否存在故障，来确定路侧终端是否运行异常，而是通过比较地理位置相邻的路侧终端对覆盖区域的检测结果，根据比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常，异常判断并不局限于单个路侧终端的检测结果，而是将地理位置相邻的路侧终端对重叠区域的检测结果进行共享，利用地理位置相邻的路侧终端之间检测结果的协同佐证，确定相邻的第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在由于外界影响，如设置位置的局限性或者异物遮挡所导致的异常，以此提高了异常检测的准确性和可靠性。
在一个实施例中，第一检测结果和第二检测结果包括测得的重叠区域内的目标物的地理位置，如图4所示，S220包括：
S410、对第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果。
其中，目标检测结果中包括第一覆盖区域内各目标物的地理位置。
具体地，第一路侧终端对自身的第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到第一覆盖区域内各目标物的地理位置。
S420、根据第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及重叠区域的地理范围，从目标检测结果中筛选出第一检测结果。
具体地，第一路侧终端可将得到的目标检测结果中每一目标物的地理位置与重叠区域的地理范围进行位置匹配，若重叠区域的地理范围内存在与目标物的地理位置相同的地理位置，则保留该地理位置，以实现对目标检测结果的筛选，得到重叠区域的第一检测结果。
可选地，与第一路侧终端相邻的第二路侧终端采用上述相同方法得到第二覆盖区域中重叠区域的第二检测结果。
本实施例中，目标物的地理位置可唯一确定一目标物，第一路侧终端对第一覆盖区域内的目标物进行检测，以得到可确定唯一目标物的地理位置，有利于后续对于每一目标物的一一对应比较，以此提高异常检测的准确性。
可选地，第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域可通过下述方法得到，方法包括：
接收第二路侧终端发送的第二覆盖区域的地理范围信息。
根据第一覆盖区域的地理范围信息以及所第二覆盖区域的地理范围信息确定重叠区域。
具体地，第一路侧终端接收第二路侧终端发送的第二覆盖区域的地理范围信息，第一路侧终端将自身的第一覆盖区域的地理范围信息与第二覆盖区域的地理范围信息进行比较，提取相同的地理范围区域作为上述重叠区域。
可选地，在存在多个路侧终端时，第一路侧终端可以是这多个路侧终端中的任一路侧终端，第一路侧终端可通过下述方法确定与第一路侧终端相邻的第二路侧终端，方法包括：
接收预设地理区域范围内的各路侧终端发送的地理位置信息。
其中，地理位置信息用于指示各路侧终端所处的地理位置。
根据接收到的各地理位置信息，从预设地理区域范围内的各路侧终端中确定第二路侧终端。
具体地，第一路侧终端接收预设地理范围内各路侧终端发送的各自的设置位置，计算接收到的每个设置位置与自身设置位置的距离，获取距离最小的设置位置所对应的路侧终端，作为第二路侧终端。第二路侧终端可以为多个。
在一个实施例中，第一检测结果和第二检测结果包括测得的重叠区域内目标物的目标数量，如图5所示，S240包括：
S510、比较第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值。
具体地，第一路侧终端获取第一检测结果中的重叠区域内目标物的第一目标数量，和接收第二路侧终端发送的第二检测结果中重叠区域内目标物的第二目标数量，获取第一目标数量与第二目标数量的异值。例如，第一路侧终端获取第一目标数量与第二目标数量的数量差以及数量和，将数量差比数量和，得到第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异。第一路侧终端再判断该目标数量的差异是否大于预设的第一差异阈值。
S520、若第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异大于第一差异阈值，则确定第一路侧终端和第二路侧终端中的至少一个异常。
具体地，若第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异大于第一差异阈值，第一路侧终端则确定自身和第二路侧终端中的至少一个异常。而若第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异小于等于第一差异阈值，第一路侧终端再比较第一检测结果与第二检测结果中其他目标特征是否一致或者满足预设条件，以确定自身和第二路侧终端中是否存在异常。
本实施例中，第一路侧终端以重叠区域内目标物的目标数量作为比较依据，比较第一检测结果与第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值，以确定自身和第二路侧终端是否存在异常，目标数量的检测过程简单，容易实现，降低了整个异常检测方法的实现难度，目标数量的比较可直观反映第一路侧终端与第二路侧终端的是否存在检测差异，提高了异常检测的可靠性。
在一个实施例中，第一检测结果和第二检测结果包括测得的重叠区域内目标物的目标属性，如图6所示，S240包括：
S610、比较第一检测结果与第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同。
可选地，第一路侧终端计算自身得到的重叠区域的目标物的地理位置与第二路侧终端得到的重叠区域的目标物的地理位置之间的位置偏差，若位置偏差小于预设偏差，则目标物的地理位置匹配。
其中，目标属性为目标物的目标类型和目标颜色中的至少一种。
S620、若第一检测结果与第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定第一路侧终端和第二路侧终端中的至少一个异常。
具体地，第一路侧终端判断自身检测得到的重叠区域内目标物的目标属性，如目标类型和目标颜色，与第二路侧终端检测的重叠区域内目标物的目标属性是否相同来确定自身和第二路侧终端是否存在异常。若第一检测结果与第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，第一路侧终则确定自身和第二路侧终端中的至少一个异常。而若第一检测结果与第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性相同，第一路侧终端再比较第一检测结果与第二检测结果中其他目标特征是否一致或者满足预设条件，以确定第一路侧终端和第二路侧终端中是否存在异常。
本实施例中，第一路侧终端以重叠区域内目标物的目标属性作为比较依据，通过对目标物的深层特征(目标属性)比较，确定自身和第二路侧终端是否存在异常，以进一步提高异常检测的准确性和可靠性。
在一个实施例中，在确定了第一路侧终端和第二路侧终端中的至少一个异常之后，为提高异常检测的精确性，如图7所示，上述路侧终端异常检测方法还包括：
S710、根据重叠区域的地理范围获取重叠区域的地图信息。
具体地，第一路侧终端将重叠区域的地理范围与预存的或联网获取的第一路侧终端所在区域的高精地图进行位置匹配，得到重叠区域的地图信息，如重叠区域内目标物的地理位置、目标数量和目标属性。
S720、分别将第一检测结果和第二检测结果与地图信息比较，确定第一路侧终端和第二路侧终端中的异常终端。
具体地，第一路侧终端将地图信息中目标物的地理位置分别与第一检测结果和第二检测结果中目标物的地理位置进行比较，得到位置比较结果；将地图信息中目标物的目标数量分别与第一检测结果和第二检测结果中目标物的目标数量进行比较，得到数量比较结果；将地图信息中目标物的目标属性分别与第一检测结果和第二检测结果中与地图信息中目标物的地理位置匹配的目标物的目标属性进行比较，得到属性比较结果。
进一步地，第一路侧终端根据上述位置比较结果、数量比较结果以及属性比较结果确定第一路侧终端和第二路侧终端中的异常终端。若地图信息和第一检测结果的比较结果(位置比较结果、数量比较结果和属性比较结果)中存在地理位置之间不一一对应或者匹配、目标数据的差异大于第一差异阈值以及位置匹配的目标物之间的目标属性不相同中至少一种情况，第一路侧终端则确定自身为异常终端；同理，若地图信息和第二检测结果的比较结果存在上述至少一种情况，第一路侧终端则确定第二路侧终端为异常终端；若地图信息和第一检测结果以及第二检测结果的比较结果中均存在上述至少一种情况，第一路侧终端则确定自身和第二路侧终端均为异常终端。而若地图信息和第一检测结果以及第二检测结果的比较结果中不存在上述任一种情况，第一路侧终端则确定自身和第二路侧终端均正常。
本实施例中，第一路侧终端将重叠区域的地图信息与第一检测结果和第二检测结果进行比较，地图信息是基于高精地图得到的，可准确反映重叠区域内目标物的地理位置、目标数量以及目标属性等目标特征，以地图信息作为比较依据，与第一检测结果和第二检测结果比较，可准确确定第一路侧终端和第二路侧终端中真正的异常终端，提高了异常检测的精确性。
在一个实施例中，在确定了异常终端后，还可以进一步进行异常报警，如图8所示，S720之后，上述路侧终端异常检测方法还包括：
S810、获取异常终端的终端编号。
S820、发送包括终端编号的异常报警信息至控制中心。
具体地，第一路侧终端在确定了具体的异常终端后，获取可唯一确定该异常终端的终端编号，发送包括该终端编号的异常报警信息至控制中心。
本实施例中，第一路侧终端在确定异常终端后，进一步获取异常终端的终端编号并向控制中心发送包括异常编号的异常报警信息，以使相关工作人员通过控制中心及时得知具体是哪个/哪些路侧终端异常，便于工作人员对异常路侧终端进行针对性维护/调整，提高路侧终端检测结果的可靠性。
应该理解的是，虽然图2-8中流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图9所示，提供了一种路侧终端异常检测装置，用于第一路侧终端包括：获取模块901、检测模块902、接收模块903以及比较模块904，其中：
获取模块901用于确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；检测模块902用于对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；接收模块903用于接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；比较模块904用于比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在其中一个实施例中，检测模块902具体用于：
对所述第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果中包括所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置；根据所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及所述重叠区域的地理范围，从所述目标检测结果中筛选出所述第一检测结果。
在其中一个实施例中，比较模块904具体用于：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异大于所述第一差异阈值，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在其中一个实施例中，比较模块904具体用于：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在其中一个实施例中，比较模块904还用于：
根据所述重叠区域的地理范围获取所述重叠区域的地图信息；分别将所述第一检测结果和所述第二检测结果与所述地图信息比较，确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的异常终端。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：发送模块。所述发送模块用于向所述第二路侧终端发送所述第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于供所述第二路侧终端根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在其中一个实施例中，所述装置还包括：报警模块。
所述报警模块用于获取所述异常终端的异常编号；发送包括所述异常编号的异常报警信息至控制中心。
在其中一个实施例中，所述获取模块901具体用于：
接收所述第二路侧终端发送的所述第二覆盖区域的地理范围信息；根据所述第一覆盖区域的地理范围信息以及所述第二覆盖区域的地理范围信息确定所述重叠区域。
关于路侧终端异常检测装置的具体限定可以参见上文中对于路侧终端异常检测方法的限定，在此不再赘述。上述路侧终端异常检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种路侧终端异常检测方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，用于第一路侧终端，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
对所述第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果中包括所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置；根据所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及所述重叠区域的地理范围，从所述目标检测结果中筛选出所述第一检测结果。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异大于所述第一差异阈值，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述重叠区域的地理范围获取所述重叠区域的地图信息；分别将所述第一检测结果和所述第二检测结果与所述地图信息比较，确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的异常终端。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
向所述第二路侧终端发送所述第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于供所述第二路侧终端根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述异常终端的异常编号；发送包括所述异常编号的异常报警信息至控制中心。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
接收所述第二路侧终端发送的所述第二覆盖区域的地理范围信息；根据所述第一覆盖区域的地理范围信息以及所述第二覆盖区域的地理范围信息确定所述重叠区域。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，用于第一路侧终端，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
对所述第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果中包括所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置；根据所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及所述重叠区域的地理范围，从所述目标检测结果中筛选出所述第一检测结果。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异大于所述第一差异阈值，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同；若所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述重叠区域的地理范围获取所述重叠区域的地图信息；分别将所述第一检测结果和所述第二检测结果与所述地图信息比较，确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的异常终端。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
向所述第二路侧终端发送所述第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于供所述第二路侧终端根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述异常终端的异常编号；发送包括所述异常编号的异常报警信息至控制中心。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
接收所述第二路侧终端发送的所述第二覆盖区域的地理范围信息；根据所述第一覆盖区域的地理范围信息以及所述第二覆盖区域的地理范围信息确定所述重叠区域。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种路侧终端异常检测方法，其特征在于，用于第一路侧终端，所述方法包括：
确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果，包括：
对所述第一覆盖区域内的目标物进行检测，得到目标检测结果；其中，所述目标检测结果中包括所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置；
根据所述第一覆盖区域内各目标物的地理位置以及所述重叠区域的地理范围，从所述目标检测结果中筛选出所述第一检测结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常，包括：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异是否大于第一差异阈值；
若所述第一检测结果与所述第二检测结果中目标数量的差异大于所述第一差异阈值，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常，包括：
比较所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性是否相同；
若所述第一检测结果与所述第二检测结果中地理位置匹配的目标物的目标属性不相同，则确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常之后，所述方法还包括：
根据所述重叠区域的地理范围获取所述重叠区域的地图信息；
分别将所述第一检测结果和所述第二检测结果与所述地图信息比较，确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的异常终端。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述第二路侧终端发送所述第一检测结果；其中，所述第一检测结果用于供所述第二路侧终端根据所述第一检测结果以及所述第二检测结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中的至少一个异常之后，所述方法还包括：
获取所述异常终端的异常编号；
发送包括所述异常编号的异常报警信息至控制中心。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域，包括：
接收所述第二路侧终端发送的所述第二覆盖区域的地理范围信息；
根据所述第一覆盖区域的地理范围信息以及所述第二覆盖区域的地理范围信息确定所述重叠区域。
9.一种路侧终端异常检测装置，其特征在于，用于第一路侧终端，所述装置包括：
获取模块，用于确定所述第一路侧终端的第一覆盖区域与第二路侧终端的第二覆盖区域之间的重叠区域；其中，所述第二路侧终端与所述第一路侧终端在地理位置上相邻；
检测模块，用于对所述重叠区域进行检测得到第一检测结果；
接收模块，用于接收所述第二路侧终端发送的第二检测结果；其中，所述第二检测结果是所述第二路侧终端对所述重叠区域进行检测得到的检测结果；
比较模块，用于比较所述第一检测结果和所述第二检测结果，并根据比较结果确定所述第一路侧终端和所述第二路侧终端中是否存在异常。
10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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