CN114064675A - 地图数据的更新方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种地图数据的更新方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：车辆端设备确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据；发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；根据数据更新结果更新电子地图。本申请解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

Description

地图数据的更新方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种地图数据的更新方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶地图是L4无人驾驶技术不可或缺的组成部分，在无人驾驶位置感知、路径规划等方面存在广泛的应用。L4无人驾驶车辆对自动驾驶地图存在高鲜度的需求，从而保证所应用的地图数据不会因为“过时”而影响自动驾驶正常功能和安全。自动驾驶地图主要以瓦片(tile)的单位进行组织，便于进行tile级别的增量更新，并实现沿路行驶场景下指定tile的数据分发。自动驾驶地图的数据分发服务需要支持将云端最新版本的自动驾驶地图数据快速、准确地从云端下发到车端，从而满足沿路行驶场景下的tile数据应用需求。

相关技术中，在地图数据更新后，一般会以数据版本进行更新查询，例如，更新之前的地图版本为1.0，更新后的地图版本为2.0，服务器则会根据车辆侧的查询请求，将更新后的2.0数据版本对应的地图下发至车辆，由于更新后的地图版本包括数据量较大，因此，服务器与车辆端往往需要较长的响应之间，而且还会浪费车辆端的地图存储和处理的硬件资源，导致硬件成本较高。

因此，这种地图数据更新方式存在耗费时间较长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种地图数据的更新方法、装置、电子设备及存储介质，以至少解决由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地图数据的更新方法，包括：车辆端设备确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，电子地图存储在车辆端设备本地；发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；根据数据更新结果更新电子地图。

可选地，接收服务器发送的数据更新结果，包括：接收服务器发送的第一查询结果，第一查询结果包括：瓦片数据更新后得到的目标版本号；发送下载请求至服务器，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；接收服务器响应下载请求生成的下载结果，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

可选地，接收服务器响应下载请求生成的下载结果，包括：接收服务器发送的目标瓦片数据的关联瓦片数据。

可选地，关联瓦片数据通过如下方式确定：服务器根据目标版本号确定目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；确定与跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为关联瓦片数据。

可选地，在发送第一数据查询请求至服务器之前，方法还包括：发送第二数据查询请求至服务器，其中，第二数据查询请求仅携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息；接收服务器设备发送的第二查询结果，其中，第二查询结果，包括：多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息对应的当前版本号。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种地图数据的更新方法，包括：服务器接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据。

可选地，发送数据更新结果至车辆端设备，包括：确定目标版本号为第一查询结果，将第一查询结果发送至车辆端设备；接收车辆端设备的下载请求，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；响应下载请求生成下载结果，将下载结果发送至车辆端设备，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

可选地，响应下载请求生成下载结果，将下载结果发送至车辆端设备，包括：根据目标版本号确定目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；确定与跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为关联瓦片数据；发送关联瓦片数据至车辆端设备。

可选地，确定目标版本号为第一查询结果，将查询结果发送至车辆端设备，包括：比较当前版本号与目标版本号是否相同；在比较结果指示目标版本号与当前版本号不相同的情况下，确定目标版本号为第一查询结果，将第一查询结果发送至车辆端设备。

可选地，当前版本号通过如下方式确定：获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；从所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；根据经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到空间范围的中心点坐标；基于预设算法确定中心点坐标对应的唯一标识值；确定唯一标识值为当前版本号。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种地图数据的更新装置，装置应用于车辆端端设备，包括：确定模块，用于确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，电子地图存储在车辆端设备本地；发送模块，用于发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；接收模块，用于接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；更新模块，用于根据数据更新结果更新电子地图。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种地图数据的更新装置，装置应用于服务器中，包括：接收模块，用于接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；确定模块，用于根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；发送模块，用于发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行任意一种地图数据的更新方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行指令，以实现任意一种地图数据的更新方法。

在本申请实施例中，采用基于更新后的瓦片数据的目标版本号更新地图数据的方式，通过确定车辆行驶路线中在电子地图中所要经过的瓦片数据，并将这些瓦片数据对应的标识信息发送至服务器，然后，接收服务器返回的标识信息对应的更新后的目标瓦片数据，达到了基于电子地图中的瓦片数据的标识信息及当前版本号对历史版本的电子地图需要更新的瓦片数据进行针对性的更新的目的，实现了对历史版本的地图进行快速更新、节省流量以及硬件资源的技术效果，进而解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种可选的地图数据的更新方法的流程示意图；

图2是根据本申请一种实施例性的跨瓦片tile要素示意图；

图3是根据本申请实施例一种可选的地图数据与数据标签库的示意图；

图4是根据本申请实施例一种可选的地图更新分发过程中的时序示意图；

图5是根据本申请实施例的另一种地图数据的更新方法的流程示意图；

图6是根据本申请实施例的一种地图数据的更新装置的结构示意图；

图7是根据本申请实施例的一种地图数据的更新装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于本领域技术人员更好的理解本申请相关实施例，现将本申请可能涉及的技术术语或者部分名词解释如下：

1.OBU(即On board Unit的缩写)，直译就是车载单元的意思，就是采用DSRC(Dedicated Short Range Communication)技术，与RSU进行通讯的微波装置。在ETC系统中，OBU放在车上，路边架设路侧单元(RSU-Road Side Unit)，相互之间通过微波进行通讯。车辆高速通过RSU的时候，OBU和RSU之间用微波通讯。

2.车载T-Box英文全称为Telematics-Box，也称为TCU(Telematics ControlUnit)，是车载网联通讯终端，通过3G/4G/5G远程连接TSP(Telematics Service Provider,内容服务提供者)平台实现车辆远程通讯及远程服务。它是车内网与车外网数据交互的重要节点，也是车-云通讯不可或缺的部分。

3.L4自动驾驶技术：自动驾驶的五个级别分别是：

L0：驾驶员完全掌控车辆，无任何自动化能力。L1：自动系统有时能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务。比如高速自动巡航(自动认知所在车道)，和一些驾驶辅助功能等等。L2：自动系统能够完成某些驾驶任务，但驾驶员需要监控驾驶环境，完成剩余部分，同时保证出现问题，随时进行接管。其实在大多数场景下是没有自动驾驶能力的，只有比如高等级的自动泊车、自动跟车等等功能，现在很多高端一些的车辆都有这些能力，但还远远谈不上普及。L3：自动系统既能完成某些驾驶任务，也能在某些情况下监控驾驶环境，但驾驶员必须准备好重新取得驾驶控制权。这就是今天我要重点讲述的等级。在这个等级下，实际上驾驶员还是必须时刻保持警惕，随时取回车辆控制权的。L4：自动系统在某些环境和特定条件下，能够完成驾驶任务并监控驾驶环境，这个阶段下，在自动驾驶可以运行的范围内，驾驶相关的所有任务和驾乘人已经没关系了。但似乎驾驶舱还是必不可少的，不能完全取消掉认为控制的操作部件。L5：自动系统在所有条件下都能完成的所有驾驶任务。顾名思义，就是人可以只当乘客，方向盘、油门刹车等等都取消掉，当然了为了安全和防止紧急情况，应是有紧急停止按钮或者操作的。其他部分都由车辆来完成，人起到的作用就是乘客。

4.SPB，即Super brain，为一种定义为汽车大脑的中央域控制器。

5.IHU，即Infotainment Head Unit，信息娱乐主机，指采用车载专用中央处理器，基于车身总线系统和互联网服务，形成的车载综合信息处理设备，其可以实现包括三维导航、实时路况、IPTV、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、移动办公、无线通讯、基于在线的娱乐功能及TSP(Telematics Service Provider，内容服务提供者)等一系列应用，极大的提升了车辆电子化、网络化和智能化水平。

6.DHU，即Driver Head Unit，智能座舱控制器，DHU＝IHU+DIM，DHU就是将IHU和DIM整合在一起的缩写，取DIM的“D”换掉了IHU的“I”，变成了“DHU”。DIM为DriverInformation Module或Dash Integration Module，驾驶员信息模块，也称“仪表”，用来显示和车辆行驶与功能相关信息的显示屏，一般置于方向盘之后，驾驶员最容易看到的位置。

7.高精细地图是指高精度、精细化定义的地图，其精度需要达到分米级，甚至是厘米级，才能够区分各个车道，如今随着定位技术的发展，高精度的定位已经成为可能。而精细化定义，则是需要格式化存储交通场景中的各种交通要素，包括传统地图的道路网数据、车道网络数据、车道线以和交通标志等数据。

8.高精度地图也称为高分辨率地图(HD Map，High Definition Map)，是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统导航地图不同的是，高精度地图除了能提供的道路(Road)级别的导航信息外，还能够提供车道(Lane)级别的导航信息。无论是在信息的丰富度还是信息的精度方面，都是远远高于传统导航地图的。

9.高精地图，简单来说就是精度更高、数据维度更多的电子地图。精度更高主要体现在高精地图的绝对坐标精度更高(绝对坐标精度指的是地图上某个目标和真实的外部世界事物之间的精度)，可以精确到厘米级别；数据维度更多主要体现在高精地图包含了除道路信息之外的，几乎所有与交通相关的周围静态信息。之所以要求精度更高，是因为在自动驾驶汽车行驶的过程中，需要对自身位置进行实时精确定位。此外，由于路况信息的复杂性，比如某些时刻自身车辆与旁边车道只有几十厘米距离的情况下，也需要有高精度的地图做参考。高精地图会将大量行车辅助信息存储为结构化数据，以供自动驾驶车辆在行驶的过程中做参考。这些信息可以分为两类：

第一类是道路数据，比如车道线的位置、类型、宽度、坡度和曲率等车道信息。第二类是车道周边的固定对象信息，比如交通标志、交通信号灯等信息、车道限高、下水道口、障碍物及其他道路细节，还包括高架物体、防护栏、数目、道路边缘类型、路边地标等基础设施信息；高精度地图与传统导航电子地图最大区别在于精度：普通车载电子导航地图的精度一般在10米左右，而高精地图的精度需要达到20厘米。这样的精度基本上是一个车道边线的宽度，在20厘米精度情况下才能保证不会发生侧面碰撞。除了精度以外，高精地图与传统导航电子地图的区别还体现在以下三个方面：a，二者的使用对象不同。传统导航电子地图的使用者主要为驾驶员，而高精地图的主要使用者为汽车自动驾驶系统。b，二者的数据维度不同。传统导航电子地图只记录道路级别的数据，比如道路形状、坡度、曲率、铺设、方向等。而高精地图不仅包括以上这些内容，同时还增加了车道属性相关(车道线类型、车道宽度等)的数据，诸如高架物体、防护栏、树、道路边缘类型、路边地标等大量目标数据。c，二者的数据实时性不同。传统导航电子地图的更新频率为永久静态数据(更新频率约为1个月)，半永久静态数据(频率为1小时)。而高精度地图对数据的实时性要求较高，更新频率通常为半动态数据(频率为1分钟)，动态数据(频率为1秒)。

根据本申请实施例，提供了一种地图数据的更新方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本申请实施例的地图数据的更新方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，电子地图存储在车辆端设备本地；

步骤S104，发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

步骤S106，接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；

步骤S108，根据数据更新结果更新电子地图。

该地图数据的更新方法中，通过确定车辆行驶路线中在电子地图中所要经过的瓦片数据，并将这些瓦片数据对应的标识信息发送至服务器，然后，接收服务器返回的标识信息对应的更新后的目标瓦片数据，达到了基于电子地图中的瓦片数据的标识信息及当前版本号对历史版本的电子地图需要更新的瓦片数据进行针对性的更新的目的，实现了对历史版本的地图进行快速更新、节省流量以及硬件资源的技术效果，进而解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

需要说明的是，上述电子地图可存储在车辆端设备本地，上述电子地图的类型包括但不限于：高精细地图、高分辨率地图(HD MAP)、高精地图以及其他高精度地图等。

本申请一些可选的实施例中，上述车辆端设备包括但不限于：车端自动驾驶域控制器、车端网络控制单元、车载的中央计算平台架构、或中央超级大脑、或中央计算机、或中央域控制器、或集成式ECU、或驾驶脑、或SPB，或车机、或DHU、或IHU、或IVI(In-VehicleInfotainment，车载信息娱乐系统)等任意车载信息交互终端。

上述服务器包括但不限于：云端服务器、边缘端服务器以及路侧服务器。

本申请一些实施例中，接收服务器发送的数据更新结果，可通过如下方式实现，具体地，接收服务器发送的第一查询结果，第一查询结果包括：瓦片数据更新后得到的目标版本号；发送下载请求至服务器，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；接收服务器响应下载请求生成的下载结果，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

本申请一些可选的实施例中，接收服务器响应下载请求生成的下载结果，包括：接收服务器发送的目标瓦片数据的关联瓦片数据。

还需要说明的是，上述瓦片数据的当前版本号可以用数据标签进行指示，可选地，当前版本号通过如下方式确定：获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；从所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；根据经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到空间范围的中心点坐标；基于预设算法确定中心点坐标对应的唯一标识值；确定唯一标识值为当前版本号。

具体地，可通过如下方式确定：

1.云端或者边缘端获取发布地图中所有tile的空间范围坐标，即tile范围的经度最大值longmax,经度最小值longmin，纬度最大值latmax，纬度最小值latmin；

2.计算tile空间范围的中心点坐标((longmax+longmin)/2,(latmax+latmin)/2)；

3.基于MD5算法计算tile中心点坐标对应的MD5值，MD5值即为这个tile唯一标识，即该tile的数据标签(当前版本号)；

4.针对跨tile的要素，在地图制作时即每个tile数据都带有一个元数据，元数据里面描绘有跨tile元素的关联关系。

因此，云端或边缘端在获得原始或更新地图数据时可将跨tile元素的关联关系进行解析，通过tile的数据标签将有关联关系的tile进行关联，并建立数据标签关联表。在收到数据请求时，可根据数据标签关联表将有关联的tile一起下发。

容易注意到的是，对目标版本号也可以用数据标签进行指示，因此，目标版本号也可以通过上述方式确定，与当前版本号的确定过程不同的是，其在获取的是已经更新的目标地图，并基于该已经更新后的目标地图中所有瓦片数据的空间范围坐标进行计算，具体过程可参考上述方式，在此不再赘述。

需要说明的是，关联瓦片数据通过如下方式确定：服务器根据目标版本号确定目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；确定与跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为关联瓦片数据。图2是本申请一种实施例性的跨瓦片tile要素示意图，如图2所示，存在跨tile A、tile B、tile D的道路片段，因此，可将tile A、tile B、tile D的数据标签会建立关联。若tile存在更新，则云端(或边缘端)在收到定期更新的tile后，会基于上述计算过程自动计算出一个新的数据标签，并用新的数据标签覆盖掉老的数据标签且更新数据标签的关联表，从而保证云端服务器上存储的tile数据和数据标签始终为最新。图3是根据本申请实施例一种可选的地图数据与数据标签库，如图3所示，A/B/C/D等为该Tile的ID号，a/b/c/d等为该Tile的MD5值。

图4是本申请一种可选的实施例中，地图更新分发过程中的时序示意图，如图4所示，该车辆端设备设置有车端自动驾驶域控制器，以及车端网络控制单元，服务器设置在云端。如图4所示，该地图数据的更新方式可通过如下步骤实现：

第一步：触发数据查询。车端自动驾驶域控制器按照应用需求，根据车辆位置和目的位置，确定所需经过的地图瓦片Tile，并触发对这些tile的数据标签查询。

第二步：发起查询请求。车端网络控制单元(例如与云端通信的TBOX，或者与路侧通信的OBU)，向云端或路侧端发起数据标签查询请求。

第三步：返回查询结果。云端或路侧端收到查询请求后，基于云端或路侧端对应tile的数据标签进行对比判断数据标签是否一致，如果一致，表示没有更新，如果不一致，则需要更新，并返回查询结果。

第四步：同步查询结果。车端网络控制单元收到查询结果后，将结果同步给车端自动驾驶域控制器。

第五步：触发数据下载。车端自动驾驶域控制器根据应用需求，确认地图Tile存在更新，则触发对指定tile的数据下载。

第六步：发起下载请求。车端网络控制单元作为代理方，向云端或路侧端发起数据下载请求，请求内容包含与指定tile数据唯一对应的数据标签。

第七步：返回下载结果。云端或路侧端收到下载请求后，基于数据标签进行指定tile数据的拉取和下载。同时云端或路测会判断该tile是否有含跨tile要素的关联tile，如果有，则将关联tile一起下载。如果云端收到多个瓦片数据的下载请求，可以按照FIFO(先入先出)的原则依次进行下载。

第八步：同步下载结果。车端网络控制单元收到下载数据后，将数据同步给车端自动驾驶域控制器，并可在这些数据文件通过MD5完整性校验后，会替换存储中老的tile数据文件，从而完成对应地图数据的更新。

可以理解的，当车端设备存储有瓦片数据的当前版本号的情况下，车端设备发送的第一数据查询请求可以携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号，因此，可按照如下步骤实现对地图数据的更新，具体地：

第一步：触发数据查询。车端自动驾驶域控制器按照应用需求，根据车辆位置和目的位置，确定所需经过的地图Tile，并触发对这些tile的数据标签查询。

第二步：发起查询请求。车端网络控制单元，向云端或路侧端发起数据查询请求。请求内容包含tile ID+数据标签。

第三步：返回查询结果。云端收到查询请求后，基于云端或路侧端对应tile的数据标签进行对比判断，若判断数据标签有更新，则返回更新的数据标签；若判断数据标签没有更新，则返回数据标签没有更新的消息；若云端或路侧端查询不到对应tile的数据标签，则返回数据标签不存在的消息。

第四步：同步查询结果。车端网络控制单元收到查询结果后，将结果同步给车端自动驾驶域控制器。

第五步：触发数据下载。车端自动驾驶域控制器根据应用需求，触发对指定tile的数据下载。

第六步：发起下载请求。车端网络控制单元作为代理方，向云端发起数据下载请求，请求内容包含tile ID+数据标签。

第七步：返回下载结果。云端或路侧端收到下载请求后，基于数据标签进行指定tile数据的拉取和下载。同时云端或路测会判断该tile是否有含跨tile要素的关联tile，如果有，则将关联tile一起下载。如果云端或的路侧端收到多个瓦片数据的下载请求，可按照FIFO(先入先出)的原则依次进行下载。

第八步：同步下载结果。车端网络控制单元收到下载数据后，将数据同步给车端自动驾驶域控制器，并在数据文件通过MD5完整性校验后，替换本地存储的历史版本的tile数据文件，从而完成对应地图数据的更新。

容易注意到的是，当车端设备第一次请求更新地图数据中，车端设备可能无法确定地图中瓦片数据的当前的版本号，因此，可先发送瓦片数据的标识信息至服务器，从服务器获取到该瓦片数据的当前版本号，具体地，在发送第一数据查询请求至服务器之前，可发送第二数据查询请求至服务器，其中，第二数据查询请求仅携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息；接收服务器设备发送的第二查询结果，其中，第二查询结果，包括：多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息对应的当前版本号。

示例性的具体而言，当车端设备第一次请求tile数据分发且车端不包含对应tile的数据标签。可以按照如下步骤实施：

第一步：触发数据查询。车端自动驾驶域控制器按照应用需求，根据车辆位置和目的位置，确定所需经过的地图Tile，触发对指定tile的数据查询。

第二步：发起第二查询请求。车端网络控制单元，向云端或路侧端发起数据查询请求，需要说明的是，该第二查询请求中包含有tile ID，但不含与tile ID对应的数据标签，即，该第二数据查询请求仅携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息tile ID。

第三步：返回第二查询结果。云端或路侧端收到查询请求后，查询对应tile的数据标签，并返回结果。

第四步：同步第二查询结果。车端网络控制单元收到查询结果后，将结果同步给车端自动驾驶域控制器。

第五步：触发数据下载。车端自动驾驶域控制器根据应用需求，触发对指定tile的数据下载。

第六步：发起下载请求。车端网络控制单元，向云端或路侧端发起数据下载请求，请求内容包含tile ID+数据标签。

第七步：返回下载结果。云端或路测收到下载请求后，基于数据标签进行指定tile数据的拉取和下载。同时云端或路测会判断该tile是否有含跨tile要素的关联tile，如果有，则将关联tile一起下载。可以理解的，如果云端或路侧端收到多个瓦片数据的下载请求，按照FIFO(先入先出)的原则依次进行下载。

第八步：同步下载结果。车端网络控制单元收到下载数据后，将数据同步给车端自动驾驶域控制器，并可在数据文件通过MD5完整性校验后，替换存储中历史版本的tile数据文件，从而完成对应地图数据的更新。

图5是根据本申请实施例的另一种地图数据的更新方法，该方法应用于服务器中，如图5所示，该方法包括：

S502，接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

S504，根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；

S506，发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据。

该地图数据的更新方法中，服务器通过接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据，达到了基于电子地图中的瓦片数据的标识信息及当前版本号对历史版本的电子地图需要更新的瓦片数据进行针对性的更新的目的，实现了对历史版本的地图进行快速更新、节省流量以及硬件资源的技术效果，进而解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

可选地，发送数据更新结果至车辆端设备，包括：确定目标版本号为第一查询结果，将第一查询结果发送至车辆端设备；接收车辆端设备的下载请求，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；响应下载请求生成下载结果，将下载结果发送至车辆端设备，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

本申请一些实施例中，响应下载请求生成下载结果，将下载结果发送至车辆端设备，包括：根据目标版本号确定目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；确定与跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为关联瓦片数据；发送关联瓦片数据至车辆端设备。

本申请一些可选的实施例中，确定目标版本号为第一查询结果，将查询结果发送至车辆端设备，可通过如下步骤实现：比较当前版本号与目标版本号是否相同；在比较结果指示目标版本号与当前版本号不相同的情况下，确定目标版本号为第一查询结果，将第一查询结果发送至车辆端设备。

可选地，当前版本号通过如下方式确定：获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；从所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；根据经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到空间范围的中心点坐标；基于预设算法确定中心点坐标对应的唯一标识值；确定唯一标识值为当前版本号。

图6是根据本申请实施例的一种地图数据的更新装置，如图5所示，该装置应用于车辆端端设备，包括：

确定模块60，用于确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，电子地图存储在车辆端设备本地；

发送模块62，用于发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

接收模块64，用于接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；

更新模块66，用于根据数据更新结果更新电子地图。

该地图数据的更新装置中，确定模块60，用于确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中电子地图存储在车辆端设备本地；发送模块62，用于发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；接收模块64，用于接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；更新模块66，用于根据数据更新结果更新电子地图，达到了基于电子地图中的瓦片数据的标识信息及当前版本号对历史版本的电子地图需要更新的瓦片数据进行针对性的更新的目的，实现了对历史版本的地图进行快速更新、节省流量以及硬件资源的技术效果，进而解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

本申请一些实施例中，接收服务器发送的数据更新结果，可通过如下方式实现，具体地，接收服务器发送的第一查询结果，第一查询结果包括：瓦片数据更新后得到的目标版本号；发送下载请求至服务器，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；接收服务器响应下载请求生成的下载结果，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

本申请一些可选的实施例中，接收服务器响应下载请求生成的下载结果，包括：接收服务器发送的目标瓦片数据的关联瓦片数据。

还需要说明的是，上述瓦片数据的当前版本号可以用数据标签进行指示，可选地，当前版本号通过如下方式确定：获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；从所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；根据经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到空间范围的中心点坐标；基于预设算法确定中心点坐标对应的唯一标识值；确定唯一标识值为当前版本号。

图7是根据本申请实施例的一种地图数据的更新装置，该装置应用于服务器中，包括：

接收模块70，用于接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

确定模块72，用于根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；

发送模块74，用于发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据。

该地图数据的更新装置中，接收模块70，用于接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；确定模块72，用于根据标识信息确定每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；发送模块74，用于发送数据更新结果至车辆端设备，其中，数据更新结果至少包括：目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据，达到了基于电子地图中的瓦片数据的标识信息及当前版本号对历史版本的电子地图需要更新的瓦片数据进行针对性的更新的目的，实现了对历史版本的地图进行快速更新、节省流量以及硬件资源的技术效果，进而解决了由于相关技术中基于数据版本对电子地图更新造成的更新过程中耗费时间过长、浪费流量以及浪费硬件资源的技术问题。

本申请一些实施例中，接收服务器发送的数据更新结果，可通过如下方式实现，具体地，接收服务器发送的第一查询结果，第一查询结果包括：瓦片数据更新后得到的目标版本号；发送下载请求至服务器，其中，下载请求携带有目标版本号与标识信息；接收服务器响应下载请求生成的下载结果，其中，下载结果至少包括：目标瓦片数据。

本申请一些可选的实施例中，接收服务器响应下载请求生成的下载结果，包括：接收服务器发送的目标瓦片数据的关联瓦片数据。

还需要说明的是，上述瓦片数据的当前版本号可以用数据标签进行指示，可选地，当前版本号通过如下方式确定：获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；从所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；根据经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到空间范围的中心点坐标；基于预设算法确定中心点坐标对应的唯一标识值；确定唯一标识值为当前版本号。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行任意一种地图数据的更新方法。

具体地，上述存储介质用于存储执行以下功能的程序指令，实现以下功能:

确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，电子地图存储在车辆端设备本地；发送第一数据查询请求至服务器，其中，第一数据查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；接收服务器发送的数据更新结果，其中，数据更新结果，至少包括：标识信息对应的更新后的目标版本号，以及目标版本号对应的目标瓦片数据；根据数据更新结果更新电子地图。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器，以及用于存储该处理器可执行指令的存储器，其中，该处理器被配置为执行指令，以实现执行任意一种地图数据的更新方法。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆设置有上述电子设备。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (14)

1.一种地图数据的更新方法，其特征在于，包括：

车辆端设备确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，所述电子地图存储在所述车辆端设备本地；

发送第一数据查询请求至服务器，其中，所述第一数据查询请求携带有所述多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

接收所述服务器发送的数据更新结果，其中，所述数据更新结果，至少包括：所述标识信息对应的更新后的目标版本号，以及所述目标版本号对应的目标瓦片数据；

根据所述数据更新结果更新所述电子地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收所述服务器发送的数据更新结果，包括：

接收所述服务器发送的第一查询结果，所述第一查询结果包括：所述瓦片数据更新后得到的目标版本号；

发送下载请求至所述服务器，其中，所述下载请求携带有所述目标版本号与所述标识信息；

接收所述服务器响应所述下载请求生成的下载结果，其中，所述下载结果至少包括：所述目标瓦片数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述服务器响应所述下载请求生成的下载结果，包括：

接收所述服务器发送的所述目标瓦片数据的关联瓦片数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述关联瓦片数据通过如下方式确定：

所述服务器根据所述目标版本号确定所述目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，所述跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；

确定与所述跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为所述关联瓦片数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在发送第一数据查询请求至服务器之前，所述方法还包括：

发送第二数据查询请求至所述服务器，其中，所述第二数据查询请求仅携带有所述多个瓦片数据中每个瓦片数据的所述标识信息；

接收所述服务器设备发送的第二查询结果，其中，所述第二查询结果，包括：

多个瓦片数据中每个瓦片数据的所述标识信息对应的所述当前版本号。

6.一种地图数据的更新方法，其特征在于，包括：

服务器接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，所述第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

根据所述标识信息确定所述每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；

发送数据更新结果至所述车辆端设备，其中，所述数据更新结果至少包括：所述目标版本号，以及所述目标版本号对应的目标瓦片数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，发送数据更新结果至所述车辆端设备，包括：

确定所述目标版本号为第一查询结果，将所述第一查询结果发送至车辆端设备；

接收所述车辆端设备的下载请求，其中，所述下载请求携带有所述目标版本号与所述标识信息；

响应所述下载请求生成下载结果，将所述下载结果发送至所述车辆端设备，其中，所述下载结果至少包括：所述目标瓦片数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，响应所述下载请求生成下载结果，将所述下载结果发送至所述车辆端设备，包括：

根据所述目标版本号确定所述目标瓦片数据是否存在跨瓦片要素数据，其中，所述跨瓦片要素数据为要素中的至少一个地图元素属于两个瓦片或者两个瓦片以上的要素数据；

确定与所述跨瓦片要素数据关联的瓦片数据为所述关联瓦片数据；

发送所述关联瓦片数据至所述车辆端设备。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，确定所述目标版本号为第一查询结果，将所述查询结果发送至车辆端设备，包括：

比较所述当前版本号与所述目标版本号是否相同；

在比较结果指示所述目标版本号与所述当前版本号不相同的情况下，确定所述目标版本号为第一查询结果，将所述第一查询结果发送至所述车辆端设备。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前版本号通过如下方式确定：

获取当前发布的目标地图中，所有瓦片数据的空间范围坐标；

从所述所有瓦片数据的空间范围坐标筛选出经度最大值、经度最小值、纬度最大值以及纬度最小值；

根据所述经度最大值、经度最小值以及纬度最大值以及纬度最小值得到所述空间范围的中心点坐标；

基于预设算法确定所述中心点坐标对应的唯一标识值；

确定所述唯一标识值为所述当前版本号。

11.一种地图数据的更新装置，其特征在于，所述装置应用于车辆端端设备，包括：

确定模块，用于确定车辆的行驶路径在电子地图中所要经过的多个瓦片数据，其中，所述电子地图存储在所述车辆端设备本地；

发送模块，用于发送第一数据查询请求至服务器，其中，所述第一数据查询请求携带有所述多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

接收模块，用于接收所述服务器发送的数据更新结果，其中，所述数据更新结果，至少包括：所述标识信息对应的更新后的目标版本号，以及所述目标版本号对应的目标瓦片数据；

更新模块，用于根据所述数据更新结果更新所述电子地图。

12.一种地图数据的更新装置，其特征在于，所述装置应用于服务器中，包括：

接收模块，用于接收车辆端设备发送的第一查询请求，其中，所述第一查询请求携带有多个瓦片数据中每个瓦片数据的标识信息以及当前版本号；

确定模块，用于根据所述标识信息确定所述每个瓦片数据在服务器中更新后得到的目标版本号；

发送模块，用于发送数据更新结果至所述车辆端设备，其中，所述数据更新结果至少包括：所述目标版本号，以及所述目标版本号对应的目标瓦片数据。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至10中任意一项所述地图数据的更新方法。

14.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现权利要求1至10中任意一项所述地图数据的更新方法。

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