CN114056349A - 自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114056349A
CN114056349A CN202111173646.6A CN202111173646A CN114056349A CN 114056349 A CN114056349 A CN 114056349A CN 202111173646 A CN202111173646 A CN 202111173646A CN 114056349 A CN114056349 A CN 114056349A
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CN202111173646.6A
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李金鹏
徐欣奕
赵奕铭
刘鹏
邵宇阳
韩旭
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Dongfeng Motor Group Co Ltd
Guangzhou Weride Technology Co Ltd
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Dongfeng Motor Group Co Ltd
Guangzhou Weride Technology Co Ltd
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    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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Abstract

本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。

Description

自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
以自动驾驶模式运行的车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以在最少人机交互的情况下进行行驶。在自动驾驶模式中，通常是由主机不断地向车辆的DBW(Drive By Wire，线控驱动系统)下发控制命令，以控制车辆进行运动。
主机向DBW下发控制命令的过程中，可能存在通信延迟、运算延迟、控制延迟等情况，导致主机向DBW下发的新的控制命令超时。为此，相关技术中，当主机向DBW下发的控制命令延迟时，触发DBW采用与延迟前下发的控制指令相同的控制指令来对车辆进行控制，以完成主机向DBW下发的控制命令延迟时的故障处理。然而，这种方式并未考虑到在出现延迟时当前车辆可能的特征差异。将相同的控制指令应用到所有车辆，可能出现故障处理不准确且不可控的情况，导致自动驾驶车辆的安全性较差。
发明内容
本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。
第一方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；
当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态，包括：
检测车辆的当前横摆角速度；
在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。
进一步的，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测预设时长，并在检测到预设时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。
进一步的，还包括：
在检测到预设时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。
进一步的，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为变道状态时，根据变道状态下的当前车轮转角、变道状态下的当前车辆车速和未接收到控制指令的时长，获取车辆的横向移动距离；
根据目标车道的车道宽度与横向移动距离，获取当前剩余安全距离，并当检测到当前剩余安全距离为第一预设距离时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，还包括：
当检测到当前剩余安全距离小于第一预设距离时，从预设映射表中查找当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系，并在从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于第一阈值且小于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，还包括：
在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为转弯状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度大于第三阈值且小于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第三预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
进一步的，还包括：
在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
控制指令检测模块，用于检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；
行驶状态获取模块，用于当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；
车辆故障处理模块，用于根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行如上述实施例所述的方法。
相比于现有技术，本申请实施例通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，从而减少在主机下发的控制指令超时，由于未考虑车辆的行驶状态导致的故障处理方式不准确且不可控的情况，进而提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本申请进一步地说明；
图1为一个实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例提供的自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；
图4为一个实施例提供的计算机设备的结构框图。
具体实施方式
本部分将详细描述本申请的具体实施例，本申请之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本申请的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本申请保护范围的限制。
为了更好地理解方案，对本发明实施例涉及的专业术语进行解释。
下面结合附图对本申请实施例进行详细的阐述，本申请实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法应用于如图1所示的包括电子设备110、主机120和车辆 130的应用环境中。其中电子设备110与主机120和车辆130通信连接，主机 120与车辆130通信连接。电子设备110具体为DBW，搭载在车辆130上。主机120具体可以是搭载在车辆130上的行车电脑或车载电脑等，还可以是用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器群，或者是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
当车辆处于自动驾驶模式时，DBW用于通过传感器采集车辆的当前速度、刹车的当前踏板开度以及和方向盘的当前转角等信息，然后发送至主机。主机根据这些信息和当前采集到的车辆状态信息如直行、转弯、掉头、变换车道等，以及地图信息如车道宽度和转弯半径等，不断地生成控制指令下发至DBW，以通过DBW控制车辆进行运动。
由于主机向DBW下发控制命令的过程中，可能存在通信延迟、运算延迟、控制延迟等情况，导致主机向DBW下发的新的控制命令超时，因此此时DBW 会接收不到来自主机的控制指令，处于系统异常状态。而此时车辆如果处于横向运动中，比如变道、调头，那么就会有不可控的风险。为此，相关技术中，当DBW检测到主机下发的控制命令延迟时，则在延迟的时间段，采用与延迟前下发的控制指令相同的控制指令来对车辆进行控制，以完成主机向DBW下发的控制命令延迟时的故障处理。然而，这种方式并未考虑到在出现延迟时当前车辆可能的特征差异。由于主机除了向DBW下发控制命令，还会向车轴上的执行元件发送用于指示方向盘转动的操作指令，因此在主机下发的控制命令延迟的时段内，当前车辆的行驶状态可能由于主机向车轴上的执行元件发送的操作指令而产生改变，如从直行变化为转弯。此时将相同的控制指令应用到所有车辆，可能出现故障处理不准确且不可控的情况，导致自动驾驶车辆的安全性较差。
为此，在本申请的实施例中，DBW预存有分别对应不同行驶状态的各预设指令。当DBW在预设时长内未检测到主机下发的控制指令时，DBW通过传感器获取车辆的当前横摆角速度后，根据车辆的当前横摆角速度，从预设的横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态。DBW在获取到当前行驶状态后，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，从而减少在主机下发的控制指令超时，由于未考虑车辆的行驶状态导致的故障处理方式不准确且不可控的情况，进而提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。
下面，将通过几个具体的实施例对本申请实施例提供的自动驾驶车辆的控制方法进行详细介绍和说明。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法。本实施例主要以该方法应用于DBW来举例说明。该DBW具体可以是图1中的电子设备110，该电子设备110可搭载在车辆中。
参照图2，该自动驾驶车辆的控制方法具体包括如下步骤：
S11、检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令。
在一实施例中，DBW实时检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令。
在一实施例中，控制指令包括车辆当前行驶的路面的车道宽度，车辆前方路面的转弯半径，如前方50米的转弯半径，以及车辆当前行驶状态下的用于指示DBW对车辆的油门或制动踏板进行控制的指令。
其中，车道宽度和路面的转弯半径可由主机通过识别地图来获得。该地图可以是通过车载的激光雷达得到的点云地图，也可以是从车载导航获取到的地图。
示例性的，对于车道宽度，主机可通过识别地图中的左车道线和右车道线，确定车道宽度；对于路面的转弯半径，主机可通过识别地图中路面的弯曲度，来确定路面的转弯半 径。
S12、当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态。
在一实施例中，DBW预存有不同横摆角速度范围与不同行驶状态的对应关系表。当DBW在预设时长内检测到控制指令时，则根据接收到的控制指令对车辆进行控制；若超过预设时长未接收到主机下发的控制指令时，则判断自动驾驶出现故障。其中，预设时长可根据实际情况进行设置。
在一实施例中，当判断自动驾驶出现故障时，根据获取到的车辆的当前横摆角速度所处的横摆角速度范围，从对应关系表中查找与该横摆角速度范围对应的行驶状态。其中，不同横摆角速度范围与不同行驶状态的对应关系可通过大量的实验测试后得到。行驶状态包括直行、转弯、掉头和变换车道。
在一实施例中，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态，包括：
检测车辆的当前横摆角速度；在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。其中，第一预设角速度、第二预设角速度以及第三预设角速度可通过大量的实验测试后得到。
在一实施例中，在判断自动驾驶出现故障时，DBW通过车轮转角、两侧车轮的车轮轮速以及预先存储的车辆的轮距来得到车辆的当前横摆角速度。
在判断自动驾驶出现故障时，DBW通过传感器获取方向盘转角，并根据预存的记录有方向盘转角与车轮转角的映射关系的映射表，获取车轮转角。此外，DBW还通过传感器获取车轴两侧车轮的车轮轮速。在获取到车轮转角和两侧车轮的车轮轮速后，根据车轮转角、两侧车轮的车轮轮速以及预先存储的车辆的轮距，计算车辆的当前横摆角速度。具体为，根据外侧车轮轮速和内侧车轮轮速，获取两侧车轮的轮速差，并获取车轮转角和车辆的轮距的积后，将轮速差除以车轮转角和车辆的轮距的积，得到车辆的当前横摆角速度。如：
Figure BDA0003291551690000081
其中，Yawrafet表示车辆的当前横摆角速度，Vout表示车辆外侧轮速，Vin表示车辆内侧轮速，t表示车辆的轮距，α表示车轮转角。当两侧车轮的车轮轮速相同时，可将任意一侧的轮速作为车辆外侧轮速Vout，另一侧的轮速作为车辆内侧轮速Vin；当两侧车轮的车轮轮速不相同时，将车轮轮速较大的一侧的轮速作为车辆外侧轮速Vout，另一侧的轮速则为车辆内侧轮速Vin。
通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，从而减少在主机下发的控制指令超时，由于未考虑车辆的行驶状态导致的故障处理方式不准确且不可控的情况，进而提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。
在一实施例中，车辆的当前行驶状态包括直行状态。此时为提高直行状态下车辆的安全性，根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测未接收到控制指令的时长，并当未接收到控制指令的时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。
在一实施例中，当未接收到控制指令的时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，DBW预存有直行状态下，小于或等于预设阈值时对应的预设指令，以及大于预设阈值时对应的预设指令。其中，小于或等于预设阈值对应的预设指令为从主机最后接收到的历史控制指令。大于预设阈值对应的预设指令为指示车辆进行制动，并控制车辆刹停后锁止变速器的预设指令。当根据当前横摆角速度获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测未接收到控制指令的时长是否大于预设阈值。若大于预设阈值，则获取大于预设阈值时对应的预设指令作为目标指令对车辆进行控制；若小于或等于预设阈值，则获取小于或等于预设阈值时对应的预设指令作为目标指令对车辆进行控制。其中，预设阈值大于预设时长。
在一实施例中，DBW还可预存有直行状态下，小于或等于设定值时对应的预设指令，大于设定值小于或等于预设阈值的预设指令，以及大于预设阈值的预设指令。其中，小于或等于设定值时对应的预设指令，为不对车辆进行控制的空指令。大于设定值小于或等于预设阈值对应的预设指令，为从主机最后接收到的历史控制指令。大于预设阈值对应的预设指令为指示车辆进行制动，并控制车辆刹停后锁止变速器的预设指令。
在一实施例中，车辆的当前行驶状态包括变道状态。此时为提高变道状态下车辆的安全性，根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为变道状态时，根据变道状态下的当前车轮转角、变道状态下的当前车辆车速和未接收到控制指令的时长，获取车辆的横向移动距离；根据目标车道的车道宽度与横向移动距离，获取当前剩余安全距离，并当检测到当前剩余安全距离为第一预设距离时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，当DBW获取到的当前行驶状态为变道状态时，获取预先存储的车辆的轴距，以及通过传感器获取当前车轮转角和当前车速，并在从主机最后获取到的历史控制指令中查找车速方向与横轴的历史夹角信息。若在历史控制指令中查找到该历史夹角信息，则通过未接收到控制指令的时长、轴距、当前车轮转角、当前车速的方向以及历史夹角信息，得到当前车速方向与横轴的夹角。具体为：
Figure BDA0003291551690000101
其中，
Figure BDA0003291551690000103
为当前车速方向与横轴的夹角，
Figure BDA0003291551690000104
为DBW从主机最后获取到的历史控制指令中车速方向与横轴的历史夹角信息，′为当前车速，
Figure BDA0003291551690000105
为当前车轮转角，
Figure BDA0003291551690000106
为轴距，t为未接收到控制指令的时长。
在一实施例中，若在历史控制指令中未查找到该历史夹角信息，则通过未接收到控制指令的时长、轴距、当前车轮转角以及当前车速的方向，得到当前车速方向与横轴的夹角。具体为：
Figure BDA0003291551690000102
在一实施例中，DBW通过传感器获取当前车轮转角时，可先通过传感器获取当前方向盘转角，并根据预存的记录有方向盘转角与车轮转角的映射关系的映射表，获取当前车轮转角。
在获取到当前车速方向与横轴的夹角后，在从主机最后获取到的历史控制指令中查找车辆的历史横向移动距离。若在历史控制指令中查找到该历史横向移动距离，则通过该历史横向移动距离、当前车速方向与横轴的夹角以及当前车速，得到车辆的横向移动距离。具体为：
Le＝Lt-1+vcos cpdt。
其中，Lt为车辆的横向移动距离，Lt-1为从主机最后获取到的历史控制指令中查找车辆的历史横向移动距离，
Figure BDA0003291551690000111
为当前车速方向与横轴的夹角，t为未接收到控制指令的时长。
在一实施例中，若在历史控制指令中未查找到历史横向移动距离，则通过当前车速方向与横轴的夹角以及当前车速，得到车辆的横向移动距离。具体为：
Figure BDA0003291551690000112
在一实施例中，在获取到车辆的横向移动距离后，从历史控制指令中获取的目标车道的车道宽度，其中目标车道为车辆在变道后需要驶入的车道。根据车辆的横向移动距离，以及从历史控制指令中得到的目标车道的车道宽度，得到当前剩余安全距离。具体为：
Figure BDA0003291551690000113
其中，L为当前剩余安全距离，Lt为目标车道的车道宽度。
在一实施例中，在获取到当前剩余安全距离后，检测当前剩余安全距离与第一预设距离之间的关系。其中第一预设距离可以为目标车道宽度的1/2或2/3 等，具体第一预设距离与目标车道宽度的比例可根据需要进行预先设定。若当前剩余安全距离大于第一预设距离，则不做处理。若当前剩余安全距离为第一预设距离，则各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制，其中第一预设加速度用于使车辆均匀缓慢地减速，具体数值可根据实际情况进行设定。若当前剩余安全距离小于第一预设距离，则从预设映射表中查找当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系，并在从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制，从而控制车辆急刹车；若未从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，则采用指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
当获取到的当前行驶状态为变道状态时，通过传感器和历史控制指令得到的数据来获取车辆的横向移动距离，并检测横向移动距离，以根据不同的横向移动距离来控制车辆执行不同的制动操作，使得车辆在变道状态下，当主机下发的控制指令超时，能够准确地对车辆进行制动控制，提高在变道状态下对出现故障的车辆进行控制时的稳定性，进一步提高自动驾驶的安全性。
在一实施例中，车辆的当前行驶状态包括掉头状态。此时为提高掉头状态下车辆的安全性，根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于第一阈值且小于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。其中，第一阈值大于或等于第三预设角速度。
示例性的，第一阈值可以为120度，第二阈值可以为150度。在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于120度小于150度时，则从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。其中第二预设加速度用于使车辆均匀缓慢地减速，具体数值可根据实际情况进行设定。
在一实施例中，在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
示例性的，在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于150度时，则选取用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制，以控制车辆进行急刹。
当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，通过检测当前横摆角速度的瞬时值，以根据当前横摆角速度的瞬时值所处的角度区间执行不同的制动操作，使得车辆在掉头状态下，当主机下发的控制指令超时，能够准确地对车辆进行制动控制，提高在掉头状态下对出现故障的车辆进行控制时的稳定性，进一步提高自动驾驶的安全性。
在一实施例中，车辆的当前行驶状态包括转弯状态。此时为提高转弯状态下车辆的安全性，根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为转弯状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度大于第三阈值且小于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第三预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。其中，第三阈值大于第二预设角速度；第四阈值小于第三预设角速度。
示例性的，第三阈值可以为50度，第二阈值可以为70度。在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于50度小于70度时，则从各预设指令中查找用于指示车辆按第三预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。其中第三预设加速度用于使车辆均匀缓慢地减速，具体数值可根据实际情况进行设定。
在一实施例中，在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
示例性的，在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于70度时，则选取用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制，以控制车辆进行急刹。
当获取到的当前行驶状态为转弯状态时，通过检测当前横摆角速度的瞬时值，以根据当前横摆角速度的瞬时值所处的角度区间执行不同的制动操作，使得车辆在转弯状态下，当主机下发的控制指令超时，能够准确地对车辆进行制动控制，提高在转弯状态下对出现故障的车辆进行控制时的稳定性，进一步提高自动驾驶的安全性。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
控制指令检测模块101，用于检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令。
行驶状态获取模块102，用于当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态。
车辆故障处理模块103，用于根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，行驶状态获取模块102，具体用于：检测车辆的当前横摆角速度；在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。
在一个实施例中，车辆故障处理模块103具体用于：当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测预设时长，并在检测到预设时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。
在一个实施例中，车辆故障处理模块103还用于：在检测到预设时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103具体用于：当获取到的当前行驶状态为变道状态时，根据变道状态下的当前车轮转角、变道状态下的当前车辆车速和未接收到控制指令的时长，获取车辆的横向移动距离；根据目标车道的车道宽度与横向移动距离，获取当前剩余安全距离，并当检测到当前剩余安全距离为第一预设距离时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103还用于：当检测到当前剩余安全距离小于第一预设距离时，从预设映射表中查找当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系，并在从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103具体用于：当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于第一阈值且小于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103还用于：在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103具体用于：当获取到的当前行驶状态为转弯状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度大于第三阈值且小于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第三预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
在一实施例中，车辆故障处理模块103还用于：在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，从而减少在主机下发的控制指令超时，由于未考虑车辆的行驶状态导致的故障处理方式不准确且不可控的情况，进而提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，如图4所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现自动驾驶车辆的控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行自动驾驶车辆的控制方法。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的自动驾驶车辆的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图4所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该自动驾驶车辆的控制装置的各个程序模块。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的自动驾驶车辆的控制方法中的步骤。
在一个实施例中，本申请实施例提供一种电子设备，应用于车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述实施例所述的方法。
在一个实施例中，本申请实施例提供一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行如上述实施例所述的方法。
以上所述是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本申请的保护范围。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory， ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

Claims (13)

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；
当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态，包括：
检测车辆的当前横摆角速度；
在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；
在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测未接收到控制指令的时长，并当未接收到控制指令的时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
当未接收到控制指令的时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为变道状态时，根据变道状态下的当前车轮转角、变道状态下的当前车辆车速和未接收到控制指令的时长，获取车辆的横向移动距离；
根据目标车道的车道宽度与横向移动距离，获取当前剩余安全距离，并当检测到当前剩余安全距离为第一预设距离时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
当检测到当前剩余安全距离小于第一预设距离时，从预设映射表中查找当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系，并在从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
7.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于第一阈值且小于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
9.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，
根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：
当获取到的当前行驶状态为转弯状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度大于第三阈值且小于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第三预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。
10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：
在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第四阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。
11.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
控制指令检测模块，用于检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；
行驶状态获取模块，用于当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；
车辆故障处理模块，用于根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及记录在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-10任意一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适用于处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-10任意一项所述的自动驾驶车辆的控制方法。
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