CN114055445A - 悬臂结构及装配装置 - Google Patents

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CN114055445A CN202111314598.8A CN202111314598A CN114055445A CN 114055445 A CN114055445 A CN 114055445A CN 202111314598 A CN202111314598 A CN 202111314598A CN 114055445 A CN114055445 A CN 114055445A
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Abstract

本发明涉及装配装置技术领域，具体涉及一种悬臂结构及装配装置。装配装置包括悬臂结构，悬臂结构包括第一轴体及第二轴体，第二轴体沿第二轴体的轴向贯穿第一轴体，其中，悬臂结构处于工作状态时，第二轴体与第一轴体之间形成间隙，且第二轴体相对于第一轴体悬浮设置。上述装配装置，通过多个轴体用于在平面内进行定位和定向，以进行装配作业，由于悬臂结构在处于工作状态时，第二轴体相对于第一轴体悬浮设置，且第二轴体与第一轴体之间形成间隙，即悬臂结构的第二轴体在其运行过程中采用悬浮技术使其处于悬空状态，同时第二轴体整体与第一轴体不接触，这样可有效避免在装配装置运行时第二轴体与第一轴体发生共振，提高加工精度和使用寿命。

Description

悬臂结构及装配装置
技术领域
本发明涉及装配装置技术领域，具体涉及一种悬臂结构及装配装置。
背景技术
在产品的现代化装配加工过程中，为了方便装配作业，同时节省人工劳动力，如工业机器人等一些装配装置的使用日益广泛，工业机器人的出现和使用实现了装配作业自动化，极大地提高了装配作业的效率。目前，根据不同的装配加工需求，工业机器人分为多种，其中，SCARA机器人作为一种应用于装配作业的圆柱坐标型的工业机器人，主要应用于高速高精度场合。
SCARA机器人是一种具有四个轴的工业机器人，对于目前SCARA机器人的第三轴和第四轴的结构设置，在SCARA机器人运行时，由于第四轴细长，在运行过程中容易与第三轴发生共振，不仅会造成较大损伤，而且振动较大，影响SCARA机器人的加工精度和使用寿命。
发明内容
本发明的主要目的是：提供一种悬臂结构及装配装置，旨在解决SCARA机器人在运行过程中两轴共振的问题。
为了实现上述技术问题，本发明提供了一种悬臂结构，悬臂结构包括第一轴体及第二轴体，所述第二轴体沿所述第二轴体的轴向贯穿所述第一轴体，其中，所述悬臂结构处于工作状态时，所述第二轴体与所述第一轴体之间形成间隙，且所述第二轴体相对于所述第一轴体悬浮设置。
可选地，所述第一轴体为中空结构并设有相对的第一贯穿孔及第二贯穿孔，所述第二轴体依次穿过所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔，且所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔的孔径均大于所述第二轴体的外径。
可选地，所述悬臂结构还包括用于驱动所述第二轴体旋转的旋转驱动件，所述旋转驱动件与所述第二轴体同轴设置，所述旋转驱动件设置有两个，两个所述旋转驱动件分别位于所述第一轴体的两侧。
可选地，所述旋转驱动件为电磁铁。
可选地，所述悬臂结构还包括用于驱动所述第二轴体沿所述第二轴体的轴向移动的平移驱动件，所述平移驱动件与所述第二轴体同轴设置，且所述平移驱动件位于两个所述旋转驱动件之间。
可选地，所述平移驱动件为电磁铁。
可选地，所述平移驱动件包括主体部，所述主体部环绕所述第二轴体的外围设置有多个，多个所述主体部能够朝向所述第二轴体往复活动，以通过多个所述主体部抱紧或松开所述第二轴体。
可选地，所述悬臂结构还包括抱紧组件，所述抱紧组件与所述主体部一一对应设置，所述抱紧组件与所述主体部连接并用于驱动所述主体部往复活动。
可选地，所述抱紧组件包括弹性件，所述弹性件的一端连接所述主体部，所述弹性件的另一端连接支撑板，所述悬臂结构处于工作状态时，所述弹性件被压缩，且所述悬臂结构处于停止状态时，所述弹性件恢复原状并带动所述主体部朝向所述第二轴体活动。
可选地，所述抱紧组件还包括套筒，所述套筒设置在所述支撑板的朝向所述主体部的一侧，所述主体部朝向所述支撑板的一侧形成有凸起，所述凸起至少部分结构位于所述套筒内并能够沿所述套筒移动，所述套筒的底部和所述凸起上分别设置有第一磁吸件和第二磁吸件，且所述第一磁吸件和所述第二磁吸件中至少一个为电磁铁。
可选地，所述悬臂结构还包括缓冲件，所述缓冲件设置在所述主体部的朝向所述第二轴体的一侧。
可选地，所述第一轴体包括第一盖体及第二盖体，所述第一盖体与所述第二盖体相互扣合形成封闭空间，所述抱紧组件和所述平移驱动件均固定于所述封闭空间内，两个所述旋转驱动件分别固定于所述第一盖体和所述第二盖体上。
另外，本发明还提供了一种装配装置，装配装置包括如上述任意一项所述的悬臂结构。
本发明的有益效果为：上述装配装置，通过多个轴体用于在平面内进行定位和定向，以进行装配作业。装配装置的悬臂结构包括第一轴体和第二轴体，第二轴体与第一轴体的轴线相互平行，且第二轴体沿第二轴体的轴向贯穿第一轴体，由于悬臂结构在处于工作状态时，第二轴体相对于第一轴体悬浮设置，且第二轴体与第一轴体之间形成间隙，即悬臂结构的第二轴体在其运行过程中采用悬浮技术使其处于悬空状态，同时第二轴体整体与第一轴体不接触，这样可有效避免在装配装置运行时第二轴体与第一轴体发生共振，从而防止对第二轴体或第一轴体造成损伤，振动较小，提高加工精度和使用寿命。
附图说明
本发明上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本发明的装配装置的结构示意图；
图2是图1中装配装置处于工作状态时的内部结构示意图；
图3是图2中A处的放大图；
图4是图1中装配装置处于工作状态时的部分结构的剖视图；
图5是图1中装配装置处于工作状态时的抱紧组件处的剖视图；
其中图1至图5中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
10、第一轴体；11、第一盖体；12、第二盖体；
20、第二轴体；
30、旋转驱动件；
40、平移驱动件；41、主体部；411、凸起；
50、抱紧组件；51、弹性件；52、套筒；53、第一磁吸件；54、第二磁吸件；
60、支撑板；
70、缓冲件；
80、限位块。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
本发明一实施例提供一种装配装置的悬臂结构，其中，在本发明中，装配装置为工业机器人，如为应用于装配作业的圆柱坐标型的SCARA机器人，SCARA机器人主要应用于高速高精度场合。如图1至图4所示，悬臂结构包括第一轴体10及第二轴体20，第一轴体10相当于SCARA机器人的第三轴，第二轴体20相当于SCARA机器人细长的第四轴，第二轴体20与第一轴体10的轴线相互平行，第二轴体20沿第二轴体20的轴向贯穿第一轴体10，其中，SCARA机器人处于工作状态时，第二轴体20与第一轴体10之间形成间隙，且第二轴体20相对于第一轴体10悬浮设置，这样，SCARA机器人在运行过程中第二轴体20始终停留在原地，第一轴体10与第二轴体20不接触，即SCARA机器人细长的第四轴与贯穿其中的第三轴不接触。
上述SCARA机器人，SCARA机器人具有四个方向的运动自由度，通过四个轴体用于在平面内进行定位和定向，以进行平面定位、垂直方向的装配作业，SCARA机器人的悬臂结构包括第一轴体10和第二轴体20，第二轴体20与第一轴体10的轴线相互平行，且第二轴体20沿第二轴体20的轴向贯穿第一轴体10，由于SCARA机器人在处于工作状态时，第二轴体20相对于第一轴体10悬浮设置，且第二轴体20与第一轴体10之间形成间隙，即悬臂结构的第二轴体20在其运行过程中采用悬浮技术使其处于悬空状态，同时第二轴体20整体与第一轴体10不接触，这样可有效避免在SCARA机器人运行时第二轴体20与第一轴体10发生共振，从而防止对第二轴体20或第一轴体10造成损伤，振动较小，提高加工精度和使用寿命。
在本实施例中，第一轴体10为中空结构并设有相对的第一贯穿孔及第二贯穿孔，第二轴体20依次穿过第一贯穿孔和第二贯穿孔，且第一贯穿孔和第二贯穿孔的孔径均大于第二轴体20的外径。即第一轴体10为内部中空的壳体结构，第一轴体10的上下表面分别开设第一贯穿孔和第二贯穿孔，使第二轴体20自上下方向依次穿过第一贯穿孔、第一轴体10中空内部和第二贯穿孔，由于第一贯穿孔和第二贯穿孔的孔径均大于第二轴体20的外径，于是，第二轴体20穿过第一轴体10时与第一轴体10之间会具有一定的间隙，然后通过设置悬浮结构，使第二轴体20处于悬空状态与第一轴体10不接触。
在本实施例中，悬臂结构还包括用于驱动第二轴体20旋转的旋转驱动件30，旋转驱动件30与第二轴体20同轴设置，旋转驱动件30设置有两个，两个旋转驱动件30分别位于第一轴体10的两侧。具体地，在本实施例中，两个旋转驱动件30分别套设在第二轴体20外，且两个旋转驱动件30分别固定于第一轴体10壳体结构的上下表面位置，旋转驱动件30的内径略大于第二轴体20的外径。通过设置两个旋转驱动件30，以为第二轴体20提供旋转的动力，使其相对于第二轴体20的轴线发生旋转，并且旋转驱动件30内径略大与第二轴体20具有间隙，避免干涉。
进一步地，在本实施例中，旋转驱动件30为电磁铁。当SCARA机器人处于工作状态时，此时SCARA机器人上电，用作旋转驱动件30的电磁铁通电，以为第二轴体20提供旋转的动力，工作原理是通过改变电磁铁线圈内磁通量大小来控制第二轴体20的旋转速度，通过改变电磁铁磁场方向来控制第二轴体20的旋转方向，以此实现SCARA机器人的第二轴体20的旋转功能。
在本实施例中，悬臂结构还包括用于驱动第二轴体20沿第二轴体20的轴向移动的平移驱动件40，平移驱动件40与第二轴体20同轴设置，且平移驱动件40位于两个旋转驱动件30之间。具体地，在本实施例中，平移驱动件40设置在第二轴体20的外围，在SCARA机器人中共有两组平移驱动件40，两组平移驱动件40均固定于控制旋转功能的两个旋转驱动件30之间，两个旋转驱动件30分别固定于第一轴体10壳体结构的上下表面位置，且两组平移驱动件40均固定于第一轴体10壳体结构内部。通过设置两组平移驱动件40，以为第二轴体20提供上下方向运动的动力，使其相对于第一轴体10发生上下移动或者静止悬浮。
进一步地，在本实施例中，平移驱动件40为电磁铁。当SCARA机器人处于工作状态时，此时SCARA机器人上电，用作平移驱动件40的电磁铁通电，以为第二轴体20提供上下方向运动的动力，工作原理是通过给电磁铁提供交变电流使电磁铁线圈产生磁通量的变化，进而在电磁铁周边产生磁场，当第二轴体20受到的磁力与重力相等时，第二轴体20静止悬浮，而改变电流可以改变磁场产生的磁力大小，当第二轴体20受到的磁力大于重力时，第二轴体20可竖直向上运动，当第二轴体20受到的磁力小于重力时，第二轴体20可竖直向下运动，同时可以实现第二轴体20竖直上下运动的速度，以此实现SCARA机器人的第二轴体20的上下方向运动功能。如此，通过设置平移驱动件40和旋转驱动件30，实现了SCARA机器人的第二轴体20上下运动功能和旋转功能，当SCARA机器人处于工作状态时，一方面使得第二轴体20处于磁性悬浮状态，另一方面通过磁性控制第二轴体20上下移动和旋转，保证SCARA机器人正常进行高速高精度装配作业，因SCARA机器人在运行过程中第一轴体10与第二轴体20不接触，有效避免第一轴体10与第二轴体20发生共振，同时提高SCARA机器人的加工精度，提高SCARA机器人使用寿命。
在本实施例中，平移驱动件40包括主体部41，主体部41环绕第二轴体20的外围设置有一对，一对主体部41能够朝向第二轴体20往复活动，以通过一对主体部41抱紧或松开第二轴体20。具体地，在本实施例中，当SCARA机器人上电时，一对主体部41均背离第二轴体20活动以松开第二轴体20，当SCARA机器人急停或下电时，一对主体部41均朝向第二轴体20活动以抱紧第二轴体20。由于主体部41为电磁铁，故当SCARA机器人上电时，主体部41产生磁场，可控制第二轴体20的上下方向运动，第二轴体20处于悬空状态与第一轴体10无接触，此时SCARA机器人可正常运行工作，同时避免发生共振，当SCARA机器人急停或下电时，由于第二轴体20在SCARA机器人运行时处于悬空状态，而下电时提供上下方向磁力的主体部41不再产生磁场，为避免第二轴体20受自身重力或者两端结构的重力掉落造成损失，可控制一对主体部41朝向第二轴体20活动实现抱紧第二轴体20的效果，当SCARA机器人再次上电时控制一对主体部41背离第二轴体20活动松开第二轴体20即可。平移驱动件40是由一对控制第二轴体20上下方向运动的主体部41组成，如此，在一对主体部41组成的平移驱动件40作用下，不仅可以在SCARA机器人上电时控制第二轴体20的上下方向运动，第一轴体10和第二轴体20无接触不会出现共振，而且在SCARA机器人急停或下电时，由一对主体部41构成的平移驱动件40作为抱紧第二轴体20的结构使用，通过控制一对主体部41均朝向第二轴体20活动以将第二轴体20抱紧，防止在SCARA机器人急停或下电时第二轴体20掉落造成损失，通过一对主体部41实现悬浮和抱紧两种功能，简化了整个SCARA机器人的结构。当然，在其他实施例中，环绕第二轴体20外围设置的主体部41的可以有三个、四个等。
在本实施例中，一并参考图5，悬臂结构还包括抱紧组件50，抱紧组件50与主体部41一一对应设置，抱紧组件50与主体部41连接并用于驱动主体部41往复活动。通过设置抱紧组件50，以用于驱动对应的主体部41活动，于是，当SCARA机器人上电时，利用抱紧组件50使对应的主体部41背离第二轴体20活动以与第二轴体20分离，当SCARA机器人急停或下电时，利用抱紧组件50使对应的主体部41朝向第二轴体20活动以与第二轴体20接触，这样，每一主体部41均在对应的抱紧组件50的作用下朝向第二轴体20活动，从而实现抱紧动作。
进一步地，在本实施例中，抱紧组件50包括弹性件51，弹性件51的一端连接主体部41，弹性件51的另一端连接支撑板60，SCARA机器人处于工作状态时，弹性件51被压缩，且SCARA机器人处于停止状态时，弹性件51恢复原状并带动主体部41朝向第二轴体20活动，其中，弹性件51为弹簧。具体地，在本实施例中，支撑板60固定于第一轴体10壳体结构内部，支撑板60共设置有两个，两个支撑板60相对设置在第二轴体20的两侧，两组平移驱动件40的位于同一侧的两个主体部41分别通过对应的抱紧组件50连接同一块支撑板60。如此，弹性件51的一端固定于第一轴体10内部的支撑板60上，弹性件51的另一端固定于主体部41上，通过弹性件51可为主体部41提供弹力，以在SCARA机器人急停或下电时为主体部41提供驱动其朝向第二轴体20活动的弹力。而且，在本实施例中，弹性件51回弹时处于微压缩状态。即弹性件51驱动第二轴体20活动抱紧第二轴体20时，弹性件51依然处于微压缩装置，以确保通过多个主体部41抱紧第二轴体20，使第二轴体20停止在当前位置，避免发生掉落。
再进一步地，在本实施例中，抱紧组件50还包括套筒52，套筒52设置在支撑板60的朝向主体部41的一侧，主体部41朝向支撑板60的一侧形成有凸起411，凸起411至少部分结构位于套筒52内并能够沿套筒52移动，套筒52的底部和凸起411上分别设置有第一磁吸件53和第二磁吸件54，且第一磁吸件53为电磁铁，第二磁吸件54为永磁材料。具体地，在本实施例中，在每一支撑板60上共设置有四个空心的圆柱状的套筒52，支撑板60上弹性件51所在位置的两侧各设置有一个套筒52，两个套筒52和一个弹性件51组成一组抱紧组件50，套筒52的底部放置有用作第一磁吸件53的电磁铁，用作第二磁吸件54的永磁材料连接于主体部41的圆柱状的凸起411上。如此结构设置，当SCARA机器人急停或下电时，由于第一磁吸件53不再产生磁场，第一磁吸件53对第二磁吸件54的磁力消失，弹性件51回弹使得主体部41抱紧第二轴体20，当SCARA机器人上电时，第一磁吸件53产生磁场，第一磁吸件53对第二磁吸件54产生磁力吸引第二磁吸件54，由于第一磁吸件53对第二磁吸件54的磁力大于弹性件51对主体部41的弹力，使得第二轴体20被主体部41松开。该抱紧组件50整体结构简单，在SCARA机器人上电时，利用第一磁吸件53和第二磁吸件54的磁性相吸，使得主体部41背离第二轴体20的方向活动，而在SCARA机器人急停或下电时，利用弹性件51的回弹，使得主体部41朝向第二轴体20的方向活动以实现抱紧第二轴体20的作用，如此实现了SCARA机器人上电时第二轴体20悬浮，SCARA机器人下电时第二轴体20抱紧，保证SCARA机器人正常进行装配作业，同时装配作业时第一轴体10和第二轴体20不会发生共振现象，另外还避免装配作业后发生掉落的问题，提高SCARA机器人使用寿命。
在本实施例中，悬臂结构还包括缓冲件70，缓冲件70设置在主体部41的朝向第二轴体20的一侧，其中，缓冲件70的大小与主体部41的与其相接一面的大小相同。为了避免在抱紧第二轴体20时损伤第二轴体20，故在主体部41用于与第二轴体20接触的一侧设置缓冲件70以进行缓冲。其中，在本实施例中，缓冲件70的材料为橡胶。通过橡胶材料制成的缓冲件70不仅可起到缓冲效果，同时可以增大与第二轴体20的摩擦，从而实现断电抱紧动作，避免断电后第二轴体20掉落造成损伤。
在本实施例中，第一轴体10包括第一盖体11及第二盖体12，第一盖体11与第二盖体12相互扣合形成封闭空间，第一盖体11上设有第一贯穿孔，第二盖体12上设有第二贯穿孔，第二轴体20自上下方向依次穿过第一贯穿孔、封闭空间和第二贯穿孔，抱紧组件50、平移驱动件40和支撑板60均固定于封闭空间内，两组平移驱动件40设置在第二轴体20的外围并分别通过对应的抱紧组件50连接对应的支撑板60，两个旋转驱动件30分别固定于第一盖体11和第二盖体12上。即第一轴体10是由第一盖体11、第二盖体12及其内部结构组成的整体，第二轴体20穿过其中并磁浮悬空，抱紧组件50、平移驱动件40、支撑板60等结构设置在第一轴体10内部的封闭空间内，两个旋转驱动件30设置在第一盖体11和第二盖体12上，该SCARA机器人整体结构设置简单，通过两个盖体扣合形成的封闭空间，一方面方便固定设置各结构件，另一方面SCARA机器人从外观上更加简洁美观，另外两个盖体也为旋转驱动件30的固定提供了位置。
在本实施例中，悬臂结构还包括限位块80，第二轴体20的两端分别设置有一个限位块80。通过第二轴体20两端的限位块80用以限制第二轴体20在上下方向活动的极限位置。
下面在对本发明的SCARA机器人作进一步说明：当SCARA机器人上电时，首先是两组平移驱动件40产生磁场，使第二轴体20受到的磁力与重力相等，然后八个第一磁吸件53产生磁场吸引对应的八个第二磁吸件54，使两组平移驱动件40松开第二轴体20，此时第二轴体20处于悬空状态与第一轴体10无接触，避免运行时第二轴体20与第一轴体10发生共振，提高SCARA机器人加工精度，提高使用寿命，当SCARA机器人急停或下电时，八个第一磁吸件53不再产生磁场，八个第一磁吸件53对第二磁吸件54的磁力消失，弹性件51恢复原状使两组平移驱动件40抱紧第二轴体20，此时弹性件51处于微压缩状态，确保第二轴体20停止在当前位置。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种悬臂结构，其特征在于，包括第一轴体(10)及第二轴体(20)，所述第二轴体(20)沿所述第二轴体(20)的轴向贯穿所述第一轴体(10)，其中，所述悬臂结构处于工作状态时，所述第二轴体(20)与所述第一轴体(10)之间形成间隙，且所述第二轴体(20)相对于所述第一轴体(10)悬浮设置。
2.根据权利要求1所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一轴体(10)为中空结构并设有相对的第一贯穿孔及第二贯穿孔，所述第二轴体(20)依次穿过所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔，且所述第一贯穿孔和所述第二贯穿孔的孔径均大于所述第二轴体(20)的外径。
3.根据权利要求1或2所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂结构还包括用于驱动所述第二轴体(20)旋转的旋转驱动件(30)，所述旋转驱动件(30)与所述第二轴体(20)同轴设置，所述旋转驱动件(30)设置有两个，两个所述旋转驱动件(30)分别位于所述第一轴体(10)的两侧。
4.根据权利要求3所述的悬臂结构，其特征在于，所述旋转驱动件(30)为电磁铁。
5.根据权利要求3所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂结构还包括用于驱动所述第二轴体(20)沿所述第二轴体(20)的轴向移动的平移驱动件(40)，所述平移驱动件(40)与所述第二轴体(20)同轴设置，且所述平移驱动件(40)位于两个所述旋转驱动件(30)之间。
6.根据权利要求5所述的悬臂结构，其特征在于，所述平移驱动件(40)为电磁铁。
7.根据权利要求5所述的悬臂结构，其特征在于，所述平移驱动件(40)包括主体部(41)，所述主体部(41)环绕所述第二轴体(20)的外围设置有多个，多个所述主体部(41)能够朝向所述第二轴体(20)往复活动，以通过多个所述主体部(41)抱紧或松开所述第二轴体(20)。
8.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂结构还包括抱紧组件(50)，所述抱紧组件(50)与所述主体部(41)一一对应设置，所述抱紧组件(50)与所述主体部(41)连接并用于驱动所述主体部(41)往复活动。
9.根据权利要求8所述的悬臂结构，其特征在于，所述抱紧组件(50)包括弹性件(51)，所述弹性件(51)的一端连接所述主体部(41)，所述弹性件(51)的另一端连接支撑板(60)，所述悬臂结构处于工作状态时，所述弹性件(51)被压缩，且所述悬臂结构处于停止状态时，所述弹性件(51)恢复原状并带动所述主体部(41)朝向所述第二轴体(20)活动。
10.根据权利要求9所述的悬臂结构，其特征在于，所述抱紧组件(50)还包括套筒(52)，所述套筒(52)设置在所述支撑板(60)的朝向所述主体部(41)的一侧，所述主体部(41)朝向所述支撑板(60)的一侧形成有凸起(411)，所述凸起(411)至少部分结构位于所述套筒(52)内并能够沿所述套筒(52)移动，所述套筒(52)的底部和所述凸起(411)上分别设置有第一磁吸件(53)和第二磁吸件(54)，且所述第一磁吸件(53)和所述第二磁吸件(54)中至少一个为电磁铁。
11.根据权利要求7所述的悬臂结构，其特征在于，所述悬臂结构还包括缓冲件(70)，所述缓冲件(70)设置在所述主体部(41)的朝向所述第二轴体(20)的一侧。
12.根据权利要求8所述的悬臂结构，其特征在于，所述第一轴体(10)包括第一盖体(11)及第二盖体(12)，所述第一盖体(11)与所述第二盖体(12)相互扣合形成封闭空间，所述抱紧组件(50)和所述平移驱动件(40)均固定于所述封闭空间内，两个所述旋转驱动件(30)分别固定于所述第一盖体(11)和所述第二盖体(12)上。
13.一种装配装置，其特征在于，包括如权利要求1至12任意一项所述的悬臂结构。
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