CN114054329B - 一种可调焦的压电冲击波装置和自动调焦方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可调焦的压电冲击波装置和自动调焦方法。该可调焦的压电冲击波装置包括治疗凝胶垫和传导凝胶垫，还包括多个压电陶瓷片组；传导凝胶垫包括前侧面和呈拱面状的背侧面；治疗凝胶垫与前侧面贴紧并固定，全部压电陶瓷片组贴紧背侧面；任一压电陶瓷片组包括压电陶瓷片和带动压电陶瓷片以冲击波发射面贴合背侧面的角度定轴旋转的电机；全部压电陶瓷片组的转轴围绕背侧面的中心轴均匀分布且均平行于中心轴。该装置既可以实现全部压电陶瓷片组的电陶瓷片自动聚集，实现能量叠加，提高治疗深度；又可以通过旋转全部压电陶瓷片组来调整聚焦位置，操作灵活方便，可获得更大的调焦范围。

Description

一种可调焦的压电冲击波装置和自动调焦方法
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种可调焦的压电冲击波装置。还涉及一种自动调焦方法，应用于前述可调焦的压电冲击波装置。
背景技术
压电陶瓷晶体受到电压时体积会发生变化，同时产生冲击波。根据压电陶瓷晶体的这一特性可加工能够产生点状聚焦或者线性聚焦的冲击波的装置，这种装置被称为压电冲击波装置。
常见的压电冲击波装置采用不锈钢作为外壳，受外壳的形状和尺寸限制，该压电冲击波装置的焦点是确定的。尽管部分压电冲击波装置可以通过凝胶垫的厚度来调节焦点，不仅操作不便，而且调焦范围极其有效，此外，冲击波穿透深度往往也难以满足实际应用的需求。
发明内容
本发明的目的是提供一种可调焦的压电冲击波装置，可以提高穿透深度，扩大调焦范围，为自动调焦提供结构基础。本发明的另一目的是提供一种自动调节方法，可应用于前述可调焦的压电冲击波装置。
为实现上述目的，本发明提供一种可调焦的压电冲击波装置，包括治疗凝胶垫和传导凝胶垫，还包括多个压电陶瓷片组；所述传导凝胶垫包括前侧面和呈拱面状的背侧面；所述治疗凝胶垫与所述前侧面贴紧并固定，全部所述压电陶瓷片组贴紧所述背侧面；任一所述压电陶瓷片组包括压电陶瓷片和带动所述压电陶瓷片以冲击波发射面贴合所述背侧面的角度定轴旋转的电机；全部所述压电陶瓷片组的转轴围绕所述背侧面的中心轴均匀分布且均平行于所述中心轴。
优选地，所述传导凝胶垫具体为等厚的弧面板；所述治疗凝胶垫包括与所述前侧面处处贴合的拱形面和位于所述拱形面对侧的治疗平面。
优选地，任一所述压电陶瓷片组包括若干呈线性排列且相对固定的所述压电陶瓷片；同一所述压电陶瓷片组中全部所述压电陶瓷片的排列方向平行于所述中心轴。
优选地，任一所述压电陶瓷片组还包括导电基板；任一所述压电陶瓷片组的全部所述压电陶瓷片等间距固定于所述导电基板。
优选地，所述电机具体为步进电机。
优选地，所述步进电机和所述压电陶瓷片之间设有减速器。
优选地，全部所述电机均连接于控制器；任一所述电机与所述控制器之间设有独立的电路。
本发明还提供一种压电冲击波装置的自动调焦方法，应用于如上可调焦的压电冲击波装置，包括：
S1：设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点；
S2：根据所述目标焦点计算任一所述压电陶瓷片组的目标角度；
S3：控制全部所述压电陶瓷片组旋转至各自的所述目标角度。
优选地，所述设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点的步骤之前还包括：
S01：设置扫描路径；
所述设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点的步骤包括：
在所述扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}中自动选定控制点以作为目标焦点。
优选地，在待治疗区域内建构全覆盖遍历路径以作为扫描路径；
根据所述扫描路径生成控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}。
相对于上述背景技术，本发明所提供的可调焦的压电冲击波装置包括治疗凝胶垫、传导凝胶垫和多个压电陶瓷片组。
该装置中，传导凝胶垫包括前侧面和呈拱面状的背侧面；治疗凝胶垫与前侧面贴紧并固定，全部压电陶瓷片组安装于背侧面。
该装置中，任意一个压电陶瓷片组包括压电陶瓷片和带动压电陶瓷片定轴旋转的电机。在单个压电陶瓷片组中，压电陶瓷片的转轴平行于传导凝胶垫的背侧面的中心轴；在全部压电陶瓷片组中，多个转轴围绕中心轴环列分布。其中，任意一个压电陶瓷片组的电机以压电陶瓷片的冲击波发射面始终贴合于背侧面的角度带动压电陶瓷片旋转，因此，全部压电陶瓷片组所发出的冲击波可以聚焦于同一位置，实现能量叠加，有利于提高治疗深度。
由于该可调焦的压电冲击波装置的调节范围主要依赖于各个压电陶瓷片组的旋转角度，因此相比于依赖凝胶垫厚度变化而产生的调焦效果而言，该装置的调焦范围更大，操作更为灵活自动，调焦精度更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的压电陶瓷片组的结构示意图；
图2为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置的结构示意图；
图3为图2沿Z-Z方向的剖视图；
图4为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置在焦点MS处的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置在区域Y处的结构示意图；
图6为本发明实施例所提供的第一种扫描轨迹的路线图；
图7为本发明实施例所提供的第二种扫描轨迹的路线图；
图8为本发明实施例所提供的第三种扫描轨迹的路线图；
图9为本发明实施例所提供的第四种扫描轨迹的路线图；
图10为本发明实施例所提供的自动调焦方法的流程示意图。
其中，1-治疗凝胶垫、2-传导凝胶垫、3-压电陶瓷片组、30-压电陶瓷片、31-电机、32-导电基板、33-减速器、34-联轴器、35-电机固定座、36-轴承、4-控制器、5-导线。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图10，图1为本发明实施例所提供的压电陶瓷片组的结构示意图；图2为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置的结构示意图；图3为图2沿Z-Z方向的剖视图；图4为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置在焦点MS处的结构示意图；
图5为本发明实施例所提供的可调焦的压电冲击波装置在区域Y处的结构示意图；图6为本发明实施例所提供的第一种扫描轨迹的路线图；
图7为本发明实施例所提供的第二种扫描轨迹的路线图；图8为本发明实施例所提供的第三种扫描轨迹的路线图；图9为本发明实施例所提供的第四种扫描轨迹的路线图；图10为本发明实施例所提供的自动调焦方法的流程示意图。
本发明提供一种可调焦的压电冲击波装置，包括治疗凝胶垫1、传导凝胶垫2和多个压电陶瓷片组3；其中，传导凝胶垫2包括前侧面和呈拱面状的背侧面，治疗凝胶垫1与前侧面贴紧并固定，全部压电陶瓷片组3贴紧背侧面。为了方便描述，本文部分位置以“该装置”指代“可调焦的压电冲击波装置”。
该压电冲击波装置中，任意一个压电陶瓷片组3包括压电陶瓷片30和电机31。压电陶瓷片30具有冲击波发射面，压电陶瓷片30自冲击波发射面相传导凝胶垫2和治疗凝胶垫1发射冲击波，从而对与治疗凝胶垫1贴合的患者的面部进行治疗。
在单个压电陶瓷片组3中，电机31以冲击波发射面始终贴合于背侧面的角度带动压电陶瓷片30绕一条转轴旋转，该转轴平行于背侧面的中心轴；在全部压电陶瓷片组3中，多个电机31分别带动不同组的压电陶瓷片30绕各自转轴旋转，全部转轴围绕背侧面的中心轴均匀环布。
其中，为了在电机31带动压电陶瓷片30旋转的过程中，既保障压电陶瓷片30的运动，又满足压电陶瓷片30的冲击波发射面始终贴合于背侧面的条件，一方面依赖于传导凝胶垫2和治疗凝胶垫1自身所具备的柔性和弹性，另一方面也对电机31带动压电陶瓷片30旋转的旋转范围提出了要求，换言之，可通过合理设计电机31的旋转角度来保障压电陶瓷片30的冲击波发射面始终贴合于传导凝胶垫2的背侧面。
基于传导凝胶垫2的背侧面形状、全部压电陶瓷片组3相对于传导凝胶垫2的定位方式和运动方式，该装置既可以实现全部压电陶瓷片30的自动聚集，即令全部压电陶瓷片30发出的冲击波集中于同一治疗位置，实现能量叠加，又可以通过旋转全部压电陶瓷片组3来调整聚焦位置。简言之，该可调焦的压电冲击波装置具有调焦功能，且调节范围主要依赖于各个压电陶瓷片组3的旋转角度，因此相比于依赖凝胶垫厚度变化而产生的调焦效果而言，前者的调焦范围更大，操作更为灵活自动，调焦精度和冲击波的穿透效果也明显提高。
下面结合附图和实施方式，对本发明所提供的可调焦的压电冲击波装置做更进一步的说明。
针对该装置所采用的传导凝胶垫2和治疗凝胶垫1，可参照现有技术设置。示例性的，传导凝胶垫2具体为等厚的弧面板，该弧面板相当于沿圆筒件的轴向剖切得到的局部筒体；治疗凝胶垫1包括相对分布的拱形面和治疗面，治疗凝胶垫1的拱形面与传导凝胶垫2的前侧面处处贴合，治疗凝胶垫1的治疗面具体可设置为治疗平面，用于贴合患者躯干上较为平整的皮肤。当然，治疗面也可以针对患者待治疗部位的具体形态设置为曲面或者其他形状。
针对该装置所采用的压电陶瓷片组3，一个压电陶瓷片组3内可设置多个相对固定的压电陶瓷片30，同一压电陶瓷片组3内的全部压电陶瓷片30呈线性排列，且排列方向平行于该压电陶瓷片组3的转轴方向，也就平行于背侧面的中心轴。
针对一个压电陶瓷片组3而言，其电机31带动该压电陶瓷片组3的全部压电陶瓷片30同步转动，转动过程中，任意一个压电陶瓷片30的冲击波发射面贴合于传导凝胶垫2的背侧面，全部压电陶瓷片30发射的冲击波在患者躯体表面的治疗范围相当于由若干点形成的线。
针对全部压电陶瓷片组3而言，一个压电陶瓷片组3发射的冲击波在患者的躯体表面的治疗范围相当于单道线，全部压电陶瓷片组3发射的冲击波集中于患者躯体表面的同一位置，相当于在前述单道线所在位置上重合叠加。
进一步地，该可调焦的压电冲击波装置中，任意一个压电陶瓷片组3还包括用于固定安装全部压电陶瓷片30的导电基板32。同一压电陶瓷片组3的全部压电陶瓷片30可等间距安装于导电基板32。
上述导电基板32除了与压电陶瓷片30固定连接以外，还可与电机31的输出轴连接，或者与该装置的高压脉冲电流装置连接，或者与前述输出轴、前述高压脉冲电流装置均连接。
导电基板32与电机31的输出轴连接，起到传导角位移的作用，实现前述全部压电陶瓷片30的同步运动。导电基板32与高压脉冲电流装置连接，起到导电作用，例如以该导电基板32作为同一压电陶瓷片组3内任一压电陶瓷片30的负极。
该装置利用多个电机31分别实现全部压电陶瓷片组3的压电陶瓷分别旋转，由此实现调焦，因此，电机31对压电陶瓷片组3的旋转控制精度是影响该装置的调焦精度的重要因素。为了提高调焦精度，可采用步进电机带动压电陶瓷片组3旋转。其中，步进电机具体可选用最小控制角度为18°的电机型号。
进一步地，该可调焦的压电冲击波装置还包括减速器33，一个电机31和一个压电陶瓷片组3之间设有一个减速器33，该减速器33可以进一步缩小步进电机传递至压电陶瓷片组3的单位角位移。例如，当步进电机具体采用最小控制角度为18°的步进电机时，减速比为125:1的减速器33可以在前述步进电机的基础上，将步进电机传递至压电陶瓷片组3的单位角位移的缩小至0.144°。
上述步进电机安装于电机固定座35，步进电机的输出轴连接于减速器33的输入端；上述减速器33可通过联轴器34连接于导电基板32，导电基板32的两端分别连接前述联轴器34和轴承36，以便在步进电机的驱动下定轴旋转。
为了改善该可调焦的压电冲击波装置的使用效果，该可调焦的压电冲击波装置的全部电机31可通过多条导线5独立连接于控制器4，例如，该可调焦的压电冲击波装置包括三组压电陶瓷片组3，这三组压电陶瓷片组3的电机31分别为电机I、电机II和电机III，则电机I和控制器4之间设有电路I，电机II和控制器4之间设有电路II，电机III和控制器4之间设有电路III。
其中，上述电路I用于在控制器4和电机I之间传递电信号，实现控制器4对第一组压电陶瓷片组3中压电陶瓷片30的角位移控制；上述电路II用于在在控制器4和电机II之间传递电信号，实现控制器4对第二组压电陶瓷片组3中压电陶瓷片30的角位移控制；上述电机III用于在控制器4和电机III之间传递电信号，实现控制器4对第三组压电陶瓷片组3中压电陶瓷片30的角位移控制。一旦第一组压电陶瓷片组3出现故障时，该装置可以屏蔽故障的压电陶瓷片组3。此时，控制器4仍然可以通过电路II和电路II分别控制第二组压电陶瓷片组3和第三组压电陶瓷片组3，不影响第二组压电陶瓷片组3和第三组压电陶瓷片组3此二者发出的冲击波聚焦至指定位置，避免因单个压电陶瓷片组3导致整个可调焦的压电冲击波装置无法使用。
在上述可调焦的压电冲击波装置的基础上，本发明还提供一种压电冲击波装置的自动调焦方法，依赖于上述可调焦的压电冲击波装置。该自动调焦方法包括：
S1：设置可调焦的压电冲击波装置的目标焦点；
S2：根据目标焦点计算任一压电陶瓷片组3的目标角度；
S3：控制全部压电陶瓷片组3旋转至各自的目标角度。
按照该自动调焦方法操作可调焦的压电冲击波装置时，首先设置该装置的目标焦点，例如使用者通过该装置的操作键输入目标焦点的坐标，或者在该装置预设的多个焦点中选择一者作为目标焦点；其次根据目标焦点计算该装置中任意一个压电陶瓷片组3中压电陶瓷片30的目标角度；最后通过电机31将全部压电陶瓷片组3的压电陶瓷片30自动旋转至各自对应的目标角度。
从该装置预设的多个焦点中选择目标焦点时，可以由使用者人为选择，也可以由该装置的控制系统按照特定规律自动选择。
示例性的，针对图4所示的A、B、C这三个压电陶瓷片组3，可按照以下公式计算这三个压电陶瓷片组3在目标焦点MS(0，s)下分别对应的目标角度θA、θB、θC：
其中，(xA，yA)为压电陶瓷片组A在图4所示坐标系中的坐标值；(xB，yB)为压电陶瓷片组B在图4所示坐标系中的坐标值；(xC，yC)为压电陶瓷片组C在图4所示坐标系中的坐标值。前述三个坐标点和目标焦点MS(0，s)均为已知点，因此，根据上述等式可以计算A、B、C这三个压电陶瓷片组3针对目标焦点MS(0，s)所需的目标角度θA、θB、θC。其中，图4仅示出了压电陶瓷片组A的坐标值，并未示出压电陶瓷片组B和压电陶瓷片组C二者的坐标值。
至于图4所示的D、E、F、G、H、I、J、K、L、M、N、O这多个压电陶瓷片组3分别对应的目标角度，可类比上述公式计算。
对于单个压电陶瓷片组3而言，为了将该压电陶瓷片组3的压电陶瓷片30旋转至当前位置，往往指的是将前述压电陶瓷片30从当前角度旋转至目标角度，因此需要基于当前角度和目标角度的关系来控制该压电陶瓷片组3的电机31的运动。换言之，电机31传递至压电陶瓷片30的角位移等于当前角度和目标角度之差。
针对上述自动调焦方法，还可在步骤S1之前：
S01：设置扫描路径；
设置可调焦的压电冲击波装置的目标焦点的步骤包括：
S1：在扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}中自动选定控制点以作为目标焦点。
该实施例在步骤S1之前设有步骤S01，因此，按照该实施例所描述的自动调焦方法操作可调焦的压电冲击波装置时，该装置按照步骤S01所设置的扫描路径对患者进行连续作业。
其中，扫描路径由多个控制点拟合而成，例如由处于一定区域内的控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}拟合。该装置可以将全部压电陶瓷片组3的焦点调整至重合于控制点集合M中的任意一个控制点。基于该控制点集合M，本实施例中，设置可调焦的压电冲击波装置的目标焦点则指的是由该装置自动选定控制点以作为目标焦点。
进一步地，上述设置扫描路径的步骤具体包括：
在待治疗区域内建构全覆盖遍历路径以作为扫描路径；
根据扫描路径生成控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}。
以需要使用可调焦的压电冲击波装置对患者躯体的区域Y进行治疗为例，首先可按照图6至图9中任意一者建构全覆盖遍历路径，并以该全覆盖遍历路径作为扫描路径。其次，沿该扫描路径按照特定间隔选定多个控制点，并根据前述全部控制点生成控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}。随后，在控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}中自动选定控制点以作为目标焦点，根据该目标焦点控制可调焦的压电冲击波装置的动作，由此实现对患者躯体的区域Y的治疗。
为了简化描述，以下以仅包括三个控制点的控制点集合M{M1，M2，M3}为例进行说明。
该装置可按照M1，M2，M3的顺序依次以M1，M2，M3为目标焦点来计算目标角度并控制全部电机31分别将三个压电陶瓷片组3的压电陶瓷片30旋转至各自对应的目标角度。此时，该自动调焦方法具体表现为：
(1)设置扫描路径；
(2)在扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3}中自动选定M1为目标焦点；
(3)根据目标焦点M1计算三个压电陶瓷片组3的目标角度θ11、θ21、θ31；
(4)控制全部压电陶瓷片组3旋转至各自的目标角度θ11、θ21、θ31；
(5)在扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3}中自动选定M2为目标焦点；
(6)根据目标焦点M2计算三个压电陶瓷片组3的目标角度θ12、θ22、θ32；
(7)控制全部压电陶瓷片组3旋转至各自的目标角度θ12、θ22、θ32；
(8)在扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3}中自动选定M3为目标焦点；
(9)根据目标焦点M3计算三个压电陶瓷片组3的目标角度θ13、θ23、θ33；
(10)控制全部压电陶瓷片组3旋转至各自的目标角度θ13、θ23、θ33。
可结合图5及其坐标系理解，以扫描路径上的目标焦点M1(x1，y1)为例，可按照以下计算方法计算图5中A、B、C这三个压电陶瓷片组3的目标角度θ11、θ21、θ31：
其中，其中，(xA，yA)为压电陶瓷片组A在图5所示坐标系中的坐标值；(xB，yB)为压电陶瓷片组B在图5所示坐标系中的坐标值；(xC，yC)为压电陶瓷片组C在图5所示坐标系中的坐标值。前述三个坐标点和目标焦点M1(x1，y1)均为已知点。其中，图5并未具体示出压电陶瓷片组B和压电陶瓷片组C二者的坐标值。
当然，对于扫描路径上的任意目标焦点M(x，y)而言，则可以以目标焦点M的坐标值替换上述目标焦点M1的坐标值。
其中，根据上述计算结果以及使用者设置的扫描速度，可以确定任意一个目标焦点所对应的全部压电陶瓷片30的角度和停留时间，从而实现可调焦的压电冲击波装置的自动扫描。
综上，本文所记载的可调焦的压电冲击波装置可按照上述自动调焦方法实现控制，满足在待治疗区域内的智能作业，扩大调焦范围，提高穿透深度，减轻使用者的作业量和作业难度。
以上对本发明所提供的可调焦的压电冲击波装置和自动调焦方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种可调焦的压电冲击波装置，包括治疗凝胶垫(1)和传导凝胶垫(2)，其特征在于，还包括多个压电陶瓷片组(3)；所述传导凝胶垫(2)包括前侧面和呈拱面状的背侧面；所述治疗凝胶垫(1)与所述前侧面贴紧并固定，全部所述压电陶瓷片组(3)贴紧所述背侧面；任一所述压电陶瓷片组(3)包括压电陶瓷片(30)和带动所述压电陶瓷片(30)以冲击波发射面贴合所述背侧面的角度定轴旋转的电机(31)；全部所述压电陶瓷片组(3)的转轴围绕所述背侧面的中心轴均匀分布且均平行于所述中心轴。
2.根据权利要求1所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，所述传导凝胶垫(2)具体为等厚的弧面板；所述治疗凝胶垫(1)包括与所述前侧面处处贴合的拱形面和位于所述拱形面对侧的治疗平面。
3.根据权利要求1所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，任一所述压电陶瓷片组(3)包括若干呈线性排列且相对固定的所述压电陶瓷片(30)；同一所述压电陶瓷片组(3)中全部所述压电陶瓷片(30)的排列方向平行于所述中心轴。
4.根据权利要求2所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，任一所述压电陶瓷片组(3)还包括导电基板(32)；任一所述压电陶瓷片组(3)的全部所述压电陶瓷片(30)等间距固定于所述导电基板(32)。
5.根据权利要求1所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，所述电机(31)具体为步进电机。
6.根据权利要求5所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，所述步进电机和所述压电陶瓷片(30)之间设有减速器(33)。
7.根据权利要求1至6任一项所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，全部所述电机(31)均连接于控制器(4)；任一所述电机(31)与所述控制器(4)之间设有独立的电路。
8.一种压电冲击波装置的自动调焦方法，应用于如权利要求7所述的可调焦的压电冲击波装置，其特征在于，包括：
S1：设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点；
S2：根据所述目标焦点计算任一所述压电陶瓷片组(3)的目标角度；
S3：控制全部所述压电陶瓷片组(3)旋转至各自的所述目标角度。
9.根据权利要求8所述的自动调焦方法，其特征在于，所述设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点的步骤之前还包括：
S01：设置扫描路径；
所述设置所述可调焦的压电冲击波装置的目标焦点的步骤包括：
在所述扫描路径所对应的控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}中自动选定控制点以作为目标焦点。
10.根据权利要求9所述的自动调焦方法，其特征在于，所述设置扫描路径的步骤具体包括：
在待治疗区域内建构全覆盖遍历路径以作为扫描路径；
根据所述扫描路径生成控制点集合M{M1，M2，M3……，Mx}。
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