CN114051441B - 机器人机械手的端部执行器通过各种取向区域的触觉反馈 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种方法，所述方法具有以下步骤：‑驱动(S1)机器人机械手(1)的致动器(5)以补偿重力影响；‑在手动引导机器人机械手(1)期间：检测(S2)端部执行器(3)的取向；‑驱动(S3)致动器(5)的至少一部分，从而当手动引导端部执行器(3)时，端部执行器(3)：a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器(3)围绕其纵向轴线的旋转；以及b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器(3)从其原始纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

Description

机器人机械手的端部执行器通过各种取向区域的触觉反馈

技术领域

本发明涉及一种用于在由用户手动引导机器人机械手(1)期间驱动机器人机械手(1)的方法以及一种具有控制单元的机器人机械手，该控制单元与机器人机械手的另外元件一起实施以实施该方法。

背景技术

以下信息不一定来自已知的现有技术，而是代表一般构思和考虑：

当手动引导机器人机械手时，会需要限制机器人机械手的端部执行器的取向。如果例如当超出预定区域时激活机械制动器，则机器人机械手的移动以对用户来说不是很直观的方式被中断，从而只有在松开机械制动器之后才能继续手动引导。

发明内容

因此，本发明的目的是在考虑机器人机械手器的端部执行器的取向中的区域或限制的情况下改进由用户对机器人机械手的手动引导。

本发明产生于独立权利要求的特征。有利的改进方案和设计方案是从属权利要求的主题。

本发明的第一方面涉及一种用于在由用户手动引导机器人机械手期间驱动机器人机械手的方法。机器人机械手具有通过关节彼此连接的大量连杆，并且端部执行器通过另一关节与远端连杆连接。在所有关节处布置有致动器。所述方法在此具有以下步骤：

-通过控制单元驱动致动器以补偿作用在机器人机械手上的重力，从而机器人机械手在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导；

-在手动引导期间：通过位置角度检测单元检测端部执行器相对于远端连杆或相对于地固坐标系的取向；以及

-通过控制单元驱动机器人机械手的致动器的至少一部分，从而当手动引导端部执行器时，端部执行器：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器围绕端部执行器的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

当手动引导机器人机械手时，机器人机械手的用户尤其是通过手力向机器人机械手施加外力。在这里，本发明的第一方面尤其涉及用户将机器人机械手的端部执行器通过手动引导在其取向中进行改变的情况。机器人机械手的端部执行器布置在机器人机械手的远端连杆处，即机器人机械手的自由端部处，即机器人机械手的与机器人机械手的基座相对的端部处。端部执行器是机器人机械手的与工件或来自机器人机械手的周围环境的另一物体接触的元件。

机器人机械手尤其是工业机器人，该工业机器人通过将机器人机械手的各种连杆连接的多个关节而具有多个自由度，尤其是关于相对于地固坐标系的端部执行器。端部执行器通过至少一个另外的关节可移动地与远端连杆连接，其中，端部执行器被称为机器人机械手的端部，该端部最后通过关节并且尤其也通过该关节处的相应致动器与剩余的机械手臂连接。因此，尤其地，机器人机械手的所有关节都具有致动器，这些致动器可以由控制单元驱动，以便分别在机器人机械手的两个连杆之间或在机器人机械手的远端连杆和端部执行器之间生成力矩或力。

当通过控制单元驱动致动器以补偿作用在机器人机械手上的重力时，如此驱动机器人机械手的致动器，使得在没有外力尤其是由用户施加在机器人机械手上的情况下，除重力之外，机器人机械手不会从静止姿势移动。这尤其通过一种几何模型和一种通过机器人机械手的质量分布模型来实现，该模型依赖于当前检测到的关节角度或机器人机械手的另外检测到的姿态确定机器人机械手的关节上的当前力矩，从而重力影响是已知的，并因此也已知的是，要在机器人机械手的致动器处设定何种反扭矩，从而机器人机械手不会受重力影响而移动。因此，机器人机械手可以说被人工地置于失重状态，其中，尤其是导纳调节是活动的，从而机器人机械手可以由用户尤其是手动进一步移动，尤其是以便在机器人机械手处以及尤其在机器人机械手的端部执行器处示教位置和取向。

位置角度检测单元尤其包括所有关节角度传感器的整体，包括在远端连杆和端部执行器之间的关节。关节角度传感器尤其用于检测机器人机械手的两个相应连杆之间的角度，从而端部执行器相对于机器人机械手的远端连杆的至少一个相对取向是已知的，但优选地除了相对取向之外还有端部执行器相对于地固坐标系的取向也是已知的。对于所述方法的实施，在哪个坐标系中记录偏转或旋转角度是无关紧要的；因为对这些变量的记录不会针对这些变量而改变。还可以使用已知的角度系统，尤其是万向角、欧拉角或为了避免奇异点而使用四元数。

当机器人机械手的所有连杆和端部执行器被最大程度地拉伸并且在这里尤其分别彼此以180°取向时，端部执行器的纵向轴线尤其位于限定机器人机械手的连杆的直线上。端部执行器的纵向轴线还例如当在端部执行器处使用钻头时对应于钻头的旋转轴线。此外，端部执行器的纵向轴线可以通过从端部执行器的远端尖端到关节的假想连接线来限定，该关节将端部执行器与远端连杆连接。

依赖于速度的阻力通常也称为阻尼。在第一区域中，当端部执行器由用户围绕其纵向轴线旋转时，用户感觉到依赖于速度的阻力，而用户在第二区域中感觉到依赖于偏转的阻力。优选地，这些区域通过端部执行器的零位置来限定，其中，端部执行器的零位置优选地相对于机器人机械手的远端连杆或相对于在地固全局坐标系中限定的方向被预定。

同样地，第二区域优选地相对于端部执行器的零位置被限定，其中，端部执行器的零位置通过其主体固定的纵向轴线的当前取向相对于其纵向轴线的原始取向被限定，端部执行器从该原始取向偏转。在这里，端部执行器的纵向轴线的原始取向是与端部执行器的主体固定的纵向轴线在当所有连杆尤其以180°角彼此最大程度地拉伸时出现的尤其是在由连杆限定的直线处取向的中立位置，尤其是中间位置处一致的取向。因此，在第二区域之外相对于端部执行器的纵向轴线的原始取向克服对手动引导的依赖于偏转的阻力。在这种情况下，端部执行器的偏转在于，端部执行器的主体固定的点或在端部执行器之外但相对于端部执行器是固定的假想点在偏转时保持相对于纵向轴线的原始取向，但端部执行器的纵向轴线在径向方向上偏离纵向轴线的原始取向。因此，在二维情况下，第二端部执行器旋转对应于假想三角形之内的移动，因此，在三维情况下，第二端部执行器旋转对应于假想锥体之内的移动。第二端部执行器旋转在第一替代方案中是端部执行器从其纵向轴线的原始取向的旋转偏转，在第二替代方案中是从竖直轴线的偏转。与端部执行器的纵向轴线的原始取向不同，竖直轴线相对于大地被限定并在地固坐标系中描述纵向轴线，重力作用在该纵向轴线的方向上。

本发明的有利效果在于，当手动引导机器人机械手时，机器人机械手以及尤其是机器人机械手的端部执行器输出关于端部执行器的当前取向的直观反馈。尤其地，预定限制被柔和地实施，从而用户在引导端部执行器时接收具有柔和过渡和立即可理解的刺激的触觉反馈。尤其地，当端部执行器通过第一区域或第二区域的限制被偏转并在那里经历人工弹簧力时，这导致的是，当将端部执行器在第一区域之外或第二区域之外松开时，端部执行器试图回到其原始位置，在这里吸收动能，并且当进入第一区域或第二区域中时通过人工阻尼被减慢并且延迟返回到起始位置。

根据一个有利实施方式，第二端部执行器旋转是端部执行器在预定平面内从原始纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。在这种情况下，根据本发明的第一方面的构思，在平面内进行偏转，其中，可以开放的是，通过在远离纵向轴线的原始取向的其他方向上即在预定平面之外手动引导，端部执行器相对于端部执行器的取向改变实施何种反作用。

根据另一有利实施方式，预定平面是竖直平面，并且第二端部执行器旋转被限定围绕水平轴线，其中，即使当机器人机械手围绕竖直轴线旋转时，水平轴线也保持其相对于机器人机械手的地固环境的取向。尤其地，当预定平面是一个方向固定的竖直平面，更确切地说，该竖直平面与端部执行器一起平移移动，但其取向相对于地固坐标系是不变时，本发明的第一方面在该平面中的行为总是可以相对于特定方向在地固坐标系中得到保证，其中，端部执行器的反作用的任何选项对于其他方向都是开放的，尤其是阻止端部执行器相对于其原始取向的纵向轴线的旋转偏转。

根据另一有利实施方式，第二端部执行器旋转是端部执行器从原始纵向轴线或竖直轴线在具有公共旋转点的任何偏转方向上的旋转偏转。根据该实施方式，产生跨越第一区域的假想锥体。在这里，旋转偏转是相对于原始取向的纵向轴线在远离该纵向轴线的任何方向上，但利用所有偏转在原始取向的纵向轴线上的公共旋转点进行，该原始取向的纵向轴线对应于锥体的旋转对称轴线。替代于此，锥体的旋转对称轴线对应于竖直轴线，其中，该竖直轴线与重力方向一致。在这两种情况下产生的优点是，端部执行器的旋转偏转显示出针对无限大量方向的对称行为。

根据另一有利实施方式，对机器人机械手的致动器的至少一部分的驱动如此进行，使得当手动引导端部执行器时，端部执行器在第一区域之外和/或在第二区域之外克服对手动引导的依赖于速度的阻力。根据该实施方式，端部执行器在由用户手动引导时，除了经历端部执行器对用户移动的依赖于偏转或依赖于旋转角度的阻力之外，还经历依赖于速度的阻力，从而在第一区域或第二区域之外，人工弹簧和人工阻尼器起作用，这通常与PD调节器相结合来实施。

根据另一有利实施方式，第二区域之外的依赖于偏转的阻力相对于偏转是非线性的，和/或第一区域之外的依赖于旋转角度的阻力相对于旋转角度是非线性的。由于在偏转或旋转角度与相应阻力之间的非线性关系，可以有利地更容易地实施预定限制，尤其是当旋转角度或偏转向相应阻力的映射随着偏转增加或随着旋转角度增加而提供了比例过大的更高值时。

根据另一有利实施方式，在偏转和阻力之间和/或在旋转角度和阻力之间的相应非线性函数分别是以下之一：

-sigmoid函数，

-多项式函数，

-三角函数，

-指数函数，

-对数函数。

根据另一有利实施方式，依赖于偏转的阻力和/或依赖于旋转角度的阻力分别在预定上限处饱和。由端部执行器针对相应相关的致动器扭矩未超过的上限有利地恰好或略微低于机器人机械手的致动器或至少布置在关节处在端部执行器和远端连杆之间的致动器的自然上限，其中，自然上限例如是相应致动器的传动装置上的最大允许扭矩或致动器的最大可施加的扭矩。因此，有利地避免了机器人机械手的过载，尤其是机器人机械手的传动装置或致动器或结构部件的过载。

根据另一有利实施方式，通过控制单元对机器人机械手的致动器的至少一部分的驱动如此进行，使得当手动引导端部执行器时，端部执行器在第二端部执行器旋转的第二区域之内克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，针对每次偏转，第二区域之内的依赖于偏转的阻力小于第二区域之外的依赖于偏转的阻力的一半。通过将第二区域之内的人工弹簧与根据本发明的第一方面的人工阻尼相结合产生一种人工的质量-弹簧-阻尼器系统，该系统能够实现非常直观的行为，同时能够使端部执行器在松开端部执行器时返回到其静止位置，即起始位置和起始取向。

根据另一有利实施方式，通过控制单元对机器人机械手的致动器的至少一部分的驱动如此进行，使得当手动引导端部执行器时，端部执行器在第一端部执行器旋转的第一区域之内克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，针对每次偏转，第一区域之内的依赖于旋转角度的阻力小于第一区域之外的依赖于偏转的阻力的一半。通过将第一区域之内的人工弹簧与根据本发明的第一方面的人工阻尼相结合产生一种人工的质量-弹簧-阻尼器系统，该系统能够实现非常直观的行为，同时能够使端部执行器在松开端部执行器时返回到其静止位置，即起始位置和起始取向。

本发明的另一方面涉及一种机器人机械手，所述机器人机械手具有通过关节彼此连接的大量连杆，其中，端部执行器通过另一关节与远端连杆连接，并且在所有关节处布置有致动器，所述机器人机械手还具有控制单元和位置角度检测单元，其中，控制单元实施成驱动致动器以补偿作用在机器人机械手上的重力，从而机器人机械手在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导，并且其中，位置角度检测单元实施成在手动引导期间检测端部执行器相对于远端连杆或相对于地固坐标系的取向，并且其中，控制单元实施成基于检测到的端部执行器的取向驱动机器人机械手的致动器的至少一部分，从而当手动引导端部执行器时，端部执行器：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器围绕端部执行器的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

所提出的机器人机械手的优点和优选改进方案产生于对与所提出的方法相关联做出的上述实施方案的类似和符合意义的转移。

进一步的优点、特征和细节产生于以下描述，其中，在必要时参照附图，详细描述了至少一个实施例。相同、相似和/或功能相同的部分设有相同的附图标记。

附图说明

图1示出了用于实施如图2所示的根据本发明的实施例的方法的具有控制单元的机器人机械手；和

图2示出了根据本发明的第一实施例的用于在手动引导期间驱动机器人机械手的方法。

附图中的图示是示意性的而不是按比例绘制的。

具体实施方式

图1示出了机器人机械手1，该机器人机械手1具有通过关节彼此连接的大量连杆。端部执行器3通过另一关节与远端连杆连接。在所有关节包括将远端连杆与端部执行器3连接的关节处布置有致动器5。控制单元7与机器人机械手1连接，该机器人机械手1用于尤其是基于由位置角度检测单元9检测到的关节角度驱动致动器5。位置角度检测单元9由角度传感器全体形成，其中，在每个关节处设有至少一个角度传感器。控制单元7用于通过驱动致动器5的至少一部分来实施图2所示的方法。为此目的，控制单元7驱动致动器5以补偿作用在机器人机械手1上的重力，从而机器人机械手1在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导。在这里，位置角度检测单元9在手动引导期间确定端部执行器3相对于地固坐标系的取向。控制单元7还基于检测到的端部执行器3的取向来驱动机器人机械手1的致动器5的至少一部分，从而当手动引导端部执行器3时，端部执行器3：a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器3围绕端部执行器3的纵向轴线的旋转；以及b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器3在任何偏转方向上从竖直轴线的旋转偏转，其中，所有偏转在端部执行器3的原始取向的纵向轴线上具有公共旋转点。在这里，依赖于旋转角度的偏转在图1中用弯曲的箭头表示，并且所产生的围绕竖直轴线的锥体在图1中用虚线三角形表示。

图2示出了一种用于在由用户手动引导机器人机械手期间驱动机器人机械手的方法。在这里，该方法在根据图1的机器人机械手1上被实施。机器人机械手具有通过关节彼此连接的大量连杆，并且端部执行器3通过另一关节与远端连杆连接，其中，在所有关节处布置有致动器5。该方法具有以下步骤：

-通过控制单元7驱动S1致动器5以补偿作用在机器人机械手1上的重力，从而机器人机械手1在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导；

-在手动引导期间：通过位置角度检测单元9检测S2端部执行器3相对于远端连杆或相对于地固坐标系的取向；以及

-通过控制单元7驱动S3机器人机械手1的致动器5的至少一部分，从而当手动引导端部执行器3时，端部执行器3：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，第一端部执行器旋转是端部执行器3围绕端部执行器3的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内不克服对手动引导的阻力或克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，第二端部执行器旋转是端部执行器3从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

尽管已经通过优选的实施例更详细地图示和说明了本发明，但本发明不受公开的实施例的限制，并且本领域技术人员可以在不脱离本发明的保护范围的情况下从中推导出其他变型例。因此，显而易见的是，存在多种可能的变型例。还显而易见的是，以示例方式引用的实施方式实际上仅代表示例，不应以任何方式将其理解为例如对本发明的保护范围、可能的应用或构造的限制。相反，前面的描述和附图的描述使得本领域技术人员能够具体地实施示例性实施方式，其中，本领域技术人员在了解所公开的发明构思的情况下，可以在不脱离由权利要求及其合法等效物例如说明书中的进一步解释所限定的保护范围的情况下，例如针对在示例性实施方式中提到的各个元件的功能或布置进行各种变更。

附图标记说明：

1 机器人机械手

3 端部执行器

5 致动器

7 控制单元

9 位置角度检测单元

S1 驱动

S2 检测

S3 驱动

Claims (10)

1.一种用于在由用户手动引导机器人机械手(1)期间驱动机器人机械手(1)的方法，其中，所述机器人机械手(1)具有通过关节彼此连接的大量连杆，并且端部执行器(3)通过另一关节与远端连杆连接，并且其中，在所有关节处布置有致动器(5)，所述方法具有以下步骤：

-通过控制单元(7)驱动(S1)所述致动器(5)以补偿作用在所述机器人机械手(1)上的重力，从而所述机器人机械手(1)在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导；

-在手动引导期间：通过位置角度检测单元(9)检测(S2)所述端部执行器(3)相对于所述远端连杆或相对于地固坐标系的取向；以及

-通过所述控制单元(7)驱动(S3)所述机器人机械手(1)的所述致动器(5)的至少一部分，从而当手动引导所述端部执行器(3)时，所述端部执行器(3)：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，所述第一端部执行器旋转是所述端部执行器(3)围绕所述端部执行器(3)的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，所述第二端部执行器旋转是所述端部执行器(3)从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二端部执行器旋转是所述端部执行器(3)在预定平面内从所述原始纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预定平面是竖直平面，并且所述第二端部执行器旋转被限定围绕水平轴线，其中，即使当所述机器人机械手(1)围绕竖直轴线旋转时，所述水平轴线也保持其相对于所述机器人机械手(1)的地固环境的取向。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二端部执行器旋转是所述端部执行器(3)从所述原始纵向轴线或竖直轴线在具有公共旋转点的任何偏转方向上的旋转偏转。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，对所述机器人机械手(1)的所述致动器(5)的至少一部分的驱动如此进行，使得当手动引导所述端部执行器(3)时，所述端部执行器(3)在所述第一区域之外和/或在所述第二区域之外克服对手动引导的依赖于速度的阻力。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二区域之外的所述依赖于偏转的阻力相对于偏转是非线性的，和/或所述第一区域之外的所述依赖于旋转角度的阻力相对于旋转角度是非线性的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，在偏转和阻力之间和/或在旋转角度和阻力之间的相应非线性函数分别是以下之一：

-sigmoid函数，

-多项式函数，

-三角函数，

-指数函数，

-对数函数。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述依赖于偏转的阻力和/或所述依赖于旋转角度的阻力分别在预定上限处饱和。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，通过所述控制单元(7)对所述机器人机械手(1)的所述致动器(5)的至少一部分的驱动如此进行，使得当手动引导所述端部执行器(3)时，所述端部执行器(3)在所述第二端部执行器旋转的所述第二区域之内克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，针对每次偏转，所述第二区域之内的所述依赖于偏转的阻力小于所述第二区域之外的依赖于偏转的阻力的一半。

10.一种机器人机械手(1)，所述机器人机械手具有通过关节彼此连接的大量连杆，其中，端部执行器(3)通过另一关节与远端连杆连接，并且其中，在所有关节处布置有致动器(5)，所述机器人机械手(1)还具有控制单元(7)和位置角度检测单元(9)，其中，所述控制单元(7)实施成驱动所述致动器(5)以补偿作用在所述机器人机械手(1)上的重力，从而所述机器人机械手(1)在没有外力作用的情况下从静止姿势开始无加速地保持在静止姿势中，但可以被手动引导，并且其中，所述位置角度检测单元(9)实施成在手动引导期间检测所述端部执行器(3)相对于所述远端连杆或相对于地固坐标系的取向，并且其中，所述控制单元(7)实施成基于检测到的所述端部执行器(3)的取向驱动所述机器人机械手(1)的所述致动器(5)的至少一部分，从而当手动引导所述端部执行器(3)时，所述端部执行器(3)：

a)在第一端部执行器旋转的第一区域之内克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第一区域之外克服对手动引导的依赖于旋转角度的阻力，其中，所述第一端部执行器旋转是所述端部执行器(3)围绕所述端部执行器(3)的纵向轴线的旋转；以及

b)在第二端部执行器旋转的第二区域之内克服对手动引导的依赖于速度的阻力，并且在所述第二区域之外克服对手动引导的依赖于偏转的阻力，其中，所述第二端部执行器旋转是所述端部执行器(3)从其原始取向的纵向轴线或竖直轴线的旋转偏转。