CN114046799A - 引导线切换方法、装置、设备和介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种引导线切换方法、装置、设备和介质，涉及数据处理领域，尤其涉及车联网和智能座舱技术。具体实现方案为：响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；根据所述方位信息，生成过渡引导线图像；控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。本申请实施例提供了一种引导线切换方法、装置、设备和介质，实现了在引导线生成逻辑切换时，从原引导线均匀过渡至目标引导线的技术效果。

Description

引导线切换方法、装置、设备和介质

本申请是申请号为201910936353.5专利申请的分案申请(原申请的申请日为2019年9月29日，发明名称为引导线切换方法、装置、设备和介质)。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体地，本申请实施例涉及一种引导线切换方法、装置、设备和介质。

背景技术

一般在使用AR导航时，将绘制的引导线投射在车辆的前挡风玻璃上，与前方道路实景叠加，达到直观引导的目的。

目前，引导线的绘制分为两种情况:

针对存在车道线的情况，依据车道线就进行引导线的绘制。该方法的特点是引导线的中心线不一定与车辆行进方向的中心线重合，引导线的方向与车道线方向一致。

针对不存在车道线的情况，依据惯性导航算法绘制引导线。特点是引导线的中心线与车辆行进方向的中心线重合。引导线方向依据惯性导航数据绘制。

上述方法的问题在于，参见图1，当引导线的绘制依据从车道线转换为惯导的情况，或者从惯导转换为车道线的情况时，由于根据车道线绘制的引导线101的中心和方向角，与根据惯导绘制的引导线102的中心和方向角不同，绘制的引导线会产生跳变，从而影响客户体验。

发明内容

本申请实施例提供一种引导线切换方法、装置、设备和介质，以实现在引导线生成逻辑切换时，从原引导线均匀过渡至目标引导线的技术效果。

本申请实施例提供了一种引导线切换方法，该方法包括：

响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；

根据所述方位信息，生成过渡引导线图像；

控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

本申请实施例具有如下优点或有益效果：根据目标引导线与原引导线的方位信息，控制所述原引导线通过至少一帧过渡引导线图像切换到所述目标引导线。从而实现在引导线生成逻辑切换时，从原引导线均匀过渡至目标引导线的技术效果。

进一步地，所述根据所述方位信息，生成过渡引导线图像，包括：

根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；

根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像。

基于该技术特征，本申请实施例具有如下优点或有益效果：根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像，从而实现根据运动方位增量对过渡引导线图像的确定，进而基于过渡引导线图像从原引导线到目标引导线的均匀过渡。

进一步地，所述根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像，包括：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

基于该技术特征，本申请实施例具有如下优点或有益效果：根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像，从而实现过渡引导线图像的生成。

进一步地，所述目标引导线与所述原引导线的方位信息包括：所述目标引导线与所述原引导线之间的起点间距和/或方向角度差。

进一步地，所述根据所述方位信息，生成过渡引导线图像，包括：

计算所述起点间距与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

计算所述方向角度差与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

基于该技术特征，本申请实施例具有如下优点或有益效果：根据起点间距、方向角度差和过渡引导线图像的设定数量，确定移动距离增量和旋转角度增量；根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像，从而实现对过渡引导线图像的生成。

本申请实施例还提供了一种引导线切换装置，该装置包括：

信息确定模块，用于响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；

图像生成模块，用于根据所述方位信息，生成过渡引导线图像；

引导线切换模块，用于控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

进一步地，所述图像生成模块，包括：

增量确定单元，用于根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；

图像生成单元，用于根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像。

进一步地，所述图像生成单元具体用于：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

进一步地，所述目标引导线与所述原引导线的方位信息包括：所述目标引导线与所述原引导线之间的起点间距和/或方向角度差。

进一步地，所述图像生成模块，包括：

距离增量确定单元，用于计算所述起点间距与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

角度增量确定单元，用于计算所述方向角度差与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

图像生成单元，用于根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例中任一项所述的方法。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例中任一项所述的方法。

上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是基于不同绘制方法绘制的引导线示意图；

图2a是本申请第一实施例提供的一种引导线切换方法的流程图；

图2b是本申请第一实施例提供的一种引导线示意图；

图3是本申请第二实施例提供的一种引导线切换方法的流程图；

图4是本申请第三实施例提供的一种引导线切换方法的流程图；

图5是本申请第三实施例提供的另一种引导线切换方法的流程图；

图6是本申请第四实施例提供的一种引导线切换装置的结构示意图；

图7是根据本申请实施例的引导线切换方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

第一实施例

图2a是本申请第一实施例提供的一种引导线切换方法的流程图。本实施例可适用于引导线生成方法切换时，从原引导线过渡至目标引导线的情况。该方法可以由一种引导线切换装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图2a，本实施例提供的引导线切换方法包括：

S110、响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息。

其中，引导线切换事件是指切换引导线生成方法的事件。

具体地，切换引导线生成方法的事件可以是，从基于惯导的引导线生成方法，切换至基于车道线的引导线生成方法的事件，也可以是从基于车道线的引导线生成方法，切换至基于惯导的引导线生成方法的事件。

目标引导线是指切换后的引导线生成逻辑生成的引导线。

原引导线是指切换前的引导线生成逻辑生成的引导线。

方位信息是指目标引导线与原引导线之间的相对位置信息。

具体地，目标引导线与原引导线的方位信息包括：目标引导线与原引导线之间的起点间距，和/或标引导线与原引导线之间的方向角度差。

其中，起点间距是指目标引导线的起点与原引导线的起点之间的距离。

方向角度差是指目标引导线的方向角与原引导线的方向角之间的差值。

方向角是引导线所指方向与设定方向之间的角度。

具体地，参见图2b，AB表示原引导线，α是原引导线的方向角，A是原引导线的起点；CD表示目标引导线，β是目标引导线的方向角，C是目标引导线的起点。

S120、根据所述方位信息，生成过渡引导线图像。

其中，过渡引导线图像是指将原引导线平滑过渡至目标引导线的图像。

过渡引导线图像的数量可以根据需要设定。

具体地，根据所述方位信息，生成过渡引导线图像，包括：

根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；

根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像。

其中，运动方位增量是指一帧过渡引导线图像中需要平移的距离或旋转的角度。

具体地，所述根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像，包括：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

S130、控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

具体地，所述控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线，包括：

对生成的过渡引导线图像数量进行累计；

若累计结果小于所述过渡引导线图像的设定数量，则返回执行根据所述方位信息，生成过渡引导线图像的操作。

本申请实施例的技术方案，通过根据目标引导线与原引导线的方位信息，控制所述原引导线通过至少一帧过渡引导线图像切换到所述目标引导线。从而实现在引导线生成逻辑切换时，从原引导线均匀过渡至目标引导线的技术效果。

第二实施例

图3是本申请第二实施例提供的一种引导线切换方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以目标引导线与原引导线的方位信息是目标引导线与原引导线之间的起点间距和方向角度差为例，提出的一种可选方案。参见图3，本实施例提供的引导线切换方法包括：

S210、响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息。

S220、计算起点间距与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量。

S230、计算方向角度差与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量。

S240、根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线、所述移动距离增量和所述旋转角度增量生成。

具体地，根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对所述原引导线进行平移和旋转，生成第一帧过渡引导线图像。

S250、控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

本申请实施例的技术方案，通过根据起点间距、方向角度差和过渡引导线图像的设定数量，确定移动距离增量和旋转角度增量；根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像，从而实现对过渡引导线图像的生成。

第三实施例

图4是本申请第三实施例提供的一种引导线切换方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，提出的一种可选方案。参见图4，本实施例提供的引导线切换方法，包括：

S310、响应引导线切换事件，确定目标引导线和原引导线之间的起点间距和方向角度差。

S320、根据所述起点间距确定目标移动距离，根据所述方向角度差确定目标旋转角度。

具体地，所述根据所述起点间距确定目标移动距离，包括：

计算所述起点间距与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

将已绘制的过渡引导线图像的数量与所述移动距离增量的乘积，作为所述目标移动距离。

具体地，所述根据所述方向角度差确定目标旋转角度，包括：

计算所述方向角度差与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

将已绘制的过渡引导线图像的数量与所述旋转角度增量的乘积，作为所述目标旋转角度。

S330、从原引导线的起点和方向角开始，朝靠近目标引导线的起点和方向角的方向，移动所述目标引导线所述目标移动距离，旋转所述目标引导线所述目标旋转角度。

进一步地，所述对所述目标引导线进行移动和/或旋转之后，所述方法还包括：

将经过移动和/或旋转的目标引导线绘制在过渡引导线图像上，并对已绘制的过渡引导线图像进行累计；

若累计结果小于所述过渡引导线图像的设定数量，则返回执行目标移动距离和目标旋转角度的确定，以及根据所述目标移动距离和所述目标旋转角度，对所述目标引导线进行移动和/或旋转的操作。

参见图5，在实际应用中，本实施例提供的引导线切换方法描述如下：

判断引导线的生成方法是否发生切换；

若是，则计算原引导线和目标引导线之间的起点间距和方向角度差；

计算所述起点间距与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；计算所述方向角度差与过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

判断已绘制的过渡引导线图像的数量是否小于过渡引导线图像的设定数量；

若是，则将已绘制的过渡引导线图像的数量与所述移动距离增量的乘积，作为所述目标移动距离；将已绘制的过渡引导线图像的数量与所述旋转角度增量的乘积，作为所述目标旋转角度；

从原引导线的起点和方向角开始，朝靠近目标引导线的起点和方向角的方向，对目标引导线进行移动和/或旋转。

本申请实施例的技术方案，实现了在引导线的生成方法发生切换时，基于过渡引导线图像的显示，使得原引导线平滑过渡至目标引导线的技术效果。解决了针对AR导航中，引导线的生成方法发生切换时，绘制的导航图层会产生跳变的问题。

第四实施例

图6是本申请第四实施例提供的一种引导线切换装置的结构示意图。本实施例提供的引导线切换装置600包括：信息确定模块601、图像生成模块602和引导线切换模块603。

其中，信息确定模块601，用于响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；

图像生成模块602，用于根据所述方位信息，生成过渡引导线图像；

引导线切换模块603，用于控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

本申请实施例的技术方案，通过根据目标引导线与原引导线的方位信息，控制所述原引导线通过至少一帧过渡引导线图像切换到所述目标引导线。从而实现在引导线生成逻辑切换时，从原引导线均匀过渡至目标引导线的技术效果。

进一步地，所述图像生成模块，包括：

增量确定单元，用于根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；

图像生成单元，用于根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像。

进一步地，所述图像生成单元具体用于：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

进一步地，所述目标引导线与所述原引导线的方位信息包括：所述目标引导线与所述原引导线之间的起点间距和/或方向角度差。

进一步地，所述图像生成模块，包括：

距离增量确定单元，用于计算所述起点间距与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

角度增量确定单元，用于计算所述方向角度差与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

图像生成单元，用于根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图7所示，是根据本申请实施例的引导线切换方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的引导线切换方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的引导线切换方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的引导线切换方法对应的程序指令/模块(例如，附图6所示的信息确定模块601、图像生成模块602和引导线切换模块603)。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的引导线切换方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据引导线切换电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至引导线切换电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

引导线切换方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与引导线切换电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种引导线切换方法，其特征在于，包括：

响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；其中，引导线切换事件是指在基于惯导的引导生成方法和基于车道线的引导线生成方法之间切换的事件；

根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；其中，运动方位增量是指一帧过渡引导线图像中需要平移的距离或旋转的角度；

根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像；其中，所述过渡引导线图像是指将原引导线平滑过渡至目标引导线的图像；

控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像，包括：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标引导线与所述原引导线的方位信息包括：所述目标引导线与所述原引导线之间的起点间距和/或方向角度差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量，包括：

计算所述起点间距与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

计算所述方向角度差与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

相应的，根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像包括：

根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

5.一种引导线切换装置，其特征在于，包括：

信息确定模块，用于响应于引导线切换事件，确定目标引导线与原引导线的方位信息；其中，引导线切换事件是指在基于惯导的引导生成方法和基于车道线的引导线生成方法之间切换的事件；

图像生成模块，包括：

增量确定单元，用于根据所述方位信息和所述过渡引导线图像的设定数量，确定运动方位增量；其中，运动方位增量是指一帧过渡引导线图像中需要平移的距离或旋转的角度；

图像生成单元，用于根据所述原引导线和所述运动方位增量，生成所述过渡引导线图像；其中，所述过渡引导线图像是指将原引导线平滑过渡至目标引导线的图像；

引导线切换模块，用于控制所述原引导线通过所述过渡引导线图像切换到所述目标引导线。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述图像生成单元具体用于：

根据上一帧过渡引导线图像和所述运动方位增量，生成当前帧过渡引导线图像；

其中，第一帧过渡引导线图像根据所述原引导线和所述运动方位增量生成。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述目标引导线与所述原引导线的方位信息包括：所述目标引导线与所述原引导线之间的起点间距和/或方向角度差。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述增量确定单元，包括：

距离增量确定单元，用于计算所述起点间距与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为移动距离增量；

角度增量确定单元，用于计算所述方向角度差与所述过渡引导线图像的设定数量的比值，将该比值作为旋转角度增量；

相应的，图像生成单元，具体用于根据所述移动距离增量和所述旋转角度增量，对上一帧过渡引导线图像进行平移和旋转，以生成当前帧过渡引导线图像。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

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