CN114035471A - 一种在线检测的同步追踪方法 - Google Patents

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王岩松
和江镇
方志斌
黄浩
韩飞
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    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

本发明涉及一种在线检测的同步追踪方法，包括步骤S1、当产品经过定位传感器时，同步追踪系统给此产品赋值一个独立的ID号，并根据编码器数据记录此产品位置；S2、追踪程序继续运行，当进入拍照模块时判断此编码器位置是否需要输出拍照信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；S3、追踪程序进入踢废模块时判断此编码器位置是否需要输出踢废信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；S4、循环往复执行以上步骤。本发明通过定位传感器、增量式旋转编码器并结合软件处理逻辑的形式进行实时追踪，能够在高速情况下，准确控制吸风皮带上多产品的拍照和踢废操作，具有低成本，高效率的特点。

Description

一种在线检测的同步追踪方法
技术领域
本发明涉及视觉检测技术领域，尤其是一种在线检测的同步追踪方法。
背景技术
印刷检品机吸风皮带上多产品的实时位置追踪，并控制在指定位置拍照、踢废一直是行业内部的技术难点。如果产品位置追踪错乱，会产生软件检测结果与实物顺序对应不上，好品被当做坏品误剔，坏品当做好品放行的情况。传统的解决技术是使用PLC模组结合定位传感器、增量式旋转编码器进行位置追踪。
但是，传统技术存在的问题在于PLC程序本身存在一定的扫描周期，当皮带运行速度过快时，追踪失败的概率大大增加。因此，从产能角度看，PLC的方式存在显而易见的产能上限。另外，可以进行高速多产品位置追踪的PLC模组成本也高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种在线检测的同步追踪方法，对吸风皮带上的多个产品进行在线高速实时位置追踪。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种在线检测的同步追踪方法，包括以下步骤，
S1、当产品经过定位传感器时，同步追踪系统给此产品赋值一个独立的ID号，并根据编码器数据记录此产品位置；
S2、追踪程序继续运行，当进入拍照模块时判断此编码器位置是否需要输出拍照信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；
S3、追踪程序进入踢废模块时判断此编码器位置是否需要输出踢废信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；
S4、循环往复执行以上步骤。
进一步的说，本发明所述的步骤S1中，当产品触发定位传感器时，追踪系统以中断的形式记录此时的编码器位置并赋值给以ID数值作为索引的数组；ID初始值为0，每有一个产品触发传感器即自增1。
进一步的说，本发明所述的步骤S2中，根据当前的编码器位置，结合预先设置的拍照位置以及产品的触发位置，循环判断所有ID对应的产品有没有抵达拍照位置，如果抵达则输出相应的拍照触发信号。
进一步的说，本发明所述的步骤S2中，预先设置的拍照位置与当前编码器位置减去当前产品触发位置之差在一定范围内即认为抵达拍照条件。
进一步的说，本发明所述的步骤S3中，根据当前的编码器位置，结合预先设置的踢废位置以及产品的触发位置，循环判断所有ID对应的产品有没有抵达踢废位置，如果检测软件给同步追踪系统下发此ID对应的产品为废品，则抵达踢废位置时则输出踢废信号，否则不输出。
本发明的有益效果是，解决了背景技术中存在的缺陷，针对传统PLC方案存在的追踪速度及成本问题，使用更轻量级、更高效且成本更低的单片机，结合光电传感器和增量式编码器，并设计出一系列内部追踪处理逻辑，在高速情况下，准确控制吸风皮带上多产品的拍照和踢废操作，有效解决了传统方案的问题，具有低成本，高效率的特点。
附图说明
图1是本发明方法下印刷检品机运行示意图；
图2是本发明方法的同步追踪处理逻辑图；
图3-图8是本发明产品走纸示意场景图。
具体实施方式
现在结合附图和优选实施例对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-图8所示的一种在线检测的同步追踪方法，根据印刷检品机台长度和产品长度，计算出机台上最多同时存在的产品数，然后同步追踪系统中设置一个同等长度的“记录数组”用于记录各ID的信息；在本同步追踪系统中即可最多同时追踪此数量的产品。
首先，当产品进入吸风皮带，触发定位传感器时，追踪系统以中断的形式记录此时的编码器位置并赋值给以ID数值作为索引的数组。ID初始值为0，每有一个产品触发传感器即自增1，当ID数值等于“记录数组”长度时变为0，以此类推。同步追踪逻辑继续往下执行；
当进入拍照模块时，当“记录数组”不为空时，根据当前的编码器位置，结合预先设置的拍照位置以及产品的触发位置，循环判断“记录数组”中所有ID对应的产品有没有抵达拍照位置，如果抵达则输出相应的拍照触发信号。在追踪系统中，一般认为预先设置的拍照位置与当前编码器位置减去当前产品触发位置之差在一定范围内即认为抵达拍照条件。当存在多个相机进行检测时，会存在多个拍照位置，因此上述逻辑会以实时编码器位置为基准循环执行。当完成“记录数组”所有ID为索引确认拍照位置后，同步追踪逻辑继续往下执行；
当追踪程序进入踢废模块时，当“记录数组”不为空时，根据当前的编码器位置，结合预先设置的踢废位置以及产品的触发位置，循环判断“记录数组”中所有ID对应的产品有没有抵达踢废位置，如果检测软件给同步追踪系统下发此ID对应的产品为废品，则抵达踢废位置时则输出踢废信号，否则不输出。与拍照逻辑类似，在追踪系统中，一般认为预先设置的踢废位置与当前编码器位置减去当前产品触发位置之差在一定范围内即认为抵达踢废条件。为保证好品优先的准则，在当前ID的产品抵达踢废位置时，如果没有收到检测软件反馈的结果，则默认输出踢废信号，防止出现软件出现异常卡顿时，废品混入好品的可能。
上述逻辑是在同步追踪系统的单片机中循环往复执行，如果某ID产品已经输出拍照信号，则将相应Flag标志置位，在拍照位置循环检测时，不再检测此ID。在所有ID产品经过踢废位置后，对应ID的Flag标志位全部清空。
具体同步追踪方法处理逻辑如图2所示，为便于描述，以两个产品为例具体实施细节如下：
1.如图3所示，产品1已进入皮带但未抵达传感器位置，此时同步追踪系统没有可追踪的产品，同步追踪逻辑循环执行无效指令直至有产品抵达传感器位置；
2.如图4所示，当产品1抵达传感器位置时，触发传感器信号传入追踪系统，追踪系统给产品1赋唯一的ID值作为标识并且记录此时的编码器位置。追踪逻辑完成本轮循环，继续循环执行无效指令直至当前正在追踪的产品抵达拍照、踢废位置，或者有新产品抵达传感器位置触发信号。
3.如图5所示，此时产品1已被系统记录追踪，但未抵达拍照位置或踢废位置，并且产品2虽然进入皮带但未抵达传感器位置，因此追踪系统在循环执行无效指令；
4.如图6所示，虽然产品1未抵达相机1位置，但由于产品2抵达传感器位置，触发传感器信号传入追踪系统，因此系统给产品2赋唯一的ID值作为标识并且记录此时的编码器位置。此时，系统已追踪的产品数量变为2，即产品1和产品2同时在追踪。本轮追踪逻辑完成，继续执行下一轮循环；
5.如图7所示，产品1抵达相机1位置，产品2越过传感器位置但未抵达相机1位置，此时系统给相机1输出拍照信号，并且把产品1的唯一标识ID值发送给PC端。同理，当产品2抵达相机1的位置时，系统同样会给相机1输出拍照信号，也会把相应的ID值发送给PC端。其他相机以此类推。
6.如图8所示，产品1抵达踢废位置，追踪系统根据PC端反馈的结果判断当前产品是否需要踢废，如果需要则输出踢废信号，否则则放行。当前产品已完整追踪任务，系统的追踪名单中不再包含产品1。
同步追踪系统实时判断已追踪产品抵达相机或踢废位置的原理如下：传感器位置、相机位置及踢废位置一般情况下都是物理固定值，因此本追踪系统会要求预先设置各个相机的拍照位置以及踢废位置。由于本系统在每个产品抵达传感器位置触发信号时赋唯一ID值的同时记录当前编码器位置，故追踪系统的循环指令在刚开始执行的时候获取当前编码器位置数值，对于已追踪的产品，当编码器位置减去触发传感器位置之差在一定范围内即认为抵达各相机的拍照或踢废位置。
另外，本同步追踪系统为保证好品优先的准则，在当前ID的产品抵达踢废位置时，如果没有收到检测软件反馈的结果，则默认输出踢废信号，防止出现软件出现异常卡顿时，废品混入好品的可能。
以上说明书中描述的只是本发明的具体实施方式，各种举例说明不对本发明的实质内容构成限制，所属技术领域的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离发明的实质和范围。

Claims (5)

1.一种在线检测的同步追踪方法，其特征在于：包括以下步骤，
S1、当产品经过定位传感器时，同步追踪系统给此产品赋值一个独立的ID号，并根据编码器数据记录此产品位置；
S2、追踪程序继续运行，当进入拍照模块时判断此编码器位置是否需要输出拍照信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；
S3、追踪程序进入踢废模块时判断此编码器位置是否需要输出踢废信号，如果需要则输出信号，否则继续执行；
S4、循环往复执行以上步骤。
2.如权利要求1所述的一种在线检测的同步追踪方法，其特征在于：所述的步骤S1中，当产品触发定位传感器时，追踪系统以中断的形式记录此时的编码器位置并赋值给以ID数值作为索引的数组；ID初始值为0，每有一个产品触发传感器即自增1。
3.如权利要求1所述的一种在线检测的同步追踪方法，其特征在于：所述的步骤S2中，根据当前的编码器位置，结合预先设置的拍照位置以及产品的触发位置，循环判断所有ID对应的产品有没有抵达拍照位置，如果抵达则输出相应的拍照触发信号。
4.如权利要求1所述的一种在线检测的同步追踪方法，其特征在于：所述的步骤S2中，预先设置的拍照位置与当前编码器位置减去当前产品触发位置之差在一定范围内即认为抵达拍照条件。
5.如权利要求1所述的一种在线检测的同步追踪方法，其特征在于：所述的步骤S3中，根据当前的编码器位置，结合预先设置的踢废位置以及产品的触发位置，循环判断所有ID对应的产品有没有抵达踢废位置，如果检测软件给同步追踪系统下发此ID对应的产品为废品，则抵达踢废位置时则输出踢废信号，否则不输出。
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN103660546A (zh) * 2013-12-04 2014-03-26 北京大恒图像视觉有限公司 一种剔废校验方法及系统
CN204746899U (zh) * 2015-07-20 2015-11-11 北京大恒图像视觉有限公司 一种在线检测踢废系统
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