CN114023092A - 车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质 - Google Patents

车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN114023092A CN202111333043.8A CN202111333043A CN114023092A CN 114023092 A CN114023092 A CN 114023092A CN 202111333043 A CN202111333043 A CN 202111333043A CN 114023092 A CN114023092 A CN 114023092A
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Abstract

本发明提供一种车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质。该方法包括：第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。通过本发明，无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆借助能准确确定是否发生碰撞的第二车辆的广播信息进行二次判断，提高了第一车辆的碰撞检测准确度。

Description

车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质。
背景技术
在自动驾驶技术领域，一般通过在车辆上设置传感器来检测是否发生碰撞，例如通过各种传感器的监测值与标定值进行比较，从而确定是否发生了碰撞。这种方案在小型车辆上较为适用，但是对于大型车辆而言，由于大型车辆体型大且自重大，导致难以确定准确的标定值，从而导致碰撞检测的精度较低。即小型车辆按照现有的检测方案可以确定发生了碰撞，但是大型车辆按照现有的检测方案只能确定出现了碰撞风险，无法确定是否真实发生了碰撞。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆碰撞事件确定方法、系统、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中大型车辆按照现有的检测方案只能确定出现了碰撞风险，无法确定是否真实发生了碰撞的技术问题。
第一方面，本发明提供一种车辆碰撞事件确定方法，所述车辆碰撞事件确定方法包括：
第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。
可选的，所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
可选的，所述检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件的步骤包括：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
可选的，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
可选的，所述车辆碰撞事件确定方法包括：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
可选的，在所述第一车辆确定发生碰撞事件的步骤之后，还包括：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
可选的，在所述第一车辆确定发生碰撞事件的步骤之后，还包括：
第一车辆触发碰撞告警提示。
第二方面，本发明还提供一种车辆碰撞事件确定系统，所述车辆碰撞事件确定系统包括：
第一车辆，用于检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆，用于检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆，用于收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
第一车辆，用于，若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，确定发生碰撞事件。
可选的，所述所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
可选的，第一车辆，用于：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
可选的，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
可选的，第一车辆，用于：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
可选的，第一车辆，用于：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
可选的，第一车辆，用于：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
第三方面，本发明还提供一种车辆碰撞事件确定设备，所述车辆碰撞事件确定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆碰撞事件确定程序，其中所述车辆碰撞事件确定程序被所述处理器执行时，实现如上所述的车辆碰撞事件确定方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有车辆碰撞事件确定程序，其中所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，实现如上所述的车辆碰撞事件确定方法的步骤。
本发明中，第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。通过本发明，无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆借助能准确确定是否发生碰撞的第二车辆的广播信息进行二次判断，提高了第一车辆的碰撞检测准确度。
附图说明
图1为本发明实施例方案中涉及的车辆碰撞事件确定设备的硬件结构示意图；
图2为本发明车辆碰撞事件确定方法一实施例的流程示意图；
图3为碰撞场景示意图；
图4为本发明车辆碰撞事件确定系统一实施例的架构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，本发明实施例提供一种车辆碰撞事件确定设备。
参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的车辆碰撞事件确定设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，车辆碰撞事件确定设备可以包括处理器1001(例如中央处理器Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WI-FI接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，RAM)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆碰撞事件确定程序。
其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞事件确定程序，并执行如下步骤：
第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。
进一步地，所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞事件确定程序，并执行如下步骤：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
进一步地，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞事件确定程序，并执行如下步骤：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞事件确定程序，并执行如下步骤：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆碰撞事件确定程序，并执行如下步骤：
第一车辆触发碰撞告警提示。
第二方面，本发明实施例提供了一种车辆碰撞事件确定方法。
一实施例中，参照图2，图2为本发明车辆碰撞事件确定方法一实施例的流程示意图。如图2所示，车辆碰撞事件确定方法包括：
步骤S10，第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
步骤S20，第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
本实施例中，第一车辆为无法准确确定是否发生碰撞的车辆，第二车辆为能准确确定发生碰撞的车辆。
对于第一车辆而言，当第一车辆检测到疑似碰撞事件时，记录疑似碰撞信息。其中，第一车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测疑似碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到疑似碰撞事件，并记录疑似碰撞信息。
对于第二车辆而言，当第二车辆检测到碰撞事件时，记录碰撞信息。其中，第二车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到碰撞事件，并记录碰撞信息。
或是，第二车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测疑似碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到疑似碰撞事件，发出用户确认请求；当接收到基于用户操作反馈的确认指令时，确定该疑似碰撞事件为碰撞事件，即检测到碰撞事件，从而记录碰撞信息。
第二车辆记录碰撞信息后，还基于V2X通信向周围广播碰撞确认请求，碰撞确认请求中包括碰撞信息。
需要说明的是，步骤S10和步骤S20的执行顺序不受限于其标号。
步骤S30，第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
本实施例中，第一车辆收到第二车辆广播的碰撞确认请求后，从碰撞确认请求中解析得到碰撞信息，将碰撞信息与本车记录的疑似碰撞信息进行比对，从而确定疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件。
进一步地，一实施例中，所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
本实施例中，疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，其中，可以第一车辆检测到疑似碰撞事件的时刻作为疑似碰撞时刻，可以第一车辆检测到疑似碰撞事件时的位置作为疑似碰撞位置。碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置，其中，可以第二车辆检测到碰撞事件的时刻作为碰撞时刻，可以第二车辆检测到碰撞事件时的位置作为碰撞位置。
进一步地，一实施例中，所述检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件的步骤包括：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
本实施例中，第一车辆检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差以及检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离，若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则说明第一车辆以及第二车辆是基于同一碰撞事件从而分别检测到了疑似碰撞事件和碰撞事件，从而分别记录了疑似碰撞信息和碰撞信息，则可确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
进一步地，一实施例中，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
本实施例中，疑似碰撞部位即第一车辆检测到的疑似发生碰撞的部分，第一车辆的航向即第一车辆在检测到疑似碰撞事件时的航向；同理，碰撞部位即第二车辆检测到的发生碰撞的部分，第二车辆的航向即第二车辆在检测到碰撞事件时的航向。
进一步地，一实施例中，所述车辆碰撞事件确定方法包括：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
本实施例中，针对一些特殊情况，例如在相近时刻、相近地点发生了多起碰撞，参照图3，图3为碰撞场景示意图，其中，车辆1和3为无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆，车辆2以及4为能准确确定发生碰撞的第二车辆，车辆1至4的航向均为正北。如图3所示，车辆1的右侧与车辆2的左侧发生了碰撞，车辆3的头部与车辆4的尾部发生了碰撞；对于车辆1而言，其记录的疑似碰撞信息包括：疑似碰撞时刻1、疑似碰撞位置1、疑似碰撞部位为右侧以及航向为正北；对于车辆2而言，其记录的碰撞信息包括：碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北；对于车辆3而言，其记录的疑似碰撞信息包括：疑似碰撞时刻3、疑似碰撞位置3、疑似碰撞部位为头部以及航向为正北；对于车辆4而言，其记录的碰撞信息包括：碰撞时刻4、碰撞位置4、碰撞部位为尾部以及航向为正北。
当车辆1收到车辆2广播的碰撞确认请求，并从碰撞确认请求中解析出碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北，且检测到疑似碰撞时刻1与碰撞时刻2的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置1与碰撞位置2的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞部位为右侧以及航向为正北与碰撞部位为左侧以及航向为正北是否存在碰撞可能，显然，是存在碰撞可能的，因此，确定疑似碰撞信息1与碰撞信息2对应同一碰撞事件，即车辆1与车辆2发生了碰撞。
当车辆3收到车辆2广播的碰撞确认请求，并从碰撞确认请求中解析出碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北，且检测到疑似碰撞时刻3与碰撞时刻2的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置3与碰撞位置2的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞部位为头部以及航向为正北与碰撞部位为左侧以及航向为正北是否存在碰撞可能，显然，是不存在碰撞可能的，因此，确定疑似碰撞信息3与碰撞信息2不对应同一碰撞事件，即车辆3与车辆2未发生碰撞。
车辆1和3收到车辆4广播的碰撞确认请求的具体实施例与上述类似，在此不做赘述。
可见，针对在相近时刻、相近地点发生了多起碰撞的场景，通过本实施例能更精确的确定疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件。
步骤S40，若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。
本实施例中，若第一车辆基于本车记录的疑似碰撞信息和来自第二车辆的碰撞信息确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件，即将检测到的疑似碰撞事件升级为碰撞事件。
本实施例中，第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。通过本实施例，无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆借助能准确确定是否发生碰撞的第二车辆的广播信息进行二次判断，提高了第一车辆的碰撞检测准确度。
进一步地，一实施例中，在步骤S40之后，还包括：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
本实施例中，身份标识信息用于唯一标识一台车辆，第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆，即使第一车辆存在逃逸行为，后续也可基于第二车辆收到的第一车辆的身份标识信息进行追责。
进一步地，一实施例中，在步骤S40之后，还包括：
第一车辆触发碰撞告警提示。
本实施例中，第一车辆触发碰撞告警提示的具体形式根据实际需要进行设置，例如发出语音告警提示，或是开启车辆双闪。
第三方面，本发明实施例还提供一种车辆碰撞事件确定系统。
一实施例中，参照图4，图4为本发明车辆碰撞事件确定系统一实施例的架构示意图。如图4所示，所述车辆碰撞事件确定系统包括：
第一车辆10，用于检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆20，用于检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
本实施例中，第一车辆为无法准确确定是否发生碰撞的车辆，第二车辆为能准确确定发生碰撞的车辆。
对于第一车辆而言，当第一车辆检测到疑似碰撞事件时，记录疑似碰撞信息。其中，第一车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测疑似碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到疑似碰撞事件，并记录疑似碰撞信息。
对于第二车辆而言，当第二车辆检测到碰撞事件时，记录碰撞信息。其中，第二车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到碰撞事件，并记录碰撞信息。
或是，第二车辆基于车身上布置的传感器(例如加速度传感器、压力传感器、毫米波雷达、摄像头等)监测到的数据检测疑似碰撞事件的存在，例如，加速度传感器监测到的加速度大于预设加速度值且压力传感器监测到的压力值大于预设压力值且毫米波雷达/摄像头监测到的障碍物距离小于预设距离时，判断检测到疑似碰撞事件，发出用户确认请求；当接收到基于用户操作反馈的确认指令时，确定该疑似碰撞事件为碰撞事件，即检测到碰撞事件，从而记录碰撞信息。
第二车辆记录碰撞信息后，还基于V2X通信向周围广播碰撞确认请求，碰撞确认请求中包括碰撞信息。
第一车辆10，用于收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
本实施例中，第一车辆收到第二车辆广播的碰撞确认请求后，从碰撞确认请求中解析得到碰撞信息，将碰撞信息与本车记录的疑似碰撞信息进行比对，从而确定疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件。
进一步地，一实施例中，所述所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
本实施例中，疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，其中，可以第一车辆检测到疑似碰撞事件的时刻作为疑似碰撞时刻，可以第一车辆检测到疑似碰撞事件时的位置作为疑似碰撞位置。碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置，其中，可以第二车辆检测到碰撞事件的时刻作为碰撞时刻，可以第二车辆检测到碰撞事件时的位置作为碰撞位置。
进一步地，一实施例中，第一车辆10，用于：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
本实施例中，第一车辆检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差以及检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离，若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则说明第一车辆以及第二车辆是基于同一碰撞事件从而分别检测到了疑似碰撞事件和碰撞事件，从而分别记录了疑似碰撞信息和碰撞信息，则可确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
进一步地，一实施例中，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
本实施例中，疑似碰撞部位即第一车辆检测到的疑似发生碰撞的部分，第一车辆的航向即第一车辆在检测到疑似碰撞事件时的航向；同理，碰撞部位即第二车辆检测到的发生碰撞的部分，第二车辆的航向即第二车辆在检测到碰撞事件时的航向。
进一步地，一实施例中，第一车辆10，用于：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
本实施例中，针对一些特殊情况，例如在相近时刻、相近地点发生了多起碰撞，参照图3，图3为碰撞场景示意图，其中，车辆1和3为无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆，车辆2以及4为能准确确定发生碰撞的第二车辆，车辆1至4的航向均为正北。如图3所示，车辆1的右侧与车辆2的左侧发生了碰撞，车辆3的头部与车辆4的尾部发生了碰撞；对于车辆1而言，其记录的疑似碰撞信息包括：疑似碰撞时刻1、疑似碰撞位置1、疑似碰撞部位为右侧以及航向为正北；对于车辆2而言，其记录的碰撞信息包括：碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北；对于车辆3而言，其记录的疑似碰撞信息包括：疑似碰撞时刻3、疑似碰撞位置3、疑似碰撞部位为头部以及航向为正北；对于车辆4而言，其记录的碰撞信息包括：碰撞时刻4、碰撞位置4、碰撞部位为尾部以及航向为正北。
当车辆1收到车辆2广播的碰撞确认请求，并从碰撞确认请求中解析出碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北，且检测到疑似碰撞时刻1与碰撞时刻2的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置1与碰撞位置2的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞部位为右侧以及航向为正北与碰撞部位为左侧以及航向为正北是否存在碰撞可能，显然，是存在碰撞可能的，因此，确定疑似碰撞信息1与碰撞信息2对应同一碰撞事件，即车辆1与车辆2发生了碰撞。
当车辆3收到车辆2广播的碰撞确认请求，并从碰撞确认请求中解析出碰撞时刻2、碰撞位置2、碰撞部位为左侧以及航向为正北，且检测到疑似碰撞时刻3与碰撞时刻2的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置3与碰撞位置2的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞部位为头部以及航向为正北与碰撞部位为左侧以及航向为正北是否存在碰撞可能，显然，是不存在碰撞可能的，因此，确定疑似碰撞信息3与碰撞信息2不对应同一碰撞事件，即车辆3与车辆2未发生碰撞。
车辆1和3收到车辆4广播的碰撞确认请求的具体实施例与上述类似，在此不做赘述。
可见，针对在相近时刻、相近地点发生了多起碰撞的场景，通过本实施例能更精确的确定疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件。
第一车辆10，用于，若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，确定发生碰撞事件。
本实施例中，若第一车辆基于本车记录的疑似碰撞信息和来自第二车辆的碰撞信息确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件，即将检测到的疑似碰撞事件升级为碰撞事件。
本实施例中，第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。通过本实施例，无法准确确定是否发生碰撞的第一车辆借助能准确确定是否发生碰撞的第二车辆的广播信息进行二次判断，提高了第一车辆的碰撞检测准确度。
进一步地，一实施例中，第一车辆10，用于：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
本实施例中，身份标识信息用于唯一标识一台车辆，第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆，即使第一车辆存在逃逸行为，后续也可基于第二车辆收到的第一车辆的身份标识信息进行追责。
进一步地，一实施例中，第一车辆10，用于：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
本实施例中，第一车辆触发碰撞告警提示的具体形式根据实际需要进行设置，例如发出语音告警提示，或是开启车辆双闪。
第四方面，本发明实施例还提供一种可读存储介质。
本发明可读存储介质上存储有车辆碰撞事件确定程序，其中所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，执行如下步骤：
第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。
进一步地，所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
进一步地，所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，还执行如下步骤：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
进一步地，所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，还执行如下步骤：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
进一步地，所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，还执行如下步骤：
第一车辆触发碰撞告警提示。其中，车辆碰撞事件确定程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆碰撞事件确定方法的各个实施例，此处不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，所述车辆碰撞事件确定方法包括：
第一车辆检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，则第一车辆确定发生碰撞事件。
2.如权利要求1所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，所述疑似碰撞信息包括疑似碰撞时刻以及疑似碰撞位置，所述碰撞信息包括碰撞时刻以及碰撞位置。
3.如权利要求2所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，所述检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件的步骤包括：
检测疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差是否小于预设时间差；
检测疑似碰撞位置与碰撞位置的距离是否小于预设距离；
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
4.如权利要求2所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，所述疑似碰撞信息还包括疑似碰撞部位以及第一车辆的航向，所述碰撞信息还包括碰撞部位以及第二车辆的航向。
5.如权利要求4所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，所述车辆碰撞事件确定方法包括：
若疑似碰撞时刻与碰撞时刻的时间差小于预设时间差且疑似碰撞位置与碰撞位置的距离小于预设距离，根据疑似碰撞部位、第一车辆的航向、碰撞部位以及第二车辆的航向确定第一车辆与第二车辆是否存在碰撞可能；
若存在碰撞可能，则确定疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件。
6.如权利要求1所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，在所述第一车辆确定发生碰撞事件的步骤之后，还包括：
第一车辆发送本车身份标识信息至第二车辆。
7.如权利要求1所述的车辆碰撞事件确定方法，其特征在于，在所述第一车辆确定发生碰撞事件的步骤之后，还包括：
第一车辆触发碰撞告警提示。
8.一种车辆碰撞事件确定系统，其特征在于，所述车辆碰撞事件确定系统包括：
第一车辆，用于检测到疑似碰撞事件，记录疑似碰撞信息；
第二车辆，用于检测到碰撞事件，记录碰撞信息，并广播碰撞确认请求，所述碰撞确认请求中包括碰撞信息；
第一车辆，用于收到碰撞确认请求后，检测疑似碰撞信息与碰撞信息是否对应同一碰撞事件；
第一车辆，用于，若疑似碰撞信息与碰撞信息对应同一碰撞事件，确定发生碰撞事件。
9.一种车辆碰撞事件确定设备，其特征在于，所述车辆碰撞事件确定设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的车辆碰撞事件确定程序，其中所述车辆碰撞事件确定程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞事件确定方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有车辆碰撞事件确定程序，其中所述车辆碰撞事件确定程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆碰撞事件确定方法的步骤。
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