CN114023091B - 一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及其使用方法，所述系统包括底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块和总控制器，举升模块固定设于底座模块上，云台模块设于举升模块的顶端，传感器安装模块设于云台模块上，总控制器分别与底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块电连接，底座模块用于带动安装在底座模块上的模块移动；举升模块用于带动云台模块、传感器安装模块升降；云台模块用于带动传感器安装模块沿水平方向和竖直方向转动；传感器安装模块用于安装传感器并调节所述传感器的朝向。与现有技术相比，本发明能够有效对车路协同传感器的位置、高度、角度、朝向进行有效调节，适用范围广泛。

Description

一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法

技术领域

本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法。

背景技术

近年来，许多智能驾驶辅助技术出现在汽车上，无人驾驶汽车迎来了飞速发展的阶段。目前无人驾驶汽车只能够进行一些低等级的驾驶辅助任务，而想实现真正的无人驾驶汽车，通过车路协同的技术能够很好的辅助实现，这也是我国目前比较推崇的技术。通过路侧基础设施，可以将传感器安装在道路端，均摊传感器成本，克服单车传感器成本高，受体积天气影响因素大等问题。目前路侧传感器主要包括摄像头和激光雷达，它们只是简单固定在路侧的电灯杆或道路架上，还没有专门的路侧传感器移动平台。目前路侧传感器一旦固定后其位置不易改变，并且一般一次只能固定单一传感器。

目前，关于智能驾驶相关传感器的固定方面，现有技术中，如中国专利CN201910632437.X公开了一种汽车用传感器支架，通过定位块和通孔，设计了一种便于更换汽车传感器的支架。中国专利CN201911397318.7公开了一种集成式传感器固定装置，将压差传感器和温度传感器进行集成固定，避免了传感器之间的相互影响。中国专利CN202010211877.0公开了一种可调节车载激光雷达固定支架，该发明可以通过水平固定支架、滑动调节支架和俯仰调节支架，调节激光雷达的安装位置和角度。通过以上可知，现有的汽车传感器固定装置的研究大多只针对单一传感器的固定，并且是固定在车端，不能改变传感器位置。而固定在车端的传感器无法满足车路协同相关的需求。并且，在进行车路协同感知测试的时候，会更加麻烦，需要反复改变传感器位置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，包括底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块和总控制器，所述的举升模块固定设于底座模块上，所述的云台模块设于举升模块的顶端，所述的传感器安装模块设于云台模块上，所述的总控制器分别与底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块电连接，

所述的底座模块用于带动安装在底座模块上的模块移动；

所述的举升模块用于带动云台模块、传感器安装模块升降；

所述的云台模块用于带动传感器安装模块沿水平方向和竖直方向转动；

所述的传感器安装模块用于安装传感器并调节所述传感器的朝向。

优选地，所述的云台模块包括第一转动机构、第二转动机构、云台支撑架、云台舱、连接架、支撑座和陀螺仪，所述的支撑座固定设于举升模块的顶端，所述的第一转动机构固定设于支撑座内，

所述的第一转动机构的输出端与云台支撑架的下表面固定连接，用于带动所述云台支撑架沿水平方向转动，

所述的云台支撑架包括底板、第一侧板和第二侧板，所述的第一侧板、第二侧板竖直设于底板上，所述的第一侧板、第二侧板平行相对设置，所述的第二转动机构固定设于第一侧板上，所述的第二转动机构的输出端与云台舱的侧面固定连接，用于带动所述云台舱沿竖直方向转动，

所述的连接架的底端与云台舱固定连接，所述的连接架的顶端与所述传感器安装模块固定连接，所述的陀螺仪设于云台舱内。

优选地，所述的第一转动机构、第二转动机构均为带传动机构，

所述的带传动机构包括驱动电机、主动齿轮、传动带、从动齿轮和齿轮固定轴，所述的驱动电机输出轴与主动齿轮连接，所述的齿轮固定轴与从动齿轮连接，所述的传动带的两端分别与主动齿轮、从动齿轮啮合，

所述的第一转动机构的齿轮固定轴的底端与支撑座可转动连接，所述的第一转动机构的齿轮固定轴的顶端与云台支撑架的下表面固定连接，

所述的第二转动电机的齿轮固定轴的一端与第一侧板可转动连接，另一端与云台舱的侧面固定连接。

优选地，传感器安装模块包括安装舱壳体、传感器舱盖和多个传感器调节组件，

所述的安装舱壳体固定设于云台模块的顶端，所述的传感器舱盖固定设于安装舱壳体的顶端，所述的传感器调节组件包括转动电机、摆动关节、摆动杆和传感器安装座，所述的转动电机固定设于安装舱壳体内，所述转动电机的输出端伸出安装舱壳体与摆动关节固定连接，所述的摆动杆的一端与摆动关节固定连接，另一端与所述传感器安装座固定连接，

使用时，所述的摆动关节运行带动摆动杆摆动，所述的转动电机运行带动摆动关节及与摆动关节连接的摆动杆、传感器安装座转动。

优选地，所述的摆动关节包括关节壳体和设于关节壳体内的摆动电机、转动轴座、蜗轮、蜗杆，所述转动轴座内设有转动轴，所述的摆动电机的输出端与蜗杆固定连接，所述的蜗轮与转动轴固定连接，所述的转动轴与所述摆动杆的端部固定连接，所述的蜗轮与蜗杆啮合传动，

使用时，所述的摆动电机运行带动蜗杆转动，所述蜗杆带动蜗轮及转动轴转动，所述转动轴带动摆动杆绕转动轴摆动。

优选地，所述的底座模块包括底座和设于底座侧面的多个驱动轮。

优选地，所述的举升模块包括举升杆和支撑座，所述的举升杆固定设于底座模块上，所述的支撑座固定设于所述举升杆的顶端。

优选地，所述的系统还包括太阳能模块和设于底座模块上的充电电池，所述的太阳能模块与充电电池电连接，所述的太阳能模块包括太阳能板、固定环、引导环、伸缩杆、回位弹簧和多个太阳能板支撑架，

所述的固定环固定套设于举升杆周侧，所述的引导环位于固定环下方且活动套设于举升杆周侧，所述的引导环的上表面通过回位弹簧与固定环的下表面固定连接，

所述的太阳能板支撑架的呈U型，所述太阳能板支撑架的中部形成用于设置折叠太阳能板的放置槽，所述的底座模块上开设有多个沿举升杆底部向外延伸的支撑架活动槽，所述的太阳能板支撑架的底端活动卡设于支撑架活动槽内，所述的太阳能板支撑架的顶端与引导环的侧面可转动连接，所述的太阳能板支撑架的底端还通过伸缩杆与举升杆的底部侧面固定连接，所述的太阳能板设于放置槽内，

使用时，所述的伸缩杆伸缩带动所述太阳能板支撑架的底端靠近或远离举升杆，进而带动太阳能板支撑架的顶端在引导环的引导下上升或下降，调整太阳能板支撑架与举升杆间的夹角，进而调整太阳能板与举升杆间的夹角。

优选地，所述的太阳能模块还包括电动拉环、拉环架、拉环架固定件，所述的太阳能板为可折叠太阳能板，

所述的拉环架环设于引导环的周侧并通过拉环架固定件与引导环固定连接，所述的电动拉环包括拉环壳体和设于拉环壳体内的拉环马达和拉环齿轮，所述的拉环马达和拉环齿轮连接，所述的引导环的周侧面上设有侧面齿，所述的拉环齿轮与侧面齿啮合，所述的拉环壳体与太阳能板的顶端固定连接，所述的拉环壳体上开设有挂槽，所述的拉环壳体通过挂槽可活动设置于拉环架上，

所述的拉环马达驱动拉环齿轮转动，所述拉环齿轮转动后与侧面齿啮合驱动电动拉环在拉环架的限制下绕引导环转动，所述的电动拉环带动所述太阳能板折叠或展开。

一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统的使用方法，上述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，包括以下步骤：

在所述传感器安装模块上安装传感器；

设置监测高度，获取举升模块的当前高度，若当前高度不是所述监测高度，通过所述总控制器控制举升模块升降至监测高度，否则进入下一步；

设置监测位置，获取车路协同传感器移动系统的当前位置，若当且位置不是所述监测位置，通过所述总控制器控制底座模块移动到监测位置，否则进入下一步；

设置监测角度，总控制器实时获取云台模块的角度信息，当角度信息与监测角度不同时，控制云台模块调节角度至监测角度；

设置传感器朝向信息，总控制器控制传感器安装模块调节所安装传感器的朝向。

与现有技术相比，本发明具有如下优点：

(1)本发明利用底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块配合工作，对传感器进行安装，能够对传感器的位置、高度、角度、朝向进行有效调节，能对安装的多个传感器的朝向分别进行控制，能够满足车路协同系统对传感器不同位置的调节要求，同时也便于传感器不同安装位置的测试实验。

(2)本发明设置多个传感器调节组件，能够对路测单元RSU与传感器同时进行安装，并且在底座模块上设置路测计算单元安装位，能够安装计算单元，简化了路侧设备的安装过程，提升车路协同体系的搭建效率，降低安装成本；

(3)本发明的云台模块通过第一转动模块、第二转动模块配合工作，实现对传感器的角度进行稳定控制，能够有效避免路侧传感器收到外界扰动发生的位置改变，提升了车路云系统信息采集的准确性；

(4)本发明的传感器调节组件通过转动电机、摆动关节配合工作，能够带动摆动杆及传感器安装座在以摆动关节为球心的球面上进行移动，能够对传感器安装座上的传感器的朝向进行有效调节，满足不同测试情况的需求；

(5)本发明设置太阳能模块，能够根据时间不同调节太阳能板的角度，提高太阳能板的功率和能量转换效率，有效节约资源，提高本发明的续航能力，并且太阳能模块利用电动拉环实现太阳能板的展开和收起，有效提高太阳能板的寿命。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的底座模块的结构示意图；

图3为本发明的举升模块的结构示意图；

图4为本发明的太阳能模块的太阳能板折叠后的结构示意图；

图5为本发明的太阳能模块的太阳能板展开后的结构示意图；

图6为本发明的引导环的结构示意图；

图7为本发明的电动拉环的结构示意图；

图8为本发明的云台模块的结构示意图；

图9为本发明的传感器安装模块的结构示意图；

图10为本发明的摆动关节的结构示意图；

图11为本发明的传感器调节组件的结构示意图；

图12为本发明的控制示意图；

图13为本发明的使用方法流程图。

其中，1、底座模块，2、举升模块，3、太阳能模块，4、云台模块，5、传感器安装模块，11、驱动轮，12、驱动马达，13、驱动马达控制芯片，14、总控制器，15、充电电池，16、路侧计算单元安装位，21、液压油箱，22、液压油泵，23、导油管，24、举升杆，25、支撑杆，26、支撑座，31、太阳能板支撑架，32、引导环，33、伸缩杆，34、回位弹簧，35、太阳能板，36、固定环，37、放置槽，38、支撑架活动槽，321、电动拉环，3211、拉环齿轮，3212、拉环马达，3213、挂槽，3214、拉环壳体，322、拉环架，323、侧面齿，324、拉环架固定件，41、第一转动机构，42、第二转动机构，43、箱壳，44、云台控制器，45、定位螺栓，46、连接架，47、固定螺栓，48、陀螺仪，49、云台舱，410、侧轴，411、侧面盖板，412、云台支撑架，51、安装舱壳体，52、摆动关节，53、传感器安装座，54、传感器舱控制器，55、转动电机，56、传感器舱盖，57、舱盖螺栓，58、摆动杆，521、蜗轮，522、转动轴，523、摆动电机，524、蜗杆，525、转动轴座。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。注意，以下的实施方式的说明只是实质上的例示，本发明并不意在对其适用物或其用途进行限定，且本发明并不限定于以下的实施方式。

实施例

一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，如图1所示，包括底座模块1、举升模块2、云台模块4、传感器安装模块5和总控制器14，举升模块2固定设于底座模块1上，云台模块4设于举升模块2的顶端，传感器安装模块5设于云台模块4上，总控制器14分别与底座模块1、举升模块2、云台模块4、传感器安装模块5电连接，底座模块1用于带动安装在底座模块1上的模块移动；举升模块2用于带动云台模块4、传感器安装模块5升降；云台模块4用于带动传感器安装模块5沿水平方向和竖直方向转动；传感器安装模块5用于安装传感器并调节所述传感器的朝向。

具体地，如图2所示，底座模块1作为整个移动平台的底座，和路面相接触，用于整个平台的支撑，包括底座、四个驱动轮11、四个驱动马达12和四个驱动马达控制芯片13、充电电池15和与充电电池15连接的电池管理组件，四个驱动马达12和四个驱动马达控制芯片13、总控制器14封装在底座内，驱动马达12的输出轴伸出底座与驱动轮11连接。底座上还留有路侧计算单元安装位16。

如图3所示，本发明的举升模块2包括举升杆24和支撑座26，举升杆24固定设于底座模块1上，支撑座26固定设于所述举升杆24的顶端。本实施例中，举升模块2采用液压举升模块2，对应的，举升杆24为液压举升杆24，举升模块2还包括液压油箱21、液压油泵22、导油管23、两个支撑杆25，液压油箱21通过螺栓固定在底座上，液压油泵22安装在液压油箱21上部，导油管23连接所述液压油箱21与液压举升杆24底部，液压油泵22通过导油管23给举升杆24提供动力，液压举升杆24是节结构实现升降，支撑杆25对称设于液压举升杆24两侧，支撑杆25的底部与底座固定连接，顶部与支撑座26的底部固定连接，也都是节结构且和所述液压举升杆24节长度相等，支撑杆25主要是为了增加液压举升杆24上部的刚度，支撑座26为圆盘形。

本实施例中，如图4～6所示，系统还包括太阳能模块3，太阳能模块3与充电电池15电连接为充电电池15供电，太阳能模块3包括太阳能板35、固定环36、引导环32、两个伸缩杆33、回位弹簧34和多个太阳能板支撑架31，固定环36固定套设于举升杆24周侧，引导环32位于固定环36下方且活动套设于举升杆24周侧，引导环32的上表面通过回位弹簧34与固定环36的下表面固定连接，太阳能板支撑架31的呈U型，所述太阳能板支撑架31的中部形成用于设置折叠太阳能板35的放置槽37，底座上开设有多个沿举升杆24底部向外延伸的支撑架活动槽38，太阳能板支撑架31的底端活动卡设于支撑架活动槽38内，太阳能板支撑架31的顶端与引导环32的侧面可转动连接，太阳能板支撑架31的底端还通过伸缩杆33与举升杆24的底部侧面固定连接，太阳能板35依次穿过各太阳能板支撑架31的放置槽37后设于放置槽37内，太阳能板35的形状呈扇环形，太阳能板支撑架31的放置槽37形状适配，形成截去顶部后的锥体形状的太阳能板35。

使用时，伸缩杆33伸缩带动所述太阳能板支撑架31的底端靠近或远离举升杆24，进而带动太阳能板支撑架31的顶端在引导环32的引导下上升或下降，调整太阳能板支撑架31与举升杆24间的夹角，进而调整太阳能板35与举升杆24间的夹角，回位弹簧34主要给太阳能支撑板提供回位弹力，便于与伸缩杆33收缩配合实现太阳能折叠板35的收回。

本实施例中，伸缩杆33为小型液压杆，由举升模块2的液压油箱21、液压油泵22作为动力。所述引导环32为双环套结构，上侧环侧面设有侧面齿323，下侧环与太阳能板支撑架31固定连接。

进一步地，太阳能板35为可折叠太阳能板，为了对太阳能板35进行展开、折叠，太阳能模块3还包括电动拉环321、拉环架322、拉环架固定件324，拉环架322环设于引导环32的周侧并通过拉环架固定件324与引导环32固定连接，电动拉环321包括拉环壳体3214和设于拉环壳体3214内的拉环马达3212和拉环齿轮3211，拉环马达3212和拉环齿轮3211连接，引导环32的周侧面上设有侧面齿323，拉环齿轮3211与侧面齿323啮合，拉环壳体3214与太阳能板35的顶端固定连接，拉环壳体3214上开设有挂槽3213，拉环壳体3214通过挂槽3213可活动设置于拉环架322上，

拉环马达3212驱动拉环齿轮3211转动，所述拉环齿轮3211转动后与侧面齿323啮合驱动电动拉环321在拉环架322的限制下绕引导环32转动，电动拉环321带动所述太阳能板35折叠或展开，。

具体地，引导环32上设置两个电动拉环321，分别与太阳能板35的两侧顶端连接，电动拉环321沿拉环架322绕引导环32转动实现太阳能板35的折叠和展开。

如图7、8所示，云台模块4包括第一转动机构41、第二转动机构42、云台支撑架412、云台舱49、连接架46、支撑座26和陀螺仪48，支撑座26固定设于举升模块2的顶端，第一转动机构41固定设于支撑座26内，第一转动机构41的输出端与云台支撑架412的下表面固定连接，用于带动所述云台支撑架412沿水平方向转动，云台支撑架412包括底板、第一侧板和第二侧板，第一侧板、第二侧板竖直设于底板上，第一侧板第二侧板平行相对设置，第二转动机构42固定设于第一侧板上，第二转动机构42的输出端与云台舱49的侧面固定连接，用于带动所述云台舱49沿竖直方向转动，连接架46的底端与云台舱49固定连接，连接架46的顶端与所述传感器安装模块5固定连接。

具体地，为了实现运行，第一转动机构41、第二转动机构42均为带传动机构，带传动机构包括驱动电机、主动齿轮、传动带、从动齿轮和齿轮固定轴，驱动电机输出轴与主动齿轮连接，齿轮固定轴与从动齿轮连接，传动带的两端分别与主动齿轮、从动齿轮啮合，第一转动机构41的齿轮固定轴的底端与支撑座26可转动连接，第一转动机构41的齿轮固定轴的顶端与云台支撑架412的下表面固定连接，第二转动机构42的齿轮固定轴的一端与第一侧板可转动连接，另一端与云台舱49的侧面固定连接。

本实施例中，云台模块4还包括箱壳43、侧轴410、侧面盖板411、定位螺栓45、固定螺栓47，箱壳43将第一转动机构41的驱动电机封装在第一侧板的侧面，侧面盖板411将第一转动机构41的主动齿轮、传动带、从动齿轮和齿轮固定轴封装在第一侧板的内侧面，连接架46为T型结构，下部中空、上部实心，云台舱49是方形的中空结构其内部安装有所述陀螺仪48，云台舱49通过侧轴410与云台支撑架412可转动连接，所述第一转动机构41的齿轮固定轴与侧轴410同轴转动。连接架46的下部通过定位螺栓45与云台舱49固定连接，连接架46的上部通过固定螺栓47与传感器安装模块5的底部固定连接。

如图9～11所示，传感器安装模块5包括安装舱壳体51、传感器舱盖56和多个传感器调节组件，安装舱壳体51固定设于云台模块4的顶端，传感器舱盖56固定设于安装舱壳体51的顶端，传感器调节组件包括转动电机55、摆动关节52、摆动杆58和传感器安装座53，转动电机55固定设于安装舱壳体51内，所述转动电机55的输出端伸出安装舱壳体51与摆动关节52固定连接，摆动杆58的一端与摆动关节52固定连接，另一端与所述传感器安装座53固定连接，

使用时，摆动关节52运行带动摆动杆58摆动，转动电机55运行带动摆动关节52及与摆动关节52连接的摆动杆58、传感器安装座53转动。

摆动关节52包括关节壳体和设于关节壳体内的摆动电机523、转动轴座525、蜗轮521、蜗杆524，所述转动轴座525内设有转动轴522，摆动电机523的输出端与蜗杆524固定连接，蜗轮521与转动轴522固定连接，转动轴522与所述摆动杆58的端部固定连接，蜗轮521与蜗杆524啮合传动，

使用时，摆动电机523运行带动蜗杆524转动，所述蜗杆524带动蜗轮521及转动轴522转动，所述转动轴522带动摆动杆58绕转动轴522摆动。

本实施例中，设置四个传感器调节组件，安装舱壳体51为方形结构，其中心有圆柱体支架，安装舱壳体51的四个面各设置一个传感器调节组件，转动电机55设于安装舱壳体51内，关节壳体的侧面与安装舱壳体51的侧面贴合，如果不安装传感器舱盖56，传感器安装座53在能以摆动杆58为半径、摆动关节52为球心的半球面上移动。传感器舱盖56通过舱盖螺栓57与安装舱壳体51的顶部固定连接，能够为安装在传感器安装座53上的传感器进行保护遮挡。

总控制器14包括接收信息的信号接收模块和对本系统各模块进行控制的控制模块。对于本实施例中各模块的控制形式，如图12所示，所述系统还包括云台控制器44、传感器舱控制器54，本发明的总控制器14通过驱动马达控制芯片13控制驱动马达12及驱动轮11，调整底座模块1的位置；通过控制液压油泵22的运行，控制液压举升干的升降；通过控制伸缩杆33的伸缩，控制太阳能板35的朝向角度；通过控制拉环马达3212的运行，控制太阳能板35的折叠和展开；通过云台控制器44控制第一转动机构41、第二转动机构42的驱动电机，控制云台舱49的角度；通过传感器舱控制器54控制转动电机55、摆动电机523的运行，控制传感器安装座53的朝向。

本发明还提供了一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统的使用方法，如图13所示，包括以下步骤：

步骤一、开始，在传感器座上安装所需传感器和RSU；

步骤二、向总控制器14发送指令信号，总控制器14接收指令；

步骤三、获取监测高度指令，获取举升模块2的当前高度，若当前高度不是所述监测高度，通过所述总控制器14控制液压油泵22给液压举升杆24泵油，液压举升杆24升降至监测高度，否则进入下一步；

步骤四、获取监测位置指令，获取车路协同传感器移动系统的当前位置，若当且位置不是所述监测位置，通过所述总控制器14控制底座模块1移动到监测位置，否则进入下一步；

步骤五、获取充电指令，若需要充电，总控制器14控制电动拉环321运行、伸缩杆33伸缩，使太阳能板35展开并在合适的角度；

步骤六、设置监测角度，总控制器14实时获取陀螺仪48的角度信息，当角度信息与监测角度不同时，控制第一转动模块、第二转动模块运行，调节角度至监测角度；

步骤七、设置传感器朝向信息，总控制器14控制转动电机55、摆动电机523运行，调节所安装传感器的朝向。

所述步骤五中，伸缩杆33的伸缩距离受总控制器14控制，其根据太阳的角度调整，使得太阳直射光与太阳能折叠板垂直，每一小时调整一次。

所述步骤六中，角度信息与监测角度不同时是指陀螺仪48检测到云台舱49位置发生变化指的是平台正常工作时，云台舱49受到了外界扰动，使得其偏离目标位置和角度。

本发明所设置的传感器包括摄像头和激光雷达。

上述实施方式仅为例举，不表示对本发明范围的限定。这些实施方式还能以其它各种方式来实施，且能在不脱离本发明技术思想的范围内作各种省略、置换、变更。

Claims (8)

1.一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，包括底座模块（1）、举升模块（2）、云台模块（4）、传感器安装模块（5）和总控制器（14），所述的举升模块（2）固定设于底座模块（1）上，所述的云台模块（4）设于举升模块（2）的顶端，所述的传感器安装模块（5）设于云台模块（4）上，所述的总控制器（14）分别与底座模块（1）、举升模块（2）、云台模块（4）、传感器安装模块（5）电连接，

所述的底座模块（1）用于带动安装在底座模块（1）上的模块移动；

所述的举升模块（2）用于带动云台模块（4）、传感器安装模块（5）升降；

所述的云台模块（4）用于带动传感器安装模块（5）沿水平方向和竖直方向转动；

所述的传感器安装模块（5）用于安装传感器并调节所述传感器的朝向，

所述的系统还包括太阳能模块（3）和设于底座模块（1）上的充电电池（15），所述的太阳能模块（3）与充电电池（15）电连接，所述的太阳能模块（3）包括太阳能板（35）、固定环（36）、引导环（32）、伸缩杆（33）、回位弹簧（34）和多个太阳能板支撑架（31），

所述的固定环（36）固定套设于举升杆（24）周侧，所述的引导环（32）位于固定环（36）下方且活动套设于举升杆（24）周侧，所述的引导环（32）的上表面通过回位弹簧（34）与固定环（36）的下表面固定连接，

所述的太阳能板支撑架（31）的呈U型，所述太阳能板支撑架（31）的中部形成用于设置折叠太阳能板（35）的放置槽（37），所述的底座模块（1）上开设有多个沿举升杆（24）底部向外延伸的支撑架活动槽（38），所述的太阳能板支撑架（31）的底端活动卡设于支撑架活动槽（38）内，所述的太阳能板支撑架（31）的顶端与引导环（32）的侧面可转动连接，所述的太阳能板支撑架（31）的底端还通过伸缩杆（33）与举升杆（24）的底部侧面固定连接，所述的太阳能板（35）设于放置槽（37）内，

使用时，所述的伸缩杆（33）伸缩带动所述太阳能板支撑架（31）的底端靠近或远离举升杆（24），进而带动太阳能板支撑架（31）的顶端在引导环（32）的引导下上升或下降，调整太阳能板支撑架（31）与举升杆（24）间的夹角，进而调整太阳能板（35）与举升杆（24）间的夹角；

所述的太阳能模块（3）还包括电动拉环（321）、拉环架（322）、拉环架固定件（324），所述的太阳能板（35）为可折叠太阳能板，

所述的拉环架（322）环设于引导环（32）的周侧并通过拉环架固定件（324）与引导环（32）固定连接，所述的电动拉环（321）包括拉环壳体（3214）和设于拉环壳体（3214）内的拉环马达（3212）和拉环齿轮（3211），所述的拉环马达（3212）和拉环齿轮（3211）连接，所述的引导环（32）的周侧面上设有侧面齿（323），所述的拉环齿轮（3211）与侧面齿（323）啮合，所述的拉环壳体（3214）与太阳能板（35）的顶端固定连接，所述的拉环壳体（3214）上开设有挂槽（3213），所述的拉环壳体（3214）通过挂槽（3213）可活动设置于拉环架（322）上，

所述的拉环马达（3212）驱动拉环齿轮（3211）转动，所述拉环齿轮（3211）转动后与侧面齿（323）啮合驱动电动拉环（321）在拉环架（322）的限制下绕引导环（32）转动，所述的电动拉环（321）带动所述太阳能板（35）折叠或展开。

2.根据权利要求1所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，所述的云台模块（4）包括第一转动机构（41）、第二转动机构（42）、云台支撑架（412）、云台舱（49）、连接架（46）、支撑座（26）和陀螺仪（48），所述的支撑座（26）固定设于举升模块（2）的顶端，所述的第一转动机构（41）固定设于支撑座（26）内，

所述的第一转动机构（41）的输出端与云台支撑架（412）的下表面固定连接，用于带动所述云台支撑架（412）沿水平方向转动，

所述的云台支撑架（412）包括底板、第一侧板和第二侧板，所述的第一侧板、第二侧板竖直设于底板上，所述的第一侧板、第二侧板平行相对设置，所述的第二转动机构（42）固定设于第一侧板上，所述的第二转动机构（42）的输出端与云台舱（49）的侧面固定连接，用于带动所述云台舱（49）沿竖直方向转动，

所述的连接架（46）的底端与云台舱（49）固定连接，所述的连接架（46）的顶端与所述传感器安装模块（5）固定连接，所述的陀螺仪（48）设于云台舱（49）内。

3.根据权利要求2所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，所述的第一转动机构（41）、第二转动机构（42）均为带传动机构，

所述的带传动机构包括驱动电机、主动齿轮、传动带、从动齿轮和齿轮固定轴，所述的驱动电机输出轴与主动齿轮连接，所述的齿轮固定轴与从动齿轮连接，所述的传动带的两端分别与主动齿轮、从动齿轮啮合，

所述的第一转动机构（41）的齿轮固定轴的底端与支撑座（26）可转动连接，所述的第一转动机构（41）的齿轮固定轴的顶端与云台支撑架（412）的下表面固定连接，

所述的第二转动电机（55）的齿轮固定轴的一端与第一侧板可转动连接，另一端与云台舱（49）的侧面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，传感器安装模块（5）包括安装舱壳体（51）、传感器舱盖（56）和多个传感器调节组件，

所述的安装舱壳体（51）固定设于云台模块（4）的顶端，所述的传感器舱盖（56）固定设于安装舱壳体（51）的顶端，所述的传感器调节组件包括转动电机（55）、摆动关节（52）、摆动杆（58）和传感器安装座（53），所述的转动电机（55）固定设于安装舱壳体（51）内，所述转动电机（55）的输出端伸出安装舱壳体（51）与摆动关节（52）固定连接，所述的摆动杆（58）的一端与摆动关节（52）固定连接，另一端与所述传感器安装座（53）固定连接，

使用时，所述的摆动关节（52）运行带动摆动杆（58）摆动，所述的转动电机（55）运行带动摆动关节（52）及与摆动关节（52）连接的摆动杆（58）、传感器安装座（53）转动。

5.根据权利要求4所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，所述的摆动关节（52）包括关节壳体和设于关节壳体内的摆动电机（523）、转动轴座（525）、蜗轮（521）、蜗杆（524），所述转动轴座（525）内设有转动轴（522），所述的摆动电机（523）的输出端与蜗杆（524）固定连接，所述的蜗轮（521）与转动轴（522）固定连接，所述的转动轴（522）与所述摆动杆（58）的端部固定连接，所述的蜗轮（521）与蜗杆（524）啮合传动，

使用时，所述的摆动电机（523）运行带动蜗杆（524）转动，所述蜗杆（524）带动蜗轮（521）及转动轴（522）转动，所述转动轴（522）带动摆动杆（58）绕转动轴（522）摆动。

6.根据权利要求1所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，所述的底座模块（1）包括底座和设于底座侧面的多个驱动轮（11）。

7.根据权利要求1所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，所述的举升模块（2）包括举升杆（24）和支撑座（26），所述的举升杆（24）固定设于底座模块（1）上，所述的支撑座（26）固定设于所述举升杆（24）的顶端。

8.一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统的使用方法，基于权利要求1~7中任意一项所述的一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，其特征在于，包括以下步骤：

在所述传感器安装模块（5）上安装传感器；

设置监测高度，获取举升模块（2）的当前高度，若当前高度不是所述监测高度，通过所述总控制器（14）控制举升模块（2）升降至监测高度，否则进入下一步；

设置监测位置，获取车路协同传感器移动系统的当前位置，若当且位置不是所述监测位置，通过所述总控制器（14）控制底座模块（1）移动到监测位置，否则进入下一步；

设置监测角度，总控制器（14）实时获取云台模块（4）的角度信息，当角度信息与监测角度不同时，控制云台模块（4）调节角度至监测角度；

设置传感器朝向信息，总控制器（14）控制传感器安装模块（5）调节所安装传感器的朝向。

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