CN114018261A - 路径宽度的确定方法、机器人及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径宽度的确定方法、机器人及计算机可读存储介质，所述路径宽度的确定方法包括：获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。本申请能够提高机器人执行任务的效率。

Description

路径宽度的确定方法、机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种路径宽度的确定方法、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在执行任务时，首先确定所需通过的路径的宽度，从而判断机器人是否能够顺利通过路径，完成执行任务。现有机器人在获取路径宽度时，需要机器人到达通过的路径实地测量，降低了机器人执行任务的效率。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种路径宽度的确定方法、机器人及计算机可读存储介质，旨在提高机器人执行任务的效率。

为实现上述目的，本申请提供一种路径宽度的确定方法，所述路径宽度的确定方法包括：

获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；

确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。

可选地，所述根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，所述栅格地图中确定在所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

根据所述位置信息确定所述第一机器人的目标路径，其中所述目标路径为根据所述第一机器人行驶方向确定；

根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点，其中，所述坐标点存在至少一个；

在所述坐标点中去除所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标点，得到目标坐标点；

在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

可选地，所述根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点的步骤包括：

确定所述目标路径的切线，并获取所述切线的角度；

根据所述角度与所述目标路径的起始位置和终点位置得到在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点。

可选地，所述在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

获取所述目标坐标点对应的状态标识；

连接状态标识为空闲状态标识的目标坐标点形成子路径，其中，所述子路径与所述切线垂直；

根据所述子路径得到所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

可选地，所述确定所述路径的路径宽度的步骤包括：

获取每一子路径的间隔距离；

根据所述子路径的数量以及所述间隔距离确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。

可选地，在所述坐标集合中确定坐标为所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标点的状态标识为障碍状态。

可选地，所述获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

构建所述栅格地图的地图似然场；

根据所述地图似然场得到所述机器人的位置信息。

可选地，所述获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

获取所述第一机器人在世界坐标系中的坐标位置；

根据所述坐标位置得到所述第一机器人在栅格地图中的位置信息。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被所述处理器执行时实现如上中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被处理器执行时实现如上中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

在本实施例中，获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息，根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径，确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。第二机器人可以通过接收第一机器人发送的路径宽度确定前往执行任务时行驶的道路，不需要实地到达该道路确定路径的宽度，进而判断是否能通过，减少了第一机器人的检测时间，提高了第一机器人执行任务的效率。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的机器人的硬件架构示意图；

图2是本申请路径宽度的确定方法的一实施例的流程示意图；

图3是本申请路径宽度的确定方法的又一实施例的流程示意图；

图4是本申请路径宽度的确定方法的目标区域示意图；

图5是本申请路径宽度的确定方法的确定第一机器人和第二机器人相遇时目标区域的坐标点的流程示意图；

图6是本申请路径宽度的确定方法的获取目标坐标点的流程示意图；

图7是本申请路径宽度的确定方法的确定路径的路径宽度的流程示意图；

图8是发明路径宽度的确定方法的又一实施例的流程示意图；

图9是本申请道路示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例的主要解决方案是：获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。

作为一种实现方案，参照图1，图1是本申请实施例方案涉及的机器人的硬件架构示意图，如图1所示，该机器人可以包括处理器101，例如CPU，存储器102，通信总线103。其中，通信总线103用于实现这些组件之间的连接通信。

存储器102可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机可读存储介质的存储器102中可以包括路径宽度的确定程序；而处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；

确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

根据所述位置信息确定所述第一机器人的目标路径，其中所述目标路径为根据所述第一机器人行驶方向确定；

根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点，其中，所述坐标点存在至少一个；

在所述坐标点中去除所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标点，得到目标坐标点；

在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

确定所述目标路径的切线，并获取所述切线的角度；

根据所述角度与所述目标路径的起始位置和终点位置得到在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

获取所述目标坐标点对应的状态标识；

连接状态标识为空闲状态标识的目标坐标点形成子路径，其中，所述子路径与所述切线垂直；

根据所述子路径得到所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

获取每一子路径的间隔距离；

根据所述子路径的数量以及所述间隔距离确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

构建所述栅格地图的地图似然场；

根据所述地图似然场得到所述机器人的位置信息。

在一实施例中，处理器101可以用于调用存储器102中存储的路径宽度的确定程序，并执行以下操作：

获取所述第一机器人在世界坐标系中的坐标位置；

根据所述坐标位置得到所述第一机器人在栅格地图中的位置信息。

基于上述路径宽度的确定装置的硬件架构，提出本申请路径宽度的确定方法的实施例。

参照图2，图2是本申请路径宽度的确定方法的一实施例的流程示意图，所述路径宽度的确定方法包括：

步骤S10，获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；

机器人在执行任务时，首先确定所需通过的路径的宽度，从而判断机器人是否能够顺利通过路径，完成执行任务。现有机器人在获取路径宽度时，需要机器人到达通过的路径实地测量，降低了机器人执行任务的效率。

第一机器人在道路上执行任务时，获取其当前在栅格地图中的位置信息。

可选地，第一机器人在执行任务的过程中，获取第一机器人在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

步骤S11，获取所述第一机器人在世界坐标系中的坐标位置；

步骤S12，根据所述坐标位置得到所述第一机器人在栅格地图中的位置信息。

在本申请中，获取第一机器人在世界坐标系中的坐标位置。可选地，在本实施例中，在第一机器人构建世界坐标系时，可选中对应的一具体参照物，并以该参照物作为原点，根据第一机器人与参照物之间的位置关系得到第一机器人在世界坐标系中的坐标位置。在构建栅格地图时，同样以该参照物为栅格地图原点，进而根据获取的参照物与第一机器人之间的位置关系，确定第一机器人在栅格地图中的位置信息。

在本实施例中，将栅格地图中各物体的具体与实际距离之间1比1的方式构建栅格地图。由此，栅格地图间各物体的距离真实反映现实中各物体的距离。

步骤S20，根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；

在本实施例中，获取到第一机器人的位置在栅格地图中的位置信息后，获取机器人的轮廓信息。根据第一机器人在栅格地图中的位置信息以及轮廓信息确定当前的道路上可供第二机器人通行的路径。

轮廓信息为第一机器人的轮廓面积。

第二机器人为当前在其它道路上行驶的机器人。参照图9，图9为本申请的道路示意图。在本实施例中，可存在多个机器人同时在道路上行驶，以达到目的地执行任务。

可选地，在第一机器人根据规划路径进入当前道路后，执行获取第一机器人在栅格地图中的位置信息的步骤，根据位置信息以及轮廓信息得到在第一机器人和第二机器人相遇时，第二机器人的通行路径。

在第一机器人和第二机器人相遇时，第一机器人处于停止行驶状态，例如，第一机器人到达目的地。

在本实施例中，在栅格地图中确定第一机器人与第二机器人相遇时，第二机器人通行的路径具体步骤为：确定第一机器人在栅格地图中的位置信息以及第一机器人的轮廓信息后，根据第一机器人的轮廓信息得到第一机器人在栅格地图中占用的道路面积，根据第一机器人的位置信息确定在栅格地图中第一机器人和第二机器人相遇的位置。由此，在栅格地图中将第一机器人的轮廓信息对应的坐标点的value值设置为1。在栅格地图中，存在三种value值，在value值为-1代表该坐标点处于栅格地图的未知区域，即该坐标点的状态为未知状态、value值为1代表该坐标点处于栅格地图的障碍区域，即该坐标点的状态为障碍状态、value值为0代表该坐标点处于栅格地图的空闲区域，即该坐标点的状态为空闲状态。按照预设数据模型获取栅格地图中的坐标点后，进一步地获取在当前位置中value值为0的坐标点，连接所述坐标点，得到与第一机器人行走方向平行的线段，其中，线段的长度与第一机器人在栅格地图中轮廓的长度相同。获取在当前位置中与第一机器人行走方向平行的所有value值为0的线段，组合形成在第一机器人和第二机器人相遇时，可供第二机器人通行的路径。

步骤S30，确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。

在获取到第一机器人和第二机器人相遇时，可供第二机器人行走的路径之后，由于该路径是由间隔相同的线段组合而成，由此获取间隔的数量与间隔大小计算得到所述路径的路径宽度。

在计算得到路径宽度后，将路径宽度发送至第二机器人，以供第二机器人根据接收到的路径宽度判断是否通过所述路径执行任务。

可选地，在第二机器人确定路径宽度大于第二机器人的轮廓的宽度时，确定与第一机器人相遇时，可通过所述路径，从第一机器人旁边安全通过。则通过第一机器人所在的道路执行任务；在第二机器人确定路径宽度小于或等于第二机器人的轮廓的宽度时，确定与第一机器人相遇时，会与第一机器人发生碰撞，寻找另外的道路执行任务。

在本实施例中，获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息，根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径，确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。第二机器人可以通过接收第一机器人发送的路径宽度确定前往执行任务时行驶的道路，不需要实地到达该道路检测是否能通过，减少了第一机器人的检测时间，提高了第一机器人执行任务的效率。

参照图3，图3为本申请的又一实施例流程示意图。所述根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，所述栅格地图中确定在所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

步骤S31，根据所述位置信息确定所述第一机器人的目标路径，其中所述目标路径根据所述第一机器人行驶方向确定；

步骤S32，根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标集合；

步骤S33，在所述坐标集合中去除所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标集合，得到目标坐标集合；

步骤S34，在所述栅格地图中根据所述目标坐标集合确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

在本实施例中，第一机器人确定第二机器人通行的路径。

具体地，第一机器人根据当前位置在栅格地图中的位置信息确定目标路径，其中，目标路径由第一机器人行驶方向确定。

可选地，在第一机器人的当前位置在栅格地图中的位置信息为start_pose(x0,y0,theta0)时,根据数学模型1确定第一机器人的目标路径。

x1＝x0+0.05*cos(theta0)；y1＝y0+0.05*sin(theta0)；

x2＝x0+0.05*cos(3.14-theta0)；y2＝y0+0.05*sin(3.14-theta0)。

连接(x1，y1)和(x2，y2)得到目标路径中包含的一条直线，可以理解的是，第一机器人的目标路径的宽度为第一机器人的轮廓宽度。

获取第一机器人的目标路径后，获取第一机器人和第二机器人相遇时的目标区域的坐标点。所述目标区域包括第二机器人与第一机器人并列的区域，其中，目标区域如图4所示。

参照图5，图5为本申请中确定第一机器人和第二机器人相遇时目标区域的坐标点的流程示意图。

所述根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点的步骤包括：

步骤S51，确定所述目标路径的切线，并获取所述切线的角度；

步骤S52，根据所述角度与所述目标路径的起始位置和终点位置得到在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点。

在本实施例中，在得到第一机器人的目标路径的后，确定目标路径的切线，并获取切线的角度，根据切线的角度和目标路径的起始位置和终点位置得到目标区域的坐标点。

可选地，目标路径的起始位置为p(x1，y1)，终点位置t(x2，y2)，根据目标路径的起始位置和终点位置得到目标路径的角度为θ＝atan2(y2-y1，x2-x1)；

进而确定目标路径的切线角度为:α＝θ-3.14/2；

则将起始位置和终点位置代入数学模型2得到目标区域的坐标点。

x＝x1+0.05*cosα＝x2+0.05*cosα；y＝y1+0.05*sinα＝y2+0.05*sinα。

在确定目标区域后，获取目标区域中的确定各坐标点，并将第一机器人的轮廓信息对应的坐标点去除，即，去除第一机器人当前占用的道路面积，得到目标坐标点(在目标区域中未被第一机器人占用的区域的坐标点)。

参照图6，图6为本申请获取目标坐标点的流程示意图。所述在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

步骤S61，获取所述目标坐标点对应的状态标识；

步骤S62，连接状态标识为空闲状态标识的目标坐标点形成子路径，其中，所述子路径与所述切线垂直；

步骤S63，根据所述子路径得到所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

可以理解的是，在本实施例中，在获取到目标坐标点后，由于目标坐标点中可能存在其所在的栅格区域为障碍物区域的点，此时，由于该栅格区域被占用，所以第二机器人无法通过该栅格区域，由此，在本实施例中，获取目标坐标点对应的状态标识(即value值)为0，的坐标点作为形成子路径的坐标点，其中，子路径与所述切线垂直。获取所有的子路径，形成在所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

在本实施例中，由于在第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径是由各个为空闲状态标识的目标坐标点，由此，获取到的路径为无障碍物的路径，能够准确得到在第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

参照图7，图7为确定路径的路径宽度的流程示意图。

确定所述路径的路径宽度的步骤包括：

步骤S71，获取每一子路径的间隔距离；

步骤S72，根据所述子路径的数量以及所述间隔距离确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。

在本实施例中，在获取到子路径后，获取每条子路径的间隔距离，根据形成路径的子路径的数量以及间隔距离计算得到第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。

可选地，计算路径宽度width＝(n-1)*0.05+0.7；其中，0.05为每条子路径的间隔距离，0.7为在构建栅格地图时，道路宽度的误差，路径宽度的单位为米。

可选地，在本实施例中每条子路径的间隔还可以为0.06或者0.07，其根据在栅格地图中各坐标点的获取间隔确定。

在本实施例中，通过获取每一子路径的间隔距离，根据所述子路径的数量以及所述间隔距离确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。能够准确确定路径宽度。

参照图8，图8为本申请又一实施例流程示意图。所述所述获取第一机器人在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

步骤S81，构建所述栅格地图的地图似然场；

步骤S82，根据所述地图似然场得到所述第一机器人的位置信息。

具体地，在本实施例中，第一机器人预先将似然场构建模型：cost＝exp(-1.0*weight*value)传递至机器人进行存储，从而，第一机器人在获取当前的位置信息时，直接调用该似然场构建模型：cost＝exp(-1.0*weight*value)，并将该似然场构建模型：cost＝exp(-1.0*weight*value)中，“weight”的值设置为“5.0”，从而依据该栅格地图当中预先标记的value：-1、1和0，构建得到该栅格地图的地图似然场。

需要说明的是，在本实施例中，似然场构建模型：cost＝exp(-1.0*weight*value)中的“weight”为权重值，其影响最终构建得到的地图似然场的变化趋势。基于实际应用的不同设计需要，在其它可行的实施方式当中，该“weight”的值当然也可以不设置为本实施例中所列举的“5.0”，本申请路径宽度的确定方法并不针对机器人所使用的似然场构建模型的种类、以及针对该似然场模型中元素的取值设置等进行具体的限定。在本实施例中，根据构建似然场地图，能够转确确定第一机器人的位置信息。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种机器人，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被所述处理器执行时实现如上中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被处理器执行时实现如上中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是智能电视、手机、计算机等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种路径宽度的确定方法，其特征在于，所述路径宽度的确定方法包括：

获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息；

根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，在所述栅格地图中确定所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径；

确定所述路径的路径宽度，并将所述路径宽度发送至第二机器人，以使所述第二机器人根据所述路径宽度确定是否通过所述路径执行任务。

2.如权利要求1所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述根据所述位置信息以及所述第一机器人的轮廓信息，所述栅格地图中确定在所述第一机器人与第二机器人在所述当前位置相遇时，所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

根据所述位置信息确定所述第一机器人的目标路径，其中所述目标路径为根据所述第一机器人行驶方向确定；

根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点，其中，所述坐标点存在至少一个；

在所述坐标点中去除所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标点，得到目标坐标点；

在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

3.如权利要求2所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述根据所述目标路径确定在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点的步骤包括：

确定所述目标路径的切线，并获取所述切线的角度；

根据所述角度与所述目标路径的起始位置和终点位置得到在所述栅格地图中所述第一机器人和所述第二机器人相遇时目标区域的坐标点。

4.如权利要求3所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述在所述栅格地图中根据所述目标坐标点确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的步骤包括：

获取所述目标坐标点对应的状态标识；

连接状态标识为空闲状态标识的目标坐标点形成子路径，其中，所述子路径与所述切线垂直；

根据所述子路径得到所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径。

5.如权利要求4所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述确定所述路径的路径宽度的步骤包括：

获取每一子路径的间隔距离；

根据所述子路径的数量以及所述间隔距离确定所述第一机器人和第二机器人相遇时所述第二机器人通行的路径的路径宽度。

6.如权利要求2所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，在所述坐标集合中确定坐标为所述第一机器人的轮廓信息对应的坐标点的状态标识为障碍状态。

7.如权利要求1所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

构建所述栅格地图的地图似然场；

根据所述地图似然场得到所述机器人的位置信息。

8.如权利要求1所述的路径宽度的确定方法，其特征在于，所述获取第一机器人当前位置在栅格地图中的位置信息的步骤包括：

获取所述第一机器人在世界坐标系中的坐标位置；

根据所述坐标位置得到所述第一机器人在栅格地图中的位置信息。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径宽度的确定程序，所述路径宽度的确定程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的路径宽度的确定方法的步骤。

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