CN117213510A - 自动驾驶循迹行程信息处理方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自动驾驶循迹行程信息处理方法、装置、设备及存储介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括获取车辆的当前坐标；基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，索引轨迹点为基于当前坐标在轨迹点集合中确定的轨迹点；根据剩余轨迹点集合计算自动驾驶预置路线的剩余距离。本申请采用了在循迹方案下将当前车辆的位置映射到轨迹中的方法，解决了如何在不增加额外计算资源的前提下计算出剩余里程的问题。

Description

自动驾驶循迹行程信息处理方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，具体地，涉及一种自动驾驶循迹行程信息处理方法、装置、设备及计算机设备。

背景技术

在自动驾驶的应用中，车辆到达目的地的规划方式有多种方式，例如循迹方案，即车辆按照已有的预置轨迹点行走。

但在实际应用场景中，需要向用户展示车辆的已走行驶轨迹和将走行驶轨迹，并计算出剩余里程和剩余驾驶时间等。然而自动驾驶并非依据地图导航进行，因此地图导航与自动驾驶的实际行驶轨迹往往在很大程度上不一致。

且受限于自动驾驶的计算资源限制，自动驾驶使用的是自定义的高精地图，无法直接通过自动驾驶预置路线获取剩余路线信息。

发明内容

为了解决上述技术缺陷之一，本申请实施例中提供了一种自动驾驶循迹行程信息处理方法、装置、设备及计算机设备。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种自动驾驶循迹行程信息处理方法，该方法包括：获取车辆的当前坐标；

基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；

将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，索引轨迹点为基于当前坐标在轨迹点集合中确定的轨迹点；

根据剩余轨迹点集合计算自动驾驶预置路线的剩余距离。

在本申请一个可选的实施例中，索引轨迹点为轨迹点集合中，与当前坐标的地理距离最小的轨迹点。

在本申请一个可选的实施例中，索引轨迹点为与当前坐标的地理距离最小的备选索引轨迹点；

其中，备选索引轨迹点为轨迹点集合中与当前航向角的角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点。

在本申请一个可选的实施例中，备选索引轨迹点与轨迹点集合中第一个元素之间的地理距离不大于理论行驶距离；

理论行驶距离基于车辆的平均速度和每个周期的时长确定。

在本申请一个可选的实施例中，预设角度阈值为90度。

在本申请一个可选的实施例中，根据剩余轨迹点集合计算自动驾驶预置路线的剩余距离之后，还包括：

根据车辆的平均速度和剩余距离，计算自动驾驶预置路线的剩余驾驶时间。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种自动驾驶循迹行程信息处理装置，该装置包括轨迹信息获取模块、索引轨迹点获取模块和路线信息处理模块；其中，

轨迹信息获取模块，获取车辆的当前坐标，并基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；

索引轨迹点获取模块，将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，索引轨迹点为基于当前坐标在轨迹点集合中确定的轨迹点；

在本申请一个可选的实施例中，索引轨迹点获取模块进一步用于：

获取车辆的当前航向角，分别计算轨迹点集合中所有轨迹点与当前航向角的角度差绝对值，并以角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点作为备选索引轨迹点；

分别计算备选索引轨迹点与当前坐标的地理距离，并以地理距离最小的备选索引轨迹点作为索引轨迹点。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器；处理器；以及计算机程序；其中，计算机程序存储在存储器中，并被配置为由处理器执行以实现如本申请实施例的第一个方面任一项方法的步骤。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；计算机程序被处理器执行以实现如本申请实施例的第一个方面任一项方法的步骤。

采用本申请实施例中提供的自动驾驶循迹行程信息处理方法，具有以下有益效果：

本申请采用了在循迹方案下将当前车辆的位置映射到轨迹中的方法，实现了在不增加额外计算资源的前提下，通过现有信息计算出车辆的已走行驶轨迹和将走行驶轨迹，并计算出剩余里程。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的自动驾驶循迹行程信息处理方法的流程示意图图；

图2为本申请实施例提供的自动驾驶循迹行程信息处理装置的结构示意图图；

图3为本申请一个实施例提供的计算机设备结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种自动驾驶循迹行程信息处理方法，其实现过程如图1所示：

S1：获取车辆的当前坐标。

S2：基于自动驾驶预置路线和当前坐标确定轨迹点集合。

在自动驾驶中具有“循迹”的概念，其具体含义为令车辆按照已有的轨迹点行走。在本申请实施例中，首先获取到车辆的当前坐标，进一步的，根据自动驾驶的预置路线获取到在两个站点(即设定的起点和终点)间的轨迹点集合。S3：将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，索引轨迹点为基于当前坐标在轨迹点集合中确定的轨迹点。

S4：根据剩余轨迹点集合计算自动驾驶预置路线的剩余距离。

在本实施例中，首先获取车辆的当前坐标，再基于自动驾驶的预置路线获取到在两个站点(即设定的起点和终点)间的轨迹点集合；为明确车辆的剩余路线信息，本实施例时将轨迹点集合中车辆当前坐标所对应的轨迹点定义为索引轨迹点，并将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合，以实现剩余路线信息的确定。

进一步的，在本申请的其中一些实施例中，索引轨迹点为与当前坐标的地理距离最小的备选索引轨迹点；具体的，索引轨迹点为轨迹点集合中，与当前坐标的地理距离最小的轨迹点。在循迹方案下存在技术问题：如何将当前车辆的位置映射到轨迹中，并进一步确定剩余行程信息；在本实施例中，找出轨迹中与当前车辆位置最近的点，从而可以找出对应已走过轨迹和未走轨迹，并为进一步计算出剩余里程、结合平均速度,计算出剩余里程需要的时间创造前提条件。在具体实施中，如何确认当前车辆在轨迹中的点是一个相对较复杂的事情，车辆的运动轨迹是多种多样的，我们在计算当前位置距离终点剩余里程时候,遇到轨迹中不同角度的转弯、划圈、对向车道都有轨迹的情况等，仅以地理位置这一唯一因素寻找索引轨迹点，尚不能达到最精准的判断，在本申请的另一些实施例中，备选索引轨迹点为轨迹点集合中与当前航向角的角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点。通过增加航向角的判断，可以实现更加精准的剩余行程信息判断。

在本申请的其中一些实施例中，预设角度阈值为90度。

基于此，本申请实施例以航向角作为计算依据，实现更加精准的剩余行程信息判断。

在本申请的一些实施例中，还可加入理论行驶距离的判定因素进行判断，备选索引轨迹点与轨迹点集合中第一个元素之间的地理距离不大于理论行驶距离；理论行驶距离基于车辆的平均速度和每个周期的时长确定。即以角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点作为备选索引轨迹点之后，获取车辆的平均速度，根据平均速度和预设轮询时间计算车辆的理论行驶距离，判断备选索引轨迹点与轨迹点集合中首点之间的地理距离是否大于理论行驶距离；若是，则舍弃该备选索引轨迹点。基于此，加入理论行驶距离的判定因素进行判断可以进一步增加剩余行程信息判断的准确性。

在本申请的一些可选实施例中，可进一步通过先选定后验证的方式进行：

刚开始行程时默认轨迹点集合大小为size，选定当前位置对应的索引轨迹点index，平均速度为speedAVG，每隔n秒寻找一次轨迹点，此时，index＝0，speedMax＝0。

计算索引轨迹点index与车辆当前位置的当前坐标的距离为baseDis，遍历轨迹点集合，比较每个点的航向角与当前位置的航向角相减绝对值是否未超过90度，若是，计算此点和轨迹点集合第一个点的距离，与speedAVG*n秒的距离maxLength比较，如果大于maxLength，说明在n秒内是不可达到此距离，此点不合适舍弃，如果<＝maxLength，再比较当前位置与此点的距离diffDis，如果小于baseDis，则选定索引轨迹点index，如果大于baseDis，则继续循环，直到循环结束，找到最匹配的index。

在本申请的其中一些实施例中，根据车辆的平均速度和剩余距离，计算自动驾驶预置路线的剩余驾驶时间。

在具体实施中，开启一个定时器任务，设定一个轮询时间并开启任务，其目的在于每隔一段时间即输出一次剩余行程信息。可选的，剩余行程信息包括但不限于剩余里程、剩余时长。

可选的，轮询时间设定为1秒。

在具体实施中，根据获取到的索引轨迹点，取轨迹点集合中大于索引轨迹点的集合作为剩余路线的轨迹点集合，在剩余轨迹点中，计算每相邻点的距离，累加出剩余里程，根据平均速度估算出剩余所需时间。

若此时不再需要继续计算剩余行程信息，则结束计算，即满足预设任务结束条件。若此时仍需继续计算剩余行程信息，则新一轮的定时任务开始，此时轨迹点的集合为上一轮中选定的索引轨迹点到最后一个点的集合。

应该理解的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

请参见图2，本申请一个实施例提供了自动驾驶循迹行程信息处理装置，包括轨迹信息获取模块10、索引轨迹点获取模块20和路线信息处理模块30；其中，

轨迹信息获取模块10，获取车辆的当前坐标，并基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；

索引轨迹点获取模块20，将轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，索引轨迹点为基于当前坐标在轨迹点集合中确定的轨迹点；

路线信息处理模块30，根据剩余轨迹点集合计算自动驾驶预置路线的剩余距离。

关于上述自动驾驶循迹行程信息处理装置的具体限定可以参见上文中对于自动驾驶循迹行程信息处理方法的限定，在此不再赘述。上述自动驾驶循迹行程信息处理装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现如上的一种自动驾驶循迹行程信息处理方法。包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上自动驾驶循迹行程信息处理方法中的任一步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可以实现如上自动驾驶循迹行程信息处理方法中的任一步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，C语言、VHDL语言、Verilog语言、面向对象的程序设计语言Java和直译式脚本语言JavaScript等。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前坐标；

基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；

将所述轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，所述索引轨迹点为基于所述当前坐标在所述轨迹点集合中确定的轨迹点；

根据所述剩余轨迹点集合计算所述自动驾驶预置路线的剩余距离。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，所述索引轨迹点为所述轨迹点集合中，与所述当前坐标的地理距离最小的轨迹点。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，所述索引轨迹点为与所述当前坐标的地理距离最小的备选索引轨迹点；

其中，备选索引轨迹点为所述轨迹点集合中与所述当前航向角的角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，所述备选索引轨迹点与所述轨迹点集合中第一个元素之间的地理距离不大于理论行驶距离；

所述理论行驶距离基于所述车辆的平均速度和每个周期的时长确定。

5.根据权利要求3或4所述的自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，所述预设角度阈值为90度。

6.根据权利要求4所述的自动驾驶循迹行程信息处理方法，其特征在于，所述根据所述剩余轨迹点集合计算所述自动驾驶预置路线的剩余距离之后，还包括：

根据所述车辆的平均速度和所述剩余距离，计算所述自动驾驶预置路线的剩余驾驶时间。

7.一种自动驾驶循迹行程信息处理装置，其特征在于，包括轨迹信息获取模块、索引轨迹点获取模块和路线信息处理模块；其中，

轨迹信息获取模块，获取车辆的当前坐标，并基于自动驾驶预置路线确定轨迹点集合；

索引轨迹点获取模块，将所述轨迹点集合中大于索引轨迹点的轨迹点形成剩余轨迹点集合；其中，所述索引轨迹点为基于所述当前坐标在所述轨迹点集合中确定的轨迹点；

路线信息处理模块，根据所述剩余轨迹点集合计算所述自动驾驶预置路线的剩余距离。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶循迹行程信息处理装置，其特征在于，所述索引轨迹点获取模块进一步用于：

获取所述车辆的当前航向角，分别计算所述轨迹点集合中所有轨迹点与所述当前航向角的角度差绝对值，并以所述角度差绝对值小于等于预设角度阈值的轨迹点作为备选索引轨迹点；

分别计算所述备选索引轨迹点与所述当前坐标的地理距离，并以所述地理距离最小的所述备选索引轨迹点作为所述索引轨迹点。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

计算机程序；

其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。