CN112115215A

CN112115215A - 车道中心线的确定方法及装置

Info

Publication number: CN112115215A
Application number: CN201910538733.3A
Authority: CN
Inventors: 夏华林
Original assignee: Navinfo Co Ltd
Current assignee: Navinfo Co Ltd
Priority date: 2019-06-20
Filing date: 2019-06-20
Publication date: 2020-12-22

Abstract

本发明提供一种车道中心线的确定方法及装置，其中方法包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据中包括至少一个定位点位置；并依次确定第一车道的每个定位点与第二车道所有定位点之间连接线的中点位置；随后根据所确定的中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。本发明提供的车道中心线的确定方法及装置，能够提高确定车道中心线时的工作效率。

Description

车道中心线的确定方法及装置

技术领域

本发明涉及地图数据处理技术，尤其涉及一种车道中心线的确定方法及装置。

背景技术

目前，随着电子技术的不断发展，地图所能够呈现给人们的内容也越来越丰富。除了平面地图之外，3D地图、卫星地图以及实景地图的出现都给人们对于地图的感知带来了更加丰富的体验，并能够为用户以及车辆提供更多的例如辅助导航、自动驾驶等服务。而包含丰富内容的地图也为地图数据的提供商也提出了不少的挑战。例如，地图数据中除了包含每条车道的相关位置数据，还需要对车道的中心线进行标注，以在辅助导航或者自动驾驶过程中，通过车道中心线向用户或车辆指示车辆在车道上行驶的最佳位置。

现有技术中，由于道路上的车道中心线并没有实际的标识，为了得到车道中心线，就需要相关技术人员，根据地图采集车所采集的道路上的车道线数据，人工地对车道两侧多的两个车道线之间的车道中心线进行标注与绘制。

因此，采用现有技术，在确定车道中心线时的智能化程度不足，单纯依靠人工进行标注的方式，使得在确定车道中心线时的工作效率较低。

发明内容

本发明提供一种车道中心线的确定方法及装置，以提高确定车道中心线的工作效率。

本发明第一方面提供一种车道中心线的确定方法，包括：

获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点的位置；

依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；

根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。

本发明第二方面提供一种车道中心线的确定装置，包括：

获取模块，用于获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道的位置数据，所述位置数据包括至少一个定位点位置；

确定模块，用于依次确定所述第一车道线的每个定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；

处理模块，用于根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。

本发明第三方面提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使所述计算机执行如前述第一方面所述的方法。

综上，本发明提供一种车道中心线的确定方法及装置，其中方法包括：获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据中包括至少一个定位点位置；并依次确定第一车道的每个定位点与第二车道所有定位点之间连接线的中点位置；随后根据所确定的中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。本发明提供的车道中心线的确定方法及装置，能够根据目标车道两侧第一车道线和第二车道线的位置数据确定二者之间每个定位点的连接线中点位置，并将中点位置依次连接后即可得到第一车道线和第二车道线之间的车道中心线。从而提高了在确定车道中心线时的智能化程度，进而提高了确定车道中心线的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的车道中心线的确定方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例一的结构示意图；

图3为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例二的结构示意图；

图4为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例三的结构示意图；

图5为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道高程数据的示意图；

图6为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道连接曲线实施例一的示意图；

图7为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道连接曲线实施例二的示意图；

图8为本发明提供的车道中心线的确定装置实施例一的结构示意图；

图9为本发明提供的车道中心线的确定装置实施例二的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

其中，本实施例执行主体可以是任何具有相关数据处理功能的电子设备，例如：手机、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑以及服务器等。或者，本实施例的执行主体还可以是所述电子设备中的芯片，例如：CPU或GPU。本发明各实施例中以执行主体为电子设备为例进行说明，而非对其进行限定。

本实施例提供的车道中心线的确定方法，可应用于地图数据的提供商在制作地图数据过程中，根据所采集的目标车道的车道数据确定车道中心线并加入地图数据中。或者，在一些可能的应用中，本实施例提供的车道中心线的确定方法还可以用于自动驾驶车辆在自动行驶过程中，根据目标车道两侧的车道线确定目标车道的车道中心线以辅助自动驾驶。

图1为本发明提供的车道中心线的确定方法一实施例的流程示意图，如图1所示，本实施例提供的车道中心线的确定方法包括：

S101：获取地图数据中目标车道两侧的第一车道线第二车道线的位置数据。

具体地，在S101中，电子设备为了确定位于目标车道两侧的两个车道线之间的车道中心线，首先需要获取车道两侧的两个车道线的位置数据，记为第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据。

本实施例中所述的位置数据包括地图数据中所记录的车道线的经纬度坐标数据，其中，地图数据中通过离散的定位点来表示连续的一条车道线，因此，车道线的位置数据包括至少一个定位点的位置，每个定位点的位置通过该定位点所在实际位置的经纬度坐标表示。

例如：图2为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线实施例一的结构示意图；在如图2所示的示例中，第一车道线L1通过离散的车道定位点A、B、C、D和E表示；第二车道线L2通过离散的车道定位点F、G、H、I和J表示。则地图数据中第一车道线的位置数据包括车道定位点A、B、C、D和E的经纬度坐标、第二车道线的位置数据包括车道定位点F、G、H、I和J的经纬度坐标。

S102：依次确定第一车道线的每个定位点与第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置。

具体地，在S102中，电子设备根据S101中所获取的第一车道线的定位点和第二车道线的定位点，依次将所有第一车道线的定位点与第二车道线所有定位点连线得到连接线后，确定所有连接线的中点位置。

例如，在如图2所示的示例中，首先对于第一车道线的定位点A，根据第一车道线的位置数据中定位点A的位置和第二车道线的位置数据，可以依次确定定位点A与定位点F之间的连接线记为AF、定位点A与定位点G之间的连接线记为AG、定位点A与定位点H之间的连接线记为AH、定位点A与定位点I之间的连接线记为AI和定位点A与定位点J之间的连接线记为AJ。随后，依次确定第一车道线的定位点B与第二车道线所有定位点的连接线记为：BF、BG、BH、BI和BJ，以及定位点C、D和E与第二车道线所有定位点的连接线。故对于图2所示示例，第一车道线定位点数为5，第二车道线的定位点数为5时，能够确定5*5＝25条连接线。

随后在S102中，电子设备还需要确定上述所有连接线的中点位置。例如，在如图2所示的示例中，连接线AF的中点①、连接线AG的中点②、连接线AH的中点③、连接线AI的中点④和连接线AJ的中点⑤。同样地，在如图2未示出的连接线BF、BG……等均需要确定其中点位置，共得到25条连接线对应的25个中点位置。

可选地，在本步骤一种可能的具体实现方式中，电子设备在确定连接线时，可以根据连接线两个端点的经纬度坐标，得到经纬度坐标方程形式表示连接线，并根据连接线的经纬度坐标方程确定连接线的中点位置，所述中点位置也通过经纬度坐标表示。

S103：根据中点位置依次连接，确定目标车道的车道中心线数据。

随后在S103中，作为执行主体的电子设备，依次将S102中所得到的中点位置连接后，所得到的连接线即可作为目标车道的车道中心线，也即依次连接的中点位置可作为目标车道的车道中心线数据。例如，在如图2所示的示例中，将所确定的25个中点位置依次连接后，可以得到的连接线即为目标车道的第一车道线L1和第二车道线L2之间的车道中心线。

而由于实际车道的车道线并不常为如图2所示的标准直线，因此，在S103中还需要对所S102中所确定的中点位置进行筛选，对于所有中点位置，均需判断每个中点位置是否为可用中点位置，即是否可用于确定车道的中心线数据；并需要根据中点位置中的可用中点位置，确定目标车道的第一车道线和所述第二车道线之间的车道中心线数据。

其中，在本实施例提供的一种具体的判断中点位置是否为可用中点位置的方式中，首先根据第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由第一车道线、第二车道线，以及第一车道线与第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；随后，通过中点位置是否位于目标区域内，判断位于目标区域内的中点位置为可用中点位置，而位于目标区域外的中点位置为不可用中点位置。

例如，图3为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例二的结构示意图，在如图3所示的示例中，示出了曲线道路的第一车道线L1和第二车道线L2，其中，根据前述步骤得到的第一车道线的定位点A与第二车道线的定位点之间的连接线，包括AE、AF、AG和AH，其中，连接线AH的中点④位于两个车道之外，因此不能使用该中点④确定车道中心线数据。则可以根据第一车道线L1和第二车道线L2的两个同方向的端点之间进行连线，得到连接线AE和连接线DH。随后，根据第一车道线L1、第二车道线L2、连接线AE和连接线DH能够组成封闭的目标区域，位于该目标区域内的连接线中点为可用中点位置，而位于该目标区域之外的连接线中点④为不可用中点位置。

可选地，在本实施例所述的具体实施方式中，可以根据目标区域端点的经纬度坐标，确定目标区域的经纬度坐标范围，随后，根据连接线中点位置的经纬度坐标是否位于目标区域的经纬度坐标范围之内，确定中点位置是否位于目目标区域内。

在本实施例提供的另一种具体的判断中点位置是否为可用中点位置的方式中，通过聚类算法计算所有中点位置中的聚类特征后，得到聚类点，并将聚类点作为可用中点位置。

例如，图4为本发明提供的车道中心线的确定方法中第一车道线和第二车道线的实施例三的结构示意图，在如图4所示的示例中，每个圆点代表一个前述步骤中所确定的连接线的中点位置，可以看出，由于中点位置可能会落在第一车道线L1和L2车道之外，而位于车道内的中点位置多集中在车道中心线的位置。因此，本实施例中以所有中点位置的经纬度坐标为输入，使用聚类算法得到每个中点位置的聚类特征后，根据中点位置的聚类特征确定中点位置是否为聚类点，从而判断中点位置是否为可用中点位置。

可选地，本实施例中所述的聚类算法可以是K-means聚类算法，其中，K-means聚类算法在每次计算中取输入数据中k个样本点作为初始中心，并计算其他输入数据与k个样本点的距离后，重新选取k个样本点重复以上过程，并最终根据每个样本点的聚类特征得到分类集合。对于K-means算法的具体实现方式及原理可参照现有技术，本申请对此不做限定。则对于如图4所示的所有中点位置，通过K-means聚类算法能够确定出图中的分类集合S，在该分类集合S内的中点位置满足分类集合S的要求即为聚类点。而在分类集合S之外的中点位置的聚类特征不满足分类集合S的要求而不是聚类点。可选地，本实施例中可以将第一车道线的定位点数量和第二车道线的定位点数量作为K-means聚类算法中的参数k的取值。

可以理解的是，上述通过目标区域以及通过聚类算法两种不同的判断中点位置是否为可用中点位置的方式，在实际应用中可择一单独判断，或共同结合判断，均在本实施例的保护范围之内。

进一步地，在本实施例S103中，依次对中点位置进行连接之前，还包括：根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；随后，在S103中，以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述中点位置依次连接。

例如，以如图2所示的第一车道线和第二车道线为例进行说明，地图数据中对于第一车道线的定位点以一定的顺序例如A、B、C、D和E进行标记，起点端为A、终点端为B，同样地对于第二车道线的定位点以一定的顺序例如F、G、H、I和J进行标记，起点端为F、终点端为J。则在本实施例中，将第一车道线的起点端A和第二车道线的起点段F之间连接线AF的中点作为车道中心线的起点。

随后，以上述所确定的AF的中点作为S103中连接中点位置的连接线的起点，依次将所有S102中所确定的中点位置连接。其中，本实施例中通过将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将所述中点位置依次连接。例如，在如图2所示的示例中，以中点①为起点，确定与中点①距离最近的中点为中点②，则将中点①与中点②连接；随后，确定与中点②距离最近的中点为中点③，则将中点②与中点③连接；随后，依次确定中点③与中点④连接以及中点④与中点⑤连接。

最终，经过上述实施例S101-S103步骤的处理，能够根据第一车道线和第二车道线的位置数据确定二者之间每个定位点的连接线中点位置，并将中点位置依次连接后即可得到第一车道线和第二车道线之间的车道中心线。从而提高了在确定车道中心线时的智能化程度，进而提高了确定车道中心线的工作效率

进一步地，在上述实施例基础上，本申请所提供的车道中心线的确定方法中，还可以进一步确定车道中心线的高程数据。具体地，在地图数据所提供的车道的位置数据中，还包括车道的每个定位点的高程数据。则在本实施例中，在S102确定中点位置之后，对于每个所述中点位置，可以在确定与中点位置距离最近的两个车道定位点位置的高程数据后，根据距离最近的两个车道定位点位置的高程数据的平均值，确定该中点位置的高程数据。

例如：以如图2所示的第一车道线和第二车道线为例进行说明，当通过前述步骤确定连接线AF的中点①后，可以进一步确定中点①距离最近的两个车道定位点为A和F，并根据定位点A和定位点B的高程数据的平均值作为中点①的高程数据。随后，以同样的方式确定所有中点位置的高程数据后，当经过S103确定车道中心线后，可以根据每个中点位置得到车道中心线的高程数据。最终，所得到的携带高程数据的车道中心线可参照图5，图5为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道高程数据的示意图，在三维坐标系中绘制出了第一车道线L1和第二车道线L2得到的车道中心线L的位置示意图，其中，X-Y轴为经纬度坐标，Z轴为高程数据的坐标。

进一步地，在本发明前述各实施例的基础之上，本发明还提供一种使用车道中心线的确定道路转弯处道路连接曲线的方法，所得到的连接曲线可用于连接道路转弯处的两条车道中心线，从而为车辆在道路转弯处的行驶轨迹提供参考。其中，本实施例提供的方法包括：

S201：获取地图数据中道路转弯处的第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，其中，第一车道和第二车道为地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道。

具体地，S201中所获取的道路中心线数据，可以是通过本发明如图1所示的实施例得到的第一车道的车道中心线数据和第二车道中心线数据，第一车道和第二车道之间为目标道路转弯处。或者，也可以是其他方式例如人工标注的车道中心线数据。所述车道中心线数据包括所述组成所述车道中心线的每个中点位置的经纬度坐标以及高程数据的坐标。

S202：确定第一车道的中心线数据中与目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及第二车道的中心线数据中与目标道路转弯处距离最近的第二端点。

S203：根据S202中所确定的第一车道的第一端点、第二车道的第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到第一端点和第二端点之间的连接曲线。

其中，本实施例中所使用的Hermite曲线方程用于在三维坐标系中，实现在已知两条曲线的两个端点，和端点处切线的情况下确定与两条曲线连接的曲线，其矩阵表示为Q(t)＝T*M_h*G_h；其中，M_h为由常数组成的Hermite矩阵，G_h为Hermite集合矢量，Gh＝[P₀P₁R₀R₁]^T。

例如，图6为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道连接曲线实施例一的示意图，在如图6所示的示例中，P0为待确定的连接曲线的起始点，即第一车道的中心线数据Q1的终点定位点；P1为待确定的连接曲线的终点，即第二车道的中心线数据Q2的起点的定位点，R0为起始点P0对应的切向向量，R1为终点P1对应的切向向量。随后，将上述参数得到的G_h得到Hermite集合矢量后，代入Hermite曲线方程中得到如图6中所示的曲线Q。其中，所述曲线Q可以通过公式Q(t)来表示，该曲线也携带高程数据。最终，得到的连接曲线可参照图7，图7为本发明提供的车道中心线的确定方法中车道高程数据实施例二的示意图，在三维坐标系中绘制出了第一车道的中心线数据Q1和第二车道的中心线数据Q2得到的连接曲线Q的位置示意图，其中，X-Y轴为经纬度坐标，Z轴为高程数据的坐标。

综上，本实施例提供的车道连接曲线确定方法中，能够通过Hermite曲线方程将待连接的车道中心线通过连接曲线进行连接，从而将地图数据中车道转弯处的车道中心线进行连接，能够在导航以及自动驾驶等场景下，为车辆提供行驶轨迹的参考。与现有技术中需要人工对车道中心线进行曲线连接相比，同样提高了确定车道中心线之间连接曲线的工作效率。

图8为本发明提供的车道中心线的确定装置实施例一的结构示意图，如图8所示，本实施例提供的车道中心线的确定装置包括：获取模块801，确定模块802和处理模块803。其中，获取模块801用于获取地图数据中位于目标车道两侧的第一车道线和第二车道线的位置数据，位置数据包括至少一个定位点的位置；确定模块802用于依次确定第一车道线的每个定位点与第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置；处理模块803用于根据中点位置，确定目标车道的车道中心线数据。

本实施例提供的车道中心线的确定装置可用于执行如图1所示的车道中心线的确定方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

可选地，在上述实施例中，处理模块803具体用于，从所有中点位置中确定可用中点位置；将可用中点位置依次连接，得到目标车道的车道中心线数据。

可选地，在上述实施例中，处理模块803具体用于，根据第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由第一车道线与第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；确定位于目标区域内的中点位置为可用中点位置。

可选地，在上述实施例中，处理模块803具体用于，通过聚类算法对所有中点位置进行聚类运算，得到聚类点；确定聚类点为可用中点位置。

可选地，确定模块802还用于，根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；处理模块803具体用于以第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将可用中点位置依次连接。

可选地，处理模块803具体用于，以第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，依次将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将可用中点位置依次连接。

可选地，确定模块802还用于，对于每个中点位置，确定中点位置距离最近的两个车道定位点位置的高程数据；根据距离最近的两个车道定位点位置的高程数据的平均值，确定中点位置的高程数据。。

图9为本发明提供的车道中心线的确定装置实施例二的结构示意图，如图9所示的车道中心线的确定装置在如图8所示实施例的基础上，还包括：曲线确定模块901；其中，获取模块801还用于获取第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，第一车道和第二车道为地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道；曲线确定模块901用于，确定第一车道的中心线数据中与目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及第二车道的中心线数据中与目标道路转弯处距离最近的第二端点；曲线确定模块901还用于根据第一端点和第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到端点为第一端点和第二端点的连接曲线，连接曲线用于连接第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据。

本实施例提供的车道中心线的确定装置可用于执行前述实施例所示的车道中心线的确定方法，其实现方式与原理相同，不再赘述。

本发明还提供一种电子设备，包括：处理器，存储器以及计算机程序；其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行如前述任一项实施例所述的方法的指令。

本发明还提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如前述任一项实施例所述的方法。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims

1.一种车道中心线的确定方法，其特征在于，包括：

根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述中点位置，确定所述目标车道的车道中心线数据，包括：

从所有中点位置中确定可用中点位置；

将所述可用中点位置依次连接，得到所述目标车道的车道中心线数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：

根据所述第一车道线的位置数据和第二车道线的位置数据，确定由所述第一车道线与所述第二车道线的同方向端点之间的连接线所围成的目标区域；

确定位于所述目标区域内的中点位置为所述可用中点位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所有中点位置中确定可用中点位置，包括：

通过聚类算法对所有中点位置进行聚类运算，得到聚类点；

确定所述聚类点为所述可用中点位置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述可用中点位置依次连接之前，还包括：

根据第一车道线和第二车道线的位置数据，确定所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置；

所述将所述可用中点位置依次连接，包括：

以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，将所述可用中点位置依次连接，包括：

以所述第一车道线和第二车道线的起点端之间连接线的中点位置为起点，依次将与前一个中点位置距离最近的中点位置作为后一个中点位置，从而将所述可用中点位置依次连接。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依次确定每个所述第一车道线的定位点与所述第二车道线的所有定位点之间连接线的中点位置之后，还包括：

对于每个所述中点位置，确定所述中点位置距离最近的两个车道定位点位置的高程数据；

根据所述距离最近的两个车道定位点位置的高程数据的平均值，确定所述中点位置的高程数据。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，所述第一车道和所述第二车道为所述地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道；

确定所述第一车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及所述第二车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第二端点；

根据所述第一端点和所述第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到端点为所述第一端点和所述第二端点的连接曲线，所述连接曲线用于连接所述第一车道的中心线数据和所述第二车道的中心线数据。

9.一种车道中心线的确定装置，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：曲线确定模块；

所述获取模块还用于，获取第一车道的中心线数据和第二车道的中心线数据，所述第一车道和所述第二车道为所述地图数据中连接同一目标道路转弯处的车道；

所述曲线确定模块用于，确定所述第一车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第一端点，以及所述第二车道的中心线数据中与所述目标道路转弯处距离最近的第二端点；

所述曲线确定模块还用于，根据所述第一端点和所述第二端点，通过埃尔米特Hermite曲线方程得到端点为所述第一端点和所述第二端点的连接曲线，所述连接曲线用于连接所述第一车道的中心线数据和所述第二车道的中心线数据。