CN114014187B - 液压控制系统、方法及起重机 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种液压控制系统、方法及起重机，涉及工程机械技术领域，该液压控制系统包括液压马达；数字动力调节总成，与液压马达传动连接，数字动力调节总成构造为调节液压马达的转速；电比例液压动力调节总成，与液压马达传动连接，电比例液压动力调节总成构造为调节液压马达的转速；液压动力源；以及控制阀组，构造为使液压动力源为数字动力调节总成提供动力，或使液压动力源为电比例液压动力调节总成提供动力，或使液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，以实现自由转动。该液压控制系统、方法及起重机可以提高回转平台的控制精度，提高作业效率，提高起重臂移动位置的准确性。

Description

液压控制系统、方法及起重机
技术领域
本申请涉及工程机械技术领域，具体涉及一种液压控制系统、方法及起重机。
背景技术
起重机在进行吊装作业的过程中，一般需要控制回转平台转动，使得起重臂运动至待吊物体所在的位置，为了保证起重臂可以准确地运动至待吊物体所在的位置，需要准确控制回转平台的转动角度和转动速度。现有技术使用的液压控制系统在调整回转平台的转动角度和转动速度的过程中，回转平台的控制精度较低，需要多次对点，导致作业效率低，并且反复的对点过程也容易出现较大的误差，使得起重臂最终移动到的位置准确性较低。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种液压控制系统、方法及起重机，其可以提高回转平台的控制精度，提高作业效率，并且可以提高起重臂移动位置的准确性。
根据本申请的一个方面，提供了一种液压控制系统，包括：液压马达；数字动力调节总成，与所述液压马达传动连接，所述数字动力调节总成构造为调节所述液压马达的转速；电比例液压动力调节总成，与所述液压马达传动连接，所述电比例液压动力调节总成构造为调节所述液压马达的转速；液压动力源，通过第一液压管道和第二液压管道连接所述数字动力调节总成和所述电比例液压动力调节总成；以及控制阀组，通过第三液压管道、第四液压管道、第五液压管道以及第六液压管道连接所述液压马达、所述数字动力调节总成、所述电比例液压动力调节总成以及所述液压动力源，所述控制阀组构造为使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，以实现自由转动。
根据本申请的一个方面，所述数字动力调节总成包括：数字阀，通过所述第一液压管道连接所述液压马达和所述液压动力源；步进电机，与所述数字阀连接，所述步进电机构造为改变所述数字阀的阀口开度，以调节所述液压马达的转速。
根据本申请的一个方面，所述数字阀具有第一阀口、第二阀口、第三阀口以及第四阀口；所述电比例液压动力调节总成包括：换向阀，具有第五阀口、第六阀口、第七阀口以及第八阀口；所述控制阀组包括：第一阀，具有第九阀口和第十阀口，所述第九阀口与所述第一阀口连通，所述第九阀口与所述液压动力源连通，所述第十阀口与所述第八阀口连通；第二阀，具有第十一阀口和第十二阀口，所述第十一阀口与所述第三阀口连通，所述第十二阀口与所述第六阀口连通，所述第十二阀口与油箱连通；第四阀，具有第十三阀口、第十四阀口以及第十五阀口，所述第十三阀口与所述第二工作油口连通，所述十四阀口与所述第七阀口连通，所述第十四阀口与所述第四阀口连通，所述第十五阀口与所述第二阀口连通；第五阀，具有第十六阀口、第十七阀口以及第十八阀口，所述十六阀口与所述第一工作油口连通，所述第十七阀口与所述第五阀口连通，所述第十八阀口与所述第四阀口连通，所述第十八阀口与所述第十四阀口连通。
根据本申请的一个方面，所述控制阀组还包括：第三阀，具有第十九阀口和第二十阀口，所述第十九阀口连通于所述第十五阀口和所述第二阀口之间的第七液压管道，所述第二十阀口连通于所述第十八阀口和所述第四阀口之间的第八液压管道。
根据本申请的一个方面，所述液压控制系统还包括操纵手柄，与所述换向阀连接，所述操纵手柄构造为调节所述换向阀的所述第五阀口、所述第六阀口、所述第七阀口以及所述第八阀口的开度，以调节所述液压马达的转速。
根据本申请的一个方面，所述液压控制系统还包括溢流阀，具有第二十一阀口和第二十二阀口，所述第二十一阀口连通于所述第十二阀口和所述油箱之间的第九液压管道，所述第二十二阀口连通于所述第一阀口和所述第九阀口之间的第十液压管道。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种起重机，包括：机体；回转平台，转动连接于所述机体；起重臂，与所述回转平台连接；以及如前所述的液压控制系统，所述液压马达构造为驱动所述回转平台转动。
根据本申请的另一个方面，还提供了一种液压控制方法，应用于液压控制系统，所述液压控制系统包括：液压马达、数字动力调节总成、电比例液压动力调节总成、液压动力源以及控制阀组；所述液压控制方法包括：获取工作工况；根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动。
根据本申请的另一个方面，所述数字动力调节总成包括：数字阀，具有第一阀口、第二阀口、第三阀口以及第四阀口；步进电机，与所述数字阀连接，所述步进电机构造为改变所述数字阀的阀口大小，以调节所述液压马达的转速；所述电比例液压动力调节总成包括：换向阀，具有第五阀口、第六阀口、第七阀口以及第八阀口；所述控制阀组包括：第一阀，具有第九阀口和第十阀口，所述第九阀口与所述第一阀口连通，所述第九阀口与所述液压动力源连通，所述第十阀口与所述第八阀口连通；第二阀，具有第十一阀口和第十二阀口，所述第十一阀口与所述第三阀口连通，所述第十二阀口与所述第六阀口连通，所述第十二阀口与油箱连通；第四阀，具有第十三阀口、第十四阀口以及第十五阀口，所述第十三阀口与所述第二工作油口连通，所述十四阀口与所述第七阀口连通，所述第十四阀口与所述第四阀口连通，所述第十五阀口与所述第二阀口连通；第五阀，具有第十六阀口、第十七阀口以及第十八阀口，所述十六阀口与所述第一工作油口连通，所述第十七阀口与所述第五阀口连通，所述第十八阀口与所述第四阀口连通，所述第十八阀口与所述第十四阀口连通；所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：控制所述数字阀的所述第一阀口与所述第四阀口连通；控制所述数字阀的所述第三阀口与所述第二阀口连通；控制所述换向阀的所述第五阀口、所述第六阀口、所述第七阀口以及所述第八阀口相互断开；控制所述第一阀的所述第九阀口与所述第十阀口断开；控制所述第二阀的所述第十一阀口与所述第十二阀口连通；控制所述第四阀的所述第十三阀口与所述第十五阀口连通；控制所述第五阀的所述第十六阀口与所述第十八阀口连通；或者所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：控制所述数字阀的所述第一阀口、所述第二阀口、所述第三阀口以及所述第四阀口相互断开；控制所述换向阀的所述第五阀口与所述第八阀口连通；控制所述第一阀的所述第九阀口和所述第十阀口连通；控制所述第二阀的所述第十一阀口和所述第十二阀口断开；控制所述第四阀的所述第十三阀口与所述第十四阀口连通；控制所述第五阀的所述第十六阀口与所述第十七阀口连通。
根据本申请的另一个方面，所述控制阀组还包括：第三阀，具有第十九阀口和第二十阀口，所述第十九阀口连通于所述第十五阀口和所述第二阀口之间的第七液压管道，所述第二十阀口连通于所述第十八阀口和所述第四阀口之间的第八液压管道；所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：控制所述数字阀的所述第一阀口和所述第四阀口连通；控制所述数字阀的所述第二阀口和所述第三阀口断开；控制所述换向阀的所述第五阀口、所述第六阀口、所述第七阀口以及所述第八阀口相互断开；控制所述第一阀的所述第九阀口和所述第十阀口断开；控制所述第二阀的所述第十一阀口和所述第十二阀口断开；控制所述第三阀的所述第十九阀口和所述第二十阀口连通；控制所述第四阀的所述第十三阀口和所述第十五阀口连通；控制所述第五阀的所述第十六阀口和所述第十八阀口连通。
本申请提供的液压控制系统、方法及起重机，其通过调节控制阀组，可以使得液压动力源仅对数字动力调节总成提供动力，或者可以使得液压动力源仅对电比例液压动力调节总成提供动力，或者可以使得液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，使得液压马达可以实现自由转动。在液压动力源仅对数字动力调节总成提供动力的情况下，由于数字动力调节总成的执行器件的工作特性是标量化的，电脉冲的频率对应执行器件的运动速度，电脉冲的数量对应执行器件的运动行程，因此，数字动力调节总成可以准确调节液压油的流速和流量，从而精准地调节回转平台的转速，使得回转平台可以精准地带动起重机的起重臂运动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。在液压动力源仅对电比例液压动力调节总成提供动力的情况下，由于电比例液压动力调节总成通过机械传动结构驱动回转平台转动，因此电比例液压动力调节总成可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。在液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通的情况下，液压马达可以实现自由转动，这样，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
附图说明
通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
图1为本申请一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。
图2为本申请另一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。
图3为本申请另一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。
图4为本申请一示例性实施例提供液压控制系统的电气结构图。
图5为本申请一示例性实施例提供的液压控制方法的流程示意图。
图6为本申请一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。
图7为本申请另一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。
图8为本申请另一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。
图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。
附图标记：2、液压控制系统；201、第一液压管道；202、第二液压管道；203、第三液压管道；204、第四液压管道；205、第五液压管道；206、第六液压管道；207、第七液压管道；208、第八液压管道；209、第九液压管道；210、第十液压管道；21、液压马达；211、第一工作油口；212、第二工作油口；22、数字动力调节总成；221、数字阀；2211、第一阀口；2212、第二阀口；2213、第三阀口；2214、第四阀口；222、步进电机；23、电比例液压动力调节总成；231、换向阀；2311、第五阀口；2312、第六阀口；2313、第七阀口；2314、第八阀口；232、操纵手柄；24、液压动力源；25、控制阀组；251、第一阀；2511、第九阀口；2512、第十阀口；252、第二阀；2521、第十一阀口；2522、第十二阀口；253、第三阀；2531、第十九阀口；2532、第二十阀口；254、第四阀；2541、第十三阀口；2542、第十四阀口；2543、第十五阀口；255、第五阀；2551、第十六阀口；2552、第十七阀口；2553、第十八阀口；26、溢流阀；261、第二十一阀口；262、第二十二阀口；27、数字切换开关；28、自由转动开关；29、油箱。
具体实施方式
下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。
图1为本申请一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。如图1所示，本申请实施例提供的液压控制系统2可以包括液压马达21、数字动力调节总成22、电比例液压动力调节总成23以及液压动力源24，数字动力调节总成22和电比例液压动力调节总成23可以与液压马达21传动连接，数字动力调节总成22和电比例液压动力调节总成23均可以用于调节液压马达21的转速，液压动力源24通过第一液压管道201和第二液压管道202连接数字动力调节总成22和电比例液压动力调节总成23。
在一实施例中，液压动力源24可以仅为数字动力调节总成22提供动力，数字动力调节总成22可以通过改变液压油的流速和流量来调整液压马达21的转速。
在一实施例中，液压动力源24可以仅为电比例液压动力调节总成23提供动力，电比例液压动力调节总成23可以通过改变液压油的流速和流量来调整液压马达21的转速。
如图1所示，在一实施例中，该液压控制系统2还可以包括控制阀组25，控制阀组25通过第三液压管道203、第四液压管道204、第五液压管道205以及第六液压管道206连接液压马达21、数字动力调节总成22、电比例液压动力调节总成23以及液压动力源24。
在一实施例中，该液压控制系统2应用于起重机中，液压马达21可以用于驱动起重机的回转平台转动，从而带动起重机的起重臂运动至工作位置。
在一实施例中，调节控制阀组25，可以使得液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力，由于数字动力调节总成22的执行器件的工作特性是标量化的，电脉冲的频率对应执行器件的运动速度，电脉冲的数量对应执行器件的运动行程，因此，数字动力调节总成22可以准确调节液压油的流速和流量，从而通过液压马达21精准地调节回转平台的转速，使得回转平台可以精准地带动起重机的起重臂运动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。
在一实施例中，调节控制阀组25，可以使得液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力，由于电比例液压动力调节总成23通过机械传动结构驱动液压马达21和回转平台转动，因此电比例液压动力调节总成23可以对液压马达21和回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。
在一实施例中，调节控制阀组25，可以使得液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212连通，使得液压马达21处于解锁状态，液压马达21可以实现自由转动。这样，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
在一实施例中，该液压控制系统2也可以应用于挖掘机、泵车等工程机械，该液压控制系统2的液压马达21可以用于驱动挖掘机、泵车中的回转平台转动。
本申请实施例提供的液压控制系统2，其通过调节控制阀组25，可以使得液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力，或者可以使得液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力，或者可以使得液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212连通，使得液压马达21可以实现自由转动。在液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力的情况下，由于数字动力调节总成22的执行器件的工作特性是标量化的，电脉冲的频率对应执行器件的运动速度，电脉冲的数量对应执行器件的运动行程，因此，数字动力调节总成22可以准确调节液压油的流速和流量，从而精准地调节回转平台的转速，使得回转平台可以精准地带动起重机的起重臂运动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。在液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力的情况下，由于电比例液压动力调节总成23通过机械传动结构驱动回转平台转动，因此电比例液压动力调节总成23可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。在液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212连通的情况下，液压马达21可以实现自由转动，这样，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
如图1所示，在一实施例中，数字动力调节总成22可以包括数字阀221，数字阀221通过第一液压管道201连接液压马达21和液压动力源24，应该理解的是，数字阀221的阀口开度改变可以改变液压油的流量，从而可以改变液压马达21的转速。数字阀221的内部管道改变后，可以改变液压油的流向，从而可以改变液压马达21的转向。
如图1所示，在一实施例中，数字动力调节总成22还可以包括步进电机222，步进电机222与数字阀221连接，步进电机222可以移动数字阀221的阀芯，以改变数字阀221的阀口开度。应当理解的是，步进电机222的运动速度与电脉冲的频率相对应，步进电机222的运动行程与电脉冲的数量相对应，因此，步进电机222的运动精度几乎不受负载和油压的影响而变化，这样，步进电机222可以准确地调整数字阀221的阀口开度，从而可以准确地调整液压马达21的转速。
如图1所示，在一实施例中，数字阀221具有第一阀口2211、第二阀口2212、第三阀口2213以及第四阀口2214。电比例液压动力调节总成23可以包括换向阀231，换向阀231具有第五阀口2311、第六阀口2312、第七阀口2313以及第八阀口2314。控制阀组25可以包括第一阀251、第二阀252、第四阀254以及第五阀255。第一阀251具有第九阀口2511和第十阀口2512，第九阀口2511与第一阀口2211连通，第九阀口2511与液压动力源24连通，第十阀口2512与第八阀口2314连通。第二阀252具有第十一阀口2521和第十二阀口2522，第十一阀口2521与第三阀口2213连通，第十二阀口2522与第六阀口2312连通，第十二阀口2522与油箱29连通。第四阀254具有第十三阀口2541、第十四阀口2542以及第十五阀口2543，第十三阀口2541与第二工作油口212连通，第十四阀口2542与第七阀口2313连通，第十四阀口2542与第四阀口2214连通，第十五阀口2543与第二阀口2212连通。第五阀255具有第十六阀口2551、第十七阀口2552以及第十八阀口2553，十六阀口与第一工作油口211连通，第十七阀口2552与第五阀口2311连通，第十八阀口2553与第四阀口2214连通，第十八阀口2553与第十四阀口2542连通。
这样，通过控制数字阀221、换向阀231、第一阀251、第二阀252、第四阀254以及第五阀255，可以使得液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力，或者可以使得液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力。
具体地，如图1所示，在一实施例中，控制数字阀221的第一阀口2211与第四阀口2214连通，控制数字阀221的第三阀口2213与第二阀口2212连通，控制换向阀231的第五阀口2311、第六阀口2312、第七阀口2313以及第八阀口2314相互断开，控制第一阀251的第九阀口2511与第十阀口2512断开，控制第二阀252的第十一阀口2521与第十二阀口2522连通，控制第四阀254的第十三阀口2541与第十五阀口2543连通，控制第五阀255的第十六阀口2551与第十八阀口2553连通。这样，从液压动力源24输出的液压油经过数字阀221到达液压马达21，并从液压马达21经过数字阀221回流入油箱29中。也就是说，在此种情况下，液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力，此时，以起重机为例，该液压控制系统2可以精确控制液压马达21的转速，使得起重机的回转平台可以带动起重臂准确地转动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。
图2为本申请另一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。如图2所示，在一实施例中，控制数字阀221的第一阀口2211、第二阀口2212、第三阀口2213以及第四阀口2214相互断开，控制换向阀231的第五阀口2311与第八阀口2314连通，控制第一阀251的第九阀口2511和第十阀口2512连通，控制第二阀252的第十一阀口2521和第十二阀口2522断开，控制第四阀254的第十三阀口2541与第十四阀口2542连通，控制第五阀255的第十六阀口2551与第十七阀口2552连通。这样，从液压动力源24输出的液压油经过换向阀231到达液压马达21，并从液压马达21经过换向阀231回流入油箱29中。也就是说，在此种情况下，液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力，此时，以起重机为例，该液压控制系统2可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。
图3为本申请另一示例性实施例提供的液压控制系统的结构示意图。如图3所示，在一实施例中，控制阀组25还可以包括第三阀253，第三阀253具有第十九阀口2531和第二十阀口2532，第十九阀口2531连通于第十五阀口2543和第二阀口2212之间的第七液压管道207，第二十阀口2532连通于第十八阀口2553和第四阀口2214之间的第八液压管道208。这样，通过控制数字阀221、换向阀231、第一阀251、第二阀252、第三阀253、第四阀254以及第五阀255，可以使得液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212可以连通，从而解锁液压马达21，使得液压马达21可以自由转动。
具体地，如图3所示，在一实施例中，控制数字阀221的第一阀口2211和第四阀口2214连通，控制数字阀221的第二阀口2212和第三阀口2213断开，控制换向阀231的第五阀口2311、第六阀口2312、第七阀口2313以及第八阀口2314相互断开，控制第一阀251的第九阀口2511和第十阀口2512断开，控制第二阀252的第十一阀口2521和第十二阀口2522断开，控制第三阀253的第十九阀口2531和第二十阀口2532连通，控制第四阀254的第十三阀口2541和第十五阀口2543连通，控制第五阀255的第十六阀口2551和第十八阀口2553连通。这样，第二工作油口212与第一工作油口211连通，使得液压马达21解除锁定，可以实现自由转动，以起重机为例，在此种情况下，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
如图1-图3所示，在一实施例中，该液压控制系统2还可以包括操纵手柄232，操纵手柄232与换向阀231连接，工作人员使用操纵手柄232，可以调整换向阀231的阀口开度，以调整液压管路中的液压油的流速和流量，从而改变液压马达21的转速。因此，该操纵手柄232可以方便工作人员手动调整液压马达21的转速。
在一实施例中，操纵手柄232也可以与控制步进电机222的比例阀连接，工作人员使用操纵手柄232，可以改变步进电机222的电流值、脉冲数量等，从而可以改变步进电机222的运动速度和运动行程。
如图1-图3所示，在一实施例中，该液压控制系统2还可以包括溢流阀26，该溢流阀26具有第二十一阀口261和第二十二阀口262，第二十一阀口261连通于第十二阀口2522和油箱29之间的第九液压管道209，第二十二阀口262连通于第一阀口2211和第九阀口2511之间的第十液压管道210。这样，该溢流阀26可以限制液压管路中出现的过高油压，对整个系统起到安全保护的作用。
图4为本申请一示例性实施例提供液压控制系统的电气结构图。如图4所示，在一实施例中，第一阀251、第二阀252、第三阀253、第四阀254以及第五阀255均选用电磁阀。在数字切换开关27和自由转动开关28均未按下的情况下，第一阀251、第二阀252、第三阀253、第四阀254以及第五阀255均未得电，该液压控制系统2处于液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力的状态。在数字切换开关27按下，而自由转动开关28未按下的情况下，第一阀251、第二阀252、第四阀254以及第五阀255均得电且均有输出信号，第三阀253未得电，该液压控制系统2处于液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力的状态。在自由转动开关28按下，而数字切换开关27未按下的情况下，第一阀251、第二阀252、第三阀253、第四阀254以及第五阀255均得电且均有输出信号，该液压控制系统2处于液压马达21的第一工作油口211与第二工作油口212连通，液压马达21可实现自由转动的状态。
本申请实施例还提供了一种起重机，该起重机可以包括机体、回转平台、起重臂以及前述的液压控制系统2，回转平台转动连接于机体，起重臂与回转平台连接，回转平台转动的过程中，可以带动起重臂转动，液压控制系统2中的液压马达21与回转平台连接，液压马达21可以驱动回转平台旋转。
本申请实施例提供的起重机，其通过调节控制阀组25，可以使得液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力，或者可以使得液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力，或者可以使得液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212连通，使得液压马达21可以实现自由转动。在液压动力源24仅对数字动力调节总成22提供动力的情况下，由于数字动力调节总成22的执行器件的工作特性是标量化的，电脉冲的频率对应执行器件的运动速度，电脉冲的数量对应执行器件的运动行程，因此，数字动力调节总成22可以准确调节液压油的流速和流量，从而精准地调节回转平台的转速，使得回转平台可以精准地带动起重机的起重臂运动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。在液压动力源24仅对电比例液压动力调节总成23提供动力的情况下，由于电比例液压动力调节总成23通过机械传动结构驱动回转平台转动，因此电比例液压动力调节总成23可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。在液压马达21的第一工作油口211和第二工作油口212连通的情况下，液压马达21可以实现自由转动，这样，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
图5为本申请一示例性实施例提供的液压控制方法的流程示意图。如图5所示，本申请实施例还提供了一种液压控制方法，在一实施例中，该液压控制方法可以通过前述的液压控制系统实现。具体地，如图5所示，在一实施例中，该液压控制方法可以包括：
S510：获取工作工况。
工作工况不同，则使用不同的动力调节总成调节液压马达的转速。一般地，可以通过工作人员判断具体的工作工况，然后输入控制指令，使得系统可以获取到当成的工作工况，然后进行对应的控制动作。例如，可以设置数字液压调节工况按钮和电比例液压调节工况按钮，在工作人员判断可以使用数字动力调节总成调节液压马达转速时，可以按下数字液压调节工况按钮，此时系统可以获取到此时工况处于数字液压调节工况，然后进行后续对应的控制动作。
在一实施例中，该液压控制方法应用于起重机中，可以通过重量传感器来测量吊装物体的重量，以此来判断回转平台转动过程中所需的扭矩，从而确定此时的工作工况。例如，在测得的吊装物体重量较大的情况下，需求的扭矩值较大，可以判断此时工作工况属于电比例液压调节工况。在测得的吊装物体重量较小的情况下，需求的扭矩值较小，可以判断此时工作工况属于数字液压调节工况。在测得的吊装在物体物料为零的情况下，可以判断此时的工作工况属于自由转动工况。
S520：根据工作工况，调节控制阀组，以使液压动力源为数字动力调节总成提供动力，或使液压动力源为电比例液压动力调节总成提供动力，或使液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动。
在一实施例中，如果获取的工作工况属于数字液压调节工况，可以调节控制阀组，以使液压动力源为数字动力调节总成提供动力。
在一实施例中，如果获取的工作工况属于电比例液压调节工况，可以调节控制阀组，以使液压动力源为电比例液压动力调节总成提供动力。
在一实施例中，如果获取的工作工况属于自由转动工况，可以调节控制阀组，以使液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，使得液压马达可以带动回转平台自由转动。
本申请实施例提供的液压控制方法，其通过调节控制阀组，可以使得液压动力源仅对数字动力调节总成提供动力，或者可以使得液压动力源仅对电比例液压动力调节总成提供动力，或者可以使得液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，使得液压马达可以实现自由转动。在液压动力源仅对数字动力调节总成提供动力的情况下，由于数字动力调节总成的执行器件的工作特性是标量化的，电脉冲的频率对应执行器件的运动速度，电脉冲的数量对应执行器件的运动行程，因此，数字动力调节总成可以准确调节液压油的流速和流量，从而精准地调节回转平台的转速，使得回转平台可以精准地带动起重机的起重臂运动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。在液压动力源仅对电比例液压动力调节总成提供动力的情况下，由于电比例液压动力调节总成通过机械传动结构驱动回转平台转动，因此电比例液压动力调节总成可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。在液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通的情况下，液压马达可以实现自由转动，这样，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
图6为本申请一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。如图6所示，在一实施例中，步骤S520可以包括：
S521：控制数字阀的第一阀口与第四阀口连通。
S522：控制数字阀的第三阀口与第二阀口连通。
S523：控制换向阀的第五阀口、第六阀口、第七阀口以及第八阀口相互断开。
S524：控制第一阀的第九阀口与第十阀口断开。
S525：控制第二阀的第十一阀口与第十二阀口连通。
S526：控制第四阀的第十三阀口与第十五阀口连通。
S527：控制第五阀的第十六阀口与第十八阀口连通。
这样，从液压动力源输出的液压油经过数字阀到达液压马达，并从液压马达经过数字阀回流入油箱中。也就是说，在此种情况下，液压动力源仅对数字液压动力调节总成提供动力，此时，以起重机为例，该液压控制系统可以精确控制液压马达的转速，使得起重机的回转平台可以带动起重臂准确地转动至工作位置，起重臂在移动至待吊物体所在位置的过程中不用反复对点，既提高了起重臂移动位置的准确性，同时也有效地提高了工作效率。
图7为本申请另一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。如图7所示，在一实施例中，步骤S520还可以包括：
S528：控制数字阀的第一阀口、第二阀口、第三阀口以及第四阀口相互断开。
S529：控制换向阀的第五阀口与第八阀口连通。
S530：控制第一阀的第九阀口和第十阀口连通。
S531：控制第二阀的第十一阀口和第十二阀口断开。
S532：控制第四阀的第十三阀口与第十四阀口连通。
S533：控制第五阀的第十六阀口与第十七阀口连通。
这样，从液压动力源输出的液压油经过换向阀到达液压马达，并从液压马达经过换向阀回流入油箱中。也就是说，在此种情况下，液压动力源仅对电比例液压动力调节总成提供动力，此时，以起重机为例，该液压控制系统可以对回转平台输出较高的扭矩和动力，
使得回转平台可以进行快速转动，有利于回转平台大范围转移起重机的起重臂以及有利于回转平台在起重臂吊装重量较大的物体时快速带动起重臂转动，有效地提高工作效率。
图8为本申请另一示例性实施例提供的根据工作工况，调节控制阀组的流程示意图。如图8所示，在一实施例中，步骤S520还可以包括：
S534：控制数字阀的第一阀口和第四阀口连通。
S535：控制数字阀的第二阀口和第三阀口断开。
S536：控制换向阀的第五阀口、第六阀口、第七阀口以及第八阀口相互断开。
S537：控制第一阀的第九阀口和第十阀口断开。
S538：控制第二阀的第十一阀口和第十二阀口断开。
S539：控制第三阀的第十九阀口和第二十阀口连通。
S540：控制第四阀的第十三阀口和第十五阀口连通。
S541：控制第五阀的第十六阀口和第十八阀口连通。
这样，第二工作油口与第一工作油口连通，使得液压马达解除锁定，可以实现自由转动，以起重机为例，在此种情况下，回转平台在起重臂的重力作用下可以自由转动，从而可以实现找正作业以回到初始位置。
在一实施例中，第一阀、第二阀、第三阀、第四阀以及第五阀均选用电磁阀，通过控制第一阀、第二阀、第三阀、第四阀以及第五阀得电或失电，可以改变第一阀、第二阀、第三阀、第四阀以及第五阀中的不同阀口之间连通情况。
图9为本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构框图。如图9所示，该电子设备可以用于执行前述的液压控制方法，以达到控制前述液压控制系统的作用。
下面，参考图9来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
如图9所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。
处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。
存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。
此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。
该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
当然，为了简化，图9中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。
所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (7)

1.一种液压控制系统，其特征在于，包括：
液压马达(21)；
数字动力调节总成(22)，与所述液压马达(21)传动连接，所述数字动力调节总成(22)构造为调节所述液压马达(21)的转速；
电比例液压动力调节总成(23)，与所述液压马达(21)传动连接，所述电比例液压动力调节总成(23)构造为调节所述液压马达(21)的转速；
液压动力源(24)，通过第一液压管道(201)和第二液压管道(202)连接所述数字动力调节总成(22)和所述电比例液压动力调节总成(23)；以及
控制阀组(25)，通过第三液压管道(203)、第四液压管道(204)、第五液压管道(205)以及第六液压管道(206)连接所述液压马达(21)、所述数字动力调节总成(22)、所述电比例液压动力调节总成(23)以及所述液压动力源(24)，所述控制阀组(25)构造为使所述液压动力源(24)为所述数字动力调节总成(22)提供动力，或使所述液压动力源(24)为所述电比例液压动力调节总成(23)提供动力，或使所述液压马达(21)的第一工作油口(211)和第二工作油口(212)连通，以实现自由转动；
所述数字动力调节总成(22)包括：
数字阀(221)，通过所述第一液压管道(201)连接所述液压马达(21)和所述液压动力源(24)；
步进电机(222)，与所述数字阀(221)连接，所述步进电机(222)构造为改变所述数字阀(221)的阀口开度，以调节所述液压马达(21)的转速；
所述数字阀(221)具有第一阀口(2211)、第二阀口(2212)、第三阀口(2213)以及第四阀口(2214)；
所述电比例液压动力调节总成(23)包括：
换向阀(231)，具有第五阀口(2311)、第六阀口(2312)、第七阀口(2313)以及第八阀口(2314)；
所述控制阀组(25)包括：
第一阀(251)，具有第九阀口(2511)和第十阀口(2512)，所述第九阀口(2511)与所述第一阀口(2211)连通，所述第九阀口(2511)与所述液压动力源(24)连通，所述第十阀口(2512)与所述第八阀口(2314)连通；
第二阀(252)，具有第十一阀口(2521)和第十二阀口(2522)，所述第十一阀口(2521)与所述第三阀口(2213)连通，所述第十二阀口(2522)与所述第六阀口(2312)连通，所述第十二阀口(2522)与油箱(29)连通；
第四阀(254)，具有第十三阀口(2541)、第十四阀口(2542)以及第十五阀口(2543)，所述第十三阀口(2541)与所述第二工作油口(212)连通，所述第十四阀口(2542)与所述第七阀口(2313)连通，所述第十四阀口(2542)与所述第四阀口(2214)连通，所述第十五阀口(2543)与所述第二阀口(2212)连通；
第五阀(255)，具有第十六阀口(2551)、第十七阀口(2552)以及第十八阀口(2553)，所述十六阀口与所述第一工作油口(211)连通，所述第十七阀口(2552)与所述第五阀口(2311)连通，所述第十八阀口(2553)与所述第四阀口(2214)连通，所述第十八阀口(2553)与所述第十四阀口(2542)连通。
2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制阀组(25)还包括：
第三阀(253)，具有第十九阀口(2531)和第二十阀口(2532)，所述第十九阀口(2531)连通于所述第十五阀口(2543)和所述第二阀口(2212)之间的第七液压管道(207)，所述第二十阀口(2532)连通于所述第十八阀口(2553)和所述第四阀口(2214)之间的第八液压管道(208)。
3.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括操纵手柄(232)，与所述换向阀(231)连接，所述操纵手柄(232)构造为调节所述换向阀(231)的所述第五阀口(2311)、所述第六阀口(2312)、所述第七阀口(2313)以及所述第八阀口(2314)的开度，以调节所述液压马达(21)的转速。
4.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述液压控制系统还包括溢流阀(26)，具有第二十一阀口(261)和第二十二阀口(262)，所述第二十一阀口(261)连通于所述第十二阀口(2522)和所述油箱(29)之间的第九液压管道(209)，所述第二十二阀口(262)连通于所述第一阀口(2211)和所述第九阀口(2511)之间的第十液压管道(210)。
5.一种起重机，其特征在于，包括：
机体；
回转平台，转动连接于所述机体；
起重臂，与所述回转平台连接；以及
如权利要求1至4中任一项所述的液压控制系统，所述液压马达构造为驱动所述回转平台转动。
6.一种液压控制方法，其特征在于，应用于液压控制系统，所述液压控制系统包括：液压马达、数字动力调节总成、电比例液压动力调节总成、液压动力源以及控制阀组；
所述液压控制方法包括：
获取工作工况；
根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动；
所述数字动力调节总成包括：
数字阀，具有第一阀口、第二阀口、第三阀口以及第四阀口；
步进电机，与所述数字阀连接，所述步进电机构造为改变所述数字阀的阀口大小，以调节所述液压马达的转速；
所述电比例液压动力调节总成包括：
换向阀，具有第五阀口、第六阀口、第七阀口以及第八阀口；
所述控制阀组包括：
第一阀，具有第九阀口和第十阀口，所述第九阀口与所述第一阀口连通，所述第九阀口与所述液压动力源连通，所述第十阀口与所述第八阀口连通；
第二阀，具有第十一阀口和第十二阀口，所述第十一阀口与所述第三阀口连通，所述第十二阀口与所述第六阀口连通，所述第十二阀口与油箱连通；
第四阀，具有第十三阀口、第十四阀口以及第十五阀口，所述第十三阀口与所述第二工作油口连通，所述第十四阀口与所述第七阀口连通，所述第十四阀口与所述第四阀口连通，所述第十五阀口与所述第二阀口连通；
第五阀，具有第十六阀口、第十七阀口以及第十八阀口，所述十六阀口与所述第一工作油口连通，所述第十七阀口与所述第五阀口连通，所述第十八阀口与所述第四阀口连通，所述第十八阀口与所述第十四阀口连通；
所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：
控制所述数字阀的所述第一阀口与所述第四阀口连通；
控制所述数字阀的所述第三阀口与所述第二阀口连通；
控制所述换向阀的所述第五阀口、所述第六阀口、所述第七阀口以及所述第八阀口相互断开；
控制所述第一阀的所述第九阀口与所述第十阀口断开；
控制所述第二阀的所述第十一阀口与所述第十二阀口连通；
控制所述第四阀的所述第十三阀口与所述第十五阀口连通；
控制所述第五阀的所述第十六阀口与所述第十八阀口连通；或者
所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：
控制所述数字阀的所述第一阀口、所述第二阀口、所述第三阀口以及所述第四阀口相互断开；
控制所述换向阀的所述第五阀口与所述第八阀口连通；
控制所述第一阀的所述第九阀口和所述第十阀口连通；
控制所述第二阀的所述第十一阀口和所述第十二阀口断开；
控制所述第四阀的所述第十三阀口与所述第十四阀口连通；
控制所述第五阀的所述第十六阀口与所述第十七阀口连通。
7.根据权利要求6所述的液压控制方法，其特征在于，所述控制阀组还包括：
第三阀，具有第十九阀口和第二十阀口，所述第十九阀口连通于所述第十五阀口和所述第二阀口之间的第七液压管道，所述第二十阀口连通于所述第十八阀口和所述第四阀口之间的第八液压管道；
所述根据所述工作工况，调节所述控制阀组，以使所述液压动力源为所述数字动力调节总成提供动力，或使所述液压动力源为所述电比例液压动力调节总成提供动力，或使所述液压马达的第一工作油口和第二工作油口连通，从而实现自由转动包括：
控制所述数字阀的所述第一阀口和所述第四阀口连通；
控制所述数字阀的所述第二阀口和所述第三阀口断开；
控制所述换向阀的所述第五阀口、所述第六阀口、所述第七阀口以及所述第八阀口相互断开；
控制所述第一阀的所述第九阀口和所述第十阀口断开；
控制所述第二阀的所述第十一阀口和所述第十二阀口断开；
控制所述第三阀的所述第十九阀口和所述第二十阀口连通；
控制所述第四阀的所述第十三阀口和所述第十五阀口连通；
控制所述第五阀的所述第十六阀口和所述第十八阀口连通。
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