CN114006237A - 一种线束加工中心 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种线束加工中心，包括机架以及从右至左依次设置的线材加工系统和线材组装系统；线材加工系统包括从后至前依次设置的进线机构、切线机构和第一移线机构、以及于切线机构左侧从右至左依次设置的剥皮机构、防水栓工作站、第一检测机构、端子压接机和第二检测机构，线材组装系统包括于第二检测机构左侧设置的第二移线机构、于第二移线机构下方依次设置的存线机构、水平校正机构、夹具升降机构和夹具切换机构、设置于水平校正机构下方的第三检测机构、依次设置在第二移线机构上的第一偏移校正机构和第二偏移校正机构、设置在夹具升降机构上的夹具机构。本发明保证了端子与连接器组装的精准性，组装效果好，保障了加工质量。

Description

一种线束加工中心

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种线束加工中心。

背景技术

目前，现有的线束加工中心在完成线材压端子工作后，会对线材的端子进行检测，并根据检测结果对线材的端子进行校正，再通过夹爪结构夹住线材的端子，由运动机构牵引夹爪结构移动至线束组装工位以进行线束组装工作，由于夹爪结构直接夹持线材的端子，可能会对端子造成损坏，且由于仅对线材的端子进行检测，并未对线材的线体部分进行检测及校正，在线束组装过程中，如果线材的端子是短端子，需要分两步完成端子与连接器的组装，这个过程中端子可能受线材的线体影响发生位置偏移，从而可能造成端子和/或连接器的损坏，如果线材的端子是长端子，在端子与连接器的组装过程中端子也可能受影响而发生位置偏移，同样可能造成端子和/或连接器的损坏，组装精度较差，无法实现精准组装，且组装时难以确定端子是否安装到位，如果端子安装不到位，则产生不良品，加工质量无法保障；另一方面，现有的线束加工中心无法存线，只能将线材的两端分别安装在连接器上，当加工线材数量较多的线束时，极易发生缠线等现象，导致难以进行加工甚至无法加工，加工所受限制大，应用范围小。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供一种线束加工中心。

本发明的技术方案如下：一种线束加工中心，包括机架以及从右至左依次设置在所述机架上的线材加工系统和线材组装系统；所述线材加工系统包括从后至前依次设置在所述机架上的进线机构、切线机构和第一移线机构、以及于所述切线机构左侧且于所述第一移线机构后方从右至左依次设置在所述机架上的剥皮机构、防水栓工作站、第一检测机构、端子压接机和第二检测机构；所述线材组装系统包括于所述第二检测机构左侧设置的第二移线机构、于所述第二检测机构左侧且于所述第二移线机构下方从右至左依次设置的存线机构、水平校正机构、夹具升降机构和夹具切换机构、设置于所述水平校正机构下方的第三检测机构、从右至左依次设置在所述第二移线机构上的第一偏移校正机构和第二偏移校正机构、设置在所述夹具升降机构上的夹具机构。

进一步地，所述移线机构包括第一安装座、第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件、夹线组件、第二滑轨和第三滑轨；所述第一安装座于所述第二检测机构左侧设置在所述机架上，所述第二滑轨、第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第三滑轨从前至后依次设置在所述第一安装座上，所述夹线组件、第一偏移校正机构和第二偏移校正机构从右至左依次设置在所述第二滑轨和第三滑轨上，所述夹线组件还与所述第二运动组件相连，所述第一偏移校正机构还与所述第三运动组件相连，所述第二偏移校正机构还与所述第一运动组件相连，所述夹线组件用于以夹持线体的方式从第二检测机构上夹取线材以及用于将取到的线材转运至所述第三检测机构，所述第一运动组件用于牵引所述第二偏移校正机构向左或向右滑移，所述第二运动组件用于牵引所述夹线机构向左或向右滑移，所述第三运动组件用于牵引所述第一偏移校正机构向左或向右滑移；

所述夹线组件包括第二安装座、第一电机、两个第一气缸、两个第二气动夹爪、第三安装板、第四安装板、第四滑轨、第五滑轨、两根第六滑轨、第一连接板和两块第二连接板；所述第二安装座的一端与所述第二滑轨滑动连接，所述第二安装座的另一端与所述第三滑轨滑动连接，且所述第二安装座还与所述第二运动组件相连；所述第三安装板于所述第一安装座前方连接在所述第二安装座上，所述第一电机于所述第三安装板后方连接在所述第二安装座上，且所述第一电机的输出轴向前穿出所述第三安装板，所述第一连接板连接在所述第一电机的输出轴向前穿出所述第三安装板的一端上，所述第四滑轨于所述第一连接板下方设置在所述第三安装板上，所述第四安装板与所述第四滑轨滑动连接，所述第五滑轨于所述第四滑轨上方设置在所述第四安装板上，且所述第五滑轨与所述第一连接板滑动连接；两根所述第六滑轨分别设置在所述第四安装板的前侧上，且每根所述第六滑轨对应与一块所述第二连接板滑动连接，每块所述第二连接板上对应设有一个所述第二气动夹爪，所述第四安装板于每一所述第二连接板上方均设有一个所述第一气缸，且每个所述第一气缸的输出轴对应与一块所述第二连接板相连。

进一步地，所述第三检测机构包括第三安装座、第四安装座、两个成像装置、第四运动组件和承载架；所述第三安装座于所述水平校正机构下方设置在所述机架上，所述第四运动组件设置在所述第三安装座上，所述第四安装座连接在所述第四运动组件上；两个所述成像装置分别设置在所述第四安装座上，且每个成像装置均设有用于检测线材的线体是否偏移的偏移检测部和用于检测线材的端子是否水平的水平检测部；所述承载架于所述成像装置前方连接在所述第三安装座上，用于承载线材。

进一步地，所述水平校正机构包括第五安装座和两个水平校正组件；所述第五安装座于所述成像装置上方连接在所述第一安装座的下方，且所述第五安装座对应每个所述成像装置的位置上均设有一个所述水平校正组件，每个所述水平校正组件均用于以夹持线体的方式对安放于所述承载架上的线材进行夹持固定以防止该线材从承载架上掉落以及用于根据所述第三检测机构反馈的水平度检测结果对所夹持的线材进行端子水平度校正以使线材的端子处于水平；每个所述水平校正组件均包括第二电机、主动轮、从动轮、同步带、旋转轴和第三气动夹爪；所述第五安装座对应每个所述成像装置的位置上均设有一个第一通孔，每根所述旋转轴对应穿设于一个所述第一通孔，且每根所述旋转轴向前穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述第三气动夹爪，每根所述旋转轴向后穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述从动轮，所述第二电机于所述从动轮上方设置在所述第五安装座，所述主动轮连接在所述第二电机的输出轴上，所述同步带设置在所述主动轮和从动轮上。

进一步地，所述夹具升降机构包括第五安装板、第六安装板、第五运动组件、两个第二气缸、四个第三气缸、第七滑轨和四个锁紧件，所述夹具机构包括夹具组件和夹具固定组件，所述夹具固定组件包括第六安装座；所述第五安装板于所述第三安装座左侧连接在所述第一安装座的下方，所述第五运动组件设置在所述第五安装板上，所述第六安装板连接在所述第五运动组件上；所述第六安装板的左右两侧上分别设有一个第二通孔，每个所述第二气缸对应于一个所述第二通孔后方连接在所述第六安装板上，所述第六安装板的前侧对应两个所述第二气缸的位置上设有所述第七滑轨，且所述第七滑轨对应每个所述第二通孔的位置上均设有一个第三通孔，所述第六安装座的后侧上设有两组配合所述第七滑轨使用的滚轮，所述第六安装座与所述第七滑轨通过两组滚轮实现滑动连接，且所述第六安装座对应每个所述第三通孔的位置上均设有一个第四通孔，每个所述第二气缸的输出轴均向前依次穿出一个所述第二通孔和第三通孔并插入一个所述第四通孔中；所述第六安装板于每个所述第二通孔上下两侧还均设有一个锁紧孔，每个所述锁紧孔内均设有一个所述锁紧件，每个所述第三气缸对应于一个所述锁紧孔后方连接在所述第六安装板上，且每个所述第三气缸的输出轴均向前穿入一个所述锁紧孔内并与该锁紧孔内的锁紧件相连，所述第六安装座对应每个所述锁紧件的位置上均设有一个配合所述锁紧件使用的锁紧块，所述第六安装座与所述锁紧件通过锁紧块实现可拆卸连接；所述夹具组件可拆卸设置在所述第六安装座的前侧上，所述夹具组件包括第七安装板和弹簧夹；所述第七安装板的前侧上分别设有若干个快换夹具，每个所述快换夹具均用于安放连接器，所述第七安装板的后侧上设有所述弹簧夹，所述第七安装板与所述第六安装座通过弹簧夹实现可拆卸连接；所述弹簧夹由连接在所述第七安装板后侧上的第三连接板、从左至右依次可转动连接在所述第三连接板上的第一夹爪和第二夹爪、于所述第一夹爪左侧连接在所述第三连接板上的第一弹簧装置、以及于所述第二夹爪右侧连接在所述第三连接板上的第二弹簧装置所组成；所述第三连接板的后侧上从左至右依次设有第一连接孔、第一定位槽、第一定位孔和第二连接孔，所述第六安装座的前侧上从左至右依次设有第一连接件、第一定位块、第一定位件和第二连接件，且所述第一定位块向上延伸出一根第一定位柱，所述第七安装板与所述第六安装座通过第一连接孔、第一定位槽、第一定位孔、第二连接孔、第一连接件、第一定位块、第一定位件及第二连接件实现可拆卸的定位连接，且所述第七安装板与所述第六安装座还通过弹簧夹及第一定位柱实现可拆卸连接。

进一步地，所述第一偏移校正机构包括第一安装架、第二安装架、第八安装板、第六运动组件、第七运动组件、第一电动夹爪、第一插拔力测量器、第二插拔力测量器、第一线夹爪和第二线夹爪；所述第一安装架的一端于所述第二安装座左侧连接在所述第二滑轨上，所述第一安装架的另一端于所述第二安装座左侧连接在所述第三滑轨上，且所述第一安装架还与所述第三运动组件相连；所述第六运动组件设置在所述第一安装架上，所述第二安装架于所述第一安装座前方连接在所述第六运动组件上；所述第七运动组件设置在所述第二安装架的前侧上，所述第八安装板连接在所述第七运动组件上；所述第一电动夹爪设置在所述第八安装板的前侧上，且所述第一电动夹爪的输出部的一端连接有所述第一插拔力测量器，所述第一电动夹爪的输出部的另一端连接有所述第二插拔力测量器，所述第一线夹爪连接在所述第一插拔力测量器上，所述第二线夹爪连接在所述第二插拔力测量器上。

进一步地，所述第二偏移校正机构包括第三安装架、第四安装架、第九安装板、第八运动组件、第九运动组件、第二电动夹爪、第三插拔力测量器、第四插拔力测量器、第三线夹爪和第四线夹爪；所述第三安装架的一端于所述第一安装架左侧连接在所述第二滑轨上，所述第三安装架的另一端于所述第一安装架左侧连接在所述第三滑轨上，且所述第三安装架还与所述第一运动组件相连；所述第八运动组件设置在所述第三安装架上，所述第四安装架于所述第一安装座前方连接在所述第八运动组件上；所述第九运动组件设置在所述第四安装架的前侧上，所述第九安装板连接在所述第九运动组件上；所述第二电动夹爪设置在所述第九安装板的前侧上，且所述第二电动夹爪的输出部的一端连接有所述第三插拔力测量器，所述第二电动夹爪的输出部的另一端连接有所述第四插拔力测量器，所述第三线夹爪连接在所述第三插拔力测量器上，所述第四线夹爪连接在所述第四插拔力测量器上。

进一步地，所述存线机构包括第五安装架、第三电机、传动轴、存线盘、第四气缸、弯钩件、第八滑轨、若干连接柱和与若干所述连接柱数量相匹配的第五线夹爪；所述第五安装架于所述第三安装座右侧设置在所述机架上，且所述第五安装架的前侧上设有一个贯通的第一安装孔，所述传动轴穿设于所述第一安装孔，所述存线盘连接在所述传动轴向前穿出所述第一安装孔的一端上，所述第三电机于所述第一安装孔后方连接在所述第五安装架上，且所述第三电机的输出轴与所述传动轴向后穿出所述第一安装孔的一端相连；所述存线盘上分别设有若干贯通存线盘的第二安装孔，每一所述第二安装孔内均安放有一所述连接柱，每一所述连接柱的一端均向后穿出所述第二安装孔，每一所述连接柱的另一端均向前穿出所述第二安装孔，且所有所述连接柱向前穿出所述第二安装孔的一端上均设有一所述第五线夹爪，每两所述第五线夹爪共同构成一个完整的线夹；所述第八滑轨于所述存线盘后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架的前侧上，所述第四气缸于所述第八滑轨后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架的前侧上，所述弯钩件的一端连接在所述第四气缸的输出轴上，所述弯钩件的另一端安放于一所述连接柱上方，且所述弯钩件还与所述第八滑轨滑动连接。

进一步地，所述夹具切换机构包括第十安装板、提升组件、第十运动组件、第十一运动组件、第九滑轨和第十滑轨；所述第十安装板于所述第一安装座下方连接在所述第三安装板的左侧上，所述提升组件设置在所述第十安装板的前侧上，所述第九滑轨于所述提升组件右侧设置在所述第十安装板的前侧上，所述第十运动组件于所述第九滑轨上方设置在所述第十安装板上，所述第十滑轨于所述提升组件右侧且于所述第九滑轨下方设置在所述第十安装板上，所述第十一运动组件于所述第九滑轨下方设置在所述第十安装板上，所述第九滑轨上安放有另一所述夹具机构，且该夹具机构还与所述第十一运动组件相连，所述第十一运动组件用于牵引夹具机构向左滑移，所述提升组件用于带动夹具机构上升，所述第十运动组件用于牵引夹具机构向右滑移；

所述提升组件包括第五气缸、第六气缸、第十一安装板、第十一滑轨和第十二滑轨；所述第五气缸于所述第十一运动组件后方连接在所述第十安装板上，所述第十一滑轨于所述第五气缸左侧设置在所述第十安装板上，所述第十一安装板与所述第十一滑轨滑动连接，且所述第十一安装板还与所述第五气缸的输出轴相连；所述第十二滑轨设置在所述第十一安装板上，且所述第十一滑轨的左侧上开设有一第五通孔，所述第十一安装板对应所述第五通孔的位置开设有一第六通孔，所述第六气缸于所述第六通孔后方连接在所述第十一安装板上，且所述第六气缸输出轴向前穿出所述第六通孔并设置在所述第五通孔内，所述第六气缸用于在夹具机构转运到第十二滑轨上时将其固定在所述第十二滑轨上；所述第十一安装板于所述第十二滑轨左侧还设有一限位块，且第十一安装板于所述第六气缸上方还设有一第一接近开关。

进一步地，所述第一检测机构包括第一检测架、两个第一图像采集装置和两个第二图像采集装置；所述第一检测架于所述剥皮机构左侧且于所述第一移线机构后方设置在所述机架上，两个所述第一图像采集装置分别设置在所述第一检测架上，且所述第一检测架于每个所述第一图像采集装置上方均设有一个所述第二图像采集装置，每个所述第一图像采集装置均用于检测线材一个端部所裸露出的线芯数量是否正确，每个所述第二图像采集装置均用于检测线材一个端部的剥皮长度是否合格，且所述第一图像采集装置和第二图像采集装置还用于检测线材穿入的防水栓方向与位置是否正确；

所述第二检测机构包括推拉气缸、第一安装板、第一滑轨、第二安装板、两个第一气动夹爪、第二检测架和两个第三图像采集装置；所述推拉气缸于所述第一移线机构后方且于所述端子压接机左侧设置在所述机架上，所述第一安装板于所述推拉气缸后方设置在所述机架上，所述第一滑轨设置在所述第一安装板上，所述第二安装板与所述第一滑轨滑动连接，所述第二安装板还与所述推拉气缸的输出轴相连，所述推拉气缸用于牵引所述第二安装板向左或向右滑移；两个所述第一气动夹爪分别设置在所述第二安装板上，每个所述第一气动夹爪均用于以夹持线体的方式对所述第一移线机构转运来的线材进行固定；所述第二检测架于所述第一气动夹爪上方连接在所述端子压接机的左侧上，且所述第二检测架于每个所述第一气动夹爪上方对应设有一个所述第三图像采集装置，每个所述第三图像采集装置均用于检测线材一个端部的端子压接后的状态是否合格。

采用上述方案，本发明具有以下有益效果：

1、本发明的设计，在线束组装全过程中只夹持线材的线体部分，避免了因直接夹持端子而造成的端子损坏，且通过对端子进行的水平度校正和对线体进行的偏移校正，有效保证了端子与连接器进行组装时的精准性，实现精确的定位组装，组装效果好，有效保障了加工质量，良品率更高，设计精巧，值得社会大力推广；

2、优选方案中存线机构的应用，避免了缠线现象的发生，加工更加灵活，有效保障加工的有序进行，适应更多种线束的组装，应用范围更广，提升了用户体验；

3、优选方案中第一偏移校正机构和第二偏移校正机构的设计，在第二移线机构的配合下实现对端子安装是否到位的检测，还实现在检测出端子安装不到位时进行补线安装，保证连接器的每根线材的端子都安装到位，组装效果更好，有效保障了加工质量，良品率更高；

4、优选方案中夹具切换机构的应用，在夹具升降机构的配合下实现对两个夹具机构进行的位置切换，方便于取走组装好的线束产品及安放新的连接器，线束组装与上下料互不干扰，无需停机等待，节约了时间，生产效率更高；

5、优选方案中夹具升降机构和夹具机构的设计，确保夹具组件在线束组装过程中始终保持静止，有效防止了因连接器出现活动而造成的损害，避免造成不必要的损失，稳定性高，组装效果更好，有效保障了加工质量。

附图说明

图1为本发明的立体结构图；

图2为本发明线材加工系统和线材组装系统的组合结构图；

图3为图2中A处的放大示意图；

图4为图2中B处的放大示意图；

图5为本发明线材组装系统的立体结构图；

图6为本发明第二移线机构、第一安装架和第三安装架的组合结构图；

图7为本发明第三检测机构的立体结构图；

图8为本发明水平校正机构的立体结构图；

图9为本发明第一偏移校正机构去掉第一安装架和第二偏移校正机构去掉第三安装架之后的组合结构图；

图10为本发明夹具升降机构的立体结构图；

图11为本发明夹具组件的立体结构图；

图12为本发明夹具固定组件的立体结构图；

图13为本发明存线机构的立体结构图；

图14为本发明夹具切换机构去掉第五气缸后的立体结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。

参照图1至图14所示，本发明提供一种线束加工中心，包括机架1以及从右至左依次设置在所述机架1上的线材加工系统2和线材组装系统3；

所述线材加工系统2包括从后至前依次设置在所述机架1上的进线机构4、切线机构5和第一移线机构6、以及于所述切线机构5左侧且于所述第一移线机构6后方从右至左依次设置在所述机架1上的剥皮机构7、防水栓工作站、第一检测机构8、端子压接机9和第二检测机构10，用于线材的进线、切线、转移、剥皮、穿防水栓、剥皮后检测、压接端子和端子检测以加工出待组装的线材，并将加工出的线材转移到线材组装系统3的取料位；

所述线材组装系统3包括于所述第二检测机构10左侧设置的第二移线机构11、于所述第二检测机构10左侧且于所述第二移线机构11下方从右至左依次设置的存线机构12、水平校正机构13、夹具升降机构14和夹具切换机构15、设置于所述水平校正机构13下方的第三检测机构16、从右至左依次设置在所述第二移线机构11上的第一偏移校正机构17和第二偏移校正机构18、设置在所述夹具升降机构14上的夹具机构19，用于线材的取线、转移、准直检测、水平校正、组装、组装过程中的偏移校正及存线、组装检测和上下料，从而组装出线束产品。

在本实施例中，所述进线机构4、切线机构5、第一移线机构6、剥皮机构7、防水栓工作站和端子压接机9均采用现有技术，不做赘述；工作时通过进线机构4将外部的放线盘放出的线缆牵引到切线机构5，再通过切线机构5执行定长切线裁切出定长的线材，由第一移线机构6将该线材转移到剥皮机构7进行端部剥皮，再由第一移线机构6将剥皮完成的线材转移到防水栓工作站进行线材的穿防水栓工作，然后由第一移线机构6将穿好防水栓的线材转移到第一检测机构8所对应的检测位进行检测，通过第一检测机构8检测该线材的剥皮长度是否合格、检测该线材穿入的防水栓的方向与位置是否正确以及检测该线材的端部所裸露出的线芯数量是否正确，再通过第一移线机构6将通过检测的线材转移到端子压接机9进行压接端子工作，由端子压接机9给线材的两个端部分别打上端子，再由第一移线机构6将打好端子的线材转移到第二检测机构10进行检测，通过第二检测机构10检测线材压好的端子状态是否合格，再通过第二检测机构10将通过检测的线材转移到线材组装系统3的取料位，等待第二移线机构11取走该线材；

具体的，所述第一检测机构8包括第一检测架20、两个第一图像采集装置21和两个第二图像采集装置22；所述第一检测架20于所述剥皮机构7左侧且于所述第一移线机构6后方设置在所述机架1上，两个所述第一图像采集装置21分别设置在所述第一检测架20上，且所述第一检测架20于每个所述第一图像采集装置21上方均设有一个所述第二图像采集装置22，每个所述第一图像采集装置21均用于检测线材一个端部所裸露出的线芯数量是否正确，每个所述第二图像采集装置22均用于检测线材一个端部的剥皮长度是否合格，且所述第一图像采集装置21和第二图像采集装置22还用于检测线材穿入的防水栓方向与位置是否正确；工作时第一移线机构6将剥皮完成的线材转移到第一检测机构8所对应的检测位，通过两个第一图像采集装置21分别对该线材一个端部的线芯数量是否正确进行检测，同时通过两个第二图像采集装置22分别对该线材一个端部的剥皮长度是否合格进行检测，还通过第一图像采集装置21和第二图像采集装置22检测该线材穿入的防水栓方向与位置是否正确，当检测该线材合格时，由第一移线机构6将该线材转移到端子压接机9进行压接端子工作，而当检测该线材不合格（线材的剥皮长度不合格或有线芯被裁断）时，该线材不做后续处理由第一移线机构6转移到线材组装系统3的取料位，并由第二移线机构11负责该线材的丢弃工作；

具体的，所述第二检测机构10包括推拉气缸23、第一安装板24、第一滑轨25、第二安装板26、两个第一气动夹爪27、第二检测架28和两个第三图像采集装置29；所述推拉气缸23于所述第一移线机构6后方且于所述端子压接机9左侧设置在所述机架1上，所述第一安装板24于所述推拉气缸23后方设置在所述机架1上，所述第一滑轨25设置在所述第一安装板24上，所述第二安装板26与所述第一滑轨25滑动连接，所述第二安装板26还与所述推拉气缸23的输出轴相连，所述推拉气缸23用于牵引所述第二安装板26沿所述第一滑轨25向左或向右滑移；两个所述第一气动夹爪27分别设置在所述第二安装板26上，随所述第二安装板26运动而同向运动，每个所述第一气动夹爪27均用于以夹持线体的方式对所述第一移线机构6转运来的线材的一端进行夹持固定；所述第二检测架28于所述第一气动夹爪27上方连接在所述端子压接机9的左侧上，且所述第二检测架28于每个所述第一气动夹爪27上方对应设有一个所述第三图像采集装置29，每个所述第三图像采集装置29均用于检测线材一个端部的端子压接后的状态是否合格；工作时第一移线机构6将压接好端子的线材转移至两个第一气动夹爪27，通过两个第一气动夹爪27的动作固定住线材，第一移线机构6离开，再通过两个第三图像采集装置29分别对该线材一个端部的端子的状态是否合格进行检测，当检测该线材合格时，由推拉气缸23牵引第二安装板26向左滑移将该线材转移到第二移线机构11的取料位，由第二移线机构11负责该线材的丢弃工作。

在本实施例中，所述移线机构包括第一安装座30、第一运动组件31、第二运动组件32、第三运动组件33、夹线组件、第二滑轨34和第三滑轨35；所述第一安装座30于所述第二检测机构10左侧设置在所述机架1上，所述第二滑轨34、第一运动组件31、第二运动组件32、第三运动组件33和第三滑轨35从前至后依次设置在所述第一安装座30上，所述夹线组件、第一偏移校正机构17和第二偏移校正机构18从右至左依次设置在所述第一滑轨25和第二滑轨34上，所述夹线组件还与所述第二运动组件32相连，所述第一偏移校正机构17还与所述第三运动组件33相连，所述第二偏移校正机构18还与所述第一运动组件31相连，所述夹线组件用于以夹持线体的方式从第二检测机构10上夹取待组装的线材以及用于在所述第二运动组件32的驱动下将取到的线材转运至所述第三检测机构16，所述第一运动组件31用于牵引所述第二偏移校正机构18向左或向右滑移，所述第二运动组件32用于牵引所述夹线机构向左或向右滑移，所述第三运动组件33用于牵引所述第一偏移校正机构17向左或向右滑移；

其中，所述第一运动组件31、第二运动组件32、第三运动组件33均采用电机驱动的丝杆传动机构，属于现有技术，不做赘述；

具体的，所述夹线组件包括第二安装座36、第一电机37、两个第一气缸38、两个第二气动夹爪39、第三安装板40、第四安装板41、第四滑轨42、第五滑轨43、两根第六滑轨44、第一连接板45和两块第二连接板46；所述第二安装座36的一端与所述第二滑轨34滑动连接，所述第二安装座36的另一端与所述第三滑轨35滑动连接，且所述第二安装座36还与所述第二运动组件32相连，工作时通过所述第二运动组件32的动作牵引所述第二安装座36向左或向右滑移；所述第三安装板40于所述第一安装座30前方连接在所述第二安装座36上，所述第一电机37于所述第三安装板40后方连接在所述第二安装座36上，且所述第一电机37的输出轴向前穿出所述第三安装板40，所述第一连接板45连接在所述第一电机37的输出轴向前穿出所述第三安装板40的一端上，所述第四滑轨42于所述第一连接板45下方设置在所述第三安装板40上，所述第四安装板41与所述第四滑轨42滑动连接，所述第五滑轨43于所述第四滑轨42上方设置在所述第四安装板41上，且所述第五滑轨43与所述第一连接板45滑动连接，工作时通过所述第一电机37的动作牵引所述第一连接板45转动，使所述第四安装板41在所述第四滑轨42和第五滑轨43的作用下上升或下降；两根所述第六滑轨44分别设置在所述第四安装板41的前侧上，且每根所述第六滑轨44对应与一块所述第二连接板46滑动连接，每块所述第二连接板46上对应设有一个所述第二气动夹爪39，所述第四安装板41于每一所述第二连接板46上方均设有一个所述第一气缸38，且每个所述第一气缸38的输出轴对应与一块所述第二连接板46相连，工作时通过所述第一气缸38的动作牵引与之相连的第二连接板46上升或下降，所述第二气动夹爪39随与之相连的第二连接板46运动而做同向运动，再通过第二气动夹爪39夹紧或松开线材的线体，从而在第二运动组件32、第一电机37和第一气缸38的作用下第一气动夹爪27能够以夹持线体的方式从第一气动夹爪27上夹取线材，并将取到的线材转运至第三检测机构16上。

在本实施例中，所述第三检测机构16包括第三安装座47、第四安装座48、两个成像装置49、第四运动组件50和承载架51；所述第三安装座47于所述水平校正机构13下方设置在所述机架1上，所述第四运动组件50设置在所述第三安装座47上，所述第四安装座48连接在所述第四运动组件50上，工作时通过所述第四运动组件50的动作牵引所述第四安装座48向前或向后运动，具体的，所述第四运动组件50为直线模组；两个所述成像装置49分别设置在所述第四安装座48上，且每个成像装置49均设有用于检测线材的线体是否偏移的偏移检测部和用于检测线材的端子是否水平的水平检测部，所述成像装置49随所述第四安装座48运动而同向运动，工作时通过每个所述成像装置49的偏移检测部对线材的线体进行偏移检测，使所述第一偏移校正机构17和第二偏移校正机构18分别得到线体的偏移检测结果，同时通过每个所述成像装置49的水平检测部对线材的端子进行水平度检测，使所述水平校正机构13得到端子的水平度检测结果，具体的，每个所述成像装置49均为3D成像设备；所述承载架51于所述成像装置49前方连接在所述第三安装座47上，用于承载线材；

所述第四安装座48的左侧上设有第一感应片52，对应的，所述第三安装座47上设有第一感应器53，通过第一感应器53及第一感应片52检测行程。

在本实施例中，所述水平校正机构13包括第五安装座54和两个水平校正组件；所述第五安装座54于所述成像装置49上方连接在所述第一安装座30的下方，且所述第五安装座54对应每个所述成像装置49的位置上均设有一个所述水平校正组件，每个所述水平校正组件均用于以夹持线体的方式对安放于所述承载架51上的线材进行夹持固定以防止该线材从承载架51上掉落以及用于根据所述第三检测机构16反馈的水平度检测结果对所夹持的线材进行端子水平度校正以使线材的端子处于水平；

每个所述水平校正组件均包括第二电机55、主动轮56、从动轮57、同步带58、旋转轴59和第三气动夹爪60；所述第五安装座54对应每个所述成像装置49的位置上均设有一个第一通孔，每根所述旋转轴59对应穿设于一个所述第一通孔，且每根所述旋转轴59向前穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述第三气动夹爪60，每根所述旋转轴59向后穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述从动轮57，所述第二电机55于所述从动轮57上方设置在所述第五安装座54，所述主动轮56连接在所述第二电机55的输出轴上，所述同步带58设置在所述主动轮56和从动轮57上，工作时通过所述第二气动夹爪39夹持或松开安放于所述承载架51上的线材的线体，再通过所述第二电机55牵引所述主动轮56旋转，使所述从动轮57带动所述旋转轴59旋转，由旋转轴59带动与之连接的第三气动夹爪60转动，从而完成对线材进行的端子水平度校正，使线材的两个端子都处于水平。

在本实施例中，所述夹具升降机构14包括第五安装板61、第六安装板62、第五运动组件63、两个第二气缸64、四个第三气缸65、第七滑轨66和四个锁紧件67，所述夹具机构19包括夹具组件和夹具固定组件，所述夹具固定组件包括第六安装座68；所述第五安装板61于所述第三安装座47左侧连接在所述第一安装座30的下方，所述第五运动组件63设置在所述第五安装板61上，所述第六安装板62连接在所述第五运动组件63上，工作时通过所述第五运动组件63的动作牵引所述第六安装板62上升或下降，具体的，所述第五运动组件63为直线模组；所述第六安装板62的左右两侧上分别设有一个第二通孔，每个所述第二气缸64对应于一个所述第二通孔后方连接在所述第六安装板62上，所述第六安装板62的前侧对应两个所述第二气缸64的位置上设有所述第七滑轨66，且所述第七滑轨66对应每个所述第二通孔的位置上均设有一个第三通孔，所述第六安装座68的后侧上设有两组配合所述第七滑轨66使用的滚轮，所述第六安装座68与所述第七滑轨66通过两组滚轮实现滑动连接，且所述第六安装座68对应每个所述第三通孔的位置上均设有一个第四通孔，每个所述第二气缸64的输出轴均向前依次穿出一个所述第二通孔和第三通孔并插入一个所述第四通孔中，工作时通过所述第二气缸64、第二通孔、第三通孔及第四通孔对第六安装座68起到一个限位作用，防止第六安装座68在线束组装过程中产生上下及左右方向的运动，具体的，所述第七滑轨66为V型导轨；所述第六安装板62于每个所述第二通孔上下两侧还均设有一个锁紧孔，每个所述锁紧孔内均设有一个所述锁紧件67，每个所述第三气缸65对应于一个所述锁紧孔后方连接在所述第六安装板62上，且每个所述第三气缸65的输出轴均向前穿入一个所述锁紧孔内并与该锁紧孔内的锁紧件67相连，对应的，所述第六安装座68对应每个所述锁紧件67的位置上均设有一个配合所述锁紧件67使用的锁紧块681，所述第六安装座68与所述锁紧件67通过锁紧块681实现可拆卸连接，安装时将所述第六安装座68通过两组所述滚轮从左至右依次安装到所述第七滑轨66上，随着第六安装座68的移动，所述锁紧块681会逐渐插入所述锁紧件67中，当第六安装座68安装到位时，每个所述锁紧块681都对应插设在一个所述锁紧件67内，此时，启动所述第二气缸64和第三气缸65，使所述第二气缸64的输出轴依次穿出第二通孔和第三通孔并插入第四通孔内，从而对第六安装座68起到一个上下及左右限位作用，同时所述第三气缸65带动与之连接的锁紧件67后退，使该锁紧件67将对应的锁紧块681锁紧，从而对第六安装座68起到一个前后限位作用，进而限制了第六安装座68在前后、左右、上下这六个方向上的运动，使第六安装座68在线材组装过程中始终保持静止，防止了因第六安装座68运动而产生不良品，有效保障了加工质量；所述夹具组件可拆卸设置在所述第六安装座68的前侧上，用于定位安装若干连接器；

进一步的，所述夹具组件包括第七安装板69和弹簧夹；所述第七安装板69的前侧上分别设有若干个快换夹具70（快换夹具70为现有技术，不做赘述），每个所述快换夹具70均用于安放连接器（附图中未示出），所述第七安装板69的后侧上设有所述弹簧夹，所述第七安装板69与所述第六安装座68通过弹簧夹实现可拆卸连接；所述弹簧夹由连接在所述第七安装板69后侧上的第三连接板71、从左至右依次可转动连接在所述第三连接板71上的第一夹爪72和第二夹爪73、于所述第一夹爪72左侧连接在所述第三连接板71上的第一弹簧装置74、以及于所述第二夹爪73右侧连接在所述第三连接板71上的第二弹簧装置75所组成，具体的，所述第一弹簧装置74和第二弹簧装置75均为弹簧组件（例如整定弹簧组件，属于现有技术，不做赘述）；所述第三连接板71的后侧上从左至右依次设有第一连接孔711、第一定位槽、第一定位孔712和第二连接孔713，对应的，所述第六安装座68的前侧上从左至右依次设有第一连接件682、第一定位块683、第一定位件684和第二连接件685，且所述第一定位块683向上延伸出一根第一定位柱686，所述第七安装板69与所述第六安装座68通过第一连接孔711、第一定位槽、第一定位孔712、第二连接孔713、第一连接件682、第一定位块683、第一定位件684及第二连接件685实现可拆卸的定位连接，且所述第七安装板69与所述第六安装座68还通过弹簧夹及第一定位柱686实现可拆卸连接，线束组装过程中通过所述第一连接孔711、第一定位槽、第一定位孔712、第二连接孔713、第一连接件682、第一定位块683、第一定位件684及第二连接件685对所述第七安装板69起到一个限位作用，防止第七安装板69在线束组装过程中产生上下及左右方向的运动，并通过所述弹簧夹及第一定位柱686对所述第七安装板69再次起到一个限位作用，防止第七安装板69在线束组装过程中产生前后方向的运动，使第七安装板69在线束组装过程中始终保持静止，从而防止了因第七安装板69运动而产生不良品，有效保障了加工质量，产品良率更高；

所述第六安装板62的顶部上设有第二感应器76，对应的，所述第六安装座68上设有配合所述第二感应器76使用的第二感应片77，工作时通过第二感应器76及第二感应片77起到一个行程检测的作用；所述第六安装座68于所述第二感应片77左侧还设有第一齿条，且所述第六安装座68的底部还设有第二齿条，所述第一齿条及第二齿条用于配合所述夹具切换机构15使用，使第六安装座68能够在夹具切换机构15上实现左右滑移。

在本实施例中，所述第一偏移校正机构17包括第一安装架78、第二安装架79、第八安装板80、第六运动组件81、第七运动组件82、第一电动夹爪83、第一插拔力测量器84、第二插拔力测量器85、第一线夹爪86和第二线夹爪87；所述第一安装架78的一端于所述第二安装座36左侧可活动连接在所述第二滑轨34上，所述第一安装架78的另一端于所述第二安装座36左侧可活动连接在所述第三滑轨35上，且所述第一安装架78还与所述第三运动组件33相连，工作时通过所述第三运动组件33的动作牵引所述第一安装架78向左或向右滑移；所述第六运动组件81设置在所述第一安装架78上，所述第二安装架79于所述第一安装座30前方连接在所述第六运动组件81上，工作时通过所述第六运动组件81的动作牵引所述第二安装架79向前或向后运动，具体的，所述第六运动组件81为直线模组；所述第七运动组件82设置在所述第二安装架79的前侧上，所述第八安装板80连接在所述第七运动组件82上，工作时通过所述第七运动组件82的动作牵引所述第八安装板80上升或下降，具体的，所述第七运动组件82为直线模组；所述第一电动夹爪83设置在所述第八安装板80的前侧上，且所述第一电动夹爪83的输出部的一端连接有所述第一插拔力测量器84，所述第一电动夹爪83的输出部的另一端连接有所述第二插拔力测量器85，所述第一插拔力测量器84和第二插拔力测量器85共同构成一个完整的插拔力测量传感器，工作时通过所述第一电动夹爪83的动作使所述第一插拔力测量器84与所述第二插拔力测量器85相互靠近或远离；所述第一线夹爪86连接在所述第一插拔力测量器84上，所述第二线夹爪87连接在所述第二插拔力测量器85上，所述第一线夹爪86和第二线夹爪87共同构成一个完整的线夹；工作时通过所述第六运动组件81的动作使第一电动夹爪83向前或向后移动，通过所述第七运动组件82使第一电动夹爪83上升或下降，通过第一电动夹爪83的动作使第一插拔力测量器84与所述第二插拔力测量器85相互靠近或远离，使第一线夹爪86与所述第二线夹爪87相互靠近以合拢夹住线材的线体或相互远离以松开线材，从而第一偏移校正机构17在第三运动组件33的配合下能够依次完成取线、初步组装、偏移校正和最终组装动作，在线材组装过程中，由第一插拔力测量器84和第二插拔力测量器85共同构成的插拔力传感器采集端子插入连接器全过程的插入力，从而使设备能够根据预先设定的标准插入力作比对分析端子插入过程中是否存在异常，进而能够实现在发现端子插入异常时自动阻止该端子的继续插入，且在发现端子插入异常时使该端子拔出并丢弃该端子对应的线材，以补线的方式重新进行同规格线材的组装，进而能够避免连接器上存在不良端子，当线材组装完成后，通过第六运动组件81的动作使第一电动夹爪83向前运动，使第一线夹爪86和第二线夹爪87构成的线夹拉扯线材的端子回退，在端子回退过程中第一插拔力测量器84和第二插拔力测量器85构成的插拔力传感器检测出端子插入连接器后的固置力（固置力也可称为拔出力），从而检测出线材的端子是否安装到位，当检测出线材安装不到位时，通过第六运动组件81的动作使第一电动夹爪83继续向前运动，使该端子从连接器中拔出并丢弃该端子对应的线材，然后以补线的方式补充一根同规格的线材再重新进行线材与连接器的组装工作，从而使得该连接器能够与另一同规格线材的组装工作，通过补线保障组装到连接器的每根线材都能安装到位；另外，当第一偏移校正机构17所夹持的一端线材上的端子插入连接器会干涉后续线材组装工作的顺利进行时，在第三运动组件33的配合下第一偏移校正机构17会将该段线材转运至存线机构12进行暂存，并在干涉解除后将该暂存在存线机构12上的线材取回进行组装；

所述第二安装架79的右侧上设有第三感应片88，对应的，所述第一安装架78的右侧上第三感应器89，工作时通过第三感应器89及第三感应片88检测行程。

在本实施例中，所述第二偏移校正机构18包括第三安装架90、第四安装架91、第九安装板92、第八运动组件93、第九运动组件94、第二电动夹爪95、第三插拔力测量器96、第四插拔力测量器97、第三线夹爪98和第四线夹爪99；所述第三安装架90的一端于所述第一安装架78左侧可活动连接在所述第二滑轨34上，所述第三安装架90的另一端于所述第一安装架78左侧可活动连接在所述第三滑轨35上，且所述第三安装架90还与所述第一运动组件31相连，工作时通过所述第一运动组件31的动作牵引所述第三安装架90向左或向右滑移；所述第八运动组件93设置在所述第三安装架90上，所述第四安装架91于所述第一安装座30前方连接在所述第八运动组件93上，工作时通过所述第八运动组件93的动作牵引所述第四安装架91向前或向后运动，具体的，所述第八运动组件93为直线模组；所述第九运动组件94设置在所述第四安装架91的前侧上，所述第九安装板92连接在所述第九运动组件94上，工作时通过所述第九运动组件94的动作牵引所述第九安装板92上升或下降，具体的，所述第九运动组件94为直线模组；所述第二电动夹爪95设置在所述第九安装板92的前侧上，且所述第二电动夹爪95的输出部的一端连接有所述第三插拔力测量器96，所述第二电动夹爪95的输出部的另一端连接有所述第四插拔力测量器97，所述第三插拔力测量器96和第四插拔力测量器97共同构成一个完整的插拔力传感器，工作时通过所述第二电动夹爪95的动作使所述第三插拔力测量器96与所述第四插拔力测量器97相互靠近或远离；所述第三线夹爪98连接在所述第三插拔力测量器96上，所述第四线夹爪99连接在所述第四插拔力测量器97上，所述第三线夹爪98和第四线夹爪99共同构成一个完整的线夹；工作时通过所述第八运动组件93的动作使第二电动夹爪95向前或向后移动，通过所述第九运动组件94使第二电动夹爪95上升或下降，通过第二电动夹爪95的动作使第三插拔力测量器96与所述第四插拔力测量器97相互靠近或远离，使第三线夹爪98与所述第四线夹爪99相互靠近以合拢夹住线材的线体或相互远离以松开线材，从而第二偏移校正机构18在第一运动组件31的配合及第一偏移校正机构17的让位下能够依次完成取线、初步组装、偏移校正和最终组装，在线材组装过程中，由第三插拔力测量器96和第四插拔力测量器97共同构成的插拔力传感器采集端子插入连接器全过程的插入力，从而使设备能够根据预先设定的标准插入力作比对分析端子插入过程中是否存在异常，进而能够实现在发现端子插入异常时自动阻止该端子的继续插入，且在发现端子插入异常时使该端子拔出并丢弃该端子对应的线材，以补线的方式重新进行同规格线材的组装，进而能够避免连接器上存在不良端子，当线材组装完成后，通过第八运动组件93的动作使第二电动夹爪95向前运动，使第三线夹爪98和第四线夹爪99构成的线夹拉扯线材的端子回退，在端子回退过程中第三插拔力测量器96和第四插拔力测量器97构成的压力传感器检测出端子插入连接器后的固置力，从而检测出线材的端子是否安装到位，当检测出线材安装不到位时，通过第八运动组件93的动作使第二电动夹爪95继续向前运动，使该端子从连接器中拔出并丢弃该端子对应的线材，然后以补线的方式补充一根同规格的线材再重新进行线材与连接器的组装工作，从而使得该连接器能够与另一同规格线材的组装工作，通过补线保障组装到连接器的每根线材都能安装到位；另外，当第二偏移校正机构18所夹持的一端线材上的端子插入连接器会干涉后续线材组装工作的顺利进行时，在第一运动组件31的配合下及第一偏移校正机构17的让位下，第二偏移校正机构18会将该段线材转运至存线机构12进行暂存，并在干涉解除后将该暂存在存线机构12上的线材取回进行组装；

所述第四安装架91的左侧上设有第四感应片100，对应的，所述第三安装架90的左侧上设有第四感应器101，工作时通过第四感应器101及第四感应片100检测行程。

在本实施例中，所述存线机构12包括第五安装架102、第三电机103、传动轴104、存线盘105、第四气缸106、弯钩件107、第八滑轨108、若干连接柱109和与若干所述连接柱109数量相匹配的第五线夹爪110；所述第五安装架102于所述第三安装座47右侧设置在所述机架1上，且所述第五安装架102的前侧上设有一个贯通的第一安装孔，所述传动轴104穿设于所述第一安装孔，所述存线盘105连接在所述传动轴104向前穿出所述第一安装孔的一端上，所述第三电机103于所述第一安装孔后方连接在所述第五安装架102上，且所述第三电机103的输出轴与所述传动轴104向后穿出所述第一安装孔的一端相连，工作时通过所述第三电机103的动作牵引所述传动轴104旋转，所述存线盘105随所述传动轴104旋转而同向转动；所述存线盘105上分别设有若干贯通存线盘105的第二安装孔，每一所述第二安装孔内均安放有一所述连接柱109，每一所述连接柱109的一端均向后穿出所述第二安装孔，每一所述连接柱109的另一端均向前穿出所述第二安装孔，且所有所述连接柱109向前穿出所述第二安装孔的一端上均设有一所述第五线夹爪110，每两所述第五线夹爪110共同构成一个完整的线夹，该线夹用于以夹持线体的方式夹持第一偏移校正机构17或第二偏移校正机构18转运来的线材以实现线材暂存；所述第八滑轨108于所述存线盘105后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架102的前侧上，所述第四气缸106于所述第八滑轨108后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架102的前侧上，所述弯钩件107的一端连接在所述第四气缸106的输出轴上，所述弯钩件107的另一端安放于一所述连接柱109上方，且所述弯钩件107还与所述第八滑轨108滑动连接，工作时通过所述第四气缸106的动作牵引所述弯钩件107顺时针或逆时针运动，使所述弯钩件107扳动一所述连接柱109，从而使设置在该连接柱109上的一所述第五线夹爪110与另一所述第五线夹爪110共同构成的线夹爪打开或合拢，进而实现暂存线材或供偏移校正机构取走暂存的线材，避免了缠线现象的发生，加工更加灵活，有效保障加工的有序进行，适应更多种线束的组装，应用范围更广，提升了用户体验；

所述第五安装架102于所述第一安装孔下方还设有第五感应器111，对应的，所述传动轴104上设有第五感应片112，工作时通过第五感应器111及第五感应片112检测传动轴104转动圈数；所述存线机构12还包括防护罩113，所述防护罩113于所述第五线夹爪110外侧连接在所述第五安装架102的前侧上，对存线盘105及第五线夹爪110起到一个防护作用，且所述防护罩113的后侧上开设有一供所述弯钩件107活动用的活动槽，所述防护罩113的顶部上还开设有一供取放线用的工作槽。

在本实施例中，所述夹具切换机构15包括第十安装板114、提升组件、第十运动组件115、第十一运动组件116、第九滑轨117和第十滑轨118；所述第十安装板114于所述第一安装座30下方连接在所述第三安装板40的左侧上，所述提升组件设置在所述第十安装板114的前侧上，所述第九滑轨117于所述提升组件右侧设置在所述第十安装板114的前侧上，所述第十运动组件115于所述第九滑轨117上方设置在所述第十安装板114上，所述第十滑轨118于所述提升组件右侧且于所述第九滑轨117下方设置在所述第十安装板114上，所述第十一运动组件116于所述第九滑轨117下方设置在所述第十安装板114上，所述第九滑轨117上安放有另一所述夹具机构19，且该夹具机构19还与所述第十一运动组件116相连，所述第十一运动组件116用于牵引夹具机构19向左滑移，所述提升组件用于带动夹具机构19上升，所述第十运动组件115用于牵引夹具机构19向右滑移以将该夹具机构19转运至夹具提升机构上；

其中，所述第十运动组件115和第十一运动转件均采用电机驱动的同步带58传送机构，所述第九滑轨117和第十滑轨118均为V型导轨，属于现有技术，不做赘述，也就是说，工作时通过第十一运动组件116牵引安放于第十滑轨118上的夹具机构19向左滑移使该夹具机构19转移到提升机构上，由提升机构带动该夹具机构19上升使该夹具机构19与第十运动机构相连，再由第十运动机构带动该夹具机构19向右滑移以使该夹具机构19转移到夹具升降机构14上，从而在夹具切换机构15和夹具升降机构14的协同工作下两个夹具机构19能够实现位置切换，方便取走组装好的线束及安放新的连接器，线束组装与上下料互不干扰，无需停机等待，节约了时间，生产效率更高；

具体的，所述提升组件包括第五气缸119、第六气缸120、第十一安装板121、第十一滑轨122和第十二滑轨123；所述第五气缸119于所述第十一运动组件116后方连接在所述第十安装板114上，所述第十一滑轨122于所述第五气缸119左侧设置在所述第十安装板114上，所述第十一安装板121与所述第十一滑轨122滑动连接，且所述第十一安装板121还与所述第五气缸119的输出轴相连，工作时通过所述第五气缸119的动作牵引所述第十一安装板121上升或下降；所述第十二滑轨123设置在所述第十一安装板121上，且所述第十一滑轨122的左侧上开设有一第五通孔，所述第十一安装板121对应所述第五通孔的位置开设有一第六通孔，所述第六气缸120于所述第六通孔后方连接在所述第十一安装板121上，且所述第六气缸120输出轴向前穿出所述第六通孔并设置在所述第五通孔内，所述第六气缸120用于在夹具机构19转运到第十二滑轨123上时将该第二夹具机构19固定在所述第十二滑轨123上；所述第十一安装板121于所述第十二滑轨123左侧还设有一限位块124，该限位块124用于防止夹具机构19从第十二滑轨123左侧掉落，且第十一安装板121于所述第六气缸120上方还设有一第一接近开关125，该第一接近开关125用于感应夹具机构19是否到位，当第一接近开关125感应夹具机构19到位后，第六气缸120启动，第六气缸120的输出轴向前插入夹具机构19中将其固定在第十二滑轨123上；

所述第十安装板114于所述第十滑轨118上方还设有一第二接近开关126，所述第十安装板114于所述第九滑轨117上方还设有一第三接近开关127，该第三接近开关127用于感应夹具机构19是否到位，且所述第九滑轨117于所述第三接近开关127右侧还设有一第七通孔，对应的，所述第十安装板114对应所述第七通孔的位置设有第八通孔，所述第十安装板114于所述第八通孔后方还设有第七气缸128，所述第七气缸128的输出轴向前依次穿出所述第八通孔和第七通孔，当第三接近开关127感应夹具机构19到位后，第七气缸128启动，第七气缸128的输出轴向后退入第七通孔内，使夹具机构19能够向右滑移离开第九滑轨117以转移到夹具升降机构14上；工作时，在安装在夹具升降机构14上的夹具机构19上完成一个线束产品的组装工作后，安放在第十滑轨118上的另一夹具机构19已提前安装好连接器，通过第十一运动组件116的动作使安放在第十滑轨118上的夹具机构19向左滑移转移到第十二滑轨123上，并通过第六气缸120将该夹具机构19固定在第十二滑轨123上，防止该夹具机构19在上升过程中掉落，再通过第五气缸119的动作带动该夹具机构19上升，使该夹具机构19与第十运动组件115相连，同时使第十二滑轨123与第九滑轨117对接在一起，然后通过第十运动组件115的动作使该夹具机构19转移到第九滑轨117上，此时，第七滑轨66在第五运动组件63的作用下与第十滑轨118对接在一起，通过第十一运动组件116的动作使第七滑轨66上的夹具机构19向左滑移转移到第十滑轨118上，在承载有线束产品的夹具机构19脱离第七滑轨66滑轨后，通过第五运动组的动作使第七滑轨66上升并与第九滑轨117对接在一起，此时，启动第七气缸128，使第七气缸128的输出轴退入第七通孔内以解除对夹具机构19的限制，通过第十运动组件115的动作使第九滑轨117上的夹具机构19转移到第七滑轨66上，再启动第二气缸64和第三气缸65，通过第二气缸64和第三气缸65将其固定在第七滑轨66上，即可开始下一线束产品的组装，而转移到第十滑轨118上的夹具机构19即可被取走组装好的线束产品并安装新的连接器。

在本实施例中，所述机架1的外围设有围住所述线材加工系统2和线材组装系统3的机罩129，该机罩129上设有若干可开闭的罩门，且该机罩129对应所述夹具更换机构的位置上开设有取料窗口，该取料窗口用于供人工或机械手取走组装好的线束产品及在夹具机构19上安放连接器，且该机罩129对应取料窗口的位置上还设有光栅130，该光栅130用于感应是否有人手或机械手存在，从而能够避免发生误伤，提高了安全性；所述机架1于所述机罩129前方还设有一控制装置131，该控制装置131用于控制整个线束加工中心的运行。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种线束加工中心，其特征在于，包括机架以及从右至左依次设置在所述机架上的线材加工系统和线材组装系统；

所述线材加工系统包括从后至前依次设置在所述机架上的进线机构、切线机构和第一移线机构、以及于所述切线机构左侧且于所述第一移线机构后方从右至左依次设置在所述机架上的剥皮机构、防水栓工作站、第一检测机构、端子压接机和第二检测机构，用于线材的进线、切线、转移、剥皮、穿防水栓、剥皮后检测、压接端子和端子检测以加工出待组装的线材，并将加工出的线材转移到线材组装系统的取料位；

所述线材组装系统包括于所述第二检测机构左侧设置的第二移线机构、于所述第二检测机构左侧且于所述第二移线机构下方从右至左依次设置的存线机构、水平校正机构、夹具升降机构和夹具切换机构、设置于所述水平校正机构下方的第三检测机构、从右至左依次设置在所述第二移线机构上的第一偏移校正机构和第二偏移校正机构、设置在所述夹具升降机构上的夹具机构，用于线材的取线、转移、准直检测、水平校正、组装、组装过程中的偏移校正及存线、组装检测和上下料。

2.根据权利要求1所述的线束加工中心，其特征在于，所述移线机构包括第一安装座、第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件、夹线组件、第二滑轨和第三滑轨；所述第一安装座于所述第二检测机构左侧设置在所述机架上，所述第二滑轨、第一运动组件、第二运动组件、第三运动组件和第三滑轨从前至后依次设置在所述第一安装座上，所述夹线组件、第一偏移校正机构和第二偏移校正机构从右至左依次设置在所述第二滑轨和第三滑轨上，所述夹线组件还与所述第二运动组件相连，所述第一偏移校正机构还与所述第三运动组件相连，所述第二偏移校正机构还与所述第一运动组件相连，所述夹线组件用于以夹持线体的方式从第二检测机构上夹取线材以及用于将取到的线材转运至所述第三检测机构，所述第一运动组件用于牵引所述第二偏移校正机构向左或向右滑移，所述第二运动组件用于牵引所述夹线机构向左或向右滑移，所述第三运动组件用于牵引所述第一偏移校正机构向左或向右滑移；

所述夹线组件包括第二安装座、第一电机、两个第一气缸、两个第二气动夹爪、第三安装板、第四安装板、第四滑轨、第五滑轨、两根第六滑轨、第一连接板和两块第二连接板；所述第二安装座的一端与所述第二滑轨滑动连接，所述第二安装座的另一端与所述第三滑轨滑动连接，且所述第二安装座还与所述第二运动组件相连；所述第三安装板于所述第一安装座前方连接在所述第二安装座上，所述第一电机于所述第三安装板后方连接在所述第二安装座上，且所述第一电机的输出轴向前穿出所述第三安装板，所述第一连接板连接在所述第一电机的输出轴向前穿出所述第三安装板的一端上，所述第四滑轨于所述第一连接板下方设置在所述第三安装板上，所述第四安装板与所述第四滑轨滑动连接，所述第五滑轨于所述第四滑轨上方设置在所述第四安装板上，且所述第五滑轨与所述第一连接板滑动连接；两根所述第六滑轨分别设置在所述第四安装板的前侧上，且每根所述第六滑轨对应与一块所述第二连接板滑动连接，每块所述第二连接板上对应设有一个所述第二气动夹爪，所述第四安装板于每一所述第二连接板上方均设有一个所述第一气缸，且每个所述第一气缸的输出轴对应与一块所述第二连接板相连。

3.根据权利要求2所述的线束加工中心，其特征在于，所述第三检测机构包括第三安装座、第四安装座、两个成像装置、第四运动组件和承载架；所述第三安装座于所述水平校正机构下方设置在所述机架上，所述第四运动组件设置在所述第三安装座上，所述第四安装座连接在所述第四运动组件上；两个所述成像装置分别设置在所述第四安装座上，且每个成像装置均设有用于检测线材的线体是否偏移的偏移检测部和用于检测线材的端子是否水平的水平检测部；所述承载架于所述成像装置前方连接在所述第三安装座上，用于承载线材。

4.根据权利要求3所述的线束加工中心，其特征在于，所述水平校正机构包括第五安装座和两个水平校正组件；所述第五安装座于所述成像装置上方连接在所述第一安装座的下方，且所述第五安装座对应每个所述成像装置的位置上均设有一个所述水平校正组件，每个所述水平校正组件均用于以夹持线体的方式对安放于所述承载架上的线材进行夹持固定以防止该线材从承载架上掉落以及用于根据所述第三检测机构反馈的水平度检测结果对所夹持的线材进行端子水平度校正以使线材的端子处于水平；

每个所述水平校正组件均包括第二电机、主动轮、从动轮、同步带、旋转轴和第三气动夹爪；所述第五安装座对应每个所述成像装置的位置上均设有一个第一通孔，每根所述旋转轴对应穿设于一个所述第一通孔，且每根所述旋转轴向前穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述第三气动夹爪，每根所述旋转轴向后穿出所述第一通孔的一端上对应设有一个所述从动轮，所述第二电机于所述从动轮上方设置在所述第五安装座，所述主动轮连接在所述第二电机的输出轴上，所述同步带设置在所述主动轮和从动轮上。

5.根据权利要求3所述的线束加工中心，其特征在于，所述夹具升降机构包括第五安装板、第六安装板、第五运动组件、两个第二气缸、四个第三气缸、第七滑轨和四个锁紧件，所述夹具机构包括夹具组件和夹具固定组件，所述夹具固定组件包括第六安装座；所述第五安装板于所述第三安装座左侧连接在所述第一安装座的下方，所述第五运动组件设置在所述第五安装板上，所述第六安装板连接在所述第五运动组件上；所述第六安装板的左右两侧上分别设有一个第二通孔，每个所述第二气缸对应于一个所述第二通孔后方连接在所述第六安装板上，所述第六安装板的前侧对应两个所述第二气缸的位置上设有所述第七滑轨，且所述第七滑轨对应每个所述第二通孔的位置上均设有一个第三通孔，所述第六安装座的后侧上设有两组配合所述第七滑轨使用的滚轮，所述第六安装座与所述第七滑轨通过两组滚轮实现滑动连接，且所述第六安装座对应每个所述第三通孔的位置上均设有一个第四通孔，每个所述第二气缸的输出轴均向前依次穿出一个所述第二通孔和第三通孔并插入一个所述第四通孔中；所述第六安装板于每个所述第二通孔上下两侧还均设有一个锁紧孔，每个所述锁紧孔内均设有一个所述锁紧件，每个所述第三气缸对应于一个所述锁紧孔后方连接在所述第六安装板上，且每个所述第三气缸的输出轴均向前穿入一个所述锁紧孔内并与该锁紧孔内的锁紧件相连，所述第六安装座对应每个所述锁紧件的位置上均设有一个配合所述锁紧件使用的锁紧块，所述第六安装座与所述锁紧件通过锁紧块实现可拆卸连接；所述夹具组件可拆卸设置在所述第六安装座的前侧上，用于定位安装若干连接器；

所述夹具组件包括第七安装板和弹簧夹；所述第七安装板的前侧上分别设有若干个快换夹具，每个所述快换夹具均用于安放连接器，所述第七安装板的后侧上设有所述弹簧夹，所述第七安装板与所述第六安装座通过弹簧夹实现可拆卸连接；所述弹簧夹由连接在所述第七安装板后侧上的第三连接板、从左至右依次可转动连接在所述第三连接板上的第一夹爪和第二夹爪、于所述第一夹爪左侧连接在所述第三连接板上的第一弹簧装置、以及于所述第二夹爪右侧连接在所述第三连接板上的第二弹簧装置所组成；所述第三连接板的后侧上从左至右依次设有第一连接孔、第一定位槽、第一定位孔和第二连接孔，所述第六安装座的前侧上从左至右依次设有第一连接件、第一定位块、第一定位件和第二连接件，且所述第一定位块向上延伸出一根第一定位柱，所述第七安装板与所述第六安装座通过第一连接孔、第一定位槽、第一定位孔、第二连接孔、第一连接件、第一定位块、第一定位件及第二连接件实现可拆卸的定位连接，且所述第七安装板与所述第六安装座还通过弹簧夹及第一定位柱实现可拆卸连接。

6.根据权利要求2所述的线束加工中心，其特征在于，所述第一偏移校正机构包括第一安装架、第二安装架、第八安装板、第六运动组件、第七运动组件、第一电动夹爪、第一插拔力测量器、第二插拔力测量器、第一线夹爪和第二线夹爪；所述第一安装架的一端于所述第二安装座左侧连接在所述第二滑轨上，所述第一安装架的另一端于所述第二安装座左侧连接在所述第三滑轨上，且所述第一安装架还与所述第三运动组件相连；所述第六运动组件设置在所述第一安装架上，所述第二安装架于所述第一安装座前方连接在所述第六运动组件上；所述第七运动组件设置在所述第二安装架的前侧上，所述第八安装板连接在所述第七运动组件上；所述第一电动夹爪设置在所述第八安装板的前侧上，且所述第一电动夹爪的输出部的一端连接有所述第一插拔力测量器，所述第一电动夹爪的输出部的另一端连接有所述第二插拔力测量器，所述第一线夹爪连接在所述第一插拔力测量器上，所述第二线夹爪连接在所述第二插拔力测量器上。

7.根据权利要求6所述的线束加工中心，其特征在于，所述第二偏移校正机构包括第三安装架、第四安装架、第九安装板、第八运动组件、第九运动组件、第二电动夹爪、第三插拔力测量器、第四插拔力测量器、第三线夹爪和第四线夹爪；所述第三安装架的一端于所述第一安装架左侧连接在所述第二滑轨上，所述第三安装架的另一端于所述第一安装架左侧连接在所述第三滑轨上，且所述第三安装架还与所述第一运动组件相连；所述第八运动组件设置在所述第三安装架上，所述第四安装架于所述第一安装座前方连接在所述第八运动组件上；所述第九运动组件设置在所述第四安装架的前侧上，所述第九安装板连接在所述第九运动组件上；所述第二电动夹爪设置在所述第九安装板的前侧上，且所述第二电动夹爪的输出部的一端连接有所述第三插拔力测量器，所述第二电动夹爪的输出部的另一端连接有所述第四插拔力测量器，所述第三线夹爪连接在所述第三插拔力测量器上，所述第四线夹爪连接在所述第四插拔力测量器上。

8.根据权利要求3所述的线束加工中心，其特征在于，所述存线机构包括第五安装架、第三电机、传动轴、存线盘、第四气缸、弯钩件、第八滑轨、若干连接柱和与若干所述连接柱数量相匹配的第五线夹爪；所述第五安装架于所述第三安装座右侧设置在所述机架上，且所述第五安装架的前侧上设有一个贯通的第一安装孔，所述传动轴穿设于所述第一安装孔，所述存线盘连接在所述传动轴向前穿出所述第一安装孔的一端上，所述第三电机于所述第一安装孔后方连接在所述第五安装架上，且所述第三电机的输出轴与所述传动轴向后穿出所述第一安装孔的一端相连；所述存线盘上分别设有若干贯通存线盘的第二安装孔，每一所述第二安装孔内均安放有一所述连接柱，每一所述连接柱的一端均向后穿出所述第二安装孔，每一所述连接柱的另一端均向前穿出所述第二安装孔，且所有所述连接柱向前穿出所述第二安装孔的一端上均设有一所述第五线夹爪，每两所述第五线夹爪共同构成一个完整的线夹；所述第八滑轨于所述存线盘后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架的前侧上，所述第四气缸于所述第八滑轨后方且于所述第一安装孔上方设置在所述第五安装架的前侧上，所述弯钩件的一端连接在所述第四气缸的输出轴上，所述弯钩件的另一端安放于一所述连接柱上方，且所述弯钩件还与所述第八滑轨滑动连接。

9.根据权利要求5所述的线束加工中心，其特征在于，所述夹具切换机构包括第十安装板、提升组件、第十运动组件、第十一运动组件、第九滑轨和第十滑轨；所述第十安装板于所述第一安装座下方连接在所述第三安装板的左侧上，所述提升组件设置在所述第十安装板的前侧上，所述第九滑轨于所述提升组件右侧设置在所述第十安装板的前侧上，所述第十运动组件于所述第九滑轨上方设置在所述第十安装板上，所述第十滑轨于所述提升组件右侧且于所述第九滑轨下方设置在所述第十安装板上，所述第十一运动组件于所述第九滑轨下方设置在所述第十安装板上，所述第九滑轨上安放有另一所述夹具机构，且该夹具机构还与所述第十一运动组件相连，所述第十一运动组件用于牵引夹具机构向左滑移，所述提升组件用于带动夹具机构上升，所述第十运动组件用于牵引夹具机构向右滑移；

所述提升组件包括第五气缸、第六气缸、第十一安装板、第十一滑轨和第十二滑轨；所述第五气缸于所述第十一运动组件后方连接在所述第十安装板上，所述第十一滑轨于所述第五气缸左侧设置在所述第十安装板上，所述第十一安装板与所述第十一滑轨滑动连接，且所述第十一安装板还与所述第五气缸的输出轴相连；所述第十二滑轨设置在所述第十一安装板上，且所述第十一滑轨的左侧上开设有一第五通孔，所述第十一安装板对应所述第五通孔的位置开设有一第六通孔，所述第六气缸于所述第六通孔后方连接在所述第十一安装板上，且所述第六气缸输出轴向前穿出所述第六通孔并设置在所述第五通孔内，所述第六气缸用于在夹具机构转运到第十二滑轨上时将其固定在所述第十二滑轨上；所述第十一安装板于所述第十二滑轨左侧还设有一限位块，且第十一安装板于所述第六气缸上方还设有一第一接近开关。

10.根据权利要求1所述的线束加工中心，其特征在于，所述第一检测机构包括第一检测架、两个第一图像采集装置和两个第二图像采集装置；所述第一检测架于所述剥皮机构左侧且于所述第一移线机构后方设置在所述机架上，两个所述第一图像采集装置分别设置在所述第一检测架上，且所述第一检测架于每个所述第一图像采集装置上方均设有一个所述第二图像采集装置，每个所述第一图像采集装置均用于检测线材一个端部所裸露出的线芯数量是否正确，每个所述第二图像采集装置均用于检测线材一个端部的剥皮长度是否合格，且所述第一图像采集装置和第二图像采集装置还用于检测线材穿入的防水栓方向与位置是否正确；

所述第二检测机构包括推拉气缸、第一安装板、第一滑轨、第二安装板、两个第一气动夹爪、第二检测架和两个第三图像采集装置；所述推拉气缸于所述第一移线机构后方且于所述端子压接机左侧设置在所述机架上，所述第一安装板于所述推拉气缸后方设置在所述机架上，所述第一滑轨设置在所述第一安装板上，所述第二安装板与所述第一滑轨滑动连接，所述第二安装板还与所述推拉气缸的输出轴相连，所述推拉气缸用于牵引所述第二安装板向左或向右滑移；两个所述第一气动夹爪分别设置在所述第二安装板上，每个所述第一气动夹爪均用于以夹持线体的方式对所述第一移线机构转运来的线材进行固定；所述第二检测架于所述第一气动夹爪上方连接在所述端子压接机的左侧上，且所述第二检测架于每个所述第一气动夹爪上方对应设有一个所述第三图像采集装置，每个所述第三图像采集装置均用于检测线材一个端部的端子压接后的状态是否合格。

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