CN114005281A - 路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质，本发明中车载单元接收路口附近的路侧单元发送过来的路侧数据包，从中提取出红绿灯信息，并通过高精度地图获取车道数据，根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速，当达到绿波通行引导触发条件时，在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速，如此，本发明可以实现路口红绿灯信息在高精度地图上的呈现以及引导，可精确提示车道级红绿灯提示与指引，协助驾驶员对路口加速减速的判断，减少路口红绿灯等待时间，减少通勤成本，间接的缓解路口拥堵情况。
Description
技术领域
本发明涉及交通控制领域，尤其涉及一种路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质。
背景技术
当前机动车以及交通信号灯使路口场景变得极为复杂，如何使车辆在遵守交通规则的情况下安全高效地通过路口成为无人驾驶研究的方向之一，在此情形下，绿波车速引导(GLOSA:Green Light Optimal Speed Advisory)也因运而生。
绿波车速引导是指，当装载车载单元(On board Uni,简称OBU)的HV驶向信号灯控制交叉路口，收到由路侧单元(RSU)发送的道路数据及信号灯实时状态数据时，GLOSA应用将给予驾驶员一个建议车速区间，以使车辆能够经济地、舒适地(不需要停车等待)通过信号路口。GLOSA适用于城市及郊区普通道路信号灯控制路口，能辅助驾驶应用，提高车辆通过交叉路口的经济性和舒适性，提升交通系统效率。
现阶段的主要方案是：使用车载传感器摄像头来识别交通信号灯的信号状态，进而来提醒驾驶员应该在停止线处刹停或是行驶通过路口。若无法通行，等待交通信号灯的切换，否则，进行提醒，引导司机通行路口。然而，该方案存在几个缺点：第一点，该方案无法获取实时红绿灯剩余秒数信息，并且当前方路口有多个红绿灯时无法对应行驶车道进行提醒；第二点，在视野有遮挡的情况(例如本车前方有大卡车)，以及在夜晚或雨雪天气，周边环境光线昏暗导致摄像头的视距变短，因此对识别红绿灯会造成影响。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一方面，构造一种路口通行绿波引导方法，包括：
数据获取步骤：车载单元接收到安装于路口附近的路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
车道数据获取步骤：从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
显示信息获取步骤：根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
显示步骤：当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
优选地，所述车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
优选地，所述的从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，包括：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
优选地，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速。
二方面，构造一种车载单元，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法的步骤。
三方面，构造一种车载单元，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于接收到安装于路口附近的路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
车道数据获取模块，用于从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
显示信息获取模块，用于根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
显示步骤模块，用于当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
优选地，所述车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
优选地，所述的从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，包括：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
优选地，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速。
四方面，构造一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法的步骤。
本发明的路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质，具有以下有益效果：本发明中车载单元接收路口附近的路侧单元发送过来的路侧数据包，从中提取出红绿灯信息，并通过高精度地图获取车道数据，根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速，当达到绿波通行引导触发条件时，在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速，如此，本发明可以实现路口红绿灯信息在高精度地图上的呈现以及引导，可精确提示车道级红绿灯提示与指引，协助驾驶员对路口加速减速的判断，减少路口红绿灯等待时间，减少通勤成本，间接的缓解路口拥堵情况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图：
图1是本发明路口通行绿波引导方法的流程图；
图2是具体实例中车辆要经过的路口的红绿灯信息示意图；
图3是具体实例中红绿灯信息和建议时速的显示界面；
图4是另一具体实例中红绿灯信息的显示内容。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的典型实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。
本发明总的思路是：车载单元接收路侧单元发送过来的路侧数据包，从中提取出红绿灯信息，通过高精度地图获取车道数据，根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速，当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明，应当理解本发明实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
实施例一
参考图1，本实施例的路口通行绿波引导方法，包括：
数据获取步骤S101：车载单元接收到安装于路口附近的路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
路侧单元(Road Side Unit，简称RSU)发送的路侧数据包，也称路侧V2I信息，其携带有红绿灯信息。红绿灯信息包括状态、倒计时信息(剩余秒数)、位置、管理的车道集合、方向等信息。
车道数据获取步骤S102：从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
可以理解的是，在具体实现上，可以利用OBU原来的程序处理路侧数据包，其对接收的路侧数据包进行处理后，会将数据给到运行于OBU上的终端程序，由终端程序来执行步骤S102及其之后的方法步骤。终端程序单独通过系统平台开发，比如程序就是HMI中的app，这个app可以拿硬件OBU传过来的数据，终端程序内置高精度地图sdk进行显示层开发，并配置高精度地图数据，也就是说我们为这个终端程序提供基础地图数据，并且提供地图数据相关的sdk服务，供程序调用数据相关服务，如导航、搜索、v2x场景应用，这里场景应用开发sdk可以封装接口、程序也可以做对应功能。
其中，所述车载单元包括无线电通信子系统、惯性导航定位系统、车载设备处理单元以及天线。所述无线电通信子系统用于接收和发送空中信号。惯性导航定位系统通常包含全球导航卫星系统接收器，用以提供车辆的位置、方向、速度和时间等信息，并增强定位信息。车载设备处理单元用于运行程序以生成需要发送的空中信号以及处理接收的空中信号，天线实现了射频信号的接受和发送。也就是说，OBU自身是可以获取高精度定位数据的，本实施例将OBU自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，高精度地图则将车辆位置实时显示在具体车道上，而且终端程度可以通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据，该车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
显示信息获取步骤S103：根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
车道数据一方面可以对红绿灯信息做过滤，因前方路口发送给OBU的数据为整包数据，里面包含了路口的所有红绿灯信息，所以我们需要利用从地图获取到的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，具体筛选过程是：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
比如，参考图2，当行驶到自车位置，OBU可以接收1、2、3、4号红绿灯组的信息，因为每一个红绿灯都有对应管理的车道集合，所以通过匹配车道(即比对地图返回的当前车道与各个红绿灯信息中包含的车道集合)，可以找到包含了地图返回的当前车道的红绿灯信息，对向车道、横向车道的红绿灯信息即可首先被过滤掉。图2中，因为车是在顺行第3车道，所以过滤掉对向车道的红绿灯3的数据，过滤掉横向车道的红绿灯2、4的数据，最终留下的是红绿灯1的数据。由于红绿灯1的状态可能包括执行、左转多种信息，本实施例提出进一步根据地图返回的车道导向，对红绿灯的状态再次进行提取，筛选出与地图返回的车道导向一致的状态，下面例举两种情况进行说明：
第一种情况是，当前车道的车道导向的用途为一种情况，若当前所处顺行第3车道，车道用途仅为直行，则从红绿灯1的状态中提取出直行红绿灯数据，进行直行红绿灯的提示，如图3。
第二种情况是，当前车道的车道导向的用途为多种情况，比如当前所处顺行第1车道，车道导向的用途为直行、左转和掉头，则从红绿灯1的状态中提取出直行和左转的红绿灯数据，进行直行和左转的红绿灯的提示，如图4。
另外，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速(速度＝距离/时间，优先用倒计时代入时间，如果有此计算出的速度超过限速，则需要更改计算式中的时间，即要用倒计时加一个红绿灯周期后再代入计算式)，比如，计算本车能够在本次或下次绿灯期间不停车通过路口所需的最高行驶速度和最低行驶速度，并进行提示。可以理解的是，在进行建议车速提示的同时，还可以将建议车速与当前的车辆速度信息进行比对，利用箭头等图示进行加速/减速提示。
显示步骤S104：当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
其中，绿波通行引导触发条件参考现有技术，此处不作拓展。参考图3、4，最终的红绿灯信息是固定在地图界面的顶部显示的。建议时速是在具体车道上显示，具体是与自车位置叠加显示。
实施例二
本实施例公开了一种车载单元，包括：
数据获取模块，用于接收到安装于路口附近的路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
车道数据获取模块，用于从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
显示信息获取模块，用于根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
显示步骤模块，用于当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
其中，所述车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
其中，所述的从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，包括：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
其中，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速。
上述描述涉及各种模块是与上述实施例一的各个步骤对应的，更多内容可以参考实施例一，此处不再赘述。除非明确要求，本发明的范围不受实施例中明确提到的模块中的特定硬件和/或软件特性的限制。作为非限制性例子，本发明在实施例中可以由一种或多种处理器执行软件指令。需要指出的是，上文对各种模块的描述中，分割成这些模块，是为了说明清楚。然而，在实际实施中，各种模块的界限可以是模糊的。例如，本文中的任意或所有功能性模块可以共享各种硬件和/或软件元件。又例如，本文中的任何和/或所有功能模块可以由共有的处理器执行软件指令来全部或部分实施。另外，由一个或多个处理器执行的各种软件子模块可以在各种软件模块间共享。相应地，除非明确要求，本发明的范围不受各种硬件和/或软件元件间强制性界限的限制。
实施例三
本实施例公开了一种车载单元，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例一所述的方法的步骤，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
实施例四
本实施例公开了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如实施例一所述的方法的步骤，其具体实现过程可以参照上述方法实施例的相关描述，此处不再赘述。
综上所述，本发明的路口通行绿波引导方法、车载单元和计算机可读存储介质，具有以下有益效果：本发明中车载单元接收路口附近的路侧单元发送过来的路侧数据包，从中提取出红绿灯信息，并通过高精度地图获取车道数据，根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速，当达到绿波通行引导触发条件时，在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速，如此，本发明可以实现路口红绿灯信息在高精度地图上的呈现以及引导，可精确提示车道级红绿灯提示与指引，协助驾驶员对路口加速减速的判断，减少路口红绿灯等待时间，减少通勤成本，间接的缓解路口拥堵情况。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
Claims (10)
1.一种路口通行绿波引导方法，其特征在于，包括：
数据获取步骤：车载单元接收到路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
车道数据获取步骤：从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
显示信息获取步骤：根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
显示步骤：当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
2.根据权利要求1所述的路口通行绿波引导方法，其特征在于，所述车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
3.根据权利要求2所述的路口通行绿波引导方法，其特征在于，所述的从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，包括：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
4.根据权利要求2所述的路口通行绿波引导方法，其特征在于，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速。
5.一种车载单元，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法的步骤。
6.一种车载单元，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于接收到安装于路口附近的路侧单元收集并发送过来的路侧数据包；
车道数据获取模块，用于从接收的路侧数据包中提取出红绿灯信息，并将自身的高精度定位数据通过地图接口发送给高精度地图，并通过所述通过地图接口获取所述高精度地图返回的车道数据；
显示信息获取模块，用于根据获取的车道数据，从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，以及确定建议时速；
显示步骤模块，用于当达到绿波通行引导触发条件时，调用所述高精度地图的相关接口以在所述高精度地图上显示所述红绿灯信息以及在具体车道上绘制建议时速。
7.根据权利要求6所述的车载单元，其特征在于，所述车道数据包括当前车道以及车道导向信息。
8.根据权利要求7所述的车载单元，其特征在于，所述的从提取出的红绿灯信息中筛选出影响当前车道的红绿灯信息，包括：通过匹配车道，过滤对向车道、横向车道的红绿灯信息，并根据车道导向从剩余的红绿灯信息中提取出与车道导向相关的红绿灯的状态信息、倒计时信息。
9.根据权利要求7所述的车载单元，其特征在于，所述的确定建议时速，包括：根据红绿灯的倒计时信息、车辆速度信息、当前车道对应的限速信息、到路口的距离信息，综合计算得到建议车速。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法的步骤。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20220201 |
|
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