CN112907962A - 一种信号灯车速引导系统以及引导方法 - Google Patents

一种信号灯车速引导系统以及引导方法 Download PDF

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CN112907962A CN202110131061.1A CN202110131061A CN112907962A CN 112907962 A CN112907962 A CN 112907962A CN 202110131061 A CN202110131061 A CN 202110131061A CN 112907962 A CN112907962 A CN 112907962A
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Abstract

一种信号灯车速引导方法，包括以下步骤：S1，智能路侧终端获取信号机发出的信号灯读秒数据并发出；S2，车载终端获取车辆的即时坐标并发出；S3，云控平台获取信号灯读秒数据与车辆即时坐标，将信号灯读秒数据连同对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，并通过预设的车速引导算法进行实时计算，将计算结果返回给车载终端；S4，车载终端获取云控平台发出的计算结果，解析并显示提示是否闯红灯或建议行驶速度。本发明提出的基于云控平台和车载终端的车速引导系统，将车辆的GPS数据实时匹配对应信号灯数据，并按照车速引导算法计算车速引导值，避免了可视范围对驾驶员的影响，提高了交叉口的通行效率。

Description

一种信号灯车速引导系统以及引导方法
技术领域
本发明涉及车联网应用技术领域，具体涉及一种信号灯车速引导系统以及引导方法。
背景技术
近年来，随着汽车保有量的持续增长，城市交通拥堵问题越发严重，而绿灯通行对于提高交通通行效率以及改善驾驶体验都具有重要作用。但是受可视距离以及红绿灯读秒数据显示范围的限制，驾驶员无法及时有效地获取红绿灯信息，导致无法顺畅通过路口，加剧了交通拥堵。
针对上述问题，有些城市道路通过调整前后交叉口信号灯配时，尽量使车辆开到下个路口的时候，正好处于绿灯范围。但是这种方案，信号灯配时一旦确定下来之后，就很少再去更新，当遇到下雨天等突发情况，可能就无法实现绿灯通行，甚至会出现一直遇到红灯的情况。在此方案下，驾驶员不能及时的获取信号灯的数据信息，无法提前知道自己是否可以通过交叉路口。
基于此背景，本专利提出了基于云控平台和车载终端的信号灯车速引导系统，从而将信号灯的实时数据发送给车载终端，实现车辆实时车速引导，改善司机的驾驶体验，减少了不必要的交通拥堵，提高交通效率。
发明内容
根据背景技术提出的问题，本发明提供一种信号灯车速引导系统以及引导方法来解决，接下来对本发明做进一步地阐述。
一种信号灯车速引导系统，包括：信号机，设于每一个交叉路口，获取信号灯读秒数据，并发送至智能路侧终端；智能路侧终端，将接收到的信号灯读秒数据发送至云控平台；车载终端，获取包括车辆本身的经纬度、车速、航向角基础数据的GPS数据，并发送至云控平台，接收云控平台返回的计算结果信息；云控平台，将接收的读秒数据以及其对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，依据所获取的GPS数据进行实时计算，并将计算的结果实时返回给车载终端。
一种信号灯车速引导方法，包括以下步骤：
S1，智能路侧终端获取信号机发出的信号灯读秒数据并发出；
S2，车载终端获取车辆的即时坐标并发出；
S3，云控平台获取信号灯读秒数据与车辆即时坐标，将信号灯读秒数据连同对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，并通过预设的车速引导算法进行实时计算，将计算结果返回给车载终端；
S4，车载终端获取云控平台发出的计算结果，解析并显示提示是否闯红灯或建议行驶速度。
进一步地，所述云控平台预设的车速引导算法包括以下过程：
S31，获取车辆坐标(xv,yv)，其中xv为车辆的经度，yv为车辆的纬度，于内存数据库中获取当前最近的交叉路口的中心点坐标
Figure BDA0002925311930000021
和对应的路口编号，并提取此交叉路口对应的地图基础数据包；
S32，根据车辆GPS坐标(xv,yv)与车道上的定位点集合进行遍历计算，得到离车辆最近的两个定位点(x1,y1)、(x2,y2)；
S33，判断车辆当前所在的实际车道，
S34，获取当前所在实际车道的地图基础数据包数据，计算距离交叉路口停止线的距离disve，并依据数据包、距离交叉路口停止线的距离disve计算建议车速v。
进一步地，S31中最近的交叉路口的中心点坐标
Figure BDA0002925311930000022
的获取方法如下：
S311，获取数据库中交叉路口的中心点坐标集合{Pr},中心点的坐标分别为：
Figure BDA0002925311930000023
其中，
Figure BDA0002925311930000024
为第ri个点的经度，
Figure BDA0002925311930000025
为第ri个点的纬度；
S312，依次计算车辆位置与第i个交叉路口的中心点的距离
Figure BDA0002925311930000026
Figure BDA0002925311930000027
其中，R表示地球半径，取值为3667000m；
S313，比较车辆与各个路口中心点的距离
Figure BDA0002925311930000028
获取
Figure BDA0002925311930000029
的最小值，也即最小距离
Figure BDA0002925311930000031
获取最小值
Figure BDA0002925311930000032
所对应交叉路口的路口编号。
S33中车辆当前所在车道即为其实际车道需同时满足以下三个条件：
条件1：车辆离车道中心线的距离小于车道宽度的一半，判定式如下：
Disvl＜laneWidth/2；
Figure BDA0002925311930000033
其中，laneWidth为所获取地图基础数据包中的车道宽度，a表示(xv,yv)与(x1,y1)的距离、b表示(xv,yv)与(x2,y2)的距离、c表示(x1,y1)与(x2,y2)的距离；
条件2：车道停止线的方向
Figure BDA0002925311930000034
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure BDA0002925311930000035
小于阈值ζe，阈值经验值可以取60°，判定式如下：
Figure BDA0002925311930000036
Figure BDA0002925311930000037
Figure BDA0002925311930000038
dNorth＝R*(latv-latrs)；
Figure BDA0002925311930000039
条件3：车道起始线方向
Figure BDA00029253119300000310
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure BDA00029253119300000311
大于阈值ζs，阈值经验值可以取90°，判定式如下：
Figure BDA00029253119300000312
Figure BDA00029253119300000313
进一步地，S34中disve的计算，预先获取当前所在车道所对应的地图基础数据包中的终止线的坐标(xe,ye)以及信号灯读秒数据，而后依据车辆坐标(xv,yv)与当前所在车道的终止线的坐标(xe,ye)计算两点坐标的距离值即disve。
进一步地，获取信号灯读秒数据中的相位、灯色、读秒数据参数，计算建议车速v并判断，判断情况包括以下三种：
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为绿灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v大于vmax,则提示闯红灯，否则建议速度为(v,vmax)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为红灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为黄灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/(t+tr)，其中，tr为红灯的周期时间，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)。
有益效果：与现有技术相比，本发明提出的基于云控平台和车载终端的车速引导系统，将车辆的GPS数据实时匹配对应信号灯数据，并按照车速引导算法计算车速引导值，显示在车载终端，避免了可视范围对驾驶员的影响；云控平台发送的红绿灯读秒数据可以为整个周期的数据，使得驾驶员有较大的操作空间来通过交叉路口，提高了交叉口的通行效率；车载终端与云控平台建立稳定连接，不受车辆位置的影响，避免与各个交叉口的信号机反复连接与断开的过程，增加系统的稳定性。
附图说明
图1：本发明所述信号灯车速引导系统的结构示意图；
图2：本发明所述信号灯车速引导方法的流程图。
具体实施方式
接下来结合附图1-2对本发明的一个具体实施例来做详细地阐述。
一种信号灯车速引导系统，参考附图1，包括：
信号机，设于每一个交叉路口，获取信号灯读秒数据，并发送至智能路侧终端；
智能路侧终端，将接收到的信号灯读秒数据发送至云控平台；
车载终端，获取包括车辆本身的经纬度、车速、航向角基础数据的GPS数据，并发送至云控平台，接收云控平台返回的计算结果信息；
云控平台，将接收的读秒数据以及其对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，依据所获取的GPS数据进行实时计算，并将计算的结果实时返回给车载终端。
本发明在各交叉路口均设置有与信号灯连接的信号机，信号机获取当前信号灯读秒数据并将读秒数据发送至与其连接的智能路侧终端(RSU)，对于未显示读秒数据或仅显示最后秒数的交叉路口而言，经信号机方可获取当前精准的读秒数据，智能路侧终端将获取的读秒数据发送至云控平台。信号机获取当前信号灯读秒数据涵盖所有的信息，包括信号灯当前的色彩、剩余秒数、待转、信号灯的周期等。
本发明对所有交叉路口进行编号，任意一个交叉路口名称均对应有一个编号且编号不重复，交叉路口名称可与实际交叉路口的名称一致，也即交叉路口与编号一一对应；所述的任意的交叉路口按单一方向对路段进行编号，且对任意编号对应的路段的车道进行编号；所述任意的车道上按既定长度在其中心线上间隔选取定位点，并赋予的定位点以及交叉路口中心点坐标参数，坐标参数为GPS系统或北斗系统获取的经纬度数值，使得对任意驶向交叉路口的车辆在其进口方向上仅有唯一的地图基础数据包。
云控平台设有内存数据库，将接收的读秒数据以及其对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库；所述地图基础数据包包括交叉路口名称、交叉路口编号、交叉路口中线点坐标、交叉口进口方向路段信息，其中，交叉口进口方向路段信息包括路段编号、车道宽度、车道属性，所述车道属性又包括车道编号、车道起始线和终止线的方向和坐标、相位编号、限速信息以及车道中心线上的多个经纬度点坐标等。
车载终端安装在移动车辆内，可以接入GPS定位系统或北斗定位系统，实现车道级定位，用户在车载终端上登录应用后与云控平台建立稳定连接，车载终端通过定位系统获取其即时坐标并实时反馈至云控平台，云控平台依据车辆的即使坐标以及地图基础数据包进行运算，实现对车辆通过路口的车道级车速引导。
一种信号灯车速引导方法，参考附图2，包括以下步骤：
S1，智能路侧终端获取信号机发出的信号灯读秒数据并发出；
S2，车载终端获取车辆的即时坐标并发出；
S3，云控平台获取信号灯读秒数据与车辆即时坐标，将信号灯读秒数据连同对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，并通过预设的车速引导算法进行实时计算，将计算结果返回给车载终端；
S4，车载终端获取云控平台发出的计算结果，解析并显示提示是否闯红灯或建议行驶速度。
其中，云控平台预设的车速引导算法包括以下过程：
S31，获取车辆坐标(xv,yv)，其中xv为车辆的经度，yv为车辆的纬度，于内存数据库中获取当前最近的交叉路口的中心点坐标
Figure BDA0002925311930000061
和对应的路口编号，并提取此交叉路口对应的地图基础数据包；
S32，根据车辆GPS坐标(xv,yv)与车道上的定位点集合进行遍历计算，得到离车辆最近的两个定位点(x1,y1)、(x2,y2)；
S33，判断车辆当前所在的实际车道，
S34，获取当前所在实际车道的地图基础数据包数据，计算距离交叉路口停止线的距离disve，并依据数据包、距离交叉路口停止线的距离disve计算建议车速v。
对于S31中最近的交叉路口的中心点坐标
Figure BDA0002925311930000062
的获取，其目的在于车辆处于不断的运动中，其最终将不断靠近其行驶道路前方的交叉路口，通过不断的计算而获取得到的最近的交叉路口必定是其行驶方向前方的交叉路口，获取方法如下：
S311，获取数据库中交叉路口的中心点坐标集合{Pr},中心点的坐标分别为：
Figure BDA0002925311930000063
其中，
Figure BDA0002925311930000064
为第ri个点的经度，
Figure BDA0002925311930000065
为第ri个点的纬度；
S312，依次计算车辆位置与第i个交叉路口的中心点的距离
Figure BDA0002925311930000066
Figure BDA0002925311930000067
其中，R表示地球半径，取值为3667000m；
S313，比较车辆与各个路口中心点的距离
Figure BDA0002925311930000068
获取
Figure BDA0002925311930000069
的最小值，也即最小距离
Figure BDA00029253119300000610
获取最小值
Figure BDA00029253119300000611
所对应交叉路口的路口编号。
对于S32中离车辆最近的两个定位点(x1,y1)、(x2,y2)的获取，依据平面坐标的距离公式即可计算任意两点间的距离值，通过距离值的比较很容易得到离车辆最近的两个定位点，本实施例不做进一步的阐述。
对于S33中车辆当前所在车道即为其实际车道的判断，目的在于摈弃车辆变道等其他情况，本实施例以当前车辆同时满足以下三个条件时判定当前所在车道即为其实际车道：
条件1：车辆离车道中心线的距离小于车道宽度的一半，判定式如下：
Disvl＜laneWidth/2；
Figure BDA0002925311930000071
其中，laneWidth为所获取地图基础数据包中的车道宽度，a表示(xv,yv)与(x1,y1)的距离、b表示(xv,yv)与(x2,y2)的距离、c表示(x1,y1)与(x2,y2)的距离；
条件2：车道停止线的方向
Figure BDA0002925311930000072
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure BDA0002925311930000073
小于阈值ζe，阈值经验值可以取60°，判定式如下：
Figure BDA0002925311930000074
Figure BDA0002925311930000075
Figure BDA0002925311930000076
dNorth＝R*(latv-latrs)；
Figure BDA0002925311930000077
条件3：车道起始线方向
Figure BDA0002925311930000078
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure BDA0002925311930000079
大于阈值ζs，阈值经验值可以取90°，判定式如下：
Figure BDA00029253119300000710
Figure BDA00029253119300000711
S34中建议车速v的计算，预先获取当前所在车道所对应的地图基础数据包中的终止线的坐标(xe,ye)以及信号灯读秒数据，而后计算车辆当前距离交叉路口停止线的距离disve，disve即车辆坐标(xv,yv)与当前所在车道的终止线的坐标(xe,ye)的距离值，依据两点坐标值计算即可，再后，依据信号灯读秒数据中的相位、灯色、读秒数据参数计算建议车速v并判断，判断情况包括以下三种：
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为绿灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v大于vmax,则提示闯红灯，否则建议速度为(v,vmax)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为红灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为黄灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/(t+tr)，其中，tr为红灯的周期时间，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)。
控制云台将计算结果传输至车载终端，车载终端将是否闯红灯或建议速度v显示在显示屏上供驾驶员参考，本判断方式对于左转道、直行道以及右转道均可适用。
本发明提出的基于云控平台和车载终端的车速引导系统，将车辆的GPS数据实时匹配对应信号灯数据，并按照车速引导算法计算车速引导值，显示在车载终端，避免了可视范围对驾驶员的影响；云控平台发送的红绿灯读秒数据可以为整个周期的数据，使得驾驶员有较大的操作空间来通过交叉路口，提高了交叉口的通行效率；车载终端与云控平台建立稳定连接，不受车辆位置的影响，避免与各个交叉口的信号机反复连接与断开的过程，增加系统的稳定性。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种信号灯车速引导系统，包括：
信号机，设于每一个交叉路口，获取信号灯读秒数据，并发送至智能路侧终端；
智能路侧终端，将接收到的信号灯读秒数据发送至云控平台；
车载终端，获取包括车辆本身的经纬度、车速、航向角基础数据的GPS数据，并发送至云控平台，接收云控平台返回的计算结果信息；
云控平台，将接收的读秒数据以及其对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，依据所获取的GPS数据进行实时计算，并将计算的结果实时返回给车载终端。
2.根据权利要求1所述的信号灯车速引导系统，其特征在于：
所述信号灯读秒数据包括信号灯当前的色彩、剩余秒数、待转、信号灯的周期；
所述交叉路口均对应有一个编号且编号不重复，交叉路口名称可与实际交叉路口的名称一致，交叉路口所连通的路段对应有一个编号且编号不重复，路段的车道对应有一个编号且编号不重复；所述任意的车道上按既定长度在其中心线上间隔选取有定位点。
所述地图基础数据包包括交叉路口名称、交叉路口编号、交叉路口中线点坐标、交叉口进口方向路段信息，其中，交叉口进口方向路段信息包括路段编号、车道宽度、车道属性，所述车道属性又包括车道编号、车道起始线和终止线的方向和坐标、相位编号、限速信息以及车道中心线上的多个经纬度点坐标。
3.一种信号灯车速引导方法，其特征在于包括以下步骤：
S1，智能路侧终端获取信号机发出的信号灯读秒数据并发出；
S2，车载终端获取车辆的即时坐标并发出；
S3，云控平台获取信号灯读秒数据与车辆即时坐标，将信号灯读秒数据连同对应路口的地图基础数据包一同存入到内存数据库，并通过预设的车速引导算法进行实时计算，将计算结果返回给车载终端；
S4，车载终端获取云控平台发出的计算结果，解析并显示提示是否闯红灯或建议行驶速度。
4.根据权利要求3所述的信号灯车速引导方法，其特征在于：所述云控平台预设的车速引导算法包括以下过程：
S31，获取车辆坐标(xv,yv)，其中xv为车辆的经度，yv为车辆的纬度，于内存数据库中获取当前最近的交叉路口的中心点坐标
Figure FDA0002925311920000011
和对应的路口编号，并提取此交叉路口对应的地图基础数据包；
S32，根据车辆GPS坐标(xv,yv)与车道上的定位点集合进行遍历计算，得到离车辆最近的两个定位点(x1,y1)、(x2,y2)；
S33，判断车辆当前所在的实际车道，
S34，获取当前所在实际车道的地图基础数据包数据，计算距离交叉路口停止线的距离disve，并依据数据包、距离交叉路口停止线的距离disve计算建议车速v。
5.根据权利要求4所述的信号灯车速引导方法，其特征在于：S31中最近的交叉路口的中心点坐标
Figure FDA0002925311920000021
的获取方法如下：
S311，获取数据库中交叉路口的中心点坐标集合{Pr},中心点的坐标分别为：
Figure FDA0002925311920000022
其中，
Figure FDA0002925311920000023
为第ri个点的经度，
Figure FDA0002925311920000024
为第ri个点的纬度；
S312，依次计算车辆位置与第i个交叉路口的中心点的距离
Figure FDA0002925311920000025
Figure FDA0002925311920000026
其中，R表示地球半径，取值为3667000m；
S313，比较车辆与各个路口中心点的距离
Figure FDA0002925311920000027
获取
Figure FDA0002925311920000028
的最小值，也即最小距离
Figure FDA0002925311920000029
获取最小值
Figure FDA00029253119200000210
所对应交叉路口的路口编号。
6.根据权利要求4所述的信号灯车速引导方法，其特征在于S33中车辆当前所在车道即为其实际车道需同时满足以下三个条件：
条件1：车辆离车道中心线的距离小于车道宽度的一半，判定式如下：
Disvl＜laneWidth/2；
Figure FDA00029253119200000211
其中，laneWidth为所获取地图基础数据包中的车道宽度，a表示(xv,yv)与(x1,y1)的距离、b表示(xv,yv)与(x2,y2)的距离、c表示(x1,y1)与(x2,y2)的距离；
条件2：车道停止线的方向
Figure FDA00029253119200000212
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure FDA00029253119200000213
小于阈值ζe，阈值经验值可以取60°，判定式如下：
Figure FDA0002925311920000031
Figure FDA0002925311920000032
Figure FDA0002925311920000033
dNorth＝R*(latv-latrs)；
Figure FDA0002925311920000034
条件3：车道起始线方向
Figure FDA0002925311920000035
与车辆本身航向角hv的夹角
Figure FDA0002925311920000036
大于阈值ζs，阈值经验值可以取90°，判定式如下：
Figure FDA0002925311920000037
Figure FDA0002925311920000038
7.根据权利要求4所述的信号灯车速引导方法，其特征在于：对于S34中disve的计算，预先获取当前所在车道所对应的地图基础数据包中的终止线的坐标(xe,ye)以及信号灯读秒数据，而后依据车辆坐标(xv,yv)与当前所在车道的终止线的坐标(xe,ye)计算两点坐标的距离值即disve。
8.根据权利要求7所述的信号灯车速引导方法，其特征在于：获取信号灯读秒数据中的相位、灯色、读秒数据参数，计算建议车速v并判断，判断情况包括以下三种：
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为绿灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v大于vmax,则提示闯红灯，否则建议速度为(v,vmax)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为红灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/t，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)；
当车的位置与停止线的距离为disve时，如果灯色为黄灯，剩余为t时，则通过速度v＝disve/(t+tr)，其中，tr为红灯的周期时间，当前车道的建议速度区间为(vmin,vmax)，如果v小于vmin,则提示闯红灯，否则建议速度为(vmin,v)。
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