CN113997863B - 数据处理方法、装置和车辆 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了数据处理方法、装置和车辆。该方法的一具体实施方式包括：采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体；对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。从而，可以向驾驶员播放车辆周围环境中各个目标物体的模仿声音，以此让驾驶员能够清楚地感知车辆周围环境中存在的物体。

Description

数据处理方法、装置和车辆

技术领域

本公开的实施例涉及车辆领域，尤其涉及一种数据处理方法、装置和车辆。

背景技术

目前，驾驶车辆是大众出行的主要方式之一。在日常的道路交通中，往往有行人、自行车、汽车等各种物体参与其中，因此，安全驾驶成为大众关注的焦点。

当驾驶员在车内驾驶时，有时无法清楚地感知车辆周围环境中的物体。由此，导致交通事故的发生概率较高。

在相关技术中，车辆可以发出提示声音，促使车辆周围环境中的物体主动避让，以此避免交通事故的发生。

发明内容

提供该公开内容部分以便以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。该公开内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的实施例提供了一种数据处理方法、装置和车辆，可以向驾驶员播放车辆周围环境中各个目标物体的模仿声音，以此让驾驶员能够清楚地感知车辆周围环境中存在的物体。

第一方面，本公开的实施例提供了一种数据处理方法，该方法包括：采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体；对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

第二方面，本公开的实施例提供了一种数据处理装置，该装置包括：第一确定单元，用于采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体；选择单元，用于对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；第一生成单元，用于基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；播放单元，用于在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的数据处理方法。

第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的数据处理方法的步骤。

本公开的实施例提供的数据处理方法、装置和车辆，通过在车辆内，播放第一声音模仿音频，可以向驾驶员播放车辆周围环境中各个目标物体的模仿声音，以此让驾驶员能够清楚地感知车辆周围环境中存在的物体。从而，促使驾驶员主动避让车辆周围环境中存在的目标物体，以此减少交通事故的发生概率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其它特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，原件和元素不一定按照比例绘制。

图1是本公开的数据处理方法的一些实施例的流程图；

图2是本公开的数据处理方法的一些实施例的流程图；

图3A是本公开的数据处理方法在一些实施例中生成反相声音信号的流程图；

图3B是本公开的数据处理方法在一些实施例中将反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中的流程图；

图4是本公开的数据处理装置的一些实施例的结构示意图；

图5是本公开的一些实施例的数据处理方法可以应用于其中的示例性系统架构；

图6是根据本公开的一些实施例提供的车辆的基本结构的示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其它术语的相关定义将在下文描述中给出。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

请参考图1，其示出了根据本公开的数据处理方法的一些实施例的流程。如图1所示，该数据处理方法，包括以下步骤：

步骤101，采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体。

在本实施例中，数据处理方法的执行主体可以采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体。

周围环境视频是能够体现车辆周围环境的视频。目标物体可以是车辆的周围环境中存在的物体。目标物体可以是行人、自行车、汽车等。

在一些场景中，上述执行主体可以从周围环境视频中提取关键帧，进一步，从提取的关键帧中识别至少一个目标物体。

步骤102，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频。

在本实施例中，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，上述执行主体可以选择该目标物体的声音模仿素材音频。声音模仿素材音频可以是模仿目标物体的声音的素材音频。声音模仿素材音频中存储目标物体的模仿声音信号。声音模仿素材音频可以包括但不限于以下至少一者：行人的声音模仿素材音频，自行车的声音模仿素材音频，汽车的声音模仿素材音频。

在一些场景中，上述执行主体可以从预先设置的各种声音模仿素材音频，选择目标物体的声音模仿素材音频。上述各种声音模仿素材音频可以设置在车辆的本地，也可以设置在与车辆通信连接的服务器。

可以理解，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，均可以选择出该目标物体的声音模仿素材音频。

步骤103，基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频。

在本实施例中，上述执行主体可以基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频。

在一些场景中，上述执行主体可以将上述至少一个声音模仿素材音频中的各个声音模仿素材音频存储至不同的音轨，以此获得至少一个音轨。进一步，上述执行主体可以将上述至少一个音轨合成为第一声音模仿音频。

步骤104，在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

在本实施例中，上述执行主体可以在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

可以理解，第一声音模仿音频存储有上述各个目标物体的模仿声音信号。因此，播放第一声音模仿音频，也即播放上述各个目标物体的模仿声音。

作为示例，上述执行主体从周围环境视频中，确定的目标物体包括行人A和自行车B。上述执行主体可以选择行人A的声音模仿素材音频M1，和自行车B的声音模仿素材音频M2。上述执行主体可以将声音模仿素材音频M1和声音模仿素材音频M2存储至不同的两个不同的音轨，并将这两个音轨合成为第一声音模仿音频。进一步，上述执行主体可以在车辆内播放第一声音模仿音频，也即播放行人A和自行车B的模仿声音。

在一些情况下，一些物体实际产生的声音传播至车辆室内，往往较弱，由此驾驶员无法清楚地感知这些物体在周围环境中的存在。

在本实施例中，通过在上述车辆内，播放第一声音模仿音频，可以向驾驶员播放车辆周围环境中各个目标物体的模仿声音，以此让驾驶员能够清楚地感知车辆周围环境中存在的物体。从而，促使驾驶员主动避让车辆周围环境中存在的目标物体，以此减少交通事故的发生概率。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照以下方式，从车辆的周围环境视频中，确定至少一个目标物体。

具体地，将上述周围环境视频中的图像帧输入至物体识别模型中，以确定上述至少一个目标物体。

物体识别模型可以是从图像中识别目标物体的机器学习模型。

在一些场景中，上述执行主体可以从上述周围环境视频中选择关键帧，并将选择的关键帧输入至物体识别模型中，以此获得物体识别模型输出的识别结果信息。其中，识别结果信息表征从关键帧中识别出的至少一个目标物体。

可以理解，通过物体识别模型，能够提升从周围环境视频中，确定车辆周围环境中存在的至少一个目标物体的效率和准确度。

在一些实施例中，上述车辆室外设置有视频采集设备。其中，视频采集设备可以包括至少一个摄像头。

此时，上述执行主体可以通过以下方式，采集车辆的周围环境视频。

具体地，利用视频采集设备，采集周围环境视频。

由此，通过在车辆的室外设置视频采集设备，采集车辆的周围环境视频。

可选地，上述视频采集设备是多目光学摄像头。此时，利用上述视频采集设备采集的图像帧(即，上述周围环境视频中的图像帧)，是由多目光学摄像头采集的多张图像拼接而成。

可以理解，多目光学摄像头可以从多个角度采集图像。由此，利用车辆安装的多目光学摄像头采集的周围环境视频，能够从多个角度反映车辆的周围环境。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照以下方式，选择上述各个目标物体的声音模仿素材音频。

具体地，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，根据该目标物体的类型，选择该目标物体的声音模仿素材音频。

在一些场景中，针对不同类型的物体，设置有对应的声音模仿素材音频。由此，上述执行主体可以根据目标物体的类型，选择与该类型对应的声音模仿素材音频，以此选择到目标物体的声音模仿素材音频。

目标物体的类型，可以按需求划分。作为示例，行人的类型可以是“行人类型”。

车辆的周围环境中可能存在较多的目标物体。因此，根据目标物体的类型，选择目标物体的声音模仿素材音频，能够以有限的声音模仿素材音频，模仿较多目标物体的声音。

在一些实施例中，上述执行主体可以执行以下步骤。

具体地，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，基于周围环境视频，确定该目标物体的状态信息。其中，状态信息包括以下至少一者：位置信息，运动速度信息，运动方位信息。

上述周围环境视频中的图像帧按照时间顺序依次排列。在一些场景中，上述执行主体可以通过分析周围环境视频中按时间顺序排列的图像帧，确定目标物体在不同时间所在的位置。进一步，可以根据目标物体在不同时间所在的位置，确定目标物体的运动速度和运动方位。从而，可以确定出目标物体的状态信息。

此时，上述执行主体可以按照以下方式，生成第一声音模仿音频。

第一步，对于上述至少一个声音模仿素材音频中的各个声音模仿素材音频，基于该声音模仿素材音频模仿的目标物体的状态信息，通过调整该声音模仿素材音频中存储的声音信号，生成可形成多普勒效应的目标素材音频。

在一些场景中，上述执行主体可以基于声音模仿素材音频模仿的目标物体的状态信息，调整该声音模仿素材音频的音量和频率，直至生成可形成多普勒效应的目标素材音频。

第二步，对于生成的至少一个目标素材音频中各个目标素材音频，将该目标素材音频中的声音信号存储至相应的音轨，以生成第一声音模仿音频。

由此可见，播放第一声音模仿音频，即播放形成多普勒效应的各个目标物体的模仿声音。此时，播放的上述至少一个目标物体的模仿声音，能够让驾驶员感受到空间立体感，从而，能够让驾驶员更准确地感应到周围环境中存在的目标物体。

请参考图2，其示出了根据本公开的数据处理方法的又一些实施例的流程。如图2所示，该数据处理方法包括步骤201至步骤207。其中，步骤201至步骤203与图1所示实施例中的步骤101至步骤103类似，此处不再赘述。

步骤204，采集上述车辆的室内声音信号，以及对于室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号。

在本实施例中，数据处理方法的执行主体可以采集上述车辆的室内声音信号，以及对于室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号。

室内声音信号是在车辆的室内采集到的声音信号。车辆自身的声音和周围环境中目标物体的声音，均可以传播到车辆的室内。车辆自身的声音可以包括但不限于车辆的发动机、传动机、轮胎等的声音。

可以理解，室内声音信号可以包括以下至少一者：车辆自身的采集声音信息，上述至少一个目标物体中各个目标物体的采集声音信号。其中，采集声音信号是在车辆的室内采集到的声音信号。

在一些场景中，上述执行主体可以利用反相降噪算法，对上述室内声音信号进行处理，从而生成反相声音信号。在这里，反相降噪算法用于生成目标物体的采集声音信号的反相声音信号。步骤205，将上述反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频。

在本实施例中，上述执行主体可以将上述反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频。

可以理解，第二声音模仿音频中不仅存储有上述各个目标物体的模仿声音信号，还存储有上述各个目标物体的采集声音信号的反相声音信号。

步骤206，在上述车辆内，播放第二声音模仿音频。

在本实施例中，上述执行主体可以在上述车辆内，播放第二声音模仿音频。

可以理解，在播放第二声音模仿音频后，可以实现目标物体的采集声音信号与第二声音模仿音频中携带的反相声音信号相叠加。由此实现，目标物体的采集声音信号和上述反相声音信号的相互抵消，以此消除目标物体的采集声音(即，目标物体传播至车辆室内的声音)。

在本实施例中，通过播放第二声音模仿音频，可以抵消各个目标物体传播至在车辆室内的声音。从而，可以避免目标物体传播至车辆内的声音，对驾驶员听取目标物体的模仿声音造成干扰。由此，让驾驶员能够通过听到的目标物体的模仿声音，准确地感知车辆周围环境中存在的各个目标物体。

在一些实施例中，上述车辆室内的多个采集方位设置有声音信号采集设备。其中，声音信号采集设备可以包括一个或者多个麦克风。

可选地，上述车辆室内的左前方、左后方、右前方和右后方设置有声音信号采集设备。

此时，上述执行主体可以通过以下方式，采集上述车辆的室内声音信号。

具体地，利用上述车辆室内设置的多个声音信号采集设备，采集室内声音信号。

由此可见，利用车辆的多个采集方位设置的声音信号采集设备，可以全方位地在车辆的室内采集声音信号。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过以下方式，对于室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号。

第一步，对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，从室内声音信号中，确定该目标物体的采集声音信号。

车辆自身的采集声音信号和目标物体的采集声音信号具有不同的振动规律。在一些场景中，上述执行主体可以根据声音信号的振动规律，从上述室内声音信号中，确定上述各个目标物体的采集声音信号。

可见，针对上述至少一个目标物体中的各个目标物体，均可以确定相应的采集声音信号。

第二步，对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号。

由此，对于车辆周围环境中的各个目标物体，均可以生成用于抵消该目标物体的采集声音(即，该目标物体传播至车辆室内的声音)的反相声音信号。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照图3A所示的流程，对于上述至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号，该流程包括以下步骤。

步骤301，对于至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，按照采集方位，将该采集声音信号存储至同一个音轨中的相应声道。

车辆的室内声音信号可以是从多个采集方位(例如，车辆的左前方、左后方、右前方和右后方)采集的。可以理解，各个目标物体的采集声音信号也可以是从多个采集方位采集的。

在一些场景中，上述执行主体可以将同一个目标物体的采集声音信号存储至同一个音轨。其中，一个音轨可以包含多个声道。例如，一个音轨可以包含左声道和右声道。

作为示例，对于目标物体X来说，从车辆的左前方和左后方采集的该目标物体的采集声音信号，存储至音轨的左声道，从车辆的右前方和右后方采集的该目标物体的采集声音信号，存储至音轨的右声道。

可见，上述各个采集声音信号，均可以存储至相应音轨。由此，可以形成至少一个音轨。

步骤302，将形成的至少一个音轨合成目标采集音频。

可以理解，目标采集音频中存储有上述各个目标物体的采集声音信号，并且，不同目标物体的采集声音信号存储至不同的音轨，同一个目标物体的采集声音信号，按照采集方位，存储至同一个音轨的相应声道。

步骤303，对于目标采集音频的各个音轨中的各个声道，生成该声道中存储的采集声音信号的反相声音信号。

在一些实施例中，上述执行主体可以按照图3B所示的流程，将反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中，该流程包括以下步骤。

步骤304，对于目标采集音频的各个音轨，执行以下叠加步骤。其中，叠加步骤具体包括以下步骤。

步骤3041，从第一声音模仿音频中，确定与该音轨对应的目标音轨。

可选地，第一声音模仿音频中存储有上述各个目标物体的模仿声音信号，并且，不同目标物体的模仿声音信号存储至不同的音轨，同一个目标物体的模仿声音信号，按照采集方位，存储至同一个音轨的相应声道。

在一些场景中，上述执行主体可以从第一声音模仿音频中，确定与该音轨和同一个目标物体相关的目标音轨。作为示例，目标采集音频中包含音轨T11，其中，音轨T11存储有行人A的采集声音信号。第一声音模仿音频中包含音轨T21，其中，音轨T21存储有行人A的模仿声音信号。在这里，音轨T11与音轨T21和行人A相关。因此，上述执行主体可以将音轨T21，作为音轨T11对应的目标音轨。

步骤3042，对于该音轨中的各个声道，将该声道存储的反相声音信号，叠加至该音轨对应的目标音轨中的相同声道。

继续参见上一示例，上述执行主体可以将音轨T11中的左声道存储的反相声音信号，叠加至音轨T21中的左声道，将音轨T11中的右声道存储的反相声音信号，叠加至音轨T21中的右声道。

由此可见，对于上述各个目标物体，能够按照该目标物体的采集声音信号的采集方位，分别生成用于抵消该目标物体的采集声音(即，该目标物体传播至车辆室内的声音)的反相声音信号，并且，分别将反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中相应音轨的相应声道。从而，通过播放第二声音模仿音频，能够抵消各个目标物体从不同方位传播至车辆室内的声音。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种数据处理装置的一些实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种车辆中。

如图4所示，本实施例的数据处理装置包括：第一确定单元401、选择单元402、第一生成单元403和播放单元404。第一确定单元401用于：采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体；选择单元402用于：对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；第一生成单元403用于：基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；播放单元404用于：在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

在本实施例中，数据处理装置的第一确定单元401、选择单元402、第一生成单元403和播放单元404的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图1对应实施例中步骤101、步骤102、步骤103和步骤104的相关说明，在此不再赘述。

在一些实施例中，数据处理装置还包括第二生成单元(图中未示出)。第二生成单元用于：采集车辆的室内声音信号，以及对于室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号；播放单元404进一步用于：将上述反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频；在上述车辆内，播放第二声音模仿音频。

在一些实施例中，第二生成单元进一步用于：对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，从室内声音信号中，确定该目标物体的采集声音信号；对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号。

在一些实施例中，第二生成单元进一步用于：对于上述至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，按照采集方位，将该采集声音信号存储至同一个音轨中的相应声道；将形成的至少一个音轨合成目标采集音频；对于目标采集音频的各个音轨中的各个声道，生成该声道中存储的采集声音信号的反相声音信号。

在一些实施例中，播放单元404进一步用于：对于目标采集音频的各个音轨，执行以下叠加步骤：从第一声音模仿音频中，确定与该音轨对应的目标音轨；对于该音轨中的各个声道，将该声道存储的反相声音信号，叠加至该音轨对应的目标音轨中的相同声道。

在一些实施例中，上述车辆室内的多个采集方位设置有声音信号采集设备；第二生成单元进一步用于：利用上述车辆室内设置的多个声音信号采集设备，采集室内声音信号。

在一些实施例中，第一确定单元401进一步用于：将周围环境视频中的图像帧输入至物体识别模型中，以确定上述至少一个目标物体。

在一些实施例中，上述车辆室外设置有视频采集设备；第一确定单元401进一步用于：利用视频采集设备，采集周围环境视频。

在一些实施例中，视频采集设备是多目光学摄像头。

在一些实施例中，选择单元402进一步用于：对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，根据该目标物体的类型，选择该目标物体的声音模仿素材音频。

在一些实施例中，数据处理装置还包括第二确定单元(图中未示出)。其中，第二确定单元用于：对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，基于周围环境视频，确定该目标物体的状态信息，其中，状态信息包括以下至少一者：位置信息，运动速度信息，运动方位信息；第一生成单元403进一步用于：对于上述至少一个声音模仿素材音频中的各个声音模仿素材音频，基于该声音模仿素材音频模仿的目标物体的状态信息，通过调整该声音模仿素材音频中存储的声音信号，生成可形成多普勒效应的目标素材音频；对于生成的至少一个目标素材音频中各个目标素材音频，将该目标素材音频中的声音信号存储至相应的音轨，以生成第一声音模仿音频。

进一步参考图5，图5示出了本公开的一些实施例的数据处理方法可以应用于其中的示例性系统架构。

如图5所示，系统架构可以包括车辆501，其中，车辆501上设置有视频采集设备5011和声音信号采集设备5012。

视频采集设备5011可以包括一个或者多个摄像头。声音信号采集设备5012可以包括一个或者多个麦克风。

车辆501上还可以设置有音频播放设备。音频播放设备可以包括一个或者多个扬声器。当音频设备包括多个扬声器时，这些扬声器可以分别设置在车辆501室内的不同方位(例如，左前方、左后方、右前方和右后方)。

在一些场景中，数据处理方法的执行主体可以利用视频采集设备5011，采集车辆501的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体。对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，上述执行主体可以选择该目标物体的声音模仿素材音频。上述执行主体可以基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频。上述执行主体可以在车辆501内，播放第一声音模仿音频。

在一些场景中，上述执行主体可以利用声音信号采集设备5012，采集车辆501的室内声音信号，以及对于室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号。上述执行主体可以将上述反相声音信号叠加至第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频。上述执行主体可以利用音频播放设备，在车辆501内，播放第二声音模仿音频。

车辆501可以是硬件，也可以是软件。当车辆501为硬件时，可以是各种类型的车辆(例如，汽车)。当车辆501为软件时，可以安装于上述各种类型的车辆上，其可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

需要说明的是，本公开的实施例所提供的数据处理方法可以在车辆501中执行，相应地，数据处理装置可以设置在车辆501中。

应该理解，图5中的视频采集设备和声音信号采集设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的视频采集设备和声音信号采集设备。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的车辆(例如，图5中的车辆)的结构示意图。图6示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。图6示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，车辆可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储装置608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有车辆操作所需的各种程序和数据。处理装置601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

通常，以下装置可以连接至I/O接口605：包括例如触摸屏、触摸板、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置606；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置607；包括例如磁带、硬盘等的存储装置608；以及通信装置609。通信装置609可以允许车辆与其它设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的车辆，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置609从网络上被下载和安装，或者从存储装置608被安装，或者从ROM 602被安装。在该计算机程序被处理装置601执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述车辆中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该车辆中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该车辆执行时，使得该车辆：采集车辆的周围环境视频，以及从周围环境视频中，确定至少一个目标物体；对于上述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；在上述车辆内，播放第一声音模仿音频。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一确定单元还可以被描述为“采集车辆的周围环境视频”的单元。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中所公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (11)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

采集车辆的周围环境视频，以及从所述周围环境视频中，确定至少一个目标物体；

对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；

基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；

在所述车辆内，播放所述第一声音模仿音频；

所述方法还包括：采集所述车辆的室内声音信号，以及对于所述室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号；以及

所述在所述车辆内，播放所述第一声音模仿音频，包括：

将所述反相声音信号叠加至所述第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频；在所述车辆内，播放所述第二声音模仿音频；

其中，所述对于所述室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号，包括：

对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，从所述室内声音信号中，确定该目标物体的采集声音信号；对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号；

其中，所述对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号，包括：

对于所述至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，按照采集方位，将该采集声音信号存储至同一个音轨中的相应声道；

将形成的至少一个音轨合成目标采集音频；

对于所述目标采集音频的各个音轨中的各个声道，生成该声道中存储的采集声音信号的反相声音信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述反相声音信号叠加至所述第一声音模仿音频中，包括：

对于所述目标采集音频的各个音轨，执行以下叠加步骤：

从所述第一声音模仿音频中，确定与该音轨对应的目标音轨；

对于该音轨中的各个声道，将该声道存储的反相声音信号，叠加至该音轨对应的目标音轨中的相同声道。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆室内的多个采集方位设置有声音信号采集设备；以及

所述采集所述车辆的室内声音信号，包括：

利用所述车辆室内设置的多个声音信号采集设备，采集所述室内声音信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述周围环境视频中，确定至少一个目标物体，包括：

将所述周围环境视频中的图像帧输入至物体识别模型中，以确定所述至少一个目标物体。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆室外设置有视频采集设备；以及

所述采集车辆的周围环境视频，包括：

利用所述视频采集设备，采集所述周围环境视频。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述视频采集设备是多目光学摄像头。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频，包括：

对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，根据该目标物体的类型，选择该目标物体的声音模仿素材音频。

8.根据权利要求1-7中任一所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，基于所述周围环境视频，确定该目标物体的状态信息，其中，状态信息包括以下至少一者：位置信息，运动速度信息，运动方位信息；以及

所述基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频，包括：

对于所述至少一个声音模仿素材音频中的各个声音模仿素材音频，基于该声音模仿素材音频模仿的目标物体的状态信息，通过调整该声音模仿素材音频中存储的声音信号，生成可形成多普勒效应的目标素材音频；

对于生成的至少一个目标素材音频中各个目标素材音频，将该目标素材音频中的声音信号存储至相应的音轨，以生成所述第一声音模仿音频。

9.一种数据处理装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于采集车辆的周围环境视频，以及从所述周围环境视频中，确定至少一个目标物体；

选择单元，用于对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，选择该目标物体的声音模仿素材音频；

第一生成单元，用于基于选择的至少一个声音模仿素材音频，生成第一声音模仿音频；

播放单元，用于在所述车辆内，播放所述第一声音模仿音频；

降噪单元，用于采集所述车辆的室内声音信号，以及对于所述室内声音信号中包含的目标物体的采集声音信号，进行反相降噪处理，生成反相声音信号；以及

所述播放单元，具体用于将所述反相声音信号叠加至所述第一声音模仿音频中，生成第二声音模仿音频；以及，在所述车辆内，播放所述第二声音模仿音频；

其中，所述降噪单元，具体用于对于所述至少一个目标物体中的各个目标物体，从所述室内声音信号中，确定该目标物体的采集声音信号；以及，对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号；

其中，所述对于所确定的至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，生成该采集声音信号的反相声音信号，包括：

对于所述至少一个采集声音信号中的各个采集声音信号，按照采集方位，将该采集声音信号存储至同一个音轨中的相应声道；

将形成的至少一个音轨合成目标采集音频；

对于所述目标采集音频的各个音轨中的各个声道，生成该声道中存储的采集声音信号的反相声音信号。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的方法。

11.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。