CN113997563A - 一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3d打印机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其包括底座本体，底座本体的中部向外呈辐射状设置有三组水平直线滑轨，相邻两水平直线滑轨间的夹角为120°，水平直线滑轨设置有水平直线驱动组件用于驱动水平直线滑块沿所述水平直线滑轨作往复运动；机械臂机构，其包括三个导向杆本体，所述导向杆本体下端铰接设置在所述水平直线滑块上，三所述导向杆本体上端均通过铰连组件与上连接板连接；所述导向杆本体内设置有导向驱动组件，所述导向驱动组件用于驱动机械臂连接滑块沿所述导向杆本体作往复运动，所述机械臂连接滑块上球铰连接有球铰杆组件，三所述球铰杆组件均与下连接板球铰连接，所述下连接板上垂直设置有打印喷头。

Description

一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机

技术领域

本发明涉及3D打印机技术领域，具体是一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机。

背景技术

3D打印机又称三维打印机（3DP），是一种增材制造技术，即快速成形技术的一种机器，它是一种数字模型文件为基础，运用特殊蜡材、粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过打印一层层的粘合材料来制造三维的物体。现阶段三维打印机被用来制造产品。逐层打印的方式来构造物体的技术。3D打印机的原理是把数据和原料放进 3D打印机中，机器会按照程序把产品一层层造出来。Delta型3D打印机是并联机构在3D打印技术上的发展产物，在打印速度上具有明显的优势。

现有的Delta型3D打印机结构固定，并联机构牵引的打印机喷头多限制在水平面内运动，对于一些曲面较多的零件来说，加工精度不高，加工速度慢，且打印机喷头难以加工一些复杂的零件。

在申请号为201910369793.7的“一种可精确打印弧面的3D打印机”发明专利中，公开了一种利用磁吸装置及旋转装置增加底盘的空间自由度，根据打印要求自定义柱坐标轴线或球坐标圆心进行打印，可有效提高制品弧面及球面的3D打印精度的设备，此设备通过使底盘发生一定角度的倾斜来实现复杂零件的弧面加工，但实际生产中，许多零件的曲面加工，需要将底盘倾斜一个很大的角度后进行加工才能保证加工出来的曲面足够精确，显然但是底盘的倾斜，其倾斜角度有限，不能很好的适应生产需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，以解决上述背景技术中的问题。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：

一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其包括：

打印机底座，其包括底座本体，所述底座本体的中部向外呈辐射状设置有三组水平直线滑轨，相邻两所述水平直线滑轨间的夹角为120°，所述水平直线滑轨设置有水平直线驱动组件用于驱动水平直线滑块沿所述水平直线滑轨作往复运动；

机械臂机构，其包括三个导向杆本体，所述导向杆本体下端铰接设置在所述水平直线滑块上，三所述导向杆本体上端均通过铰连组件与上连接板连接；所述导向杆本体内设置有导向驱动组件，所述导向驱动组件用于驱动机械臂连接滑块沿所述导向杆本体作往复运动，所述机械臂连接滑块上球铰连接有球铰杆组件，三所述球铰杆组件均与下连接板球铰连接，所述下连接板上垂直设置有打印喷头；

调节三所述水平直线滑块的相对位置使每所述导向杆本体与水平面之间产生夹角，进而改变所述打印喷头与水平面之间的夹角。

作为本发明的进一步改进，其还包括载物台，所述载物台包括设置在所述底座本体上的旋转轴支撑板，所述旋转轴支撑板上依次连接设置有旋转轴筒、倾斜驱动支撑板、倾斜驱动舵机和载物板；

所述载物板下端面设置有载物板凸台，所述载物板凸台与所述倾斜驱动舵机的输出轴相连接，所述倾斜驱动支撑板上与所述倾斜驱动舵机相对设置有倾斜轴固定座，所述载物板凸台对应所述倾斜轴固定座开设有固定座对接槽，所述载物板凸台和所述倾斜轴固定座上相对开设有轴孔用于穿设销轴以铰连所述载物板和倾斜驱动支撑板，所述销轴与所述倾斜驱动舵机的输出轴同心设置。

作为本发明的进一步改进，所述底座本体上且位于所述旋转轴筒内设置有载物台旋转驱动舵机，所述载物台旋转驱动舵机输出轴与所述倾斜驱动支撑板连接设置。

作为本发明的进一步改进，所述水平直线驱动组件包括对应所述水平直线滑轨架设在所述底座本体上的水平丝杠，所述水平丝杠一端旋转设置在所述底座本体上，另一端与水平丝杆驱动舵机的输出轴连接，所述水平直线滑块通过丝杆螺母设置在所述水平丝杠上；

所述水平直线滑轨上设置有滑块导向槽，所述水平直线滑块上对应所述滑块导向槽设置有导向凸台，所述水平直线滑块通过导向凸台沿所述滑块导向槽滑动。

作为本发明的进一步改进，所述导向驱动组件包括沿所述导向杆本体长方向设置的机械臂导向丝杠、平行于所述机械臂导向丝杠设置的机械臂导向柱和设置在所述导向杆本体下端的导向杆丝杠驱动舵机，所述机械臂导向丝杠上端与所述导向杆本体旋转连接，所述机械臂导向丝杠下端与所述导向杆丝杠驱动舵机的输出轴连接；

所述机械臂连接滑块通过丝杠螺母设置在所述机械臂导向丝杠上，所述机械臂连接滑块上对应所述机械臂导向柱开设有导向通孔，所述机械臂导向柱贯穿所述导向通孔用于导向所述机械臂连接滑块。

作为本发明的进一步改进，所述机械臂连接滑块朝向所述打印机底座中心一侧设置有两对称的哑铃状连接杆支撑座，两所述哑铃状连接杆支撑座间旋转设置有哑铃状连接杆，所述哑铃状连接杆两端均设置有球状凸部；

所述球铰杆组件包括两个球铰杆，所述球铰杆对应所述球状凸部设置有球状连接部，所述球状连接部与所述球状凸部相扣合使所述球铰杆与所述哑铃状连接杆球铰连接。

作为本发明的进一步改进，两所述球铰杆之间且位于两所述球铰杆端部设置有两个复位弹簧，两所述复位弹簧用于辅助两所述球铰杆复位到平行状态。

作为本发明的进一步改进，其还包括设置在所述底座本体上的封装外壳、顶盖机构和熔丝组件；

所述封装外壳整体呈空心柱状，其高度高于所述导向杆本体竖直状态的高度，其截面的形状和尺寸与所述底座本体的形状和尺寸相对应；

所述顶盖机构包括设置在所述封装外壳上端面上的顶盖本体，所述封装外壳、顶盖本体和底座本体维成封闭的柱状空腔；

所述熔丝组件包括相对设置在所述顶盖本体上端面上的两个转盘支撑座和通过转轴旋转设置在两所述转盘支撑座之间的熔丝盘。

作为本发明的进一步改进，所述顶盖本体上对应所述熔丝盘设置有入料孔，所述顶盖本体下端面上设置有熔丝送料机构，所述熔丝送料机构用于将所述熔丝盘上的熔丝送入所述打印喷头中。

作为本发明的进一步改进，所述上连接板上开设有熔丝过孔，所述熔丝过孔用于导向所述熔丝盘上的熔丝进入所述打印喷头中。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本申请的机械臂机构的三个导向杆本体分别铰连在打印机底座的三个水平直线滑块上，三个水平直线滑块分别滑动设置在三个水平直线滑轨上，三个水平直线滑轨呈中心向外的辐射状设置在打印机底座上，相邻两水平直线滑轨的夹角为120°，导向杆本体上设置有并联机械臂机构，使得三个导向杆本体可以随水平直线滑块位置的变化而改变与水平面之间的夹角，从而实现打印喷头与水平面之间角度的变化，此设计使得本申请的打印机相对于打印喷头始终垂直于水平面的打印机，可以打印出更复杂的零件且表面精度更高，本申请的载物台可作水平面内的旋转和小角度的倾斜，可配合上述结构设计使得零件曲面处的加工效果更好。

本申请的载物台在不发生倾斜时，即只改变打印喷头的角度，可以避免因为加工零件形状头重脚轻（如蘑菇、伞形状）时零件因为缺少支撑夹具而从载物台掉落。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是实施例的示意图。

图2是图1的隐藏封装外壳后的主视图。

图3是图2的A方向的剖视图。

图4是实施例的打印机底座的示意图。

图5是实施例的载物台的示意图。

图6是实施例的载物台的断面剖视图。

图7是实施例的机械臂结构的一组机械臂的示意图。

图8是实施例的打印喷头处于极限角度时的示意图。

图9是图7的A处的放大图。

其中：1 打印机底座；11 底座本体；12水平直线滑轨；13 水平直线滑块；14 导向杆丝杠驱动舵机；15 水平丝杠；16 水平丝杆驱动舵机；17 载物台旋转驱动舵机；

2载物台；21 载物板；22 倾斜驱动支撑板；23 旋转轴支撑板；24 旋转轴筒；241上轴筒；242 下轴筒；243 滚珠；25 倾斜驱动舵机；26 倾斜轴固定座；27 载物板凸台；28固定座对接槽；29 销轴；

3 机械臂机构；31 导向杆本体；32 机械臂导向丝杠；33 机械臂导向柱；34 机械臂连接滑块；341导向通孔；342 哑铃状连接杆支撑座；343 哑铃状连接杆；35 球铰杆；351球铰杆本体；352 球状连接部；36 下连接板；37 复位弹簧；38 打印喷头；

4 顶盖机构；41 顶盖本体；42 熔丝送料机构；

5 封装外壳；6 封闭门；7 熔丝组件；71 熔丝盘；72 转盘支撑座；；8 上连接板；81熔丝过孔。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对发明进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

具体实施例：

如图1至图9的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于，其包括：如图3和图4所示的截面呈正三角形状的打印机底座1（图4隐藏了两组水平直线驱动组件和水平直线滑块13），其包括底座本体11，所述底座本体11的中部向外呈辐射状设置有三组水平直线滑轨12，相邻两所述水平直线滑轨12间的夹角为120°，所述水平直线滑轨12设置有水平直线驱动组件用于驱动水平直线滑块13沿所述水平直线滑轨12作往复运动；如图3、图7和图9所示的机械臂机构3，其包括三个导向杆本体31，所述导向杆本体31下端铰接设置在所述水平直线滑块13上，三所述导向杆本体31上端均通过铰连组件39与上连接板8连接；所述导向杆本体31内设置有导向驱动组件，所述导向驱动组件用于驱动机械臂连接滑块34沿所述导向杆本体31作往复运动，所述机械臂连接滑块34上球铰连接有球铰杆组件，三所述球铰杆组件均与下连接板36球铰连接，所述下连接板36上垂直设置有打印喷头38。如图8所示，本实施例中铰连组件39采用导向杆本体31上端与正三角形板状的上连接板8的三个角部通过球铰的方式连接，可提升设备整体运行的流畅度。

如图8所示，调节三所述水平直线滑块13的相对位置使每所述导向杆本体31与水平面之间产生夹角，进而改变所述打印喷头38与水平面之间的夹角。

如图3、图5和图6所示，本实施例的打印机还包括载物台2，所述载物台2包括设置在所述底座本体11上的旋转轴支撑板23，所述旋转轴支撑板23上依次连接设置有旋转轴筒24、倾斜驱动支撑板22、倾斜驱动舵机25和载物板21。所述载物板21下端面设置有载物板凸台27，所述载物板凸台27与所述倾斜驱动舵机25的输出轴相连接，所述倾斜驱动支撑板22上与所述倾斜驱动舵机25相对设置有倾斜轴固定座26，所述载物板凸台27对应所述倾斜轴固定座26开设有固定座对接槽28，所述载物板凸台27和所述倾斜轴固定座26上相对开设有轴孔用于穿设销轴29以铰连所述载物板21和倾斜驱动支撑板22，所述销轴29与所述倾斜驱动舵机25的输出轴同心设置。如图5所示，本实施例的倾斜轴固定座26嵌设在固定座对接槽28中，使载物板凸台27和倾斜轴固定座26的铰连结构更稳定牢靠，减少了载物板21倾斜过程中振动，增加了载物台2的刚性，进而增加了加工精度。

本实施例的载物板21在倾斜驱动舵机25的驱动下可精确的倾斜一个小角度，可配合如图8中处于极限位置的打印喷头38，增加零件曲面加工的范围，例如图8中极限位置的打印喷头38与水平面之间的夹角为45°，即打印喷头38的在球坐标系内的活动范围为0°至45°，本实施例的载物板21可在不与极限位置的打印喷头38干涉的状态下最大倾斜10°，相当于可使打印喷头38增加10°的活动范围，对于一些加工曲面范围大的零件可以做到一次性加工成型，加工更精确效果更好。另外，本实施例的载物板21倾斜角度小，对于一些形状头重脚轻的零件，在加工过程不需添加夹具。本实施例的载物板21具有加热功能，通过线束与封装外壳5外的电源连接，用于辅助零件热熔成型。

如图7所示，所述底座本体11上且位于所述旋转轴筒24内设置有载物台旋转驱动舵机17，所述载物台旋转驱动舵机17输出轴与所述倾斜驱动支撑板22连接设置。旋转轴筒24包括如图7所示的，设置在倾斜驱动支撑板22下端面的上轴筒241、设置在旋转轴支撑板23上的下轴筒242和设置在上轴筒241及下轴筒242之间若干滚珠243，此设计使得载物台旋转驱动舵机17驱动倾斜驱动支撑板22和上轴筒241转动的同时，旋转轴支撑板23通过支撑上轴筒241实现对倾斜驱动支撑板22的支撑。

如图4所示，所述水平直线驱动组件包括对应所述水平直线滑轨12架设在所述底座本体11上的水平丝杠15，所述水平丝杠15一端通过轴承旋转设置在所述底座本体11上，另一端与水平丝杆驱动舵机16的输出轴连接，所述水平直线滑块13通过丝杆螺母设置在所述水平丝杠15上，本实施例中三组的水平丝杆驱动舵机16位于正三角形底座本体11中心处，水平丝杠15另一端与底座本体11的角部连接；所述水平直线滑轨12上设置有截面呈燕尾形状的滑块导向槽，所述水平直线滑块13上对应所述滑块导向槽设置有燕尾形状的导向凸台，所述水平直线滑块13通过导向凸台沿所述滑块导向槽滑动。

如图7和图9所示，所述导向驱动组件包括沿所述导向杆本体31长方向设置的机械臂导向丝杠32、平行于所述机械臂导向丝杠32设置的机械臂导向柱33和设置在所述导向杆本体31下端的导向杆丝杠驱动舵机14，所述机械臂导向丝杠32上端与所述导向杆本体31旋转连接，所述机械臂导向丝杠32下端与所述导向杆丝杠驱动舵机14的输出轴连接。所述机械臂连接滑块34通过丝杠螺母设置在所述机械臂导向丝杠32上，所述机械臂连接滑块34上对应所述机械臂导向柱33开设有导向通孔341，所述机械臂导向柱33贯穿所述导向通孔341用于导向所述机械臂连接滑块34。

如图9所示，所述机械臂连接滑块34朝向所述打印机底座中心一侧设置有两对称的哑铃状连接杆支撑座342，两所述哑铃状连接杆支撑座342间旋转设置有哑铃状连接杆343，所述哑铃状连接杆343两端均设置有球状凸部；所述球铰杆组件包括两个球铰杆35，所述球铰杆35对应所述球状凸部设置有球状连接部352，所述球状连接部352与所述球状凸部相扣合使所述球铰杆35与所述哑铃状连接杆343球铰连接。此设计中，因为球铰连接的球面约束只有3个转动自由度，无移动自由度，且两个球铰杆本体351之间设置有复位弹簧37限制其不发生相对位移，使得本实施例的机械臂机构3从图2所示状态转换到图8所示状态的过程更流畅，减少了打印喷头38工作时的振动。两所述球铰杆35之间且位于两所述球铰杆35端部设置有两个复位弹簧37，两所述复位弹簧37用于辅助两所述球铰杆35复位到平行状态。

如图1所示，本实施例的打印机还包括设置在所述底座本体11上的封装外壳5、顶盖机构4和熔丝组件7。所述封装外壳5整体呈空心柱状，其上开设有透明亚克力材质的封闭门6用于取放和观察加工过程，其高度高于所述导向杆本体31竖直状态的高度，其截面的形状和尺寸与所述底座本体11的形状和尺寸相对应，所述顶盖机构4包括设置在所述封装外壳5上端面上的顶盖本体41，所述封装外壳5、顶盖本体41和底座本体11维成封闭的柱状空腔；所述熔丝组件7包括相对设置在所述顶盖本体41上端面上的两个转盘支撑座72和通过转轴旋转设置在两所述转盘支撑座72之间的熔丝盘71。所述顶盖本体41上对应所述熔丝盘71设置有入料孔，所述顶盖本体41下端面上设置有熔丝送料机构42，所述熔丝送料机构42用于将所述熔丝盘71上的熔丝送入所述打印喷头38中。所述上连接板8上开设有熔丝过孔81，所述熔丝过孔81用于导向所述熔丝盘71上的熔丝进入所述打印喷头38中，相较于现有技术中的并联机构打印机，本实施例的打印机通过导向杆本体31的倾角变化实现了对打印喷头38与水平面夹角的改变，为实现此功能3组的导向杆本体31的上端与上连接板8的三个角部铰连，使得形成稳定的连杆结构，上连接板8的位置在熔丝与打印喷头38之间，为不干涉熔丝进给在上连接板8开设了熔丝过孔81。

如图8所示，本实施例中的上连接板8和3组导向杆本体31球铰连接，机械臂连接滑块34在导向杆本体31内滑动，此结构形成外（3-PRS）并联机构；球铰杆组件与机械臂连接滑块34球铰连接，球铰杆组件与下连接板36球铰连接，机械臂连接滑块34在导向杆本体31内滑动，此结构形成内（3-PSS）并联机构，主要由内（3-PSS）外（3-PRS）嵌套并联机构和多方向旋转加热板组成，在内（3-PSS）并联机构可以实现xyz轴运动的同时，通过外(3-PRS)并联机构运动产生α、β和γ转角，获得多姿态打印的功能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于，其包括：

打印机底座（1），其包括底座本体（11），所述底座本体（11）的中部向外呈辐射状设置有三组水平直线滑轨（12），相邻两所述水平直线滑轨（12）间的夹角为120°，所述水平直线滑轨（12）设置有水平直线驱动组件用于驱动水平直线滑块（13）沿所述水平直线滑轨（12）作往复运动；

机械臂机构（3），其包括三个导向杆本体（31），所述导向杆本体（31）下端铰接设置在所述水平直线滑块（13）上，三所述导向杆本体（31）上端均通过铰连组件（39）与上连接板（8）连接；所述导向杆本体（31）内设置有导向驱动组件，所述导向驱动组件用于驱动机械臂连接滑块（34）沿所述导向杆本体（31）作往复运动，所述机械臂连接滑块（34）上球铰连接有球铰杆组件，三所述球铰杆组件均与下连接板（36）球铰连接，所述下连接板（36）上垂直设置有打印喷头（38）；

调节三所述水平直线滑块（13）的相对位置使每所述导向杆本体（31）与水平面之间产生夹角，进而改变所述打印喷头（38）与水平面之间的夹角。

2.根据权利要求1所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：其还包括载物台（2），所述载物台（2）包括设置在所述底座本体（11）上的旋转轴支撑板（23），所述旋转轴支撑板（23）上依次连接设置有旋转轴筒（24）、倾斜驱动支撑板（22）、倾斜驱动舵机（25）和载物板（21）；

所述载物板（21）下端面设置有载物板凸台（27），所述载物板凸台（27）与所述倾斜驱动舵机（25）的输出轴相连接，所述倾斜驱动支撑板（22）上与所述倾斜驱动舵机（25）相对设置有倾斜轴固定座（26），所述载物板凸台（27）对应所述倾斜轴固定座（26）开设有固定座对接槽（28），所述载物板凸台（27）和所述倾斜轴固定座（26）上相对开设有轴孔用于穿设销轴（29）以铰连所述载物板（21）和倾斜驱动支撑板（22），所述销轴（29）与所述倾斜驱动舵机（25）的输出轴同心设置。

3.根据权利要求2所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述底座本体（11）上且位于所述旋转轴筒（24）内设置有载物台旋转驱动舵机（17），所述载物台旋转驱动舵机（17）输出轴与所述倾斜驱动支撑板（22）连接设置。

4.根据权利要求1所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述水平直线驱动组件包括对应所述水平直线滑轨（12）架设在所述底座本体（11）上的水平丝杠（15），所述水平丝杠（15）一端旋转设置在所述底座本体（11）上，另一端与水平丝杆驱动舵机（16）的输出轴连接，所述水平直线滑块（13）通过丝杆螺母设置在所述水平丝杠（15）上；

所述水平直线滑轨（12）上设置有滑块导向槽，所述水平直线滑块（13）上对应所述滑块导向槽设置有导向凸台，所述水平直线滑块（13）通过导向凸台沿所述滑块导向槽滑动。

5.根据权利要求1所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述导向驱动组件包括沿所述导向杆本体（31）长方向设置的机械臂导向丝杠（32）、平行于所述机械臂导向丝杠（32）设置的机械臂导向柱（33）和设置在所述导向杆本体（31）下端的导向杆丝杠驱动舵机（14），所述机械臂导向丝杠（32）上端与所述导向杆本体（31）旋转连接，所述机械臂导向丝杠（32）下端与所述导向杆丝杠驱动舵机（14）的输出轴连接；

所述机械臂连接滑块（34）通过丝杠螺母设置在所述机械臂导向丝杠（32）上，所述机械臂连接滑块（34）上对应所述机械臂导向柱（33）开设有导向通孔（341），所述机械臂导向柱（33）贯穿所述导向通孔（341）用于导向所述机械臂连接滑块（34）。

6.根据权利要求5所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述机械臂连接滑块（34）朝向所述打印机底座中心一侧设置有两对称的哑铃状连接杆支撑座（342），两所述哑铃状连接杆支撑座（342）间旋转设置有哑铃状连接杆（343），所述哑铃状连接杆（343）两端均设置有球状凸部；

所述球铰杆组件包括两个球铰杆（35），所述球铰杆（35）对应所述球状凸部设置有球状连接部（352），所述球状连接部（352）与所述球状凸部相扣合使所述球铰杆（35）与所述哑铃状连接杆（343）球铰连接。

7.根据权利要求6所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：两所述球铰杆（35）之间且位于两所述球铰杆（35）端部设置有两个复位弹簧（37），两所述复位弹簧（37）用于辅助两所述球铰杆（35）复位到平行状态。

8.根据权利要求1所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：其还包括设置在所述底座本体（11）上的封装外壳（5）、顶盖机构（4）和熔丝组件（7）；

所述封装外壳（5）整体呈空心柱状，其高度高于所述导向杆本体（31）竖直状态的高度，其截面的形状和尺寸与所述底座本体（11）的形状和尺寸相对应；

所述顶盖机构（4）包括设置在所述封装外壳（5）上端面上的顶盖本体（41），所述封装外壳（5）、顶盖本体（41）和底座本体（11）维成封闭的柱状空腔；

所述熔丝组件（7）包括相对设置在所述顶盖本体（41）上端面上的两个转盘支撑座（72）和通过转轴旋转设置在两所述转盘支撑座（72）之间的熔丝盘（71）。

9.根据权利要求8所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述顶盖本体（41）上对应所述熔丝盘（71）设置有入料孔，所述顶盖本体（41）下端面上设置有熔丝送料机构（42），所述熔丝送料机构（42）用于将所述熔丝盘（71）上的熔丝送入所述打印喷头（38）中。

10.根据权利要求9所述的一种多角度打印的内外嵌套并联机构式3D打印机，其特征在于：所述上连接板（8）上开设有熔丝过孔（81），所述熔丝过孔（81）用于导向所述熔丝盘（71）上的熔丝进入所述打印喷头（38）中。

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