CN113993462A - 组织牵开系统 - Google Patents

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A·莫里斯
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Abstract

一种组织牵开系统包括联接到轴的驱动齿轮。所述组织牵开系统包括第一多个连接构件，所述第一多个连接构件沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转。所述组织牵开系统包括被配置为沿着所述第一轴线旋转的连接构件选择器，其中，所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体。所述组织牵开系统包括均被配置为沿着轨迹移动的右臂组件、左臂组件和中心臂。所述组织牵开系统包括第一牵开器叶片、第二牵开器叶片和第三牵开器叶片。所述组织牵开系统包括具有跟踪标记的阵列。

Description

组织牵开系统
技术领域
本公开描述了在外科手术期间使用的组织牵开系统。
背景技术
医学界的值得注意的趋势是从经由传统的“开放式”技术执行手术转向青睐微创或微入路技术。开放式外科技术不太理想，因为它们为了进入手术目标部位通常需要大切口和大量的组织移位，这伴随着产生大量的疼痛、住院时间延长(增加了医疗保健费用)和患者群体的高发病率。微创外科技术(包括所谓的“小切口”和“微创”技术)正受到青睐，这是由于它们在大大减少了组织移位要求的情况下经由显著更小尺寸的切口进入外科目标部位。
当前可用的入路系统需要多个输入来在多个方向上致动部件或者需要将牵开器的锚点从一个位置移动到另一个位置，以形成对目标手术部位的定制暴露。存在对使得外科医生能够以更快且不太复杂的方式形成对目标手术部位的可再现、定制的暴露的入路系统的需要。
发明内容
在一个实施方式中，一种组织牵开系统包括联接到轴的驱动齿轮。所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转。所述组织牵开系统还包括第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转。所述组织牵开系统第二多个连接构件，其沿着第三轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第三轴线旋转。所述组织牵开系统还包括连接构件选择器，其被配置为沿着所述第一轴线旋转。所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体。所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力。所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第二力。所述组织牵开系统还包括右臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第一轨迹移动。所述组织牵开系统还包括联接到所述右臂组件的第一牵开器叶片。所述组织牵开系统还包括左臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着第二轨迹移动。所述组织牵开系统还包括联接到所述左臂组件的第二牵开器叶片。所述组织牵开系统还包括中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第三轨迹移动。所述组织牵开系统还包括联接到所述中心臂的第三牵开器叶片。所述组织牵开系统还包括阵列。所述阵列包括跟踪标记。所述阵列以可释放的方式固定到所述中心臂。
在一个实施方式中，一种系统包括手术牵开器。所述手术牵开器包括联接到轴的驱动齿轮。所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转。所述手术牵开器还包括第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转。所述手术牵开器还包括第二多个连接构件，其沿着第三轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第三轴线旋转。所述手术牵开器还包括被配置为沿着所述第一轴线旋转的连接构件选择器。所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体。所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力。所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第二力。所述手术牵开器还包括右臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第一轨迹移动。所述手术牵开器还包括联接到所述右臂组件的第一牵开器叶片。所述手术牵开器还包括左臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着第二轨迹移动。所述手术牵开器还包括联接到所述左臂组件的第二牵开器叶片。所述手术牵开器还包括中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第三轨迹移动。所述手术牵开器还包括联接到所述中心臂的第三牵开器叶片。所述手术牵开器还包括阵列。所述阵列包括跟踪标记。所述阵列以可释放的方式固定到所述中心臂。所述系统还包括至少一台相机，其被配置为跟踪所述阵列并将所述阵列的一个或更多个图像传输到包括处理器的计算系统。所述计算系统被配置为将所述手术牵开器的模拟显示在显示屏上。
在一个实施方式中，所述系统包括手术牵开器。所述手术牵开器包括联接到轴的驱动齿轮。所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转。所述手术牵开器还包括第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转。所述手术牵开器还包括第二多个连接构件，其沿着所述第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第三轴线旋转。所述手术牵开器还包括连接构件选择器，其被配置为沿着所述第一轴线旋转，所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体，其中，所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力。所述至少一个连接构件上的所述第一力造成所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接。所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件施加第二力。所述至少一个连接构件上的所述第二力造成所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接。所述手术牵开器还包括右臂组件，其被配置为沿着第一轨迹或第二轨迹移动。所述第一轨迹对应于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的移动。所述第二轨迹对应于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的移动。所述手术牵开器还包括联接到所述右臂组件的第一牵开器叶片。所述手术牵开器还包括左臂组件，其被配置为沿着所述第二轨迹或第三轨迹移动。所述第三轨迹对应于所述第一多个连接构件中的至少两个其他连接构件的移动。所述手术牵开器还包括联接到所述左臂组件的第二牵开器叶片。所述手术牵开器还包括中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个其他连接构件的对应移动而沿着第四轨迹移动。所述手术牵开器还包括联接到所述中心臂的第三牵开器叶片。所述手术牵开器还包括柱，所述沿着平行于第一轴线并相对于所述第一轴线偏移的第四轴线定位。所述手术牵开器还包括锁定齿，所述锁定齿在所述柱的第一端处固定到所述系统，其中，所述柱包括至少一个锥形表面。所述手术牵开器还包括铰接臂连接器。所述铰接臂连接器包括孔、具有锥形表面的按钮以及锁定齿。所述孔被配置为接纳所述柱。所述按钮的所述锥形表面被配置为与所述柱的至少一个锥形表面配合。所述柱的所述锁定齿被配置为与固定到所述系统的所述锁定齿接合。所述系统还包括至少一台相机，其被配置为跟踪所述阵列并将所述阵列的一个或更多个图像传输到包括处理器的计算系统。所述计算系统被配置为将所述手术牵开器的模拟显示在显示屏上。
附图说明
通过结合附图阅读本说明书，本领域的技术人员将清楚本发明的许多优点，其中类似的参考数字应用于类似的元件，并且其中：
图1例示了根据本公开的实施方式的组件的分解视图；
图2例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的另一视图；
图3例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分；
图4例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的俯视图；
图5例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的仰视图；
图6例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的仰视图；
图7例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的仰视图；
图8例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的仰视图；
图9例示了根据本公开的实施方式的图1的组件的一部分的仰视图；
图10例示了根据本公开的实施方式的示例小齿轮组件；
图11例示了根据本公开的实施方式的示例手术牵开器；
图12例示了根据本公开的实施方式的示例组织牵开系统；
图13例示了根据本公开的实施方式的示例组织牵开系统；
图14例示了根据本公开的实施方式的图13的示例组织牵开系统的俯视图；
图15例示了根据本公开的实施方式的示例组织牵开系统的俯视图；
图16例示了根据本公开的实施方式的示例组织牵开系统；
图17例示了根据本公开的实施方式的示例计算系统；
图18例示了根据本公开的实施方式的示例光学跟踪系统；
图19例示了根据本公开的实施方式的示例光学跟踪系统和移动卡；以及
图20例示了根据本公开的实施方式的另一示例组织牵开系统的俯视图。
具体实施方式
以下，描述本发明的例示性实施方式。为了清晰起见，本说明书中并非描述实际实现方式的所有特征。当然应该理解，在任何此实际实施方式的开发中，必须做出众多实现方式特定决策，以实现将因实现方式不同而变化的开发者的特定目标(诸如，与系统相关和商业相关约束兼容)。此外，应该理解，这种开发工作可能是复杂且耗时的，但是对于受益于本公开的本领域的普通技术人员而言仍然将会是常规任务。此外，容易理解的是，尽管下面主要在脊柱外科的背景内讨论，但可以在任何数量的解剖环境中采用本发明的手术入路系统，以能进入全身任何数量的不同外科目标部位。还明确地注意到，尽管在本文中主要是在脊柱腰段的侧手术的背景内示出和描述的，但可以在任何数量的其他脊柱手术入路方法(包括但不限于后、后-侧、前和前-侧入路)中采用并可以在腰椎、胸椎和/或颈椎中采用本发明的入路系统，这全都未脱离本发明。本文中公开的手术入路系统具有独立且组合地保证专利保护的各种创造性特征和部件。
根据示例性实施方式的手术入路系统包括组织牵开器。本文中描述的牵开器具有多个叶片，所述多个叶片被配置用于穿过患者组织插入到手术部位，所述多个叶片可以被独立地或同时地致动。根据示例性实施方式，所述多个叶片可以被独立地或同时地移动，以便创建具有由外科医生用户确定的定制大小的手术通道。另外，多个叶片的移动由单个输入源引导。换句话说，牵开器包括能够造成所有叶片移动的单个输入装置，而不管叶片是被同时地致动还是每个叶片被独立地致动，这与每个叶片需要自身的输入机构(该输入机构仅控制此叶片的移动)形成对照。
根据示例性实施方式，通过允许用户选择多种不同叶片致动模式中的一种来实现由单个输入源独立或同时致动牵开器叶片的能力。例如，牵开器可以具有至少五种叶片致动模式，所述五种叶片致动模式通过将选择器定位在五个位置之一而被激活。根据示例性实施方式，该位置可以包括右叶片致动位置、左叶片致动位置、沿着第一轴线组合的右叶片和左叶片致动位置、沿着第二轴线组合的右叶片和左叶片致动位置以及后叶片致动位置。在一个示例中，单个输入源被配置为当选择该五个位置之一时沿着轴线旋转。
本文描述的示例包括使得包括组件的手术牵开器能够用在外科手术中的子系统。在一个示例中，该组件包括相对于轴可附接和可拆卸的旋钮。在该示例中，轴联接到驱动齿轮。驱动齿轮被配置为基于旋钮的移动而沿着组件的第一轴线旋转。在该示例中，该组件还包括沿着该组件的第二轴线定位的第一连接构件。第一连接构件包括齿轮，并被配置为在驱动齿轮经由旋钮的移动而旋转时基于齿轮与驱动齿轮的接触而绕第二轴线旋转。举例来说，齿轮和驱动齿轮可以是锥齿轮。该组件还包括沿着第二轴线定位的第二连接构件。第二连接构件被配置为基于驱动齿轮的旋转以及第一连接构件与第二连接构件之间的联接而绕第二轴线旋转。在一个示例中，第一连接构件与第二连接构件之间的联接基于第一连接构件的第一锁定元件与第二连接构件的第二锁定元件的配合。在一个示例中，该组件包括被配置为绕该组件的第一轴线旋转的连接构件选择器。连接构件选择器包括用于将连接构件选择器旋转到对应于第一连接构件的位置的手柄。连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体。该圆柱体包括沿着圆柱体的纵向轴线的孔。圆柱体还包括突起。该突起被配置为基于选择与所述第一连接构件对应的位置而在第一连接构件上施加力。第一连接构件上的力基于第一连接构件沿着第二轴线的线性移动而造成第一连接构件与第二连接构件之间的联接。孔被配置为接纳轴。
现在参照附图，图1例示了示例组件100的分解视图。组件100包括主体102。主体102被配置为沿着第一轴线112接纳连接构件选择器120。连接构件选择器120被配置为接纳轴106，轴106经由紧固件110联接到驱动齿轮108。轴106被配置为接纳旋钮104。主体102被配置为沿着第二轴线116接纳第一连接构件114。主体102包括螺母160，螺母160被配置为沿着第二轴线116接纳第一连接构件114和第二连接构件118。第二连接构件118被配置为接纳第一连接构件114。主体102被配置为沿着第三轴线132接纳第三连接构件130。主体102被配置为接纳中心臂162。中心臂162被配置为沿着第三轴线132接纳第三连接构件130和第四连接构件134。第四连接构件134被配置为接纳第三连接构件130。主体102被配置为沿着第二轴线116接纳第五连接构件138。主体102包括螺母164，螺母164被配置为沿着第二轴线116接纳第五连接构件138和第六连接构件140。第六连接构件140被配置为接纳第五连接构件138。主体102被配置为沿着第三轴线132接纳第七连接构件142。主体102包括螺母166，螺母166被配置为沿着第三轴线132接纳第七连接构件142和第八连接构件144。第八连接构件144被配置为接纳第七连接构件142。主体包括沿着第四轴线198的柱146。如图1中所示，第一轴线112垂直于第二轴线116，并且第二轴线116垂直于第三轴线132。尽管在该示例组件100中这些轴线被示出为彼此垂直，但设想到该三条轴线中的各个之间的其他角度。
连接构件选择器120包括用于使连接构件选择器120绕第一轴线112旋转的手柄122。连接构件选择器120包括与手柄122一体形成的圆柱体124。圆柱体124包括沿着圆柱体124的纵向轴线的孔126。圆柱124包括如图1中所示的多个突起128、129、135和136以及图1中未示出的突起137和139。连接构件选择器120包括用于将连接构件选择器120与用于选择至少一个连接构件的位置对准并用于查看主体102上与该位置对应的标记(未示出)的指针123和窗口125。在一个示例中，指针123被配置为与选择至少一个连接构件的位置对准。在该示例中，与用于选择至少一个连接构件的一个或更多个位置对应的一个或更多个标记(未示出)沿着主体102的周缘定位。继续该示例，在连接构件选择器120绕第一轴线112旋转到与给定标记关联的给定位置时，沿着主体102的周缘的一个或更多个标记是透过窗口125可见的。在一个示例中，手柄122用来使连接构件选择器120旋转到选择连接构件114、130、138和142中的至少一个连接构件的位置。基于所选择的位置，多个突起128、129、135、136、137和139中的至少一个突起将对连接构件114、130、138和142中的至少一个连接构件施加力。
例如，基于期望选择第一连接构件114，连接构件选择器120绕第一轴线112旋转到对应于第一连接构件114的给定位置。选择第一连接构件114的结果是，突起135将对第一连接构件114施加力。对第一连接构件114施加的力致使第一连接构件114沿着第二轴线116从第一位置线性移动到第二位置。在该示例中，第一连接构件114从第一位置线性移动到第二位置将导致第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接。在另一示例中，基于连接构件选择器120的旋转以及第三连接构件130的选择，突起137(未示出)将对第三连接构件130施加力，该力致使第三连接构件130沿着第三轴线132线性移动。在该示例中，第三连接构件130沿着第三轴线132从第一位置线性移动到第二位置将导致第三连接构件130与第四连接构件134之间的联接。在另一示例中，基于连接构件选择器120的旋转以及第五连接构件138的选择，多个突起128、129、135、136和139(未示出)中的一个将对第五连接构件138施加力，该力致使第五连接构件138沿着第二轴线116线性移动。在该示例中，第五连接构件138沿着第二轴线116从第三位置线性移动到第四位置将导致第五连接构件138与第六连接构件140之间的联接。在另一示例中，基于连接构件选择器120的旋转以及第七连接构件142的选择，突起137将对第七连接构件142施加力，从而致使第七连接构件142沿着第三轴线132线性移动。在该示例中，第七连接构件142沿着第三轴线132从第三位置线性移动到第四位置将导致第七连接构件142与第八连接构件144之间的联接。
如图1中所示，连接构件选择器120的孔126被配置为接纳轴106。在一个示例中，孔126的直径和轴106的直径被相应地确定尺寸，以允许轴106在孔126内绕第一轴线112旋转。在一个示例中，当旋钮104联接到轴106时，通过旋钮104的移动实现轴106的旋转。轴106的旋转还造成驱动齿轮108和连接构件114、130、138和142的旋转。
在第一连接构件114和第二连接构件118之间插置有弹簧152。在第三连接构件130和第四连接构件134之间插置有弹簧154。在第五连接构件138和第六连接构件140之间插置有弹簧156。在第七连接构件142和第八连接构件144之间插置有弹簧158。在一个示例中，弹簧152、154、156和158中的每一个被配置为作为压缩弹簧操作。在该示例中，弹簧152、154、156和158被配置为在相邻的连接构件之间提供预定的阻力，以便保持两个相邻的连接构件之间的距离，该距离防止它们彼此联接。继续该示例，弹簧152、154、156和158还被配置为基于由多个突起128、129、135、136、137和139中的一个对连接构件114、130、138和142中的至少一个施加的力而压缩。例如，两个相邻的连接构件(例如，第一连接构件114和第二连接构件118)被配置为根据对给定弹簧(例如，弹簧152)的预定压缩量进行互锁，该预定压缩量基于由于连接构件选择器120的位置而对给定连接构件(例如，连接构件114)施加力。
螺母160包括配置为与第二连接构件118的螺纹部接合的内螺纹部。在一个示例中，连接构件选择器120旋转到与第一连接构件114的选择对应的位置，由此造成如上所述的第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接。在该示例中，旋钮104绕第一轴线112在顺时针方向上旋转，由此造成驱动齿轮108绕第一轴线112在顺时针方向上旋转并造成第一连接构件114绕第二轴线116旋转。继续该示例，第一连接构件114与第二连接构件118之间联接的结果是，第二连接构件118也绕第二轴线116旋转。基于螺母160的内螺纹部与第二连接构件118的螺纹部的接触，第二连接构件118的旋转移动被转换为螺母160沿着第二轴线116远离主体102的线性移动。在该示例中，随着旋钮104绕第一轴线112在逆时针方向上旋转，第二连接构件118的旋转移动被转换为螺母160沿着第二轴线116朝向主体102的线性移动。
中心臂162包括配置为与第四连接构件134的螺纹部接合的内螺纹部。在一个示例中，连接构件选择器120旋转到与第三连接构件130的选择对应的位置，由此造成如上所述的第三连接构件130与第四连接构件134之间的联接。在该示例中，旋钮104绕第一轴线112在顺时针方向上旋转，由此造成驱动齿轮108绕第一轴线112在顺时针方向上旋转并造成第三连接构件130绕第三轴线132旋转。继续该示例，第三连接构件130与第四连接构件134之间联接的结果是，第四连接构件134也绕第三轴线132旋转。基于中心臂162的内螺纹部与第四连接构件134的螺纹部的接触，第四连接构件134的旋转移动被转换为中心臂162沿着第三轴线132远离主体102的线性移动。在该示例中，随着旋钮104绕第一轴线112在逆时针方向上旋转，第四连接构件134的旋转移动被转换为中心臂162沿着第三轴线132朝向主体102的线性移动。
螺母164包括配置为与第六连接构件140的螺纹部接合的内螺纹部。在一个示例中，连接构件选择器120旋转到与第五连接构件138的选择对应的位置，由此造成如上所述的第五连接构件138与第六连接构件140之间的联接。在该示例中，旋钮104绕第一轴线112在顺时针方向上旋转，由此造成驱动齿轮108绕第一轴线112在顺时针方向上旋转并造成第五连接构件138绕第二轴线116旋转。继续该示例，第五连接构件138与第六连接构件140之间联接的结果是，第六连接构件140也绕第二轴线116旋转。基于螺母164的内螺纹部与第六连接构件140的螺纹部的接触，第六连接构件140的旋转移动被转换为螺母164沿着第二轴线116远离主体102的线性移动。在该示例中，随着旋钮104绕第一轴线112在逆时针方向上旋转，第二连接构件138的旋转移动被转换为螺母164沿着第二轴线116朝向主体102的线性移动。
螺母166包括配置为与第八连接构件144的螺纹部接合的内螺纹部。在一个示例中，连接构件选择器120旋转到与第七连接构件142的选择对应的位置，由此造成如上所述的第七连接构件142与第八连接构件144之间的联接。在该示例中，旋钮104绕第一轴线112在顺时针方向上旋转，由此造成驱动齿轮108绕第一轴线112在顺时针方向上旋转并造成第七连接构件142绕第三轴线132旋转。继续该示例，第七连接构件142与第八连接构件144之间联接的结果是，第八连接构件144也绕第三轴线132旋转。基于螺母166的内螺纹部与第八连接构件144的螺纹部的接触，第八连接构件144的旋转移动被转换为螺母166沿着第三轴线132朝向主体102的线性移动。在该示例中，随着旋钮104绕第一轴线112在逆时针方向上旋转，第八连接构件144的旋转移动被转换为螺母166沿着第三轴线132远离主体102的线性移动。
在一个示例中，连接构件选择器120旋转到主体102上的与第一连接构件114的选择和第五连接构件138的选择对应的位置。在该示例中，由突起128、129、135、136和139中的一个对第一连接构件114施加第一力，并且由突起128、129、135、136和139中的另一个对第五连接构件138施加第二力。如上所述，第一力造成第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接。另外，如上所述，第二力造成第五连接构件138与第六连接构件140之间的联接。继续该示例，旋钮104绕第一轴线112在顺时针方向上旋转，由此造成驱动齿轮108绕第一轴线112在顺时针方向上旋转并同时造成第一连接构件114和第五连接构件138绕第二轴线116旋转。在该示例中，第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接以及第五连接构件138与第六连接构件140之间的联接的结果是，第二连接构件118和第六连接构件140也绕第二轴线116旋转。基于螺母160的内螺纹部与第二连接构件118的螺纹部的接触以及螺母164的内螺纹部与第六连接构件140的螺纹部的接触，第二连接构件118和第六连接构件140的旋转移动被转换为螺母160和螺母164沿着第二轴线116远离主体102的线性移动。在该示例中，随着旋钮104绕第一轴线112在逆时针方向上旋转，第二连接构件118和第六连接构件140的旋转移动被转换为螺母160和螺母164沿着第二轴线116朝向主体102的线性移动。
如图1中所示，柱146联接到主体102。防旋转特征150在柱146的第一端处固定到主体102。在一个示例中，柱146被配置为将组件100附接到外部臂(未示出)上，以便在外科手术期间将组件100固定在固定位置。在一个示例中，外部臂是包括通过接头连接的一段或更多段的铰接臂，所述接头允许各段在不同方向上独立地弯曲或转动。
图2例示了图1的组件10的组装视图。如图2所示，连接构件选择器120处于与第七连接构件142(未示出)对应的位置。在该位置，基于旋钮104绕第一轴线112的旋转，驱动齿轮108(未示出)绕第一轴线112的旋转移动、第七连接构件142绕第三轴线132的旋转移动和第八连接构件144(未示出)绕第三轴线132的旋转移动将如上所述被转换为螺母166沿着第三轴线132的线性移动。
图3例示了图1的连接构件选择器120的视图。如图3中所示，连接构件选择器120包括沿着圆柱体124定位的多个突起128、129、135、136、137和139。在一个示例中，突起137被配置为沿着圆柱体124的整个长度延伸。在该示例中，第三连接构件130沿着第一轴线116的接触位置和第七连接构件142沿着第一轴线116的接触位置位于沿着第一轴线112的在与突起135、136和139中的每一个对应的接触位置上方的位置处。第三连接构件130沿着第一轴线112的接触位置与沿着第一轴线112的与突起135、136和139中的每一个对应的接触位置之间的差异使得仅突起137能够对第三连接构件130的接触位置施加力。对第三连接构件130施加的力导致如上所述的第三连接构件130与第四连接构件134之间的联接。类似地，第七连接构件142沿着第一轴线112的接触位置与沿着第一轴线112的与突起135、136和139中的每一个对应的接触位置之间的差异使得仅突起137能够对第七连接构件142的接触位置施加力。对第七连接构件130施加的力导致如上所述的第七连接构件142与第八连接构件134之间的联接。
在另一示例中，第一连接构件114沿着第一轴线112的接触位置和第五连接构件138沿着第一轴线112的接触位置与对应于突起135、136和139的接触位置位于沿着第一轴线112的相同位置处。在该示例中，对应的位置仅使得突起135、136和139能够对第一连接构件114的接触位置施加力。对第一连接构件114施加的力导致如上所述的第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接。类似地，第五连接构件138的接触位置与对应于突起135、136和139的接触位置位于沿着第一轴线112的相同位置处，这使得仅突起135、136和139能够对第五连接构件138的接触位置施加力。对第五连接构件138施加的力导致如上所述的第五连接构件138与第六连接构件140之间的联接。
图4例示了图1中的组件100的部件子集的俯视图。如图4中所示，连接构件选择器120已旋转到与第一连接构件114(未示出)对应的位置。第一连接构件114包括第一齿轮168，第一齿轮168沿着第二轴线116定位并被配置为在驱动齿轮108旋转时基于与图1的驱动齿轮108(未示出)的接触而旋转。第一连接构件114包括从第一齿轮168延伸的锁定齿170。第二连接构件118包括从第二连接构件118延伸的锁定齿172。如图4中所示，从第二连接构件118延伸的锁定齿172被配置为基于第一连接构件118从沿着第二轴线116的第一位置线性移动到沿着第二轴线116的第二位置而与从第一齿轮168延伸的锁定齿170互锁。在这种情况下，从第二连接构件118延伸的锁定齿172被配置为基于第一连接构件118从沿着第二轴线116的第二位置线性移动到沿着第二轴线116的第一位置而与从第一齿轮168延伸的锁定齿170分开。在一个示例中，第二连接构件118包括丝杠，该丝杠被配置为基于驱动齿轮108的旋转以及第一连接构件114与第二连接构件118之间的联接将旋转移动转换为线性移动。
图5例示了与图4的俯视图对应的仰视图。如图5中所示，第三连接构件130包括第二齿轮180，第二齿轮180沿着第三轴线132定位并被配置为在驱动齿轮108旋转时基于与图1的驱动齿轮108(未示出)的接触而旋转。第三连接构件130包括从第二齿轮180延伸的锁定齿182。第四连接构件134包括锁定齿184。从第四连接构件134延伸的锁定齿184被配置为基于第三连接构件130从沿着第三轴线132的第一位置线性移动到沿着第三轴线116的第二位置而与从第二齿轮180延伸的锁定齿182互锁。从第四连接构件134延伸的锁定齿184被配置为基于第三连接构件130从沿着第三轴线132的第二位置线性移动到沿着第三轴线132的第一位置而与从第二齿轮180延伸的锁定齿182脱离。在一个示例中，第四连接构件134包括丝杠，该丝杠被配置为基于驱动齿轮108的旋转以及第三连接构件130与第四连接构件134之间的联接将旋转移动转换为线性移动。
如图5中所示，第五连接构件138包括第三齿轮174，第三齿轮174沿着第二轴线116定位并被配置为在驱动齿轮108旋转时基于与图1的驱动齿轮108的接触而旋转。第五连接构件138包括从第三齿轮174延伸的锁定齿176。第六连接构件140还包括锁定齿178。从第六连接构件140延伸的锁定齿178被配置为基于第五连接构件138从沿着第二轴线116的第三位置线性移动到沿着第二轴线116的如图5中所示的第四位置而与从第三齿轮延伸的锁定齿176互锁。锁定齿176、178被配置为基于第五连接构件138从沿着第二轴线116的第四位置线性移动到沿着第二轴线116的第三位置而脱离。
如图5中所示，第七连接构件142包括第四齿轮186，第四齿轮186沿着第三轴线132定位并被配置为在驱动齿轮108旋转时基于与图1的驱动齿轮108的接触而旋转。第七连接构件142包括从第四齿轮186延伸的锁定齿188。第八连接构件144还包括锁定齿190。锁定齿188、190被配置为基于第七连接构件142从沿着第三轴线132的第三位置线性移动到沿着第三轴线132的第四位置而互锁。锁定齿188、190被配置为基于第七连接构件142从沿着第三轴线132的第四位置线性移动到沿着第三轴线132的第三位置而脱离。
图6例示了图1和图5中的组件100的部件子集的仰视图。如图6中所示，连接构件选择器120旋转到与第三连接构件130对应的位置。在这种情况下，从第四连接构件延伸的锁定齿184被配置为基于第三连接构件130从沿着第三轴线132的第一位置线性移动到沿着第三轴线116的如图6中所示的第二位置而与从第二齿轮180延伸的锁定齿182互锁。在这种情况下，锁定齿182、184被配置为基于第三连接构件130从沿着第三轴线132的第二位置线性移动到沿着第三轴线132的第一位置而脱离。
图7例示了图1和图5中的组件100的部件子集的仰视图。如图7中所示，连接构件选择器120旋转到与第五连接构件138对应的位置。在这种情况下，锁定齿176、178被配置为基于第五连接构件138从沿着第二轴线116的第三位置线性移动到沿着第二轴线116的如图7中所示的第四位置而互锁。在这种情况下，锁定齿176、178被配置为基于第五连接构件138从沿着第二轴线116的第四位置线性移动到沿着第二轴线116的第三位置而脱离。
图8例示了图1和图5中的组件100的部件子集的仰视图。如图8中所示，连接构件选择器120旋转到与第七连接构件142对应的位置。在这种情况下，从144延伸的锁定齿190被配置为基于第七连接构件142从沿着第三轴线132的第三位置线性移动到沿着第三轴线116的如图8中所示的第四位置而与从第七连接构件142延伸的锁定齿188互锁。在这种情况下，锁定齿188、190被配置为基于第七连接构件142从沿着第三轴线132的第四位置线性移动到沿着第三轴线132的第三位置而脱离。
图9例示了图1和图5中的组件100的部件子集的仰视图。如图9中所示，连接构件选择器120旋转到与第一连接构件114和第五连接构件138对应的位置。在这种情况下，如上所述，从第二连接构件118延伸的锁定齿172被配置为与从第一齿轮168延伸的锁定齿170互锁或脱离。另外，在这种情况下，如上所述，从第六连接构件140延伸的锁定齿178被配置为与从第三齿轮174延伸的锁定齿176互锁或脱离。
图10例示了示例小齿轮子组件1000。小齿轮子组件1000包括连接构件1002、弹簧1004、齿轮1006和保持元件1010。齿轮1006包括锁定齿1008。连接构件1002被配置为接纳弹簧1004、齿轮1006和保持元件1010。保持元件1010被配置为保持弹簧1004和齿轮1006以免沿着连接构件1002前进通过给定位置。
在一个示例中，如上所述的连接构件114、130、138和142包括小齿轮子组件1000的所有部件。在该示例中，连接构件1002以与相对于连接构件114、130、138和142描述的类似方式操作。继续该示例，齿轮1006和锁定齿1008也分别以与第一齿轮168和锁定齿170、第二齿轮180和锁定齿182、第三齿轮174和锁定齿176以及第四齿轮186和锁定齿188所描述的类似的方式操作。另外，在该示例中，弹簧1004被配置为基于由突起(例如，图3的突起128、129、135、136、137和139中的一个)对连接构件1002(例如，图1的连接构件114、130、138、142中的一个)施加的力并基于锁定齿1008相对于另一连接构件的锁定齿的旋转位置而压缩。
在一种情况下，参考图5，如果随着第一连接构件114沿着第一轴线116朝向第二连接构件118线性移动，锁定齿170的尖端和锁定齿172的尖端沿着第二轴线116处于给定旋转位置，则可能的是，锁定齿170和172将不能够彼此互锁，如图5中所示。另外，还可能的是，基于锁定齿170的尖端和172的尖端阻碍了锁定齿170和172互锁，连接构件选择器120也可能变得暂时卡在该位置。为了克服这种情况，返回参照图10，在锁定齿1008的尖端在阻碍了锁定齿1008与另一连接构件的锁定齿互锁的旋转位置碰到另一连接构件的锁定齿的尖端时，随着连接构件1002沿着线性轴线朝向另一连接构件移动，弹簧1004被压缩。在这种情况下，在旋钮104和驱动齿轮108旋转时，锁定齿1008(例如，图5的锁定齿170)将绕轴线旋转恰好足以使锁定齿1008的尖端不再与对应于另一连接构件的锁定齿的尖端直接接触。继续这种情况，基于连接构件1002的旋转移动，弹簧1004中储存的机械能将被释放，由此造成连接构件1002(例如，图5的连接构件114)沿着线性轴线进一步移动到使得锁定齿1008(例如，图5的锁定齿170)能够与另一连接构件(例如，图5的连接构件118)的锁定齿(例如，图5的锁定齿172)互锁的给定位置。
图11例示了示例手术牵开器200。手术牵开器200包括图1的组件100、右臂组件202和左臂组件204。如图11中所示，右臂组件202包括通道206。通道206被配合为接纳联接到图1的螺母160的销208。右臂组件202包括孔，该孔用于接纳联接到图1的螺母166的销210。左臂组件204包括通道212。通道212被配合为接纳联接到图1的螺母164的销214。左臂组件204包括孔，该孔也用于接纳联接到图1的螺母166的销210。
在一个示例中，基于连接构件选择器120的与第一连接构件114(未示出)对应的位置以及旋钮104的旋转，如上所述的，螺母160被配置为绕第二轴线116远离或朝向主体102移动。在该示例中，除了右臂组件202被配置为绕销210枢转之外，右臂组件202被配置为还基于销208对右臂组件202施加的力而远离或朝向主体102移动。
在一个示例中，基于连接构件选择器120的与第七连接构件142(未示出)对应的位置以及旋钮104的旋转，如上所述的，螺母166被配置为绕第三轴线132远离或朝向主体102移动。在该示例中，右臂组件202和左臂组件204被配置为基于销210对右臂组件202和左臂组件204施加的力而远离或朝向主体102移动。
在一个示例中，基于连接构件选择器120的与第五连接构件138(未示出)对应的位置以及旋钮104的旋转，如上所述的，螺母164被配置为沿着第二轴线116远离或朝向主体102移动。在该示例中，除了左臂组件204被配置为绕销210枢转之外，左臂组件204被配置为还基于销214对左臂组件204施加的力而远离或朝向主体102移动。
在一个示例中，基于连接构件选择器120的与第一连接构件114和第五连接构件138(未示出)对应的位置以及旋钮104的旋转，如上所述的，螺母160和螺母164被配置为沿着第二轴线116远离或朝向主体102移动。在该示例中，右臂组件202和左臂组件204被配置为基于销208对右臂组件202施加的力、销214对左臂组件204施加的力、右臂组件202被配置为绕销210枢转以及左臂组件204被配置为绕销210枢转而远离或朝向主体102移动。在一个示例中，右臂组件202、左臂组件204和中心臂162均被配置为接纳在外科手术期间使用的牵开器叶片。
图12例示了示例手术牵开器200和示例铰接臂连接器300。铰接臂连接器300包括按钮302、孔304和锁定齿306。
孔304被配置为沿着第四轴线198接纳柱146。锁定齿306被配置为与锁定齿150互锁。如图12中所示，铰接臂连接器300被配置为附接到手术牵开器200的单个点。与手术牵开器200的单个附接点可以减少外科手术期间需要的时间。
按钮302被弹簧加载在接合状态。按钮302还具有引入倒角(未示出)，从而允许它在孔304接纳柱146时压下。这允许铰接臂连接器300附接到手术牵开器200，而不必按下按钮。按钮302具有与柱146的锥形切口配合的配合锥形表面。该锥度将所述零件一起拉成其他锥度，由此消除铰接臂连接器306和手术牵开器200之间的任何移动。为了将铰接臂连接器300从手术牵开器200拆卸，按下按钮并且将铰接臂连接器300从手术牵开器200分离。在一个示例中，铰接臂连接器300利用锥度来减少所有三个平面(例如，x、y和z)中的游隙以进行安全配合。
图13例示了具有牵开器叶片402、404和406的示例手术牵开器200处于打开位置。如上所述，示例手术牵开器200包括图1的组件100。
在一个实施方式中，手术牵开器200包括联接到右臂组件202的第一牵开器叶片402、联接到左臂组件204的第二牵开器叶片404和联接到中心臂162的第三牵开器叶片406。在一个示例中，手术牵开器200包括联接到轴(例如，图1的轴106)的驱动齿轮(例如，图1的驱动齿轮108)。驱动齿轮被配置为基于轴的移动沿着第一轴线(例如，图1的第一轴线112)旋转，如以上参考图1至图9描述的。
在一个示例中，手术牵开器200包括沿着第二轴线(例如，图1的第二轴线116)定位的第一多个连接构件(例如，图1的连接构件114、118、138和140)。第一多个连接构件被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触沿着第二轴线旋转。
在一个示例中，沿着第二轴线定位的第一多个连接构件包括第一连接构件(例如，连接构件114)、第二连接构件(例如，连接构件118)、第三连接构件(例如，连接构件138)和第四连接构件(例如，连接构件140)。在该示例中，第一连接构件与第二连接构件之间的联接是基于第一连接构件从沿着第二轴线的第一位置线性移动到沿着第二轴线的第二位置，如图4和图5中所示。继续该示例，第三连接构件与第四连接构件之间的联接是基于第三连接构件从沿着第二轴线的第三位置线性移动到沿着第二轴线的第四位置，如图7中所示。
在一个示例中，第一连接构件包括沿着第二轴线定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触而旋转的第一齿轮(例如，图5的第一齿轮168)。第一连接构件还包括与第一齿轮关联的第一锁定元件(例如，图5的锁定齿170)。继续该示例，第二连接构件包括被配置为与第一锁定元件互锁或脱离的第二锁定元件(例如，图5的锁定齿172)。在一种情况下，第二锁定元件被配置为基于第一连接构件从沿着第二轴线的第一位置线性移动到沿着第二轴线的第二位置而与第一锁定元件互锁，如图4和图5中所示。在这种情况下，第二锁定元件被配置为基于第一连接构件从沿着第二轴线的第二位置线性移动到沿着第二轴线的第一位置而与第一锁定元件脱离，如图6中所示。
在一个示例中，第三连接构件包括沿着第二轴线定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触而旋转的第二齿轮(例如，图5的第三齿轮168)。第三连接构件还包括与第二齿轮关联的第三锁定元件(例如，图5的锁定齿176)。继续该示例，第四连接构件包括被配置为与第三锁定元件互锁或脱离的第四锁定元件(例如，图5的锁定齿178)。在一种情况下，第四锁定元件被配置为基于第三连接构件从沿着第二轴线的第三位置线性移动到沿着第二轴线的第四位置而与第三锁定元件互锁，如图7中所示。在这种情况下，第四锁定元件被配置为基于第三连接构件从沿着第二轴线的第四位置线性移动到沿着第二轴线的第三位置而与第三锁定元件脱离，如图8中所示。
在一个示例中，手术牵开器200包括插置在第一连接构件和第二连接构件之间的第一弹簧(例如，图10的弹簧1004)。在一个示例中，手术牵开器200还包括插置在第三连接构件和第四连接构件之间的第二弹簧(例如，图10的弹簧1004)。
在一个示例中，手术牵开器200包括被配置为沿着第一轴线旋转的连接构件选择器(例如，图3的连接构件选择器120)。连接构件选择器包括与手柄(例如，图3的手柄122)一体形成的圆柱体(例如，图3的圆柱体124)。在一个示例中，圆柱体包括至少一个突起(例如，图3的突起128、129、135、136、137和139)。
在一个示例中，圆柱体的至少一个突起被配置为基于经由连接构件选择器的手柄选择与第一多个连接构件中至少一个连接构件对应的位置来对该至少一个连接构件施加力。在该示例中，该至少一个连接构件上的力造成第一多个连接构件中的该至少一个连接构件与另一连接构件之间的联接，如上所述。
在第二实施方式中，手术牵开器200包括沿着第二轴线(例如，图1的第二轴线116)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触沿着第二轴线旋转的第一多个连接构件(例如，图1的连接构件114、118、138和140)。继续该示例，手术牵开器200还包括沿着第三轴线(例如，图1的第三轴线132)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触沿着第三轴线旋转的第二多个连接构件(例如，图1的连接构件130和134)。
在一个示例中，沿着第二轴线定位的第一多个连接构件包括第一连接构件(例如，连接构件114)、第二连接构件(例如，连接构件118)、第三连接构件(例如，连接构件138)和第四连接构件(例如，连接构件140)。在该示例中，沿着第三轴线定位的第二多个连接构件包括第五连接构件(例如，连接构件130)和第六连接构件(例如，连接构件134)。在该示例中，第一连接构件与第二连接构件之间的联接是基于第一连接构件从沿着第二轴线的第一位置线性移动到沿着第二轴线的第二位置，如图4和图5中所示。在该示例中，第三连接构件与第四连接构件之间的联接是基于第三连接构件从沿着第二轴线的第三位置线性移动到沿着第二轴线的第四位置，如图7中所示。在该示例中，第五连接构件与第六连接构件之间的联接是基于第五连接构件从沿着第三轴线的第一位置线性移动到沿着第三轴线的第二位置，如图6中所示。
在一个示例中，第一连接构件包括沿着第二轴线(例如，第二轴线116)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触而旋转的第一齿轮(例如，图5的第一齿轮168)。第一连接构件还包括与第一齿轮关联的第一锁定元件(例如，图5的锁定齿170)。继续该示例，第二连接构件包括被配置为与第一锁定元件互锁或脱离的第二锁定元件(例如，图5的锁定齿172)。在一种情况下，第二锁定元件被配置为基于第一连接构件从沿着第二轴线的第一位置线性移动到沿着第二轴线的第二位置而与第一锁定元件互锁，如图4和图5中所示。在这种情况下，第二锁定元件被配置为基于第一连接构件从沿着第二轴线的第二位置线性移动到沿着第二轴线的第一位置而与第一锁定元件脱离，如图6中所示。
在一个示例中，第三连接构件包括沿着第二轴线(例如，第二轴线116)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触而旋转的第二齿轮(例如，图5的第三齿轮168)。第三连接构件还包括与第二齿轮关联的第三锁定元件(例如，图5的锁定齿176)。继续该示例，第四连接构件包括被配置为与第三锁定元件互锁或脱离的第四锁定元件(例如，图5的锁定齿178)。在一种情况下，第四锁定元件被配置为基于第三连接构件从沿着第二轴线的第三位置线性移动到沿着第二轴线的第四位置而与第三锁定元件互锁，如图7中所示。在这种情况下，第四锁定元件被配置为基于第三连接构件从沿着第二轴线的第四位置线性移动到沿着第二轴线的第三位置而与第三锁定元件脱离，如图8中所示。
在一个示例中，第五连接构件包括沿着第三轴线(例如，第三轴线132)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触而旋转的第三齿轮(例如，图5的第二齿轮180)。第五连接构件还包括与第二齿轮关联的第五锁定元件(例如，图5的锁定齿182)。继续该示例，第六连接构件包括被配置为与第五锁定元件互锁或脱离的第六锁定元件(例如，图5的锁定齿184)。在一种情况下，第六锁定元件被配置为基于第五连接构件从沿着第三轴线的第一位置线性移动到沿着第三轴线的第二位置而与第五锁定元件互锁，如图6中所示。在一种情况下，第六锁定元件被配置为基于第五连接构件从沿着第三轴线的第二位置线性移动到沿着第三轴线的第一位置而与第五锁定元件脱离，如图7中所示。
在一个示例中，手术牵开器200包括被配置为沿着第一轴线(例如，图1的第一轴线112)旋转的连接构件选择器(例如，图3的连接构件选择器120)。连接构件选择器包括与手柄(例如，图3的手柄122)一体形成的圆柱体(例如，图3的圆柱体124)。圆柱体包括至少被配置为对第一多个连接构件中的至少一个连接构件施加第一力的第一突起(例如，图3的突起135)。部分地基于经由连接构件选择器的手柄选择与第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置来施加第一力。在一种情况下，施加到至少一个连接构件上的第一力造成第一多个连接构件中的至少一个连接构件与第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，如图4、图5、图7和图9中所示。圆柱体还包括至少被配置为对第二多个连接构件中的至少一个连接构件施加第二力的第二突起(例如，图3的突起137)。部分地基于经由连接构件选择器的手柄选择与第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置来施加第二力。在一种情况下，施加到至少一个连接构件上的第二力造成第二多个连接构件中的至少一个连接构件与第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，如图6和图8中所示。
在第三实施方式中，手术牵开器200包括沿着第二轴线(例如，图1的第二轴线116)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触沿着第二轴线旋转的第一多个连接构件(例如，图1的连接构件114、118、138和140)。继续该示例，手术牵开器200还包括沿着第三轴线(例如，图1的第三轴线132)定位并被配置为在驱动齿轮旋转时基于与驱动齿轮的接触沿着第三轴线旋转的第二多个连接构件(例如，图1的连接构件130、134、142和144)。
在一个示例中，手术牵开器200包括被配置为沿着第一轴线(例如，图1的第一轴线112)旋转的连接构件选择器(例如，图3的连接构件选择器120)。连接构件选择器包括与手柄(例如，图3的手柄122)一体形成的圆柱体(例如，图3的圆柱体124)。圆柱体包括至少被配置为对第一多个连接构件中的至少一个连接构件施加第一力的第一突起(例如，图3的突起135)。部分地基于经由连接构件选择器的手柄选择与第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置来施加第一力。在一种情况下，施加到至少一个连接构件上的第一力造成第一多个连接构件中的至少一个连接构件与第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，如图4、图5、图7和图9中所示。圆柱体还包括至少被配置为对第二多个连接构件中的至少一个连接构件施加第二力的第二突起(例如，图3的突起137)。部分地基于经由连接构件选择器的手柄选择与第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置来施加第二力。在一种情况下，施加到至少一个连接构件上的第二力造成第二多个连接构件中的至少一个连接构件与第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，如图6和图8中所示。
图14例示了处于打开或牵开位置的图13的手术牵开器200以及牵开器叶片402、404和406的俯视图。在一个示例中，右臂组件202被配置为基于第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着轨迹502移动。右臂组件202沿着轨迹502的移动将进一步使得第一牵开器叶片402能够沿着轨迹502移动。继续该示例，左臂组件204被配置为基于第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着轨迹504移动。类似地，左臂组件204沿着第二轨迹504的移动将进一步使得第二牵开器叶片404能够沿着轨迹504移动。
在一个示例中，中心臂162被配置为基于第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着轨迹506移动。中心臂162沿着轨迹506的移动将进一步使得第三牵开器叶片406能够沿着轨迹506移动。
在一个示例中，右臂组件202被配置为基于第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着轨迹502移动，并基于第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着轨迹508移动。右臂组件202沿着轨迹502的移动将进一步使得第一牵开器叶片402能够沿着轨迹502或轨迹508移动。继续该示例，左臂组件204被配置为基于第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着轨迹504移动，并基于第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着轨迹508移动。类似地，左臂组件204沿着第二轨迹504的移动将进一步使得第二牵开器叶片404能够沿着轨迹504或轨迹508移动。
图15例示了处于闭合位置的图13的手术牵开器200以及牵开器叶片402、404和406的俯视图。在一个示例中，手术牵开器200和牵开器叶片402、404和406可以在叶片处于第一大体闭合位置的情况下在初始扩张器的外部上方前进。一旦手术牵开器200处于预定位置，连接构件选择器(例如，图1的连接构件选择器124)和旋钮(例如，图1的旋钮104)就可操作以将牵开器叶片移动到第二打开或牵开位置，以产生通向手术目标部位的手术通道，如图14中所示。在一种情况下，连接构件选择器和旋钮可以沿着第一轴线旋转(例如，图1的第一轴线112)以使得牵开器叶片中的一个或更多个能够移动。
图20例示了另一示例手术牵开器2000的俯视图。手术牵开器2000包括图1的组件100、左臂组件2002、右臂组件2004和中心臂组件2006，并被配置为以与以上相对于手术牵开器200描述的类似的方式操作。手术牵开器2000还包括牵开器叶片2012、2014和2016。在一个示例中，手术牵开器2000和牵开器叶片2012、2014和2016可以在叶片处于第一大体闭合位置的情况下在初始扩张器(未示出)的外部上方前进。手术牵开器2000还包括旋钮或手柄2008(其被配置为以与图1的旋钮104类似的方式操作)和选择器2020(其被配置为以与图1的连接构件选择器124类似的方式操作)。手术牵开器2000还包括第一铰接臂附件2022(其被配置为以与图1的柱146类似的方式操作)和第二铰接臂附件2024。手术牵开器2000还包括第一伸展调整特征2026和第二伸展调整特征2028，它们可以被操作成分别调整第一叶片2012和第二叶片2014相对于插入方向的角度从而进一步定制对手术部位的暴露。根据示例性实施方式，2008和旋钮或手柄可以沿着第一轴线彼此独立地旋转。选择器旋转到指定位置决定了当旋钮或手柄旋转时哪一个或哪些叶片将移动。
手术牵开器2000具有多种模式，该多种模式规定在选择器2020处于特定位置时通过旋钮或手柄2018的旋转来致动牵开器叶片2012、2014和2016中的哪一个。在一个示例中，手术牵开器2000被配置为以三种模式操作。在该示例中，当选择器2020处于第一位置时，经由旋钮或手柄2018对驱动齿轮(未示出)的致动将使牵开器叶片2012沿着第一轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第二位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2014沿着第二轨迹移动。仍然继续该示例，当选择器2020处于第三位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012和2014二者分别沿着第一轨迹和第二轨迹移动。
在另一示例中，手术牵开器2000被配置为以四种模式操作。在该示例中，当选择器2020处于第一位置时，经由旋钮或手柄2018对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012沿着第一轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第二位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2014沿着第二轨迹移动。进一步继续该示例，当选择器2020处于第三位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012和2014二者分别沿着第一轨迹和第二轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第四位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012和2014二者沿着第三轨迹移动。在一种情况下，第三轨迹可以垂直于第一轨迹和第二轨迹。仅举例来说，第一轨迹和第二轨迹可以相对于患者处于颅侧/尾侧方向上，并且第三轨迹可以相对于患者处于前/后方向上。
在又一示例中，手术牵开器2000被配置为以五种模式操作。在该示例中，当选择器2020处于第一位置时，经由旋钮或手柄2018对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012沿着第一轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第二位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2014沿着第二轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第三位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012和2014二者分别沿着第一轨迹和第二轨迹移动。继续该示例，当选择器2020处于第四位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2012和2014二者沿着第三轨迹移动。继续该示例，当连接构件选择器2020处于第五位置时，对驱动齿轮的致动将使牵开器叶片2020沿着第三轨迹移动。仅举例来说，第一轨迹和第二轨迹可以相对于患者处于颅侧/尾侧方向上，并且第三轨迹和第四轨迹可以相对于患者处于前/后方向上。
在一种情况下，当在将手术牵开器2000从患者身上取下之前闭合手术牵开器2000时，可以通过转动旋钮或手柄2018来闭合牵开器叶片2012和2014(即，移动回到它们的原始插入位置)，即使它们从其初始位置移动了不同的长度。例如，如果牵开器叶片2012和2014从它们的初始“闭合”位置移动不等距离，则当牵开器叶片2012和2014返回到它们的“闭合”位置时，选择器2020可以被设置为造成牵开器叶片2012和2014二者沿着第一轨迹和第二轨迹移动的模式。在该示例中，驱动齿轮基于旋钮或手柄2018的旋转被致动，直到两个叶片都处于其初始闭合位置。行进距离较短的牵开器叶片将首先返回到其闭合位置，然后在被致动得更远的牵开器叶片返回到其初始闭合位置时保持在那里，而不干扰旋钮或手柄2018的旋转。在这一点上，基于处于较短距离处的牵开器叶片，左臂组件2002或右臂组件2004的给定臂组件上的互锁齿将开始啮合，从而压缩弹簧，然后反复弹回，而基于旋钮2018的旋转，另一臂继续被拉入。一旦左臂组件2002和右臂组件2004二者处于闭合位置，两个臂组件就将啮合。
在某些情形下，可能期望将牵开器叶片2012或牵开器叶片2014(或二者)向外枢转，以便增加手术通道的容积(通过增加手术通道的远侧尺寸)。为了实现这一点，旋钮或手柄2018可以被去除并附接到第一伸展调整机构2026或第二伸展调整机构2028。在一个示例中，伸展调整机构2026、2028在顺时针方向上旋转，与伸展调整机构2026、2028对应的叶片2012、2014将在横向(向外)方向上枢转。当将伸展调整机构2026、2028在逆时针方向上旋转时，对应的叶片2012、2014将在横向(向内)方向上枢转。在一个示例中，第一伸展调整机构2026或第二伸展调整机构2028可以提供无限伸展(即，叶片可以伸展到从0°到最大可允许角度的任何角度)。
如图20中所示，铰接臂附件2024包括用于初步接合“筹码(poker chip)”式连接器的快速对齐特征。该特征向用户提供了适当且安全地对齐筹码的齿(即，峰和谷)以进行单手交接。该特征避免了筹码在它们的齿适当对齐之前锁定在一起。这在齿已磨损时可能发生，并且更难以将一个筹码的峰对准在另一筹码的谷中。
举例来说，牵开器叶片可以由任何适于引入人体内的材料组成，包括但不限于不锈钢、铝、钛和/或透明聚碳酸酯，这将确保组织牵开期间的刚性。牵开器叶片可以可选地涂覆碳纤维增强涂层，以增加强度和耐久性。叶片可以可任选地由部分或全部射线可透过的材料(例如，铝、PEEK、碳纤维和钛)，以提高成像(例如，射线照相、MRI、CT、射线检测等)期间外科医生的可视性。牵开器叶片也可以由当高压灭菌时会破坏的材料(诸如，含有一部分玻璃颗粒的聚合物)构成，这可能有利于防止叶片被未经授权地重复使用(叶片将在无菌状态下提供给用户)。牵开器叶片可以根据解剖环境和手术径路以任何数量的合适长度提供，诸如(仅举例来说)从20mm至150mm的范围。基于该尺寸范围，图1的组件100是极为通用的，并通过简单地选择期望尺寸的牵开器叶片并将它们附接到手术牵开器200，可以在包括但不限于侧、后、后-侧、前和前-侧的各种期望的外科手术径路中的任一种中采用。
在一个示例中，牵开器叶片可以配备有各种附加特征或部件。仅举例来说，牵开器叶片中的一个或更多个可以配备有牵开器扩展器，诸如宽牵开器扩展器或窄牵开器扩展器。牵开器扩展器从牵开器叶片延伸，以形成保护屏障来防止器械或生物结构(例如，神经、血管、器官等......)侵入或离开手术通道。根据解剖设置和手术径路，牵开器叶片中的一个或更多个可以配备有垫片元件。在一个示例中，垫片元件具有远侧锥形区域，该远侧锥形区域可以推进到组织(例如，骨、软组织等)中以便锚定和/或推进牵开器叶片到椎间盘空间中以分散相邻椎骨体(由此恢复椎间盘高度)。以与牵开器扩展器类似的方式，垫片元件也形成保护屏障来防止器械或生物结构(例如，神经、血管等)侵入或离开手术通道。
在一个示例中，牵开器扩展器和/或垫片元件可以由适用于人体内的任何材料制成，包括但不限于生物相容性塑料和/或金属，优选地，部分或全部在自然材料中射线可透过的材料(诸如，铝、PEEK、碳纤维和钛)。由塑料或薄金属构成提供了以下额外的益处：允许垫片和/或牵开器扩展器在插入元件时在皮肤水平处塌缩成压缩或薄型构造，然后一旦它低于皮肤水平并在手术通道内就膨胀。在另一示例中，牵开器扩展器可以具有对称的窄构造和/或宽构造和/或窄和宽元件的非对称构造。例如，任何或所有牵开器扩展器可以设置有侧段、窄构造和/或侧段。牵开器扩展器和/或垫片元件可以由当高压灭菌时会破坏的材料(诸如，含有一部分玻璃颗粒的聚合物)构成，这可能有利于防止牵开器扩展器和/或垫片元件被未经授权地重复使用(牵开器扩展器和/或垫片元件将在无菌状态下提供给用户)。也可以在垫片上设置狭缝，以提高灵活性。牵开器扩展器和/或垫片元件可以具有抛物线凹曲度。
在一个示例中，牵开器扩展器和/或垫片元件中的每一个可以配备有用于选择性和可释放地与相应牵开器叶片接合的机构。仅举例来说，这可以通过将牵开器扩展器和/或垫片元件配置为具有凸片元件来实现，所述凸片元件能够与沿着牵开器叶片的面向内的表面的对应棘轮状凹槽接合。牵开器扩展器和/或垫片元件中的每一个设置有一对接合元件，仅举例来说，该一对接合元件具有大体的鸽尾横截面形状。接合元件被确定尺寸以与相应牵开器叶片上的接收部分接合。在优选实施方式中，牵开器扩展器和/或垫片元件中的每一个可以设置有用于与插入工具接合的细长槽。各凸片构件还配备有放大的齿元件，该齿元件接合在沿着牵开器叶片的内表面设置的对应凹槽内。在宽牵开器扩展器上，每个宽牵开器扩展器包括侧面有一对侧段的中心部分，该一对侧段有效地增加了牵开器叶片的宽度。
在另一示例中，任何或所有的牵开器叶片、牵开器扩展器和/或垫片元件可以设置有一个或更多个电极(优选地，在其远侧区域处或附近)，该一个或更多个电极被配备为用于神经监视系统，诸如(举例来说)在2002年9月25日提交的、在2002年7月11日提交的国际专利申请序列号PCT/US02/30617、在2008年4月3日提交的国际专利申请序列号PCT/US2008/004427(“Neurophysiology Monitoring Patents”)，这些国际专利申请的全部内容均明确地以引用方式并入本文中。这种神经监视系统能够通过检测神经的存在来在组织牵开期间检测神经结构的存在(以及可选地相对于神经结构的距离和/或方向)，检测神经的存在是通过如下实现的：将刺激信号施加到电极；并监视来自与牵开器叶片附近的神经相关的肌节的诱发EMG信号。这样做时，系统作为整体(包括手术牵开器200)可以用于形成通过(或靠近)具有这种神经结构(特别是在被接触或撞击时原本会导致患者神经损伤的神经结构)的各种组织的手术通道。以这种方式，手术牵开器200的入路系统可以用于横过通常将被认为不安全或不期望的组织，由此扩宽可以进入给定手术目标部位的方式的数量。
图16例示了具有处于打开位置的牵开器叶片402、404和406以及阵列600的示例手术牵开器200。如上所述，示例手术牵开器200包括图1的组件100。阵列600包括跟踪标记602、604、606和608。尽管图16中只示出了四个球形跟踪标记，但设想到可以利用更多或更少的跟踪标记。在一个示例中，跟踪标记是半球形的。在另一个示例中，阵列被配置为包括具有六个自由度的跟踪标记。在一个示例中，阵列是360度阵列。阵列600以可释放的方式固定到中心臂162。在一个示例中，阵列600使得导航系统能够在外科手术期间跟踪手术牵开器200的定位或位置。
如本文中所述，术语“导航”描述了实时利用术中成像以获得解剖结构与器械之间的空间感知的能力。在微创手术(MIS)和传统脊柱开放手术期间，导航系统通过创新高效的解决方案提供了最大化的手术可视性并伴随有最小的辐射暴露。例如，导航系统使得外科医生能够在后柱和前柱手术期间以增加的准确度暴露来执行三维(3D)图像引导的手术。这对外科医生和医院都有益处：1)对于期望改善可视性同时减少辐射暴露的退行性和MIS外科医生；2)对于期望在复杂的脊柱手术中实时评估脊椎参数和解剖定位的畸形外科医生；3)对于如下的医院管理者，其期望通过更可预测的结果来降低医疗保健的总成本，形成准确的植入物放置并减少MIS手术的发病率。
本文中描述的导航系统与脊柱手术以及与脊柱手术关联的器械和植入物兼容。举例来说，本文中描述的导航系统还与用于胸腰椎融合的开放和MIS椎弓根螺钉放置、包括侧路腰椎椎体间融合术(XLIF)的侧路椎间融合手术、创伤手术、最大通路手术经椎间融合术(MAS TLIF)、最大通路手术后路腰椎椎间融合术(MAS PLIF)、侧路固定手术、椎体切除、前路颈椎间盘切除融合术(ACDF)和后路颈椎融合(PCF)兼容。料想到，导航系统将集成诸如Nuvarive有限公司的iGA平台、术中监测、自动杆弯曲等这样的规划，以提供解剖学的整体观并促进增强的手术解决方案。
图17例示了可以用于跟踪诸如手术牵开器这样的器械的示例导航系统10。如图17中所示，导航系统10可以包括一个或更多个硬件部件、一个或更多个软件部件和一个或更多个辅助部件。例如，导航系统10可以包括计算系统12和一个或更多个显示屏16，计算系统12包括控制单元14，控制单元14包括被配置为执行计算机可执行指令(即，软件)的至少一个处理器。控制单元14可以被容纳在技术集中器(hub)18中，技术集中器18具有设置在其上使得技术集中器18可以能容易地在手术室(OR)四处定位的一个或更多个锁定轮20。技术集中器18可以包括连接到显示屏16的一个或更多个臂22。控制单元14可以被配置为执行应用软件和算法，并与如下项通信和配合：与导航系统10关联的其他系统部件，诸如辅助显示器24、远程控制装置26(诸如平板或电话)以及移动计算装置28(诸如术中神经监视技术人员的膝上型计算机)；以及云远程和云规划系统30。
计算系统12可以接收通用成像输入，这意味着它具有与术前计算机化断层扫描(CT)输入、术前磁共振成像(MRI)输入、3D C臂输入或术中CT输入一起工作的能力。成像输入可以根据诸如医学数字成像和通信(DICOM)标准、图片存档与通信系统(PACS)标准、相位交替线(PAL)标准和国家电视系统委员会(NTSC)标准这样的工业标准进行格式化。系统12可以通过一个或更多个网络(例如，诸如医院PACS这样的有线或无线局域网)或经由USB、CD、DVD、DVI、复合视频或模拟视频接收输入。有利地，如本文中讨论的，本系统10采用与术中和术前CT图像的自动配准，系统10被配置为通过图像识别来执行各椎体的分割，并且系统10被配置为配准个体椎体，使得在外科手术期间可以动态地跟踪脊柱。
一个或更多个显示屏16可以是触摸屏，使得它们包括图形用户界面(GUI)，用户可以利用GUI通过触摸屏16直接输入命令。系统10提供与外科医生(和外科领域内的其他用户)和其他医院人员(外科领域外)可用的软件和硬件的直观和方便的系统配合。虽然对本公开的各方面的各种描述可以参照一名外科医生或多名外科医生，但要理解，这些方面的功能如上下文适当地可扩展到其他用户，使得术语“外科医生”支持术语“用户”。可以主要通过控制导航系统10的一个或更多个显示屏16上的触摸屏图形用户界面来控制软件。在一个实施方式中，系统10包括通过一个或更多个远程控制装置26进行的辅助控制。
导航系统10接收来自系统10的各种其他部分(包括3D成像数据和跟踪手术器械(例如，图16的手术牵开器200)的光学相机34、36)的数据和输入、外科医生输入，并且进行处理以向外科医生或OR人员提供实时导航信息理。外科医生/OR人员可以与无菌区域中的导航软件进行配合，以进行导航视图设置、器械选择/校准实时植入物规划和尺寸调整、管理功能和选项选择。该软件在不干扰其他术中计算机辅助模态的情况下被控制，并且系统10能够容易地在导航模式与其他模式(例如，术中神经监视(IOM)服务、NUVAMAP O.R.和BENDINI软件模式)之间转换。
在导航系统10的另一示例中，系统10包括光学跟踪系统32，如图18和图19中所示。光学跟踪系统32可以在物体移动通过空间时提供物体(例如，用于外科手术的一个或更多个器械)彼此相关的实时位置。光学跟踪系统32可以与导航系统10的计算系统12的控制单元14通信。光学跟踪系统32可以包括一台或更多台相机，该一台或更多台相机是红外(IR)相机34和/或可见光相机36(即，在IR或可见光光谱中感知和传输数据)。各相机34和36可以在控制单元14的软件控制下在IR和可见光模式之间进行选择。光学跟踪系统32感测(即，查看)在系统32的视场内的一个或更多个跟踪阵列的位置。跟踪阵列可以设置在一个或更多个手术器械上。光学跟踪系统32向导航系统10提供与正被跟踪的手术器械的解剖学对应的动态3D位置信息。
光学跟踪系统32可以按任何合适的定向配置。在图18中例示一个实施方式中，光学跟踪系统32包括在第一可见光相机36两侧的第一和第二IR相机34。相机34、36可以是分立的单元或通过相机底座37连接在一起。相机34、36可以足够紧凑，以在不干扰手术的情况下设置在外科手术的无菌区域内。相机34、36可以包含大量像素。如本文中使用的，使用术语“像素”指代多分量表示的单个标量元素(也被称为感光点)。相机34、36可以捕获至少100万像素、至少200万像素、至少500万像素、至少1000万像素、至少1200万像素、至少1500万像素或至少2000万像素。薄的透明屏障40可以放置在相机34、36的镜头41上方。有利地，高像素计数使得屏障40能够在相机34、36使用时放置在相机34、36的透镜41上方，而没有牺牲被感测的跟踪阵列38的位置的准确度。屏障40还使得相机34、36能够被遮盖并放置在无菌区域内。具有屏障40的系统10的实施方式的另一个益处是，屏障40使得相机34、36能够与跟踪阵列38紧密接近，从而进一步允许阵列38在尺寸上减小，使得阵列38不太可能干扰正在执行的外科手术。
光学跟踪系统32可以与设置在(下面讨论的)一个或更多个阵列上的标记42一起使用。标记42的尺寸可以小(例如，3mm直径或尽可能小的技术可行性)，使跟踪阵列占用尺寸最小化。除了在空间上跟踪跟踪阵列之外，光学跟踪系统32可以随着具有阵列的物体改变定向(例如，旋转、横摆、滚动)而跟踪物体。光学跟踪系统32可以设置在OR内，以使对于执行外科手术的外科医生而言受试者体内视线干扰的可能性最小化。
在其中相机34、36放置在无菌区域外的导航系统10的实施方式中，相机34、36可以放置在具有一个或更多个锁定轮46的移动手推车44(图19)上，使得可以通过在OR内滚动手推车44来将手推车44不同地定位。手推车44可以靠近手术台的一端放置。手推车44可以包括用于接纳相机34、36的底座48。底座48可以是可锁定地调整的(包括高度、纵向和横向)，使得可以针对外科手术最佳地设置相机34、36。
在其中相机34、36放置在无菌区域内的导航系统10的实施方式中，被遮盖的相机34、36可以被配置为通过将一台或更多台相机34、36放置在以下位置中的一个出来查看C臂194、阵列38(不包括器械)：患者锚固附件、床栏附件、手推车附件、头顶吊杆/灯附件或其任何组合。下面讨论的导航系统10的一些实施方式包括光学跟踪系统32，光学跟踪系统32允许单个(即，初始)设置相机34、36，而在外科手术期间不必有或不进行额外的调整，由此因医院人员不再需要在操作手术期间调整和重新调整相机34、36来“查看”或校准导航的器械6或标记42，手术工作流程效率提高。
在一个实施方式中，图17的导航系统10包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令包含跟踪手术牵开器200和关联手术牵开器200的实时位置的指令。在一个示例中，计算机可执行指令被配置为将覆在手术部位图像上的手术牵开器200的模拟显示在显示屏(例如，图16的显示屏16)上。在一个示例中，图16的计算机系统12与触摸屏显示器16通信，触摸屏显示器16可以向外科医生显示来自系统10的数据并接收来自系统的输入数据。计算机系统12与包括IR相机34和可见光相机36的光学跟踪系统32通信。计算机系统12可以控制相机34、36(视图、IR/可见光功能等)致使相机34、36捕获和传输图像，并从相机34、36接收图像数据。
如期望的，上述实施方式和变形形式的特征或属性中的任一个可以与上述实施方式和变形形式的其他特征和属性中的任一个组合使用。在不脱离真实范围和精神的情况下，各种修改形式、添加形式和其他替代实施方式是可能的。选择并描述本文中提出的实施方式，以提供本发明的各种原理的例示及其实际应用，由此使得本领域的普通技术人员能够在各种实施方式中在进行适于特定预期使用的各种修改的情况下利用本发明。所有这种修改形式和变形形式在按照它们公平、合法和公正地享有权利的权益进行解释时在如所附权利要求书确定的本发明的范围内。

Claims (33)

1.一种组织牵开系统，所述组织牵开系统包括：
驱动齿轮，其联接到轴，其中，所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转；
第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转；
第二多个连接构件，其沿着第三轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第三轴线旋转；
连接构件选择器，其被配置为沿着所述第一轴线旋转，其中，所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体，其中，所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力，其中，所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第二力；
右臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第一轨迹移动；
第一牵开器叶片，其联接到所述右臂组件；
左臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着第二轨迹移动；
第二牵开器叶片，其联接到所述左臂组件；
中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第三轨迹移动；
第三牵开器叶片，其联接到所述中心臂；以及
阵列，其包括跟踪标记，其中，所述阵列以可释放的方式固定到所述中心臂。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述至少一个连接构件上的所述第一力造成所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，其中，所述至少一个连接构件上的所述第二力造成所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接。
3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括：
柱，其沿着平行于所述第一轴线并相对于所述第一轴线偏移的第四轴线定位；以及
锁定齿，其在所述柱的第一端处固定到所述系统，其中，所述柱包括至少一个锥形表面。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述系统还包括：
铰接臂连接器，其包括：
孔；
具有锥形表面的按钮；以及
锁定齿，其中，所述孔被配置为接纳所述柱，其中，所述按钮的所述锥形表面被配置为与所述柱的所述至少一个锥形表面配合，其中，所述柱的所述锁定齿被配置为与固定到所述系统的所述锁定齿接合。
5.根据权利要求1所述的系统，其中，沿着所述第二轴线定位的所述第一多个连接构件包括第一连接构件、第二连接构件、第三连接构件和第四连接构件，其中，所述第一连接构件与所述第二连接构件之间的联接基于所述第一连接构件从沿着所述第二轴线的第一位置到沿着所述第二轴线的第二位置的线性移动，其中，所述第三连接构件与所述第四连接构件之间的联接基于所述第三连接构件从沿着所述第二轴线的第三位置到沿着所述第二轴线的第四位置的线性移动，其中，沿着所述第三轴线定位的所述第二多个连接构件包括第五连接构件和第六连接构件，其中，所述第五连接构件与所述第六连接构件之间的联接基于所述第五连接构件从沿着所述第三轴线的第一位置到沿着所述第三轴线的第二位置的线性移动。
6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述标记是半球形的。
7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列包括具有六个自由度的标记。
8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列是360度阵列。
9.一种系统，所述系统包括：
手术牵开器，其包括：
驱动齿轮，其联接到轴，其中，所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转；
第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转；
第二多个连接构件，其沿着第三轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第三轴线旋转；
连接构件选择器，其被配置为沿着所述第一轴线旋转，其中，所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体，其中，所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力，其中，所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第二力；
右臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第一轨迹移动；
第一牵开器叶片，其联接到所述右臂组件；
左臂组件，其被配置为基于所述第一多个连接构件中的至少另外两个连接构件的对应移动而沿着第二轨迹移动；
第二牵开器叶片，其联接到所述左臂组件；
中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的对应移动而沿着第三轨迹移动；
第三牵开器叶片，其联接到所述中心臂；以及
阵列，其包括跟踪标记，其中，所述阵列以可释放的方式固定到所述中心臂；以及
至少一台相机，其被配置为跟踪所述阵列并将所述阵列的一个或更多个图像传输到包括处理器的计算系统，其中，所述计算系统被配置为将所述手术牵开器的模拟显示在显示屏上。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述至少一个连接构件上的所述第一力造成所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，其中，所述至少一个连接构件上的所述第二力造成所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接。
11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述系统还包括：
柱，其沿着平行于所述第一轴线并相对于所述第一轴线偏移的第四轴线定位；以及
锁定齿，其在所述柱的第一端处固定到所述系统，其中，所述柱包括至少一个锥形表面。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述系统还包括：
铰接臂连接器，其包括：
孔；
具有锥形表面的按钮；以及
锁定齿，其中，所述孔被配置为接纳所述柱，其中，所述按钮的所述锥形表面被配置为与所述柱的至少一个锥形表面配合，其中，所述柱的所述锁定齿被配置为与固定到所述系统的所述锁定齿接合。
13.根据权利要求9所述的系统，其中，沿着所述第二轴线定位的所述第一多个连接构件包括第一连接构件、第二连接构件、第三连接构件和第四连接构件，其中，所述第一连接构件与所述第二连接构件之间的联接基于所述第一连接构件从沿着所述第二轴线的第一位置到沿着所述第二轴线的第二位置的线性移动，其中，所述第三连接构件与所述第四连接构件之间的联接基于所述第三连接构件从沿着所述第二轴线的第三位置到沿着所述第二轴线的第四位置的线性移动，其中，沿着所述第三轴线定位的所述第二多个连接构件包括第五连接构件和第六连接构件，其中，所述第五连接构件与所述第六连接构件之间的联接基于所述第五连接构件从沿着所述第三轴线的第一位置到沿着所述第三轴线的第二位置的线性移动。
14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述标记是半球形的。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列包括具有六个自由度的标记。
16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列是360度阵列。
17.一种系统，所述系统包括：
手术牵开器，其包括：
驱动齿轮，其联接到轴，其中，所述驱动齿轮被配置为基于所述轴的移动而沿着第一轴线旋转；
第一多个连接构件，其沿着第二轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触而沿着所述第二轴线旋转；
第二多个连接构件，其沿着第三轴线定位并被配置为在所述驱动齿轮旋转时基于与所述驱动齿轮的接触沿而着所述第二轴线旋转；
连接构件选择器，其被配置为沿着所述第一轴线旋转，其中，所述连接构件选择器包括与手柄一体形成的圆柱体，其中，所述圆柱体包括至少第一突起，所述第一突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第一多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第一力，其中，所述至少一个连接构件上的所述第一力造成所述第一多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第一多个连接构件中的另一连接构件之间的联接，其中，所述圆柱体包括至少第二突起，所述第二突起被配置为基于经由所述连接构件选择器的所述手柄选择与所述第二多个连接构件中的至少一个连接构件对应的位置而对所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件施加第二力，其中，所述至少一个连接构件上的所述第二力造成所述第二多个连接构件中的所述至少一个连接构件与所述第二多个连接构件中的另一连接构件之间的联接；
右臂组件，其被配置为沿着第一轨迹或第二轨迹移动，其中，所述第一轨迹对应于所述第一多个连接构件中的至少两个连接构件的移动，其中，所述第二轨迹对应于所述第二多个连接构件中的至少两个连接构件的移动；
第一牵开器叶片，其联接到所述右臂组件；
左臂组件，其被配置为沿着所述第二轨迹或第三轨迹移动，其中，所述第三轨迹对应于所述第一多个连接构件中的至少两个其他连接构件的移动；
第二牵开器叶片，其联接到所述左臂组件；
中心臂，其被配置为基于所述第二多个连接构件中的至少两个其他连接构件的对应移动而沿着第四轨迹移动；
第三牵开器叶片，其联接到所述中心臂；
柱，其沿着平行于所述第一轴线并相对于所述第一轴线偏移的第四轴线定位；以及
锁定齿，其在所述柱的第一端处固定到所述系统，其中，所述柱包括至少一个锥形表面；
铰接臂连接器，其包括：
孔；
具有锥形表面的按钮；以及
锁定齿，其中，所述孔被配置为接纳所述柱，其中，所述按钮的所述锥形表面被配置为与所述柱的至少一个锥形表面配合，其中，所述柱的所述锁定齿被配置为与固定到所述系统的所述锁定齿接合；以及
至少一台相机，其被配置为跟踪所述阵列并将所述阵列的一个或更多个图像传输到包括处理器的计算系统，其中，所述计算系统被配置为将所述手术牵开器的模拟显示在显示屏上。
18.根据权利要求1所述的系统，其中，所述标记是半球形的。
19.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列包括具有六个自由度的标记。
20.根据权利要求1所述的系统，其中，所述阵列是360度阵列。
21.一种组织牵开器系统，所述组织牵开器系统包括：
多个牵开器叶片；
驱动轴，其操作性连接到所述多个牵开器叶片；以及
单个输入源，其被配置为将由用户施加的力传递到所述驱动轴，从而导致所述多个牵开器叶片移动。
22.根据权利要求21所述的组织牵开器系统，其中，所述多个牵开器叶片被配置为当用户对所述单个输入源施加力时要么能独立地移动要么能同时地移动或者即能独立地又能同时地移动。
23.根据权利要求22所述的组织牵开器系统，所述组织牵开器系统还包括选择器，所述选择器被配置为选择当用户对所述单个输入源施加力时哪一个或哪一些叶片将移动。
24.根据权利要求23所述的组织牵开器系统，其中，所述多个牵开器叶片包括两个牵开器叶片。
25.根据权利要求23所述的组织牵开器系统，其中，所述多个牵开器叶片包括三个牵开器叶片。
26.一种使用组织牵开器系统的方法，所述方法包括以下步骤：
推动处于闭合位置的多个牵开器叶片穿过患者的组织；
选择第一叶片致动模式；
致动驱动轴，以致动所述多个牵开器叶片中的在所述第一叶片致动模式下能移动的至少一个牵开器叶片。
27.根据权利要求26所述的方法，所述方法还包括：对操作性联接到所述驱动轴的手柄施加力，以致动所述多个牵开器叶片中的在所述第一叶片致动模式下能移动的所述至少一个牵开器叶片。
28.根据权利要求26所述的方法，其中，致动驱动轴的步骤致动所述多个牵开器叶片中的至少两个牵开器叶片。
29.根据权利要求26所述的方法，所述方法还包括以下步骤：选择第二叶片致动模式；并且致动所述驱动轴，以致动所述多个牵开器叶片中的在所述第二叶片致动模式下能移动的至少一个牵开器叶片，其中，所述第二叶片致动模式不同于所述第一叶片致动模式。
30.根据权利要求27所述的方法，所述方法还包括以下步骤：选择第二叶片致动模式；并且对操作性联接到所述驱动轴的所述手柄施加力，以致动所述多个牵开器叶片中的在所述第二叶片致动模式下能移动的至少一个牵开器叶片，其中，所述第二叶片致动模式不同于所述第一叶片致动模式。
31.根据权利要求27所述的方法，其中，所述组织牵开器系统包括至少三种叶片致动模式。
32.根据权利要求31所述的方法，其中，所述组织牵开器系统包括至少四种叶片致动模式。
33.根据权利要求32所述的方法，其中，所述组织牵开器系统包括至少五种叶片致动模式。
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