CN113978994A - 一种转运车出入库控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种转运车入库控制方法，包括步骤：S11：用户端接收到启动指令，出入库通道机将周转箱移至图像识别区域；S12：出入库通道机扫描周转箱上的第一标识以及位于周转箱内的电能表上的第二标识，并获取第一标识信息和第二标识信息同时将第一标识信息与第二标识信息关联；出入库通道机对第一标识信息进行验证；S13：若第一标识码认证通过，出入库通道机将周转箱移至出入库通道机出口端，库房机器人抓取周转箱，并将周转箱移送至空置储位，同时上传储位位置。上述技术方案，出入库通道机可以通过将第一标识信息与第二标识信息关联，使得用户取放周转箱时可快速对周转箱进行定位，以此提高所述周转箱的出入库效率。

Description

一种转运车出入库控制方法及系统

技术领域

本发明涉及转运车出入库技术,尤其涉及一种转运车出入库控制方法及系统。

背景技术

仓库是现代物流的核心环节，是企业物资流通供应链中的一个重要环节。仓库的发展经历了人工和机械化仓储、自动化仓储、智能化仓储三个发展阶段。信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱，自动化仓储与信息采集决策系统的结合以及无线射频技术的运用使仓储朝着智能化的方向发展。

但是，随着电能表业务量的不断增长和客户需求的不断提升，仓库也面临着越来越大的挑战，如何提高电能表出入库效率，加强存货控制与监管，降低物流和配送时间，成为企业降低成本，提高自身竞争力的关键。

发明内容

为此，需要提供一种转运车出入库控制方法及系统，以提高所述周转箱的出入库效率。

为实现上述目的，本申请提供了一种转运车入库控制方法，包括步骤：

S11：用户端接收到启动指令，出入库通道机将周转箱移至图像识别区域；

S12：出入库通道机扫描周转箱上的第一标识以及位于周转箱内的电能表上的第二标识，并获取第一标识信息和第二标识信息同时将第一标识信息与第二标识信息关联；出入库通道机对第一标识信息进行验证；

S13：若第一标识码认证通过，出入库通道机将周转箱移至出入库通道机出口端，库房机器人抓取周转箱，并将周转箱移送至空置储位，同时上传储位位置。

进一步地，还包括S14：

若第一标识码认证不通过，且周转箱退回至出入库通道机入口端，等待用于选择。

进一步地，在S12和S13之间还包括S15：

若第一标识码认证通过，出入库通道机将多个通过验证的周转箱移至拆码垛机上，且拆码垛机对通过验证的周转箱进行组垛。

进一步地，在S11之前还包括S16：

在用户端选择储存周转箱的区域，并启动出入库通道机以及库房机器人。为实现上述目的，本申请提供了一种转运车出库控制方法，包括步骤：

S21：用户端接收用户对某个周转箱或者周转箱垛的选择指令，库房机器人移动至所选择周转箱所在储位，并抓取用户所选择的周转箱垛；

S22：库房机器人带动周转箱移动至拆码垛机上，拆码垛机发出是否拆垛指令；

若进行拆垛，则进行S23：拆码垛机进行拆垛，并发出是否返回储位或组垛指令；

若不进行拆垛，则进行S24：拆码垛机将周转箱垛移出拆码垛机。

进一步地，在S24后还包括S25：

拆码垛机将周转箱垛移至出入库通道机中，出入库通道机对周转箱垛进行验证。

进一步地，在S23后还包括：

若返回储位或组垛，则进行S26：拆码垛机将拆垛后的周转箱移出拆码垛机；

S27：拆码垛机将余下的周转箱重新组垛，库房机器人抓取重新组垛后的周转箱垛，并返回储位；

若不返回储位或组垛，则进行S28：拆码垛机先后将拆垛后的多个周转箱依次移出拆码垛机。

进一步地，在S26和S28后还包括S29：

拆码垛机将周转箱垛和/或周转箱移至出入库通道机中，出入库通道机对多个周转箱和/或周转箱垛进行验证。

为实现上述目的，本申请提供了一种转运车入库系统，所述转运车入库系统包括：拆码垛机、出入库通道机和库房机器人，所述系统用于执行任意一项实施例所述一种转运车入库控制方法。

为实现上述目的，本申请提供了一种转运车出库系统，所述转运车出库系统包括：拆码垛机、出入库通道机和库房机器人，所述系统用于执行任意一项实施例所述一种转运车出库控制方法。

区别于现有技术，上述技术方案，出入库通道机可以通过将第一标识信息与第二标识信息关联，使得用户取放周转箱时可快速对周转箱进行定位，以此提高所述周转箱的出入库效率。

附图说明

图1为所述一种转运车入库控制方法流程图；

图2为所述一种转运车出库控制方法流程图；

图3为转运车入库系统；

图4为所述周转箱结构图；

图5为所述周转箱垛结构图；

图6为所述出入库通道机结构图；

图7为所述箱体扫描装置、图像识别装置和图像识别区域结构图；

图8为所述拆码垛机结构图；

图9为所述第二升降机构结构图；

图10为所述抓取机构结构图一；

图11为所述抓取机构结构图二；

图12为所述库房机器人主视图；

图13为所述库房机器人侧视图；

图14为图12中A处放大图；

图15为所述库房机器人俯视图；

图16为图15中B处放大图。

附图标记说明：

100、周转箱垛；101、周转箱；

1、出入库通道机；2、库房机器人；3、拆码垛机；4、货架；5、用户端；6、接驳移载机；

11、箱体扫描装置；12、图像识别装置；13、图像识别区域；

21、移动机构；22、支架；23、第一升降机构；24、水平平移机构；25、货仓；26、第一扫码单元；

231、第一齿轮；232、传动带；233、升降平台；

31、第二升降机构；32、抓取机构；33、拆码垛机本体；

311、传动轴；312、第三齿轮；313、第一动力源；314、第二升降机构滑轨；

321、叉体；322、第二动力源；323、抓取机构本体；324、连杆；

41、储位；

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

一种转运车出库系统与一种转运车入库系统的结构相同，下文以其中任意一套系统为例。

请参阅图4，所述周转箱101为顶部开口的框体结构，且所述周转箱101的材质为塑料，所述周转箱101为容置电能表的容器，在所述周转箱101可容置多块电能表，在所述周转箱101的侧壁上设置有多个识别码，识别码可为条形码或者二维码，便于所述箱体扫描装置11识别，以获取第二标识信息；优选的，识别码置于所述周转箱101的侧上。当然，在某些实施例中，所述周转箱101还可内置RFID。

相邻两个容置电能表的区域之间设置凸起。当电能表置于容置电表的区域上时，凸起起到限位作用，防止电能表与周转箱101内滑动。当然，所述周转箱101高度与电能表的高度相互适配；即，当另一个周转箱101垒于周转箱101上时，另一个周转箱101不会挤压所述周转箱101中的电能表。

位于所述周转箱101内的多个块电能表上均设置有条码，且每块电能表具有条码的一面朝向相同；优选的，每块电能表具有条码的一面朝上设置。电能表的条码便于所述图像识别装置12识别，以便获取第二标识信息。

请参阅图5，周转箱垛100为多个周转箱101经堆叠形成的，其中每个周转箱垛100包括多个周转箱101。

需要说明的是，电能表为最小的单元，即第一级单元，所述周转箱101为多个电能表组成的第二级单元，多个所述周转箱101组成一个周转箱垛100，即第三级单元；在出入库时，对所述周转箱101进行扫描即可快速确认某个电能表位于那个所述周转箱101中。

请参阅图3，库房中阵列设置有多个货架4，且每个所述货架4上设置有多个储位41，多个储位41层叠设置，所述储位41用于放置所述周转箱垛100。

请参阅图6至图7，所述出入库通道机1包括箱体扫描装置11以及图像识别装置12，同时所述出入库通道机1还包括了用于运送所述周转箱101或者周转箱垛100的第一传动机构。

第一传动机构上设置有图像识别区域13，所述图像识别装置12置于图像识别区域13上方，且所述图像识别装置12用于识别位于所述图像识别区域13上的周转箱101内的多个电能表，以获取第二标识信息；所述第一传动机构用于将周转箱101移入或者移出图像识别区域13；所述箱体扫描装置11置于所述第一传动机构上，且所述箱体扫描装置11用于扫描周转箱101上的识别码，以获取第一标识信息。

所述箱体扫描装置11为两个，且两个所述箱体扫描装置11分别置于图像识别区域13的进口位置和出口位置上。

所述箱体扫描装置11为条形码或者二维码的扫描装置，且所述箱体扫描装置11用于扫描位于所述周转箱101侧壁上的识别码获取第二标识信息。便于在出入库时，可快速定位并取出所述周转箱101。

所述图像识别装置12可以为CCD(电荷耦合器件、charge coupled device)相机，所述图像识别装置12用于同时识别位于所述周转箱101内的多个电能表，当识别电能表时，优选的，所述图像识别装置12位于所述周转箱101的正上方，便于所述图像识别装置12准确快速的识别所述周转箱101中的每个电能表。

所述第一传动机构为直线条形第一传动机构，所述第一传动机构用于移动位于第一传动机构上的所述周转箱101；当然，在某些实施例中，第一传动机构还可为U型、L型以及自定义其他形状。所述第一传动机构上表面分为所述图像识别区域13以及运输区域，所述图像识别区域13以及运输区域均可移动所述周转箱101，只是所述图像识别区域13为附加有识别电能表功能的区域。

需要进一步说明的是，所述图像识别装置12置于所述图像识别区域13上方，优先的，所述图像识别装置12于所述图像识别区域13上投影位于所述图像识别区域13的中心。当所述周转箱101移动至所述图像识别区域13上时，所述图像识别装置12对所述周转箱101上的多个电能表进行识别，并将获取的多个第一标识信息与一个第二标识信息关联，同时录入于所述用户端5内。

需要进一步说明的是，所述箱体扫描装置11可置于所述图像识别区域13的入口位置、出口位置或者所述图像识别区域13上，并且所述箱体扫描装置11可将所扫描的周转箱101信息录入至控制单元内，并与该周转箱101内的多个电能表关联。

请参阅图8至图11，所述拆码垛机3包括：第二升降机构31、第二传动机构、拆码垛机本体33和抓取机构32；

所述第二传动机构用于运送被移动至所述拆码垛机3上的周转箱101或周转箱垛100，所述第二传动机构将周转箱101或周转箱垛100移至拆码垛区域；所述抓取机构32为两个，两个所述抓取机构32分别置于所述拆码垛区域相对的两侧，两个所述抓取机构32用于抓取周转箱101或者周转箱垛100，所述第二升降机构31与所述抓取机构32传动连接，且所述第二升降机构31用于驱动两个所述抓取机构32在竖直方向上往复运动，所述第二传动机构的传动方向与抓取机构32的移动方向垂直；

所述抓取机构32包括：叉体321、第二动力源322和抓取机构本体323，所述抓取机构本体323与所述第二升降机构31连接，所述叉体321可转动设置于所述抓取机构本体323上，所述叉体321与所述第二动力源322的输出端连接，所述第二动力源322用于驱动所述叉体321转动。

所述抓取机构32还包括连杆324，在本实施例中所述抓取机构32的叉体321为两个，两个所述叉体321相互平行，且两个所述叉体321中部均与所述抓取机构本体323可转动连接，两个所述叉体321一端均与连杆324可转动连接，所述第二动力源322的输出端与所述连杆324连接。

所述第二升降机构31包括多条第二升降机构滑轨314；多条所述第二升降机构滑轨314置于所述拆码垛区域相对的两侧，所述抓取机构本体323滑动设置于所述第二升降机构滑轨314上，且多条所述第二升降机构滑轨314固定于所述拆码垛机本体33上。

所述第二升降机构31包括两根传动轴311、多个第三齿轮312、第一动力源313以及多条链条；两根所述传动轴311分别置于所述拆码垛区域上方和下方，两根所述传动轴311相互平行，且每根所述传动轴311两端均设置有一所述第三齿轮312，所述第三齿轮312与所述链条啮合；

所述链条为环形链条，所述链条一段与抓取机构本体323固定连接，所述链条用于带动所述抓取机构本体323在竖直方向上移动；所述第一动力源313的输出轴与其中一个所述传动轴311连接，所述第一动力源313用于驱动所述传动轴311转动。

所述第二传动机构为在拆码垛机3中转运所述周转箱101的设备，其中第二传动机构的上表面分为拆码垛区域和运送区域(即，非拆码垛区域)，所述运输区域置于所述拆码垛区域两端；当然，在某些实施例中，所述第二传动机构上表面可仅为拆码垛区域。还需要说明的是，所述拆码垛区域为拆码所述周转箱101的区域，即，在所述拆码垛区域上，所述周转箱101被垒起或者拆下；运送区域为转运所述周转箱101的区域，在运送区域上所述周转箱101可被运至所述拆码垛区域或者移出所述拆码垛机3中。

所述抓取机构32为抓取所述周转箱101或者周转箱垛100的设备，且所述抓取机构32置于所述拆码垛区域两侧，所述抓取机构32用于抓取位于所述拆码垛区域上的所述周转箱101。所述抓取机构32为两个，且两个所述抓取机构32相对设置；两个所述抓取区域分别抓取所述周转箱101其中一边。

请参阅图10至图11，所述抓取机构本体323的截面为倒置的L型，所述抓取机构本体323优先的为金属材质，且所述抓取机构本体323用于提供所述叉体321、第二动力源322以及第二升降机构31的安装位置；即，所述叉体321、第二动力源322可集成与所述抓取机构本体323上。所述叉体321为腰圆形片状结构，所述叉体321可为金属、塑料等材质；且所述叉体321中部通过螺栓或者轴承等可转动设置在所述抓取机构本体323上。所述第二动力源322可为气缸、油缸或者电机，所述第二动力源322用于驱动所述叉体321绕所述叉体321与所述抓取机构32的连接处转动，所述第二动力源322的输出端与所述叉体321远离所述拆码垛区域的一端连接。

还要说明的是，所述周转箱101两侧设置有与所述叉体321相互适配的凹槽，所述叉体321经旋转置于凹槽内。

所述第二升降机构31集成在所述抓取机构32上或者第二升降机构31为置于所述抓取机构32一侧，所述第二升降机构31用于驱动所述抓取机构32在竖直方向上移动。

所述拆码垛机本体33为保护第二升降机构31、第二传动机构的和抓取机构32的壳体，所述第二升降机构31、第二传动机构和抓取机构32集成于所述拆码垛机本体33内；当然，在某些实施例中，所述拆码垛机本体33仅置于所述拆码垛区域上。

请参阅图9，其中一根所述传动轴311上还设置有动力齿轮，所述第一动力源313的输出端上同样设置有动力齿轮，二者可直接啮合，也可通过链条连接；第一动力源313通过驱动动力齿轮转动以此驱动所述传动轴311转动。

在实际使用中，在所述第二动力源322的驱动下与所述拆码垛区域上方的所述传动轴311转动，此时处于上方的所述传动轴311带动两端第三齿轮312转动，并通过链条带动所述拆码垛区域下方的所述传动轴311转动；两条所述链条分别驱动一个所述抓取机构32在竖直方向上往复运动；由于两条链条均通过同一个所述传动轴311驱动，因此位于其上的两个所述抓取机构32可同步运动。

当然，在另一些实施例中，所述第二升降机构31还可为两个，且两个所述第二升降机构31与所述抓取机构32一一对应。

请参阅图12至图16，库房机器人2包括移动机构21、支架22、货仓25、第一升降机构23和水平平移机构24；

所述支架22固定于所述移动机构21上，所述移动机构21用于带动所述支架22位移，所述支架22上设置有支架滑轨，所述水平平移机构24可滑动设置于所述支架滑轨上，所述水平平移机构24与所述第一升降机构23连接，所述第一升降机构23用于驱动所述水平平移机构24沿支架滑轨往复运动；

所述货仓25置于所述水平平移机构24上，且所述水平平移机构24驱动所述货仓25向第一水平方向或者第二水平方向移动，所述第一水平方向与第二水平方向相对，所述货仓25用于取放周转箱101。

所述第一升降机构23包括第一齿轮231、第二齿轮、传动带232、升降平台233以及第三动力源，

所述升降平台233与所述水平平移机构24连接，所述第一齿轮231可转动置于所述支架22顶部，所述第二齿轮可转动置于所述支架22底部，且所述传动带232与所述第一齿轮231和第二齿轮啮合，所述升降平台233与所述传动带232其中一段固定连接；

所述第三动力源的输出端与所述第一齿轮231或第二齿轮连接，所述第三动力源用于驱动所述传动带232转动。

第一扫码单元26固定于所述水平平移机构24上，且所述水平平移机构24用于带动所述第一扫码单元26沿支架滑轨往复运动，所述第一扫码单元26用于扫描货架4上的识别码。

第二扫码单元置于所述移动机构21底部，且所述第二扫码单元用于扫描地上的识别码。

请参阅图3，所述出入库通道机1的出口端与所述拆码垛机3的入口端对接，所述拆码垛机3的出口端与所述接驳移载机6的入口端对接；所述货架4置于所述接驳移载机6一侧，且所述货架4用于存放周转箱101；所述库房机器人2往返运动于货架4与接驳移载机6之间，且所述库房机器人2用于运送周转箱101；

所述库房机器人2包括货仓25，所述货仓25可伸缩的设置在所述库房机器人2上；所述接驳移载机6贯穿设置有供所述货仓25通过的通槽，所述货仓25用于通过通槽抬升或者放置移动至所述接驳移载机6上的周转箱101。

需要说明的是，所述接驳移载机6顶部相对设置的支撑部，通槽置于两个支撑部之间；通槽的宽度大于所述货仓25的宽度，且通槽的宽度小于周转箱101的宽度。当周转箱101被运送至所述接驳移载机6上时，周转箱101跨设在两支撑部上。在支撑部上表面还设置有滚珠或者滑轮，滚珠或者滑轮提高周转箱101的通过性；当然，在某些实施例中，所述支撑部为传送带，用于将移动至其上的诉搜周转箱101向库房机器人2方向移动。

在实际使用中，操作人员将装有电能表的周转箱101放置于所述出入库通道机1的入口端，而后周转箱101依次通过所述出入库通道机1以及所述拆码垛机3移动至所述拆码垛机3的出口端，而后拆码垛机3将周转转运至所述接驳移载机6上，所述库房机器人2移动至所述接驳移载机6一侧，而后所述库房机器人2伸出所述货仓25，所述货仓25从下向上穿过所述通槽将跨设在所述接驳移载机6上的周转箱1017举离所述接驳移载机6；而后所述库房机器人2收回带有周转箱101的货仓25，并移动至空置的货架4一侧，放置周转箱101。

当用户选取某个电能表时，用户端5通过定位所选电能表对应的周转箱101，周转箱101对应的储位41进行快速定位，在通过库房机器人2将所选电能表对应的周转箱垛100取出。需要进一步说明的是，位于地上供所述第二扫码单元识别的二维码上映射有两侧的储位41信息；同时，由于每放置好一垛周转箱101，库房机器人2将发出储位41信息，用户端5可快速识别那个储位41空置。

请参阅图1，转运车入库控制方法，包括步骤：

S11：用户端5接收到启动指令，出入库通道机1将周转箱101移至图像识别区域13；

S12：出入库通道机1扫描周转箱101上的第一标识以及位于周转箱101内的电能表上的第二标识，并获取第一标识信息和第二标识信息同时将第一标识信息与第二标识信息关联，并对第一标识信息进行验证；

S13：若第一标识码认证通过，出入库通道机1将周转箱101移至出入库通道机1出口端，库房机器人2抓取周转箱101，并将周转箱101移送至空置储位41，同时上传储位41位置。

需要说明的是，周转箱101可通过人工或者机械手等将周转箱101运送至所述出入库通道机1的入口端，同时出入库通道机1将周转箱101移动至位于出入库通道机1中部的图像识别区域13中部，并对所述周转箱101以及周转箱垛100进行扫描识别。

其中周转箱101上贴有第一标识，位于所述图像识别区域13出口和/或入口处的箱体扫描装置11扫描所述周转箱101上的条码以获取第一标识信息；同理，所述电能表上同样设置第二标识，位于所述图像识别区域13上方的所述图像识别装置12扫描电能表，以获取第二标识信息。用户端5将一个第一标识信息与多个第二标识信息关联，以便取出电能表时可快速定位电能表所处周转箱101。

出入库通道机1对第一标识信息进行验证为，用户端5将第一标识信息与预先录入的标识信息进行比对，如果比对一致则可进行后续组垛或移动储位41作业，如果不一致则表示该周转箱101没有录入，需要等待用户对该周转箱101进行确认以及选择，即，若第一标识码认证不通过，且周转箱101退回至出入库通道机1入口端，等待用于选择。

经过信息验证后，出入库通道机1将周转箱101移至接驳移载机6上，所述库房机器人2将从接驳移载机6上拾取周转箱101，并移送至空置储位41中，并向用户端5发送周转箱101的储位41信息。

具体的，在所述库房机器人2从接驳移载机6上拾取周转箱101步骤中，包括步骤：第一升降机构23驱动水平平移机构24移动至通槽位置，水平平移机构24驱动货仓25伸出置于通槽上，第一升降机构23驱动水平平移机构24向上移动拾取周转箱101，并收回；而后库房机器人2根据第二扫码单元所获取的信息移动至货架4一侧，第一升降机构23驱动水平平移机构24移动向上或下移动，此时所述第一扫码单元26依次扫过货架4上的多个二维码，直至寻找到空置储位41，并将周转箱101放入；货架4上的每个二维码与一个储位41对应。

为了提高单位时间内的存储效率，还需要说明的是，在S12和S13之间还包括S15：

若第一标识码认证通过，出入库通道机1将多个通过验证的周转箱101移至拆码垛机3上，且拆码垛机3对通过验证的周转箱101进行组垛。

具体的，所述第二动力源322驱动叉体321旋转插入周转箱101内部，

所述第二传动机构启动，所述第二传动机构将所述周转箱1016从运送区域转运至所述拆码垛区域上；当周转箱101移至拆码垛机3上后，所述第二升降机构31驱动抓取机构32向下移动，直至所述叉体321与周转箱101上的凹槽水平；所述第二动力源322启动，驱动位于所述周转箱101两侧所述叉体321转动，使叉体321插入至所述周转箱101内；所述第二升降机构31启动，使得所述抓取机构32向上移动，当直至所述周转箱101离所述第二传动机构上表面的距离大于等于一个周转箱101的高度时，所述第二升降机构31停止。

此时，另一周转箱101移动至所述第二传动机构上；而后所述第二传动机构启动，所述第二传动机构将所述周转箱101从运送区域转运至所述拆码垛区域上，两个周转箱101在竖直方向上重合；而后，所述第二升降机构31再次启动，所述抓取机构32向下移动，直至两周转箱101垒于一起。

需要说明的是，在S11之前还包括S16：在用户端5选择储存周转箱101的区域，并启动出入库通道机1以及库房机器人2。

请参阅图2，转运车出库控制方法，包括步骤：

S21：用户端5接收用户对某个周转箱101或者周转箱垛100的选择指令，库房机器人2移动至所选择周转箱101所在储位41，并抓取用户所选择的周转箱垛100；

S22：库房机器人2带动周转箱101移动至拆码垛机3上，拆码垛机3发出是否拆垛指令；

若进行拆垛，则进行S23：拆码垛机3进行拆垛，并发出是否返回储位41或组垛指令；

若不进行拆垛，则进行S24：拆码垛机3将周转箱垛100移出拆码垛机3。

需要说明的是，使用者可以旋转周转箱101或者周转箱垛100，不论使用者选择周转箱101还是周转箱垛100，所述库房机器人2均需将周转箱垛100取出，具体的，库房机器人2根据第二扫码单元所获取的信息，沿地上的标识码移动这用户所选择的货架4一侧，第一升降机构23驱动水平平移机构24上升或者下降直至第二扫码单元识别到所选储位41的二维码，此时第一升降机构23停止驱动水平平移机构24；而后，水平平移机构24驱动货仓25伸出，并移动至所选周转箱垛100下方，第一升降机构23驱动水平平移机构24向上抬起周转箱垛100；最后库房机器人2收起周转箱垛100，并移动至拆码垛机3上。

当用户选择不拆垛，拆码垛机3将直接移出周转箱垛100；当然，在某些实施例中，拆码垛机3将周转箱垛100移至出入库通道机1中，出入库通道机1对周转箱垛100进行验证。

当用户选择拆垛，拆码垛机3将进行拆垛作业。

若用户选择返回储位41或组垛，拆码垛机3将拆垛后的用户所需要的周转箱101移出拆码垛机3；同时，拆码垛机3将余下的周转箱101重新组垛，库房机器人2抓取重新组垛后的周转箱垛100，并返回原本或者新的空置储位41中；并向用户端5发送所储存的储位41信息。

若用户选择不返回储位41或组垛，拆码垛机3先后将拆垛后的多个周转箱101依次移出拆码垛机3。

不论用户选择是否组垛或者返库，拆码垛机3将多个周转箱101依次移至出入库通道机1中，出入库通道机1对多个周转箱101进行验证。

需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (10)

1.一种转运车入库控制方法，其特征在于，包括步骤：

S11：用户端接收到启动指令，出入库通道机将周转箱移至图像识别区域；

S12：出入库通道机扫描周转箱上的第一标识以及位于周转箱内的电能表上的第二标识，并获取第一标识信息和第二标识信息同时将第一标识信息与第二标识信息关联；出入库通道机对第一标识信息进行验证；

S13：若第一标识码认证通过，出入库通道机将周转箱移至出入库通道机出口端，库房机器人抓取周转箱，并将周转箱移送至空置储位，同时上传储位位置。

2.根据权利要求1所述一种转运车入库控制方法，其特征在于，还包括S14：

若第一标识码认证不通过，且周转箱退回至出入库通道机入口端，等待用于选择。

3.根据权利要求1所述一种转运车入库控制方法，其特征在于，在S12和S13之间还包括S15：

若第一标识码认证通过，出入库通道机将多个通过验证的周转箱移至拆码垛机上，且拆码垛机对通过验证的周转箱进行组垛。

4.根据权利要求1所述一种转运车入库控制方法，其特征在于，在S11之前还包括S16：

在用户端选择储存周转箱的区域，并启动出入库通道机以及库房机器人。

5.一种转运车出库控制方法，其特征在于，包括步骤：

S21：用户端接收用户对某个周转箱或者周转箱垛的选择指令，库房机器人移动至所选择周转箱所在储位，并抓取用户所选择的周转箱垛；

S22：库房机器人带动周转箱移动至拆码垛机上，拆码垛机发出是否拆垛指令；

若进行拆垛，则进行S23：拆码垛机进行拆垛，并发出是否返回储位或组垛指令；

若不进行拆垛，则进行S24：拆码垛机将周转箱垛移出拆码垛机。

6.根据权利要求5所述一种转运车出库控制方法，其特征在于，在S24后还包括S25：

拆码垛机将周转箱垛移至出入库通道机中，出入库通道机对周转箱垛进行验证。

7.根据权利要求5所述一种转运车出库控制方法，其特征在于，在S23后还包括：

若返回储位或组垛，则进行S26：拆码垛机将拆垛后的周转箱移出拆码垛机；

S27：拆码垛机将余下的周转箱重新组垛，库房机器人抓取重新组垛后的周转箱垛，并返回储位；

若不返回储位或组垛，则进行S28：拆码垛机先后将拆垛后的多个周转箱依次移出拆码垛机。

8.根据权利要求7所述一种转运车出库控制方法，其特征在于，在S26和S28后还包括S29：

拆码垛机将周转箱垛和/或周转箱移至出入库通道机中，出入库通道机对多个周转箱和/或周转箱垛进行验证。

9.一种转运车入库系统，其特征在于，所述转运车入库系统包括：拆码垛机、出入库通道机和库房机器人，所述系统用于执行权利要求1至权利要求4任意一项所述一种转运车入库控制方法。

10.一种转运车出库系统，其特征在于，所述转运车出库系统包括：拆码垛机、出入库通道机和库房机器人，所述系统用于执行权利要求5至权利要求8任意一项所述一种转运车出库控制方法。

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