CN113977611B

CN113977611B - 机器人的交互同步装置、方法、机器人和机器人系统

Info

Publication number: CN113977611B
Application number: CN202111252111.8A
Authority: CN
Inventors: 杜晓雨; 刘旭; 王冲; 肖阳; 谭斌
Original assignee: Shenzhen Energy Injection Technology Co ltd
Current assignee: Shenzhen Energy Injection Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-27
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2022-11-29
Anticipated expiration: 2041-10-27
Also published as: CN113977611A

Abstract

本发明公开了一种机器人的交互同步装置，包括：第一信息接收模块，用于接收第一目标机器人发送的第一待处理行为信息；第一行为规划模块，用于处理所述第一待处理行为信息并生成第一目标行为信息和第一反馈信息；第二信息接收模块，用于接收第二目标机器人发送的第二待处理行为信息；第二行为规划模块，用于处理所述第二待处理行为信息并生成第二目标行为信息和第二反馈信息；第一信息发送模块，用于发送所述第一反馈信息或所述第二目标行为信息至所述第一目标机器人；第二信息发送模块，用于发送所述第二反馈信息或所述第一目标行为信息至所述第二目标机器人。本发明至少解决了如何在多台机器人通信过程中提高机器人之间的协同效率的技术问题。

Description

机器人的交互同步装置、方法、机器人和机器人系统

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域。更具体地说，本发明涉及一种机器人的交互同步装置、方法、机器人和机器人系统。

背景技术

智能机器人可应用于娱乐领域，在这个领域中，机器人的应用通常是单台机器人单独使用，或者是多台机器人协同使用。单独使用的机器人无疑是不需考虑机器人之间的同步问题，但是，协同使用的多台机器人对同步的要求是非常之高的。尤其是在娱乐表演中，多台机器人需要相互配合完成一套表演，该表演的动作时而需要每台机器人动作一致，时而需要每台机器人动作都不同，时而又需要部分机器人动作相同，其余机器人动作不同。在这种应用场景下，传统机器人可以实现机器人之间相互信息传递，但是传统机器人的设计通常是一次只接收处理另一个机器人的信息，且一次只发送信息给一个其他的机器人，由此将直接导致机器人之间动作不协同的现象。为此，有现有技术采用定时处理或者延时处理的方式来解决这种不协同的现象。但不论是定时处理还是延时处理，都直接影响了各机器人的执行效率。

发明内容

本发明的一个目的是至少解决上述问题，并提供相应的有益效果。

本发明的另一个目的是，提供一种机器人的交互同步装置、方法、机器人和机器人系统，至少解决了如何在多台机器人通信过程中提高机器人之间的协同效率的技术问题。本发明主要通过以下诸方面中的技术方案实现：

<本发明的第一方面>

第一方面提供了一种机器人的交互同步装置，包括：

第一信息接收模块，用于接收第一目标机器人发送的第一待处理行为信息；

第一行为规划模块，用于处理所述第一待处理行为信息并生成第一目标行为信息和第一反馈信息；

第二信息接收模块，用于接收第二目标机器人发送的第二待处理行为信息；

第二行为规划模块，用于处理所述第二待处理行为信息并生成第二目标行为信息和第二反馈信息；

第一信息发送模块，用于发送所述第一反馈信息或所述第二目标行为信息至所述第一目标机器人；

第二信息发送模块，用于发送所述第二反馈信息或所述第一目标行为信息至所述第二目标机器人。

在本发明的第一方面，机器人的交互同步装置通过不同的信息接收模块、行为规划模块和信息发送模块来处理多台机器人之间的通信，可以使得目标机器人能够在同一时刻用不同的通信传输路径完成与多台其他机器人之间的通信。也即，具有交互同步装置的机器人接收处理第一目标机器人的通信信息并将处理结果发送至第二目标机器人，以及该机器人接收处理第二目标机器人的通信信息并将处理结果发送至第一目标机器人，这两种通信传输路径互相独立且互不干扰。基于此，机器人的交互同步装置能够同时处理多台目标机器人发送的信息，也能够同时发送对应的信息给多台目标机器人，使得具有交互同步装置的机器人之间的行为更加协同。由此，本发明可以实现在多台机器人通信过程中提高机器人之间的协同效率。

在一些技术方案中，所述第一信息接收模块包括：

第一信息识别单元，用于识别是否有待接收的所述第一待处理行为信息；

第一接收单元，用于接收和保存所述第一待处理行为信息；

第一记录单元，用于记录接收所述第一待处理行为信息的时间以及第一目标机器人连接数量信息。

在一些技术方案中，所述第一行为规划模块包括：

第一信息判断单元，用于判断所述第一待处理行为信息是否需要执行；

第一反馈信息生成单元，用于生成所述第一反馈信息；

第一信息执行单元，用于执行所述第一待处理行为信息；

第一目标行为信息生成单元，用于生成所述第一目标行为信息；

第一超时处理单元，用于执行接收所述第一待处理行为信息超时的超时处理。

在一些技术方案中，所述第二信息接收模块包括：

第二信息识别单元，用于识别是否有待接收的所述第二待处理行为信息；

第二接收单元，用于接收和保存所述第二待处理行为信息；

第二记录单元，用于记录接收所述第二待处理行为信息的时间以及第二目标机器人连接数量信息。

在一些技术方案中，所述第二行为规划模块包括：

第二信息判断单元，用于判断所述第二待处理行为信息是否需要执行；

第二反馈信息生成单元，用于生成所述第二反馈信息；

第二信息执行单元，用于执行所述第二待处理行为信息；

第二目标行为信息生成单元，用于生成所述第二目标行为信息；

第二超时处理单元，用于执行接收所述第二待处理行为信息超时的超时处理。

在一些技术方案中，所述第一信息发送模块包括：

第一目标行为信息识别单元，用于识别所述第一行为规划模块是否生成所述第一目标行为信息；

第一发送单元，用于发送所述第一目标行为信息和所述第一反馈信息。

在一些技术方案中，所述第二信息发送模块包括：

第二目标行为信息识别单元，用于识别所述第二行为规划模块是否生成所述第二目标行为信息；

第二发送单元，用于发送所述第二目标行为信息和所述第二反馈信息。

在一些技术方案中，所述机器人的交互同步装置还包括检测模块，用于获取触发信息。

在一些技术方案中，所述机器人的交互同步装置还包括第三行为规划模块，用于根据所述触发信息生成第三待处理行为信息；

所述第一行为规划模块和所述第二行为规划模块还用于处理所述第三待处理行为信息，其中，所述第一行为规划模块根据所述第三待处理行为信息生成第三目标行为信息，所述第二行为规划模块根据所述第三待处理行为信息生成第四目标行为信息。

<本发明的第二方面>

第二方面提供了一种机器人的交互同步方法，包括：

第一信息接收模块接收第一目标机器人发送的第一待处理行为信息；

第一行为规划模块处理所述第一待处理行为信息并生成第一目标行为信息和第一反馈信息；

第二信息接收模块接收第二目标机器人发送的第二待处理行为信息；

第二行为规划模块处理所述第二待处理行为信息并生成第二目标行为信息和第二反馈信息；

第一信息发送模块发送所述第一反馈信息或所述第二目标行为信息至所述第一目标机器人；

第二信息发送模块发送所述第二反馈信息或所述第一目标行为信息至所述第二目标机器人。

<本发明的第三方面>

第三方面提供了一种机器人，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现第二方面所述的机器人的交互同步方法。

<本发明的第四方面>

第四方面提供了一种机器人系统，包括：

多个本发明第三方面提供的机器人。

本发明的实施例的技术效果至少包括：

本发明中，机器人的交互同步装置通过不同的信息接收模块、行为规划模块和信息发送模块来处理多台机器人之间的通信，可以使得目标机器人能够在同一时刻用不同的通信传输路径完成与多台其他机器人之间的通信。也即，具有交互同步装置的机器人接收处理第一目标机器人的通信信息并将处理结果发送至第二目标机器人，以及该机器人接收处理第二目标机器人的通信信息并将处理结果发送至第一目标机器人，这两种通信传输路径互相独立且互不干扰。基于此，机器人的交互同步装置能够同时处理多台目标机器人发送的信息，也能够同时发送对应的信息给多台目标机器人，使得具有交互同步装置的机器人之间的行为更加协同。由此，本发明可以实现在多台机器人通信过程中提高机器人之间的协同效率。

除非另有定义，否则，本文中使用的所有技术和科学术语与本发明所属领域的普通技术人员的通常理解具有相同的含义。

在上述各方面中所提及的关于本发明的各种特征和实施方式，视情况而定，在适当变通的情况下可以应用于其他方面。因此，一个方面中的具体特征可以与其他方面中的具体特征适当地行组合。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的机器人的交互同步装置在一些实施例中的框图；

图2为本发明的机器人的交互同步装置在另一些实施例中的框图；

图3为本发明的第一信息接收模块在一些实施例中的框图；

图4为本发明的第一行为规划模块在一些实施例中的框图；

图5为本发明的第二信息接收模块在一些实施例中的框图；

图6为本发明的第二行为规划模块在一些实施例中的框图；

图7为本发明的第一信息发送模块在一些实施例中的框图；

图8为本发明的第二信息发送模块在一些实施例中的框图；

图9为本发明的机器人的交互同步装置在又一些实施例中的框图；

图10为本发明的机器人的交互同步装置在又一些实施例中的框图；

图11为本发明的机器人的交互同步装置在又一些实施例中的框图；

图12为本发明的机器人的交互同步方法在一些实施例中的流程图；

图13为本发明的机器人的交互同步方法在另一些实施例中的流程图；

图14为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图；

图15为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图；

图16为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图；

图17为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图；

图18为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图；

图19为本发明的机器人的交互同步方法在又一些实施例中的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的说明书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一信息接收模块和第二信息接收模块是用于区别不同的信息接收模块，而不是用于描述信息接收模块的特定顺序；再如，第一行为规划模块和第二行为规划模块是用于区别不同的行为规划模块，而不是用于描述行为规划模块的特定顺序。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除以上所述外，仍需要强调的是，在本文中提及“实施方式”意味着，结合实施方式描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施方式中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施方式，也不是与其它实施方式互斥的独立的或备选的实施方式。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施方式可以与其它实施方式相结合。

为了更好地理解本发明提供的技术方案，在此对本文中出现的术语进行相应地说明：

协同：指协调两个或者两个以上的不同资源或者个体，协同一致地完成某一目标的过程或能力。在本申请中，即为协调两个或者两个以上的机器人，使得两个或者两个以上的机器人能够相互配合地完成一些动作，达到多台机器人同步的效果。

行为规划：指的是根据行为信息(动作信息、表情信息和声音信息)生成与之对应地目标行为信息(目标动作信息、目标表情信息和目标声音信息)。

以下结合附图对本发明进行详细的说明。

<机器人的交互同步装置>

如图1所示，为本发明提供的机器人的交互同步装置1。在图1中，所述机器人的交互同步装置1包括第一信息接收模块10、第一行为规划模块20、第二信息接收模块30、第二行为规划模块40、第一信息发送模块50和第二信息发送模块60。其中，所述第一信息接收模块10用于接收第一目标机器人A发送的第一待处理行为信息；所述第一行为规划模块20用于处理所述第一待处理行为信息并生成第一目标行为信息和第一反馈信息；所述第二信息接收模块30用于接收第二目标机器人B发送的第二待处理行为信息；所述第二行为规划模块40用于处理所述第二待处理行为信息并生成第二目标行为信息和第二反馈信息；所述第一信息发送模块50用于发送所述第一反馈信息或所述第二目标行为信息至所述第一目标机器人A；所述第二信息发送模块60，用于发送所述第二反馈信息或所述第一目标行为信息至所述第二目标机器人B。

应当理解的是，本发明提供的机器人的交互同步装置1至少提供了四种通信传输路径，示例性地，所述四种通信传输路径可以参照如下方式实现(可以参见图2和图11)：

第一种通信传输路径，可以是所述第一信息接收模块10接收第一目标机器人A发送的第一待处理行为信息；所述第一行为规划模块20根据所述第一待处理行为信息生成第一目标行为信息；所述第二信息发送模块60将所述第一目标行为信息发送至所述第二目标机器人B。

第二种通信传输路径，可以是所述第二信息接收模块30接收第二目标机器人B发送的第二待处理行为信息；所述第二行为规划模块40根据所述第二待处理行为信息生成第二目标行为信息；所述第一信息发送模块50将所述第二目标行为信息发送至所述第一目标机器人A。

第三种通信传输路径，可以是所述第一信息接收模块10接收第一目标机器人A发送的第一待处理行为信息；所述第一行为规划模块20根据所述第一待处理行为信息生成所述第一反馈信息；所述第一信息发送模块50将所述第一反馈信息发送至所述第一目标机器人A。

第四种通信传输路径，可以是所述第二信息接收模块30接收第二目标机器人B发送的第二待处理行为信息；所述第二行为规划模块40根据所述第二待处理行为信息生成所述第二反馈信息；所述第二信息发送模块60将所述第二反馈信息发送至所述第二目标机器人B。

需要说明的是，所述第一待处理行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第二待处理行为信息亦可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第一待处理行为信息与所述第二待处理行为信息的内容可以不同。在其他实施方式中，所述第一待处理行为信息与所述第二待处理行为信息的内容也可以相同。

所述第一目标行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第一目标行为信息与所述第一待处理行为信息相匹配，其可与所述第一待处理行为信息一致，亦可与所述第一待处理行为信息一一对应。

所述第二目标行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第二目标行为信息与所述第二待处理行为信息相匹配，其可与所述第二待处理行为信息一致，亦可与所述第二待处理行为信息一一对应。

所述第一反馈信息可以是当前交互同步装置所执行的动作信息、表情信息和声音信息，以及所述第二目标机器人B当前所执行的动作信息、表情信息和声音信息。

所述第二反馈信息可以是当前交互同步装置所执行的动作信息、表情信息和声音信息，以及所述第一目标机器人A当前所执行的动作信息、表情信息和声音信息。

本发明提供的机器人的交互同步装置1，通过不同的信息接收模块、行为规划模块和信息发送模块来处理多台机器人之间的通信，可以使得目标机器人能够在同一时刻用不同的通信传输路径完成与多台其他机器人之间的通信。也即，具有交互同步装置的机器人接收处理第一目标机器人A的通信信息并将处理结果发送至第二目标机器人B，以及该机器人接收处理第二目标机器人B的通信信息并将处理结果发送至第一目标机器人A，这两种通信传输路径互相独立且互不干扰。基于此，机器人的交互同步装置1能够同时处理多台目标机器人发送的信息，也能够同时发送对应的信息给多台目标机器人，使得具有交互同步装置1的机器人之间的行为更加协同。由此，本发明可以实现在多台机器人通信过程中提高机器人之间的协同效率。

由于本发明提供的机器人的交互同步装置1能够通过多种通信传输路径与多台机器人进行通信，并且各通信路径互不干扰，因此，可以极大地缩短机器人之间交互传递信息的传送时间。相比于定时处理或者延时处理，本发明提供的机器人的交互同步装置1能够使得多台机器人在达到同步的前提下，以更短的时间完成通信。并且，随着通信时间的缩短，机器人之间行为的连贯性更加紧密。

示例性地，机器人之间行为的连贯性可以体现为机器人之间的人浪动作，所述人浪动作可以是多台机器人排成一排，有次序地从左到右、从右到左、从中间向两边或者从两边向中间举起手臂再放下手臂，形成波浪的集体动作。

请继续参见图3，在一些实施方式中，所述第一信息接收模块10包括第一信息识别单元11、第一接收单元12和第一记录单元13。其中，所述第一信息识别单元11用于识别是否有待接收的所述第一待处理行为信息；所述第一接收单元12用于接收和保存所述第一待处理行为信息；所述第一记录单元13用于记录接收所述第一待处理行为信息的时间以及第一目标机器人连接数量信息。

所述第一目标机器人连接数量信息可以是所述第一目标机器人A和与所述第一目标机器人A通信连接的机器人总数(不包括具有当前的交互同步装置的机器人)。

在一些实施方式中，如图4所示，所述第一行为规划模块20包括：

第一信息判断单元21，用于判断所述第一待处理行为信息是否需要执行；

第一反馈信息生成单元22，用于生成所述第一反馈信息；

第一信息执行单元23，用于执行所述第一待处理行为信息；

第一目标行为信息生成单元24，用于生成所述第一目标行为信息；

第一超时处理单元25，用于执行接收所述第一待处理行为信息超时的超时处理。

所述第一超时处理单元25的超时处理可以是断开与所述第一目标机器人A的通信连接。

在一些实施方式中，如图5所示，所述第二信息接收模块30包括：

第二信息识别单元31，用于识别是否有待接收的所述第二待处理行为信息；

第二接收单元32，用于接收和保存所述第二待处理行为信息；

第二记录单元33，用于记录接收所述第二待处理行为信息的时间以及第二目标机器人连接数量信息。

所述第二目标机器人连接数量信息可以是所述第二目标机器人B和与所述第二目标机器人B通信连接的机器人总数(不包括具有当前的交互同步装置的机器人)。

在一些实施方式中，如图6所示，所述第二行为规划模块40包括：

第二信息判断单元41，用于判断所述第二待处理行为信息是否需要执行；

第二反馈信息生成单元42，用于生成所述第二反馈信息；

第二信息执行单元43，用于执行所述第二待处理行为信息；

第二目标行为信息生成单元44，用于生成所述第二目标行为信息；

第二超时处理单元45，用于执行接收所述第二待处理行为信息超时的超时处理。

所述第二超时处理单元45的超时处理可以是断开与所述第二目标机器人B的通信连接。

在一些实施方式中，如图7所示，所述第一信息发送模块50包括：

第一目标行为信息识别单元51，用于识别所述第一行为规划模块20是否生成所述第一目标行为信息；

第一发送单元52，用于发送所述第一目标行为信息和所述第一反馈信息。

在一些实施方式中，如图8所示，所述第二信息发送模块60包括：

第二目标行为信息识别单元61，用于识别所述第二行为规划模块40是否生成所述第二目标行为信息；

第二发送单元62，用于发送所述第二目标行为信息和所述第二反馈信息。

在一些实施方式中，如图9所示，所述机器人的交互同步装置1还包括检测模块70，用于获取触发信息。

所述触发信息可以是由使用者点击触摸，亦或者是滑动触摸而生成的触发信息。所述触发信息可以由本领域技术人员根据实际需求设置，本文对此不作进一步地限制。

在一些实施方式中，如图10所示，所述机器人的交互同步装置1还包括第三行为规划模块80，用于根据所述触发信息生成第三待处理行为信息；

所述第一行为规划模块20和所述第二行为规划模块40还用于处理所述第三待处理行为信息，其中，所述第一行为规划模块20根据所述第三待处理行为信息生成第三目标行为信息，所述第二行为规划模块40根据所述第三待处理行为信息生成第四目标行为信息。

所述第三待处理行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第三待处理行为信息与所述第一待处理行为信息和所述第二待处理行为信息内容可以不同。在其他实施方式中，所述第三待处理行为信息与所述第一待处理行为信息和所述第二待处理行为信息内容也可以相同。

所述第三目标行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第三目标行为信息与所述第三待处理行为信息相匹配，其可与所述第三待处理行为信息一致，亦可与所述第三待处理行为信息一一对应。

所述第四目标行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第四目标行为信息与所述第三待处理行为信息相匹配，其可与所述第三待处理行为信息一致，亦可与所述第三待处理行为信息一一对应。

<机器人的交互同步方法>

如图12所示，为本发明提供的机器人的交互同步方法。在图12中，所述机器人的交互同步方法包括：

S101、第一信息接收模块接收第一目标机器人发送的第一待处理行为信息；

S102、第一行为规划模块处理所述第一待处理行为信息并生成第一目标行为信息和第一反馈信息；

S103、第二信息接收模块接收第二目标机器人发送的第二待处理行为信息；

S104、第二行为规划模块处理所述第二待处理行为信息并生成第二目标行为信息和第二反馈信息；

S105、第一信息发送模块发送所述第一反馈信息或所述第二目标行为信息至所述第一目标机器人；

S106、第二信息发送模块发送所述第二反馈信息或所述第一目标行为信息至所述第二目标机器人。

所述第一反馈信息可以是当前交互同步方法所执行的动作信息、表情信息和声音信息，以及所述第二目标机器人当前所执行的动作信息、表情信息和声音信息。

所述第二反馈信息可以是当前交互同步方法所执行的动作信息、表情信息和声音信息，以及所述第一目标机器人当前所执行的动作信息、表情信息和声音信息。

在一些实施方式中，如图13所示，在所述步骤S101中包括：

S201、识别是否有待接收的所述第一待处理行为信息；

S202、接收和保存所述第一待处理行为信息；

S203、记录接收所述第一待处理行为信息的时间以及第一机器人连接数量信息。

所述第一机器人连接数量信息可以是所述第一目标机器人和与所述第一目标机器人通信连接的机器人总数(不包括实施当前的交互同步方法的机器人)。

在一些实施方式中，如图14所示，在所述步骤S102中包括：

S301、判断所述第一待处理行为信息是否需要执行；

S302、若需要执行，则生成所述第一反馈信息；

S303、执行所述第一待处理行为信息；

S304、生成所述第一目标行为信息；

S305、判断接收所述第一待处理行为信息是否超时，若超时，则执行超时处理。

所述判断所述第一待处理行为信息是否需要执行的判断标准，可以通过设置第一标识信息来判断，示例性地，所述第一标识信息为1则是需要执行；所述第一标识信息为0则是不需要执行。

所述判断接收所述第一待处理行为信息是否超时的判断标准，可以通过设置第一预定时间来判断，即超过所述第一预定时间则属于超时。

所述第一超时处理单元的超时处理可以是断开与所述第一目标机器人的通信连接。

在一些实施方式中，如图15所示，在所述步骤S103中包括：

S401、识别是否有待接收的所述第二待处理行为信息；

S402、接收和保存所述第二待处理行为信息；

S403、记录接收所述第二待处理行为信息的时间以及第二机器人连接数量信息。

所述第二机器人连接数量信息可以是所述第二目标机器人和与所述第二目标机器人通信连接的机器人总数(不包括实施当前的交互同步方法的机器人)。

在一些实施方式中，如图16所示，在所述步骤S104中包括：

S501、判断所述第二待处理行为信息是否需要执行；

S502、若需要执行，则生成所述第二反馈信息；

S503、执行所述第二待处理行为信息；

S504、生成所述第二目标行为信息；

S505、判断接收所述第二待处理行为信息是否超时，若超时，则执行超时处理。

所述判断所述第二待处理行为信息是否需要执行的判断标准，可以通过设置第二标识信息来判断，示例性地，所述第二标识信息为1则是需要执行；所述第二标识信息为0则是不需要执行。

所述判断接收所述第二待处理行为信息是否超时的判断标准，可以通过设置第二预定时间来判断，即超过所述第二预定时间则属于超时。

所述第二超时处理单元的超时处理可以是断开与所述第二目标机器人的通信连接。

在一些实施方式中，如图17所示，在所述步骤S105中包括：

S601、识别所述第一行为规划模块是否生成所述第一目标行为信息；

S602、发送所述第一目标行为信息和所述第一反馈信息。

在一些实施方式中，如图18所示，在所述步骤S106中包括：

S701、识别所述第二行为规划模块是否生成所述第二目标行为信息；

S702、发送所述第二目标行为信息和所述第二反馈信息。

在一些实施方式中，如图19所示，所述机器人的交互同步方法还包括：

S801、获取触发信息；

S802、根据所述触发信息生成第三待处理行为信息。

所述第三待处理行为信息可以是包含动作信息、表情信息和声音信息的行为信息。所述第三待处理行为信息与所述一待处理行为信息和所述第二待处理行为信息内容可以不同。在其他实施方式中，所述第三待处理行为信息与所述第一待处理行为信息和所述第二待处理行为信息内容也可以相同。

<机器人>

本发明的第三方面提供了一种机器人，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

<机器人系统>

本发明第四方面提供了一种机器人系统，包括：

多个本发明第三方面提供的机器人。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和本文示出与描述的图例。

Claims

1.机器人的交互同步装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第一信息接收模块包括：

第一接收单元，用于接收和保存所述第一待处理行为信息；

3.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第一行为规划模块包括：

第一反馈信息生成单元，用于生成所述第一反馈信息；

第一信息执行单元，用于执行所述第一待处理行为信息；

4.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第二信息接收模块包括：

第二接收单元，用于接收和保存所述第二待处理行为信息；

5.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第二行为规划模块包括：

第二反馈信息生成单元，用于生成所述第二反馈信息；

第二信息执行单元，用于执行所述第二待处理行为信息；

6.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第一信息发送模块包括：

7.根据权利要求1所述的交互同步装置，其特征在于，所述第二信息发送模块包括：

8.机器人的交互同步方法，其特征在于，包括：

9.机器人，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储可在所述处理器上运行的计算机程序；

其中，所述计算机程序被所述处理器执行时实现权利要求8所述机器人的交互同步方法。

10.机器人系统，其特征在于，包括多个权利要求9所述的机器人。