CN113966958A - 搅拌铲安装状态检测方法和智能烹饪设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种搅拌铲安装状态检测方法和智能烹饪设备，该方法应用于智能烹饪设备，智能烹饪设备包括搅拌铲和锅体，搅拌铲中设置有磁体，锅体中设置有霍尔电压检测装置，霍尔电压检测装置用于根据磁体相对于霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号，该方法包括：获取霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号；若霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装搅拌铲；若霍尔电压信号不在预设电压区间范围内，则确定未安装搅拌铲。霍尔电压检测装置可以耐高温高湿，即使在高温高湿这种烹饪环境中工作，也不会轻易损坏，可以稳定且快速地检测搅拌铲是否处于安装状态。

Description

搅拌铲安装状态检测方法和智能烹饪设备

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种搅拌铲安装状态检测方法和智能烹饪设备。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的工作可以交给机器完成，例如可以使用智能烹饪设备代替人工来烹饪美食。智能烹饪设备中的搅拌铲是依靠电机带动进行旋转或者上下移动，以对食材进行搅拌达到翻炒的目的的。搅拌铲是可以自由拆卸的，在控制搅拌铲进行搅拌之前，需要检测是否安装搅拌铲。由于智能烹饪设备是在一种高温高湿的环境下工作的，高温高湿的环境对检测元件的损伤较大、影响检测元件的正常使用，因此一般的搅拌铲安装检测方案已不再适用，亟需一种能在高温高湿环境下稳定且快速地检测搅拌铲是否安装的方案。

发明内容

本发明实施例提供一种搅拌铲安装状态检测方法和智能烹饪设备，用以实现在高温高湿环境下稳定、快速地检测搅拌铲是否安装。

第一方面，本发明实施例提供一种搅拌铲安装状态检测方法，所述方法应用于智能烹饪设备，所述智能烹饪设备包括搅拌铲和锅体，所述搅拌铲中设置有磁体，所述锅体中设置有霍尔电压检测装置，所述霍尔电压检测装置用于根据所述磁体相对于所述霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号，所述方法包括：

获取所述霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号；

若所述霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装所述搅拌铲；

若所述霍尔电压信号不在所述预设电压区间范围内，则确定未安装所述搅拌铲。

第二方面，本发明实施例提供一种智能烹饪设备，包括搅拌铲、锅体和处理器，所述搅拌铲中设置有磁体，所述锅体中设置有霍尔电压检测装置，所述霍尔电压检测装置用于根据所述磁体相对于所述霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号，所述处理器被配置为：

获取所述霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号；

若所述霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装所述搅拌铲；

若所述霍尔电压信号不在所述预设电压区间范围内，则确定未安装所述搅拌铲。

采用本发明，可以通过霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号，确定安装在搅拌铲中的磁体相对于自身的距离的变化，进而可以确定搅拌铲是否处于安装状态。当搅拌铲被安装时，搅拌铲中的磁体与霍尔电压检测装置之间的距离较近，会立即输出对应的霍尔电压信号，无需搅拌铲旋转一周才能检测出搅拌铲是否处于安装状态。此外，霍尔电压检测装置可以耐高温高湿，即使在高温高湿这种烹饪环境中工作，也不会轻易损坏，可以稳定且快速地检测搅拌铲是否处于安装状态。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种搅拌铲安装状态检测方法的流程图示意图；

图3为本发明实施例提供的一种霍尔电压检测装置和处理器之间的连接关系示意图；

图4为本发明实施例提供的一种主控电路的电路原理示意图；

图5为本发明实施例提供的一种霍尔电压检测装置的电路原理示意图；

图6为本发明实施例提供的一种霍尔电压检测装置的印制电路板示意图；

图7为本发明实施例提供的一种霍尔电压采样信号的波形示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种霍尔电压采样信号的波形示意图；

图9为本发明实施例提供的一种检测多个霍尔电压采样信号的变化趋势的方法的流程图示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种霍尔电压采样信号的波形示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种霍尔电压采样信号的波形示意图；

图12为本发明实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。

本发明实施例提供一种搅拌铲安装状态检测方法，该方法可以应用于智能烹饪设备。如图1所示，智能烹饪设备可以包括搅拌铲和锅体，搅拌铲中设置有磁体，锅体中设置有霍尔电压检测装置。其中，霍尔电压检测装置可以用于根据磁体相对于霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号。

图2为本发明实施例提供的一种搅拌铲安装状态检测方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

201、获取霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号。

202、若霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装搅拌铲。

203、若霍尔电压信号不在预设电压区间范围内，则确定未安装搅拌铲。

可以理解的是，在智能烹饪设备中可以设置有搅拌铲，搅拌铲是可以自由拆卸的，在控制搅拌铲进行移动以烹饪美食之前，需要检测是否安装搅拌铲。在本发明实施例中，可以通过霍尔电压检测装置检测是否安装搅拌铲。

具体来说，可以在搅拌铲中设置磁体，在锅体中设置霍尔电压检测装置，锅体是固定的，当搅拌铲被拆卸而远离锅体或者被安装而接近锅体时，搅拌铲中的磁体和锅体中的霍尔电压检测装置之间的距离会相应发生变化。当磁体离霍尔电压检测装置越近时，霍尔电压检测装置感受到的磁场越强，当磁体离霍尔电压检测装置越远时，霍尔电压检测装置感受到的磁场越弱。霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号可以随磁场的强度变化而变化，当磁场越强时，霍尔电压信号越大，当磁场越弱时，霍尔电压信号越小。基于此，可以根据霍尔电压信号的大小来判断是否安装了搅拌铲。

图3示出了霍尔电压检测装置和处理器之间的连接关系示意图。处理器可以给霍尔电压检测装置提供电源信号和地信号，图中依次表示为5V和GND。当处理器给霍尔电压检测装置提供电源信号和地信号时，霍尔电压检测装置可以正常工作，也就是说，霍尔电压检测装置可以根据检测到的磁体相对于自身距离的变化输出对应的霍尔电压信号。

图4示出了主控电路的电路原理示意图，主控电路可以包括电阻R58、电阻R9、电容C45、半导体管D9、接口JP14、接口TEMP1，它们的规格参数依次是10K、NC、0.1uF/50V、SES0511D3、GH-3AWT、TP。图中3V3、5V表示电源信号、GND表示地信号，HALL2 ADC表示外接信号。图5示出了霍尔电压检测装置的电路原理示意图，霍尔电压检测装置的电路可以包括芯片U1、接口JP1，它们的规格参数依次是ABK1360、PHS-3A。对应于图5所示的霍尔电压检测装置的电路原理示意图，图6示出了霍尔电压检测装置的印制电路板示意图，图6中VCC、OUT、GND依次表示电源信号、霍尔电压信号、地信号。

实际应用中，假设当前未安装搅拌铲，则磁体相对于霍尔电压检测装置的距离较远，处理器接收到的霍尔电压信号为V0。当安装搅拌铲时，由于用户是随机安装搅拌铲的，搅拌铲的安装位置是不确定的，因此磁体相对于霍尔电压检测装置的距离也是不确定的。但是可以肯定的是，搅拌铲处于安装状态下磁体相对于霍尔电压检测装置的距离，要小于搅拌铲处于未安装状态下磁体相对于霍尔电压检测装置的距离，霍尔电压信号在V1-V2之间变化。其中，V1为搅拌铲处于安装状态下磁体相对于霍尔电压检测装置最远时测得的电压信号，V2为搅拌铲处于安装状态下磁体相对于霍尔电压检测装置最近时测得的电压信号。基于此，只要检测到霍尔电压信号处于V1-V2之间，就可以确定已安装搅拌铲。

在搅拌铲已安装的情况下，下面给出几种确定搅拌铲是否回归于预设原点位置的方法。

可选地，确定搅拌铲是否回归于预设原点位置的过程可以实现为：按照预设采样周期，采集霍尔电压检测装置输出的多个霍尔电压采样信号；若多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

可选地，霍尔电压检测装置设置在与预设原点位置对应的位置上。上述若多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置的过程可以实现为：若多个霍尔电压采样信号中存在大于或者等于第一预设阈值的霍尔电压采样信号，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

当霍尔电压检测装置设置在与预设原点位置对应的位置上时，搅拌铲带动磁体旋转到预设原点位置处，磁体与霍尔电压检测装置的距离最近，能够检测到的霍尔电压采样信号最大，当霍尔电压采样信号超过第一预设阈值时，可以确定搅拌铲位于预设原点位置。如图7所示，是霍尔电压采样信号的波形示意图，当该波形的“鼓包”位置超过第一预设阈值40时，可以确定搅拌铲位于预设原点位置。

从图7中可以看出，一小段时间内的霍尔电压采样信号都大于第一预设阈值，在该时间段内都认为搅拌铲回归于预设原点位置，但是实际中会存在偏差，也就是说，该时间段内只有某个时刻是搅拌铲真正回归于预设原点位置的时刻，在其他时刻确定出的搅拌铲位于预设原点位置都是存在误差的。为了减小这种误差，可以将第一预设阈值向上调整，以无限接近于霍尔电压采样信号的最大值。

可以理解的是，实际中的霍尔电压采样信号会由于工作环境的影响发生波动。如图8所示，当霍尔电压采样信号随时间发生波动时，即使搅拌铲回归于预设原点位置，采集到的霍尔电压采样信号也小于第一预设阈值，因此，为了更准确地识别出搅拌铲是否回归于预设原点位置，本发明实施例还提供了一种确定搅拌铲是否回归于预设原点位置的方法。

可选地，若多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

通过该确定搅拌铲是否回归于预设原点位置的方法，不仅仅关注于霍尔电压采样信号是否大于某个阈值，而是观察霍尔电压采样信号的变化趋势，根据变化趋势确定搅拌铲是否回归于预设原点位置。

可选地，上述若多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置的过程可以实现为：若多个霍尔电压采样信号随采样周期依次增大之后降低，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

如图9所示，下面提供一种检测多个霍尔电压采样信号是否随采样周期依次增大之后降低的方法：

901、设N为0。

902、每采集一个霍尔电压采样信号，确定当前采集的霍尔电压采样信号是否大于前一个霍尔电压采样信号。

其中，前一个霍尔电压采样信号为在采集当前采集的霍尔电压采样信号的前一个采样周期采集的霍尔电压采样信号。

903、若当前采集的霍尔电压信号大于前一个霍尔电压采样信号，则将N增加1，确定N是否达到第二预设阈值。

904、若N达到第二预设阈值，且当前采集的霍尔电压采样信号小于下一个霍尔电压采样信号，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

其中，下一个霍尔电压采样信号为在采集当前采集的霍尔电压采样信号的下一个采样周期采集的霍尔电压采样信号。

905、若N未达到第二预设阈值，则转至执行902的步骤。

通过图9所示的方法，当检测到霍尔电压采样信号连续N次出现增大然后减小的情况，表示找到了波形中的峰值也就是波形的拐点，进而可以确定搅拌铲回归于预设原点位置。

可选地，为了进一步保障确定搅拌铲是否回归于预设原点位置的准确性，还可以：若当前采集的霍尔电压信号大于前一个霍尔电压采样信号，且当前采集的霍尔电压信号和前一个霍尔电压采样信号的差值大于第三预设阈值，则将N增加1，确定N是否达到第二预设阈值。

假设当前采集的霍尔电压信号为V1、前一个霍尔电压采样信号为V2，第三预设阈值为X，则有当V1＞V2，且(V1-V2)＞X时，认为当前采集的霍尔电压信号是持续增大的。通过这种方式可以防止由于信号的波动而带来的误判断。

需要说明的是，对于霍尔电压检测装置来说，当磁体的不同磁极对着霍尔电压检测装置时，它输出的波形是不同的。如图10所示，当磁体的第一磁极(N极或S极)对着霍尔电压检测装置时，它输出的波形是“凸”的，当磁体的第二磁极(S极或N极)对着霍尔电压检测装置时，它输出的波形是“凹”的。具体磁体的哪一磁极对着霍尔电压检测装置，霍尔电压检测装置输出怎样的波形，是由霍尔电压检测装置中的芯片的规格决定的。

如果难以保证磁体的哪一磁极对着霍尔电压检测装置进行安装，还可以增加这样的判断逻辑，以防止磁极反装时，无法正确判断搅拌铲是否回归于预设原点位置：若多个霍尔电压采样信号随采样周期依次降低之后增大，则确定搅拌铲位于预设原点位置。

通过上述方法，当磁极反装时，即使波形是“凹”的，也可以依据上述判断方式确定出搅拌铲是否回归于预设原点位置。

进一步地，假设当前采集的霍尔电压信号为V1、前一个霍尔电压采样信号为V2，第三预设阈值为X。在上述情况中，当V1＜V2，且(V2-V1)＞X时，认为当前采集的霍尔电压信号是持续降低的。

由于处理器中的数模信号转换器采样能力的不同，对于某些采样能力较差的数模信号转换器来说，采样的偏差会导致本来呈攀升趋势的波段被误认为开始跌落，这样也会造成搅拌铲位于预设原点位置的误判。另外，由于搅拌铲是可以进行旋转和上下移动的，由于旋转时距离的变化相对于上下移动距离的变化较小，而当搅拌铲上下移动时，如果搅拌铲中的磁体离霍尔电压检测装置的距离很远，则霍尔电压检测装置采集到的霍尔电压采样信号较弱，也会导致搅拌铲位于预设原点位置的误判。在本发明实施例提供的第三种确定搅拌铲是否回归于预设原点位置中，可以解决上述问题。

可选地，若多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置的过程可以实现为：若多个霍尔电压采样信号中的第一霍尔电压采样信号、第二霍尔电压采样信号和第三霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置，其中，第三霍尔电压采样信号为多个霍尔电压采样信号中最后一个采集的霍尔电压采样信号：

第一霍尔电压采样信号和获取的最小霍尔电压信号之间的第一差值大于第一预设霍尔电压信号，且第一差值小于第二预设霍尔电压信号；第二霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号之间的第二差值大于第二预设霍尔电压信号，且第二差值小于第三预设霍尔电压信号；第三霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号之间的第三差值大于第三预设霍尔电压信号；其中，第一预设霍尔电压信号小于第二预设霍尔电压信号，第二预设霍尔电压信号小于第三预设霍尔电压信号。

或者，若多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置的过程可以实现为：若多个霍尔电压采样信号中的第四霍尔电压采样信号、第五霍尔电压采样信号和第六霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定搅拌铲位于预设原点位置，其中，第六霍尔电压采样信号为多个霍尔电压采样信号中最后一个获取的霍尔电压采样信号：

第四霍尔电压采样信号和获取的最大霍尔电压信号之间的第四差值大于第四预设霍尔电压信号；第五霍尔电压采样信号和最大霍尔电压信号之间的第五差值大于第五预设霍尔电压信号，且第五差值小于第四预设霍尔电压信号；第六霍尔电压采样信号和最大霍尔电压信号之间的第六差值大于第六预设霍尔电压信号，且第六差值小于第五预设霍尔电压信号；其中，第四预设霍尔电压信号大于第五预设霍尔电压信号，第五预设霍尔电压信号大于第六预设霍尔电压信号。

上述两种判断方式的原理类似，第二种判断方式也是为了防止磁体反装而提出的。下面将详细说明第一种判断方式，第二种判断方式可以参照第一种判断方式的描述进行理解。

首先，可以获取最小霍尔电压信号。该最小霍尔电压信号可以是预设值，也可以通过实时检测的方式获取。如果通过实时检测的方式获取，则可以每当获取一个霍尔电压采样信号时，和前一个霍尔电压采样信号进行比较，将每次比较出的较小的霍尔电压采样信号记录为最小霍尔电压信号。

接着，每次采集到一个霍尔电压采样信号时，可以用当前采集的霍尔电压采样信号减去最小霍尔电压信号，用得到的差值和第一预设霍尔电压信号、第二预设霍尔电压信号、第三预设霍尔电压信号进行比较。

如果出现了某次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值大于第一预设霍尔电压信号，且第一差值小于第二预设霍尔电压信号，接下来某次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值大于第二预设霍尔电压信号，且第二差值小于第三预设霍尔电压信号，再接下来某次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值大于第三预设霍尔电压信号，则一旦出现某次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值大于第三预设霍尔电压信号时，就可以确定搅拌铲回归于预设原点位置。

例如，假设第3次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值记为△X1，第6次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值记为△X2，第9次采集的霍尔电压采样信号和最小霍尔电压信号的差值记为△X3。第一预设霍尔电压信号记为A’，第二预设霍尔电压信号记为B’，第三预设霍尔电压信号记为C’。当△X1＞A’且△X1＜B’，△X2＞B’且△X2＜C’，△X3＞C’时，搅拌铲回归于预设原点位置。

再例如，当磁体反装时，第四预设霍尔电压信号记为D’，第五预设霍尔电压信号记为E’，第六预设霍尔电压信号记为F’。如果出现△X1＞D’，△X2＞E’且△X2＜D’，△X3＞F’且△X3＜E’时，搅拌铲回归于预设原点位置。

确定第一预设霍尔电压信号、第二预设霍尔电压信号、第三预设霍尔电压信号的方式是，如图11所示，可以在上升一侧的波形上选择三个点A、B、C，然后用A点对应的霍尔电压信号减去前面所提及的最小霍尔电压信号，用B点对应的霍尔电压信号减去最小霍尔电压信号，用C点对应的霍尔电压信号减去最小霍尔电压信号，依次得到第一预设霍尔电压信号、第二预设霍尔电压信号、第三预设霍尔电压信号。

采用本发明，可以通过霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号，确定安装在搅拌铲中的磁体相对于自身的距离的变化，进而可以确定搅拌铲是否处于安装状态。当搅拌铲被安装时，搅拌铲中的磁体与霍尔电压检测装置之间的距离较近，会立即输出对应的霍尔电压信号，无需搅拌铲旋转一周才能检测出搅拌铲是否处于安装状态。此外，霍尔电压检测装置可以耐高温高湿，即使在高温高湿这种烹饪环境中工作，也不会轻易损坏，可以稳定地检测搅拌铲是否处于安装状态。

为了便于理解，结合如下的应用场景对以上提供的搅拌铲安装状态检测方法的具体实现进行示例性说明。

假设用户将搅拌铲拆卸下来，由于搅拌铲远离锅体，因此搅拌铲中的磁体也远离锅体，锅体中的霍尔电压检测装置根据磁体和自身的距离输出对应的霍尔电压信号，霍尔电压信号为V0。当霍尔电压信号为V0时，可以确定搅拌铲处于未安装的状态。

过了一段时间，用户将搅拌铲装回，由于搅拌铲接近锅体，因此搅拌铲中的磁体接近锅体。由于用户是随机安装搅拌铲的，搅拌铲的安装位置是未知的，但是霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号是V3。确定出V3在预设电压区间范围V1-V2内，进而可以确定搅拌铲处于已安装状态。

当搅拌铲被电机带动进行移动时，可以通过以下三种方式检测搅拌铲是否回归于预设原点位置。

假设第一预设阈值是40，在某个采样周期采集到的霍尔电压采样信号为50，判断出该霍尔电压采样信号大于第一预设阈值，进而可以确定搅拌铲回归于预设原点位置。

或者，假设当前已检测到5个连续增大的霍尔电压采样信号，当再次采集一个霍尔电压采样信号S时，该S的值为50，在采集S之前一个采样周期采集的霍尔电压采样信号W的值为45，可以确定出S＞W且它们之间的差值大于第三预设阈值3，则表示已经有6个连续增大的霍尔电压采样信号。当连续检测到6个依次递增的霍尔电压采样信号之后，如果在采集S之后一个采样周期采集的霍尔电压采样信号P的值小于S的值，则表示霍尔电压采样信号连续递增之后出现下降，进而可以确定S为峰值，搅拌铲回归于预设原点位置。

再或者，假设第3次采集的霍尔电压采样信号20和最小霍尔电压信号10的差值△X1为10，第6次采集的霍尔电压采样信号30和最小霍尔电压信号10的差值△X2为20，第9次采集的霍尔电压采样信号40和最小霍尔电压信号10的差值△X3为30。第一预设霍尔电压信号为5，第二预设霍尔电压信号为15，第三预设霍尔电压信号为25。按照采样周期从第1次采集霍尔电压采样信号到第9次采集霍尔电压采样信号的推移，顺序出现有△X1＞5且△X1＜15，△X2＞15且△X2＜25，△X3＞25，可以判断搅拌铲回归于预设原点位置。

采用本发明，可以通过霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号，确定安装在搅拌铲中的磁体相对于自身的距离的变化，进而可以确定搅拌铲是否处于安装状态。当搅拌铲被安装时，搅拌铲中的磁体与霍尔电压检测装置之间的距离较近，会立即输出对应的霍尔电压信号，无需搅拌铲旋转一周才能检测出搅拌铲是否处于安装状态。此外，霍尔电压检测装置可以耐高温高湿，即使在高温高湿这种烹饪环境中工作，也不会轻易损坏，可以稳定且快速地检测搅拌铲是否处于安装状态。

图12为本发明实施例提供的一种智能烹饪设备的结构示意图，如图12所示，智能烹饪设备120包括搅拌铲121、锅体122和处理器123，所述搅拌铲121中设置有磁体1210，所述锅体122中设置有霍尔电压检测装置1220，所述霍尔电压检测装置1220用于根据所述磁体1210相对于所述霍尔电压检测装置1220的距离变化输出对应的霍尔电压信号，所述处理器123被配置为：

获取所述霍尔电压检测装置1220输出的霍尔电压信号；

若所述霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装所述搅拌铲121；

若所述霍尔电压信号不在所述预设电压区间范围内，则确定未安装所述搅拌铲121。

可选地，所述霍尔电压检测装置1220设置在与预设原点位置对应的位置上，所述处理器123还用于：

按照预设采样周期，采集所述霍尔电压检测装置1220输出的多个霍尔电压采样信号；

若所述多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述多个霍尔电压采样信号中存在大于或者等于第一预设阈值的霍尔电压采样信号，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述多个霍尔电压采样信号随采样周期依次增大之后降低，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置。

可选地，所述处理器123，用于：

设N为0；

每采集一个霍尔电压采样信号，确定当前采集的霍尔电压采样信号是否大于前一个霍尔电压采样信号，其中，所述前一个霍尔电压采样信号为在采集所述当前采集的霍尔电压采样信号的前一个采样周期采集的霍尔电压采样信号；

若所述当前采集的霍尔电压信号大于所述前一个霍尔电压采样信号，则将所述N增加1，确定所述N是否达到第二预设阈值；

若所述N达到所述第二预设阈值，且所述当前采集的霍尔电压采样信号小于下一个霍尔电压采样信号，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置，其中，所述下一个霍尔电压采样信号为在采集所述当前采集的霍尔电压采样信号的下一个采样周期采集的霍尔电压采样信号；

若所述N未达到所述第二预设阈值，则转至执行每采集一个霍尔电压采样信号，确定当前采集的霍尔电压采样信号是否大于前一个霍尔电压采样信号的步骤。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述当前采集的霍尔电压信号大于所述前一个霍尔电压采样信号，且所述当前采集的霍尔电压信号和所述前一个霍尔电压采样信号的差值大于第三预设阈值，则将所述N增加1，确定所述N是否达到第二预设阈值。

可选地，所述处理器123，还用于：

若所述多个霍尔电压采样信号随采样周期依次降低之后增大，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述多个霍尔电压采样信号中的第一霍尔电压采样信号、第二霍尔电压采样信号和第三霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置，其中，所述第三霍尔电压采样信号为所述多个霍尔电压采样信号中最后一个采集的霍尔电压采样信号：

所述第一霍尔电压采样信号和获取的最小霍尔电压信号之间的第一差值大于第一预设霍尔电压信号，且所述第一差值小于第二预设霍尔电压信号；

所述第二霍尔电压采样信号和所述最小霍尔电压信号之间的第二差值大于所述第二预设霍尔电压信号，且所述第二差值小于第三预设霍尔电压信号；

所述第三霍尔电压采样信号和所述最小霍尔电压信号之间的第三差值大于所述第三预设霍尔电压信号；

其中，所述第一预设霍尔电压信号小于所述第二预设霍尔电压信号，所述第二预设霍尔电压信号小于所述第三预设霍尔电压信号。

可选地，所述处理器123，用于：

若所述多个霍尔电压采样信号中的第四霍尔电压采样信号、第五霍尔电压采样信号和第六霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定所述搅拌铲121位于所述预设原点位置，其中，所述第六霍尔电压采样信号为所述多个霍尔电压采样信号中最后一个获取的霍尔电压采样信号：

所述第四霍尔电压采样信号和获取的最大霍尔电压信号之间的第四差值大于第四预设霍尔电压信号；

所述第五霍尔电压采样信号和所述最大霍尔电压信号之间的第五差值大于第五预设霍尔电压信号，且所述第五差值小于所述第四预设霍尔电压信号；

所述第六霍尔电压采样信号和所述最大霍尔电压信号之间的第六差值大于第六预设霍尔电压信号，且所述第六差值小于所述第五预设霍尔电压信号；

其中，所述第四预设霍尔电压信号大于所述第五预设霍尔电压信号，所述第五预设霍尔电压信号大于所述第六预设霍尔电压信号。

图12所示智能烹饪设备详细的实现过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例提供的搅拌铲安装状态检测方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的电子设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述搅拌铲安装状态检测方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的搅拌铲安装状态检测方法，执行过程可以参见前述图1至图11中的示意。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种搅拌铲安装状态检测方法，其特征在于，所述方法应用于智能烹饪设备，所述智能烹饪设备包括搅拌铲和锅体，所述搅拌铲中设置有磁体，所述锅体中设置有霍尔电压检测装置，所述霍尔电压检测装置用于根据所述磁体相对于所述霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号，所述方法包括：

获取所述霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号；

若所述霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装所述搅拌铲；

若所述霍尔电压信号不在所述预设电压区间范围内，则确定未安装所述搅拌铲。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述霍尔电压检测装置设置在与预设原点位置对应的位置上，当确定出已安装所述搅拌铲之后，所述方法还包括：

按照预设采样周期，采集所述霍尔电压检测装置输出的多个霍尔电压采样信号；

若所述多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

若所述多个霍尔电压采样信号中存在大于或者等于第一预设阈值的霍尔电压采样信号，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

若所述多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

若所述多个霍尔电压采样信号随采样周期依次增大之后降低，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号随采样周期依次增大之后降低，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

设N为0；

每采集一个霍尔电压采样信号，确定当前采集的霍尔电压采样信号是否大于前一个霍尔电压采样信号，其中，所述前一个霍尔电压采样信号为在采集所述当前采集的霍尔电压采样信号的前一个采样周期采集的霍尔电压采样信号；

若所述当前采集的霍尔电压信号大于所述前一个霍尔电压采样信号，则将所述N增加1，确定所述N是否达到第二预设阈值；

若所述N达到所述第二预设阈值，且所述当前采集的霍尔电压采样信号小于下一个霍尔电压采样信号，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，其中，所述下一个霍尔电压采样信号为在采集所述当前采集的霍尔电压采样信号的下一个采样周期采集的霍尔电压采样信号；

若所述N未达到所述第二预设阈值，则转至执行每采集一个霍尔电压采样信号，确定当前采集的霍尔电压采样信号是否大于前一个霍尔电压采样信号的步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述当前采集的霍尔电压信号大于所述前一个霍尔电压采样信号，则将所述N增加1，确定所述N是否达到第二预设阈值，包括：

若所述当前采集的霍尔电压信号大于所述前一个霍尔电压采样信号，且所述当前采集的霍尔电压信号和所述前一个霍尔电压采样信号的差值大于第三预设阈值，则将所述N增加1，确定所述N是否达到第二预设阈值。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述多个霍尔电压采样信号随采样周期依次降低之后增大，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置。

9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

若所述多个霍尔电压采样信号中的第一霍尔电压采样信号、第二霍尔电压采样信号和第三霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，其中，所述第三霍尔电压采样信号为所述多个霍尔电压采样信号中最后一个采集的霍尔电压采样信号：

所述第一霍尔电压采样信号和获取的最小霍尔电压信号之间的第一差值大于第一预设霍尔电压信号，且所述第一差值小于第二预设霍尔电压信号；

所述第二霍尔电压采样信号和所述最小霍尔电压信号之间的第二差值大于所述第二预设霍尔电压信号，且所述第二差值小于第三预设霍尔电压信号；

所述第三霍尔电压采样信号和所述最小霍尔电压信号之间的第三差值大于所述第三预设霍尔电压信号；

其中，所述第一预设霍尔电压信号小于所述第二预设霍尔电压信号，所述第二预设霍尔电压信号小于所述第三预设霍尔电压信号。

10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述多个霍尔电压采样信号的变化趋势满足预设条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，包括：

若所述多个霍尔电压采样信号中的第四霍尔电压采样信号、第五霍尔电压采样信号和第六霍尔电压采样信号满足下述条件，则确定所述搅拌铲位于所述预设原点位置，其中，所述第六霍尔电压采样信号为所述多个霍尔电压采样信号中最后一个获取的霍尔电压采样信号：

所述第四霍尔电压采样信号和获取的最大霍尔电压信号之间的第四差值大于第四预设霍尔电压信号；

所述第五霍尔电压采样信号和所述最大霍尔电压信号之间的第五差值大于第五预设霍尔电压信号，且所述第五差值小于所述第四预设霍尔电压信号；

所述第六霍尔电压采样信号和所述最大霍尔电压信号之间的第六差值大于第六预设霍尔电压信号，且所述第六差值小于所述第五预设霍尔电压信号；

其中，所述第四预设霍尔电压信号大于所述第五预设霍尔电压信号，所述第五预设霍尔电压信号大于所述第六预设霍尔电压信号。

11.一种智能烹饪设备，其特征在于，包括搅拌铲、锅体和处理器，所述搅拌铲中设置有磁体，所述锅体中设置有霍尔电压检测装置，所述霍尔电压检测装置用于根据所述磁体相对于所述霍尔电压检测装置的距离变化输出对应的霍尔电压信号，所述处理器被配置为：

获取所述霍尔电压检测装置输出的霍尔电压信号；

若所述霍尔电压信号在预设电压区间范围内，则确定已安装所述搅拌铲；

若所述霍尔电压信号不在所述预设电压区间范围内，则确定未安装所述搅拌铲。

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