CN113966598B - 通信装置、通信系统、通信方法以及计算机可读取的记录介质 - Google Patents

Abstract

本发明的一个方式为分别配置在多个终端的通信装置经由通信网络而相互进行通信的通信系统中的所述通信装置。所述通信装置具有：接收部，其接收从其他终端发送的帧；以及数据处理部，其对所述接收部接收的帧中包含的数据进行处理。所述数据处理部在获取所述帧中包含的终端标识符信息时，读出位于保存所述终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域，并根据所述第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域。

Description

通信装置、通信系统、通信方法以及计算机可读取的记录介质

技术领域

本发明涉及通信装置、通信系统、通信方法以及程序。

背景技术

在多个终端之间相互进行通信的例如与IPv6等对应的通信系统中，终端将发送的信息分割为多个帧而进行发送。另外，在各终端上分别关联有预先确定的固有标识符。固有标识符例如是终端ID(Identifier：标识符)或者IP(Internet Protocol：互联网协议)地址等。通过将与作为帧的发送目的地的终端相关联的固有标识符保存在帧内，该帧被送到发送目的地的终端。固有标识符一般是例如按照IPv6地址为128位的固定长度的方式，根据通信协议或通信系统的规模而预先确定了长度的固定长度的数据的情况(例如，参照专利文献1和专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开公报特开2017-143364号公报

专利文献2：日本公开公报特许第6130077号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，由于终端的增设等，与构建通信系统的最初相比，存在终端数大幅增加的情况。在该情况下，需要新的与增加的终端数相当的个数的固有标识符。另一方面，固有标识符一般是固定长度，因此其个数是有限的。由此，存在难以使超过固定长度的固有标识符能够对应的个数的个数的终端与通信系统连接的课题。例如，随着IoT的普及，即使要求与使用IPv6进行通信的传感器网络连接的传感器的增加，也难以使超过IPv6能够提供的IP地址的个数(约2¹²⁸个)的个数的传感器与传感器网络连接。

以往，为了避免上述的课题，需要考虑将来的终端数的增加而将固有标识符的长度预先设定得足够长。然而，在该情况下，在与通信系统连接的终端的数量少的情况下，会在帧内产生无用的区域(未使用区域)，因此存在通信效率降低这样的课题。另外，由于按每个通信系统分别使用不同长度的固有标识符，通信系统间的通信的互换性消失，存在通信系统被切断这样的课题。

本发明是鉴于上述那样的技术背景而完成的，其目的在于提供能够在不降低通信效率的情况下任意地增加可使用的固有标识符的个数的通信装置、通信系统、通信方法以及程序。

用于解决课题的手段

本发明是为了解决上述课题而完成的，作为本发明的一个方式，是一种分别配置在多个终端的通信装置经由通信网络而相互进行通信的通信系统中的所述通信装置，其中，该通信装置具有：接收部，其接收从其他终端发送的帧；以及数据处理部，其对所述接收部接收的帧中包含的数据进行处理，所述数据处理部在获取所述帧中包含的终端标识符信息时，读出位于保存所述终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域，并根据所述第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域。

发明效果

根据本发明，能够在不降低通信效率的情况下任意地增加可使用的固有标识符的个数。

附图说明

图1是示出搭载有多台马达单元的产品的例子的图。

图2是多马达系统103的示意图。

图3是示出包含使通讯机器人30的关节旋转的马达单元的多马达系统103的结构例的图。

图4是示出在有线的串行通信中利用的数据帧1a的构造的图。

图5是示出公共数据构造12的图。

图6是示出RS-485标准的通信时的数据帧2a的例子的图。

图7是示出器件装置ID向数据帧1a的保存方法的示意图。

图8是示出处理器112A的功能结构的框图。

图9是示出接收终端标识符信息时的处理器112A的动作的一例的流程图。

图10是示出发送终端标识符信息时的处理器112A的动作的一例的流程图。

图11是示出非对应终端的检查处理的流程的示意图。

具体实施方式

以下，对本发明的一个实施方式进行说明。

近来，在1台产品中搭载有多台马达单元(终端)的事例不断增加。在这样的产品中，某个马达单元与其他马达单元相互进行通信的必要性提高。本实施方式的多马达系统具有：多个马达单元(终端)，该多个马达单元具有通信功能；以及通信网络，其将该多个马达单元相互连接。在多马达系统中，某个马达单元向其他马达单元发送命令。另外，在本实施方式的多马达系统中，不需要设置参与马达单元间的所有通信的主机终端。

【多马达系统的结构】

以下，对多马达系统和构成该多马达系统的马达单元的结构的一例进行说明。

例如图1示出了搭载有多台马达单元的产品的一例。

图1示出了通讯机器人30的外观。在通讯机器人30的图1中箭头所示的部位(例如，通讯机器人30的关节机构等)分别搭载有马达单元。一般来说，对于1台通讯机器人30，能够搭载约20个或20个以上的马达单元。通过搭载多个马达单元，通讯机器人30能够进行复杂的动作。

在本实施方式中，多个马达单元一边相互进行通信一边自主且协调地进行动作。

图2是多个马达单元32a～32e相互进行通信的多马达系统103的示意图。如后所述，马达单元32a～32e包含马达和各种电路要素。

例如，马达单元32a在检测出自身发生了故障的情况下，对其他马达单元32b和32e发送表示发生了故障的故障通知命令。马达单元32b和/或32e在接收到故障通知命令时，将表示接收到了的接收响应命令向马达单元32a发送(应答)。然后，马达单元32b和/或32e以代替发生了故障的马达单元32a的动作的方式进行动作。

另外，例如在马达单元32a是用于驱动上述的通讯机器人30的1个关节机构的部件的情况等下，也可能存在其他马达单元无法完全代替马达单元32a的功能的情况。在这样的情况下，马达单元32b和/或32e只要以在预先确定的范围内代替马达单元32a的功能的方式进行动作即可。

另外，与马达单元32a的故障相关的信息也可以分别经由马达单元32b和32e而进一步传递至马达单元32c和32d。另外，马达单元32c和32d也只要以在预先确定的范围内代替马达单元32a的功能的方式进行动作即可。另外，根据情况，马达单元32c和32d也可以对马达单元32a通知表示无法进行辅助(无法代替马达单元32a的功能)的通知命令。

另外，在图2的多马达系统103中，利用线来连结可通信的马达单元彼此而进行表现，但该记载的线和箭头是一个例子。在图2中，也可以为没有用线连结的马达单元彼此能够相互进行通信的结构。

为了实现上述那样的马达单元间通信，需要各马达单元掌握接收到从哪个马达单元发送的命令、以及向哪个马达单元发送命令即可。因此，作为识别发送源的马达单元的数据，能够利用发送源器件ID或者发送源IP地址等。发送源器件ID或者发送源IP地址在指定发送针对接收到的命令的响应的情况下的发送目的地时也能够利用。

以下，对马达单元的结构和在马达单元之间进行的通信进行说明。

图3示出了本实施方式的包含使通讯机器人30(图1)的关节旋转的马达单元的多马达系统103的结构例。在图3的例子中，为了便于记载，示出了2个马达单元106A和106B。但是，如图1和图2所示，多马达系统103也可以具有3个以上的马达单元。

多马达系统103具有马达单元106A和106B。马达单元106A具有通信电路110A、处理器112A、存储器113A、马达驱动电路114A、关节用马达116A以及关节机构104A。马达单元106B也是与马达单元106A同样的结构，具有通信电路110B、处理器112B、存储器113B、马达驱动电路114B、关节用马达116B以及关节机构104B。另外，马达单元106A和106B有时被称为智能马达(注册商标)。

如图3所示，马达单元106A和106B能够经由通信网络NW而相互直接收发数据帧。另外，马达单元106A和106B也可以代替直接进行通信，而例如经由中继装置、服务器等上位装置等进行通信。

通信电路110A和110B分别具有缓冲器111A和111B。在缓冲器111A和111B中，预先保存有用于分别识别马达单元106A和106B的标识符。该标识符只要是能够在可通信的范围的通信网络内被唯一地识别的字符和/或数字即可，例如可以是上述的按每个器件不重复地赋予的ID(器件ID)或IP地址。

在接收到数据帧时，通信电路110A和110B分别进行物理层、数据链路层的处理，判定数据帧的发送目的地器件ID是否与保存在缓冲器111A和111B中的自身的标识符一致。在一致的情况下，通信电路110A和110B继续进行该数据帧的处理，在不一致的情况下丢弃该数据帧。

另外，在进行基于Wi-Fi标准的无线通信的情况下，上述自身的标识符成为IP地址。在该情况下，通信电路110A和110B判定数据帧的目的地IP地址是否与自身的IP地址一致。之后的处理与上述的处理相同。

在继续进行数据帧的处理的情况下，通信电路110A和110B对数据帧进一步依次进行OSI参照模型中的每个IP层和传输层等的处理，提取后述的公共数据构造12。在公共数据构造12中包含有后述的动作类命令字段12b等。通信电路110A和110B分别提取命令，并将提取出的命令发送到处理器112A和112B。

处理器112A和112B均是半导体集成而得的信号处理用处理器。处理器也被称为“信号处理电路”或“控制电路”。处理器112A和112B分别生成用于使关节用马达116A和116B以指定的转速进行旋转的信号。该信号例如是脉冲宽度调制(PWM；Pulse WidthModulation)信号。另外，处理器112A和112B对从其他马达单元发送的数据帧中包含的公共数据构造12中包含的命令和数据进行解释，并进行与命令的内容相对应的处理。

存储器113A和113B预先保持将其他马达单元与识别该其他马达单元的标识符对应起来的表。即，标识符被预先设定在各马达单元的通信电路中，该标识符被保持在其他马达单元的存储器中。如果决定了欲进行数据帧的收发的马达单元，则处理器112A和112B能够确定该马达单元的标识符，对通信电路110A和110B进行指示。

马达驱动电路114A和114B分别以与PWM信号对应的大小和方向使电流流向关节用马达116A和116B。由此，关节用马达116A和116B旋转。

另外，在命令中可以利用后述的属性类命令字段12c和后述的数据字段12d来指定旋转的速度和时间等。处理器112A和112B只要生成PWM信号，以使关节用马达116A和116B以所指定的转速和旋转时间进行旋转即可。

以下，对与由多马达系统收发的命令相关的通信协议进行说明。

【在多马达系统中使用的通信协议】

图4示出了在有线的串行通信中利用的数据帧1a的构造。串行通信的一例设想为RS-485标准的通信。RS-485标准制定了OSI参照模型中所说的物理层的电气规格。

数据帧1a包含各种数据。为了进行参考，在图4的最上段示出了OSI参照模型的每个层的分区。另外，在图4的最下段，以字节单位表示各数据的数据大小。图4的最左侧的栏是图例。

数据帧1a例如包含发送目的地器件ID 10、发送源器件ID 11以及公共数据构造12。发送目的地器件ID 10是识别发送目的地的器件的标识符。发送源器件ID 11是识别发送源的器件的标识符。发送目的地的器件和发送源的器件可以是具有通信功能的马达单元。标识符例如是不重复地按每个设备赋予的ID(器件ID)或IP地址。公共数据构造12是包含后述的1或2的命令的数据构造。

图5示出了公共数据构造12。

公共数据构造12具有数据长度字段12a、动作类命令字段12b、属性类命令字段12c以及数据字段12d。

数据长度字段12a表示公共数据构造12的总字节数。

动作类命令字段12b表示用于使马达进行动作的动作类命令。动作类命令用与该动作类命令对应的数值(2进制数表示)来记述。动作类命令的一例是写入数据(WriteData)、读取数据(Read Data)、执行(Execution)以及连接(Connect)。

属性类命令字段12c表示与马达相关的属性类命令。另外，属性类命令也以与该命令对应的数值(2进制数表示)来记述。属性类命令的一例是当前的角度(Present Angle)、目标角度(Target Angle)、角度限制(Angle Limit)、序列号(Serial Number)。

数据字段12d记述有针对属性类命令字段12c的数据。数据的一例是角度设定值、转速设定值、序列号值。

上述的公共数据构造例如具有收敛在从3字节到7字节的范围内的比较短的数据长度。另外，作为其他通信协议的Ether CAT(注册商标)为32字节的大小，因此能够抑制通信时的混合消除及线路的占有。并且，由于分开规定了动作类命令和属性类命令，因此对于利用者(程序员)来说容易理解。

【表示发送目的地马达单元和发送源马达单元的标识符的例子】

以下，以马达单元106A想要知道马达单元106B的当前的转速的情况为一例进行说明。另外，在本说明书和附图中，用2进制数或16进制数表示公共数据构造中记述的值。这些只不过是形式不同，只不过是根据与附图的纸面等的关系来选择的。本领域技术人员可以理解这些实体是相同的。另外，在16进制数的数值上附加“0x”。

马达单元106A向马达单元106B发送“马达单元106A的标识符+当前的转速的请求”。马达单元106A的标识符被记述在表示马达单元106A的发送源器件ID 11(图4)中。

图6示出了RS-485标准的通信时的数据帧2a的例子。数据帧2a与图4的数据帧1a对应。

在数据帧2a中，记述有包含表示马达单元106B的7位的2进制值“0000010”的1字节(8位)的数据“00000010”作为发送目的地器件ID 10，记述有包含表示马达单元106A的7位的2进制值“0000001”的1字节(8位)的数据“00000001”作为发送源器件ID 11。另外，关于在发送目的地器件ID和发送源器件ID中记述的数据，在后面详细说明。

另外，在公共数据构造12中，记述有与表示数据的读取的“读取数据(Read Data)”命令对应的1字节值“0x01”作为动作类命令字段12b。另外，在属性类命令字段12c中记述有与表示当前的转速的“当前速度(Present Speed)”对应的2字节值“0x00、0x21”。其他数据字段与本公开无特别关系。因此，省略其他数据字段的说明。

马达单元106B例如接收包含发往自身的命令的数据帧2a。在该情况下，马达单元106B的处理器112B根据作为发送源ID而附加的标识符，参照存储在存储器113B中的表，来确定发送了该数据帧的马达单元例如是马达单元106A。

马达单元106B对数据帧2a的公共数据构造12中包含的动作类命令和属性类命令进行解释，读取例如关节用马达116B的当前的转速。其结果为，马达单元106B能够向马达单元106A发送“发送源ID信息(马达单元106B)+当前的转速的信息”。另外，省略马达单元106B发送的数据帧的具体说明。另外，马达单元106B也可以在刚接收到命令之后，将表示接收到了命令的接收响应命令发送到马达单元106A。

【标识符的保存】

以下，对本实施方式的数据帧1a向发送目的地器件ID 10和发送源器件ID 11(以下，有时将它们简单地统称为“器件ID”)的数据区域的标识符的保存方法进行说明。如图4所示，本实施方式的数据帧1a中的发送目的地器件ID 10的区域的尺寸和发送源器件ID 11的区域的尺寸分别为1～m字节(任意的尺寸)。根据本实施方式，能够将数据帧1a中的器件ID的保存区域的长度扩展为所期望的长度。

图7是示出器件ID向数据帧1a的保存方法的示意图。另外，在以下说明的标识符的保存方法中，对将器件ID的长度各扩展7位的情况进行说明，但不限于此。

在本实施方式中，器件ID的保存区域(以下，称为“标识符保存区域”)如上述那样具有1～m字节的长度(任意的长度)。在构成标识符保存区域的各个1字节(8位)的数据区域中，在开头的位中保存有表示区域扩展信息的值。区域扩展信息是表示紧接在保存有该区域扩展信息的数据区域之后的数据区域是否也是构成相同的标识符保存区域的数据区域的信息。

另外，在1字节的数据区域内，保存有区域扩展信息的区域的位置不限于开头位，也可以是预先确定的其他位置(第2位～第8位中的任意位)。

另外，在本实施方式中，在区域扩展信息的值为“1”的情况下，表示紧随其后的数据区域也是相同的标识符保存区域，在区域扩展信息的值为“0”的情况下，表示紧随其后的数据区域不是相同的标识符保存区域。

例如，由于将数据区域的开头位等1位用作保存区域扩展信息的区域，因此能够保存在1字节的数据区域中的器件ID的长度最多为7位。因此，在器件ID的尺寸为7位以内的情况下，能够在1个数据区域中保存全部器件ID，因此在保存有区域扩展信息的开头位中保存“0”的值。

例如，如图7所示，在器件ID为“1001011”的情况下，由于尺寸为7位，因此在开头位中保存“0”，在第2位～第8位中保存器件ID“1001011”。

由于在标识符保存区域的数据区域的开头位中保存了“0”，因此接收数据帧1a的终端侧能够识别紧接在该数据区域之后的数据区域不是相同的标识符保存区域。

另一方面，在器件ID的大小为8位以上的情况下，无法在1个数据区域中保存全部器件ID。因此，多个数据区域被用作相同的标识符保存区域，1个器件ID被分割而分别被保存在该多个数据区域中。

例如如图7所示，在器件ID为“11010101011100”的情况下，由于尺寸为14位，因此器件ID被分割而分别被保存在2个数据区域中。在第1个数据区域的开头位中保存“1”。由此，表示紧随其后的第2个数据区域也是相同的标识符保存区域。然后，在第1个数据区域的第2位～第8位中保存作为器件ID的第1位～第7位的值的“1101010”。

在第2个数据区域的开头位中保存了“0”。由此，表示紧随其后的第3个数据区域不是相同的标识符保存区域。然后，在第2个数据区域的第2位～第8位中保存作为器件ID的第8位～第14位的值的“1011100”。

另外，例如如图7所示，在器件ID为“010111000110100101101”的情况下，由于尺寸为21位，因此器件ID被分割而分别被保存在3个数据区域中。在第1个数据区域的开头位中保存“1”。由此，表示紧随其后的第2个数据区域也是相同的标识符保存区域。然后，在第1个数据区域的第2位～第8位中保存作为器件ID的第1位～第7位的值的“0101110”。

在第2个数据区域的开头位中也保存了“1”。由此，表示紧随其后的第3个数据区域也是相同的标识符保存区域。然后，在第2个数据区域的第2位～第8位中保存作为器件ID的第8位～14位的值的“0011010”。

在第3个数据区域的开头位中保存了“0”。由此，表示紧随其后的第4个数据区域不是相同的标识符保存区域。然后，在第3个数据区域的第2位～第8位中保存作为器件ID的第15位～第21位的值的“0101101”。

这样，表示紧随其后的数据区域是否是相同的标识符保存区域的区域扩展信息被保存在构成标识符保存区域的各数据区域中。由此，能够使标识符保存区域的长度为可变长度。由于能够将标识符保存区域的长度适当地设定为与器件ID的长度一致的长度，因此与以往那样标识符保存区域的长度为固定长度的情况相比，能够大幅减少无用的区域(未使用区域)。

【处理器的功能结构】

以下，对图3所示的处理器112A的功能结构进行说明。另外，图3所示的处理器112B的功能结构也与以下说明的处理器112A的功能结构相同。

图8是示出处理器112A的功能结构的框图。如图8所示，处理器112A构成为包含收发部121、数据处理部122以及马达控制部123。

收发部121经由通信电路110A接收从与通信网络NW连接的其他终端(例如马达单元106B)发送的数据帧1a。另外，收发部121将由数据处理部122生成的数据帧1a经由通信电路110A而向与通信网络NW连接的其他终端(例如马达单元106B)发送。

数据处理部122对收发部121接收到的数据帧1a中包含的数据进行处理。另外，数据处理部122包含生成收发部121发送的数据帧1a和该数据帧1a中包含的数据的数据生成部(未图示)。

另外，数据处理部122将基于收发部121接收到的数据帧1a中包含的上述公共数据构造12的数据的指令向马达控制部123输出。另外，数据处理部122获取从马达控制部123输出的与例如关节用马达116A相关的信息等。数据处理部122根据获取到的信息而生成包含在数据帧1a中的数据。

另外，数据处理部122在获取收发部121接收到的数据帧1a中包含的终端标识符信息(例如器件ID)时，读出位于保存该终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置(例如开头)的规定的长度的第1数据区域。然后，数据处理部122根据该第1数据区域中包含的区域扩展信息；来判断在标识符保存区域中是否包含有紧接在第1数据区域之后的规定的长度的第2数据区域。

另外，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中包含有第2数据区域的情况下，读出第2数据区域。然后，数据处理部122根据该第2数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在标识符保存区域中是否包含有紧接在第2数据区域之后的第3数据区域。

另外，当在收发部121发送的数据帧1a中包含的标识符保存区域中保存有终端标识符信息(例如器件ID)时，数据处理部122根据该终端标识符信息的长度，来判断在标识符保存区域中是否不仅包含有位于标识符保存区域的规定的位置(例如开头)的规定的长度的第1数据区域还包含有紧接在该第1数据区域之后的规定的长度的第2数据区域。

然后，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中包含有第2数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息(例如“1”的值)保存在第1数据区域中。另一方面，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中没有包含第2数据区域的情况下，将规定的其他区域扩展信息(例如“0”的值)保存在第1数据区域中。

另外，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中包含有第2数据区域的情况下，根据终端标识符信息的长度，来判断在标识符保存区域中是否包含有紧接在该第2数据区域之后的第3数据区域。然后，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中包含有该第3数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息(例如“1”的值)保存在第2数据区域中。

马达控制部123按照从数据处理部122输出的指令来控制例如关节用马达116A等的动作。另外，马达控制部123获取与例如关节用马达116A等相关的信息，并将该信息向数据处理部122输出。

【终端标识符信息的接收处理】

以下，对终端标识符信息的接收处理的一例进行说明。图9是示出接收终端标识符信息时的处理器112A的动作的一例的流程图。图9的流程图所示的处理在处理器112A的收发部121开始接收数据帧1a中包含的标识符保存区域的数据时开始。

处理器112A的数据处理部122从收发部121接收到的数据的开头读出1字节量的数据区域(第1数据区域)(步骤S01)。数据处理部122使读出的1字节的数据区域中的第2位～第8位的数据暂时存储在存储器113A中(步骤S02)。

在读出的1字节的数据区域的开头位的值(即区域扩展信息的值)为“1”的情况下(步骤S03：“是”)，数据处理部122判断为紧接在该数据区域之后的数据区域(第2数据区域)也包含在标识符保存区域中。然后，数据处理部122进一步读出紧接在上述读出的数据区域之后的1字节的数据区域(步骤S01)。

数据处理部122重复进行上述的步骤S01～步骤S03的处理，直到检测出读出的数据区域的开头位的值(即区域扩展信息的值)为“0”的数据区域为止。

在读出的1字节的数据区域的开头位的值(即区域扩展信息的值)为“0”的情况下(步骤S03：“否”)，数据处理部122判断为紧接在该数据区域之后的数据区域不包含在标识符保存区域中。然后，数据处理部122将依次连接暂时存储在存储器113A中的数据而得的数据确定为终端标识符信息(例如器件ID等)(步骤S04)。以上，图9的流程图所示的处理器112A的动作结束。

【终端标识符信息的发送处理】

以下，对终端标识符信息的发送处理的一例进行说明。图10是示出发送终端标识符信息时的处理器112A的动作的一例的流程图。图10的流程图所示的处理在处理器112A的数据处理部122在数据帧1a的标识符保存区域中保存终端标识符信息(例如器件ID)时开始。

数据处理部122读出作为数据帧1a的标识符保存区域中保存的对象的终端标识符信息(步骤S11)。在读出的终端标识符信息的数据长度比7位长的情况下(步骤S12：“是”)，数据处理部122判断为无法在作为1个字节的1个数据区域中保存全部终端标识符信息，并截取终端标识符信息的开头7位的数据(步骤S13)。

然后，数据处理部122将在开头位(即区域扩展信息的保存区域)中保存“1”的值(步骤S14)并且在第2位～第8位中保存上述截取的7位的数据(步骤S15)的1字节的数据向收发部121输出(步骤S16)。

数据处理部122读出上述截取后的终端标识符信息(步骤S17)。然后，数据处理部122重复进行上述的步骤S12～步骤S17的处理，直到读出的终端标识符信息(即截取后的剩余的终端标识符信息)的数据长度成为7位以内为止。

在读出的终端标识符信息的数据长度为7位以内的情况下(步骤S12：“否”)，数据处理部122判断为能够将剩余的终端标识符信息全部保存在作为1个字节的1个数据区域中。

然后，数据处理部122将在开头位(即区域扩展信息的保存区域)中保存“0”的值(步骤S18)并且在第2位及第2位之后的位中保存剩余的终端标识符信息(步骤S19)的1字节的数据向收发部121输出(步骤S20)。以上，图10的流程图所示的处理器112A的动作结束。

如以上所说明的那样，本发明的一个实施方式的终端(马达单元106A和马达单元106B)所具备的通信功能(以下称为“通信装置”)是分别配置在多个终端的通信装置经由通信网络而相互进行通信的通信系统(多马达系统103)中的通信装置。该通信装置具有：接收部(收发部121)，其接收从其他终端发送的帧(数据帧1a)；以及数据处理部122，其对该接收部接收的帧中包含的数据进行处理。该数据处理部122在获取帧中包含的终端标识符信息(例如器件ID)时，读出位于保存该终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置(例如开头)的规定的长度的第1数据区域，并根据该第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在标识符保存区域中是否包含有紧接在该第1数据区域之后的规定的长度的第2数据区域。

另外，如以上所说明的那样，本发明的一个实施方式的终端(马达单元106A和马达单元106B)所具备的通信装置具有：发送部(收发部121)，其向其他终端发送帧(数据帧1a)；以及数据处理部122，其生成该发送部发送的帧中包含的数据。当在帧中包含的标识符保存区域中保存有终端标识符信息(例如器件ID)时，该数据处理部122根据该终端标识符信息的长度，来判断在标识符保存区域中是否不仅包含有位于标识符保存区域的规定的位置(例如开头)的规定的长度的第1数据区域还包含有紧接在该第1数据区域之后的规定的长度的第2数据区域。然后，数据处理部122在判断为在标识符保存区域中包含有上述第2数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息(例如，“1”的值)保存在第1数据区域中。

通过具有上述那样的结构，本发明的一个实施方式的通信装置能够将标识符保存区域的长度适当地设定为与终端标识符信息的长度一致的长度，因此能够在不降低通信效率的情况下任意地增加可使用的固有标识符信息的个数。

【非对应终端的检查处理】

在能够任意地设定可使用的固有标识符信息的个数的通信系统的情况下，有时与同一通信网络连接的各终端能够识别的固有标识符信息的数据长度互不相同。以下，作为一例，考虑作为与同一通信网络连接的终端的能够识别1字节的数据长度的固有标识符信息的终端(以下称为“1字节对应终端”)和能够识别2字节的数据长度的固有标识符信息的终端(以下，称为“2字节对应终端”)混合存在的通信系统。

在这样的情况下，即使2字节对应终端对1字节对应终端发送了2字节的数据，1字节终端也无法正确地识别接收到的数据的内容。更一般地说，2字节对应终端也无法识别哪个终端是1字节对应终端。

然而，如果使用上述本实施方式的通信装置的结构，则能够对应多个字节的每个字节的处理的终端(例如，2字节对应终端)能够事先检查只对应比该终端少的字节数的每个字节的处理的终端(例如，1字节对应终端)的存在。以下对这样的非对应终端的检查处理进行说明。另外，在以下的例子中，对2字节对应终端检查1字节对应终端的存在的情况进行说明。

图11是示出非对应终端的检查处理的流程的示意图。另外，进行非对应终端的检查的2字节对应终端的器件ID为“11110000000111”(数据长度：14位)。另外，在通信网络NW上连接有至少一个1字节对应终端，其中一个1字节对应终端的器件ID为“0000010”(数据长度：7位)。

由于2字节对应终端自身的器件ID为14位，因此将图4所示的数据帧1a的发送源器件ID 11的区域尺寸设为2字节。如图11所示，发送源器件ID 11的区域中保存的数据在开头字节的开头位中保存“1”，在第2个字节的开头位中保存“0”。然后，使用开头字节的第2位～第8位和第2个字节的第2位～第8位来保存2字节对应终端的14位的器件ID。

另外，2字节对应终端将用于检查非对应终端的存在的试验用数据保存在图4所示的数据帧1a的发送目的地器件ID 10的区域中。例如如图11所示，试验用数据是“00000000000000”(数据长度：14位，全部位的值为“0”)等预先确定的数据。

由于试验用数据为14位，因此2字节对应终端将发送目的地器件ID 10的区域尺寸设为2字节。如图11所示，发送目的地器件ID 10的区域中保存的数据在开头字节的开头位中保存“1”，在第2个字节的开头位中保存“0”。然后，使用开头字节的第2位～第8位和第2个字节的第2位～第8位来保存14位的试验用数据。

2字节对应终端将在发送目的地器件ID 10的区域中保存试验用数据且在发送源器件ID 11的区域中保存了自身的器件ID的数据帧1a向与通信网络NW连接的其他终端广播(broadcast)发送。

与通信网络NW连接的其他终端分别接收上述广播(broadcast)发送的数据帧1a。在接收到的终端为2字节对应终端的情况下，该2字节对应终端能够正确地识别在发送目的地器件ID 10的区域中保存有试验用数据、以及发送源器件ID 11的区域中保存的发送源的终端的器件ID。

这里，例如，预先确定了能够正确地识别试验用数据和发送源的终端的器件ID的终端对发送源的终端什么都不响应等规则。因此，接收到上述试验用数据的2字节对应终端不对发送源的终端进行响应。

另一方面，在接收到的终端为1字节对应终端的情况下，该1字节对应终端只能识别发送目的地器件ID 10的区域中保存的数据的开头1字节量的数据和发送源器件ID 11的区域中保存的数据的开头1字节量的数据。因此，1字节对应终端无法正确地识别在发送目的地器件ID 10的区域中保存有试验用数据、以及发送源器件ID 11的区域中保存的发送源的终端的器件ID。

然而，由于发送目的地器件ID 10的区域的开头位的值为“1”、或者发送源器件ID11的区域的开头位的值为“1”，因此1字节对应终端能够识别发送了2字节以上的长度的数据。

在该情况下，1字节对应终端在数据帧1a的发送目的地器件ID 10的区域的开头位中保存“0”的值，在第2位～第8位中保存试验响应用数据。试验响应用数据是用于对发送源的终端通知自身的终端是不对应2字节下的处理的终端的数据。例如如图11所示，试验响应用数据是“0000000”(数据长度：7位，全部位的值为“0”)等预先确定的数据。

另外，1字节对应终端在数据帧1a的发送源器件ID 11的区域的开头位中保存“0”的值，在第2位～第8位中保存7位的自身的器件ID“0000010”。然后，1字节对应终端将在发送目的地器件ID 10的区域中保存试验响应用数据且在发送源器件ID 11的区域中保存了自身的器件ID的数据帧1a向与通信网络NW连接的其他终端广播(broadcast)发送。另外，这里进行广播(broadcast)发送的原因是，1字节对应终端无法识别发送了试验用数据的终端的器件ID，从而无法确定发送目的地。

接着，发送了试验用数据的2字节对应终端接收从发送了试验响应用数据的1字节对应终端发送的数据帧1a。然后，2字节对应终端分别识别发送目的地器件ID 10的区域中保存的试验响应用数据和发送源器件ID 11的区域中保存的发送源的1字节对应终端的器件ID“0000010”。由此，2字节对应终端能够识别出作为器件ID“0000010”的终端是1字节对应终端(非对应终端)。

这样，2字节对应终端能够通过从该1字节对应终端分别发送的数据帧1a而仅获取1字节对应终端的器件ID。由此，2字节对应终端能够确定不对应2字节下的处理的非对应终端(1字节对应终端)。

如以上所说明的那样，上述的一个实施方式的通信系统(多马达系统103)是分别配置在按第1数据长度(例如2字节)的每个数据片进行运算处理的至少一个终端(马达单元)的第1通信装置和分别配置在按比上述第1数据长度短的第2数据长度(例如1字节)的每个数据片进行运算处理的至少一个终端的第2通信装置经由通信网络NW而相互进行通信的通信系统。

第1通信装置具有：第1收发部，其与其他终端进行帧的收发；第1数据生成部，其生成作为第1收发部发送的帧的第1帧中包含的数据；以及第1数据处理部，其对第1收发部接收的第2帧中包含的数据进行处理，该第2帧是第2收发部发送的帧。第1数据生成部在第1帧中包含的发送源标识符保存区域中保存识别第1通信装置的终端标识符信息，在位于发送源标识符保存区域的规定的位置(例如开头)的规定的长度的第1数据区域中保存规定的区域扩展信息。

第2通信装置具有：第2收发部，其与其他终端进行帧的收发；第2数据生成部，其生成作为第2收发部发送的帧的第2帧中包含的数据；以及第2数据处理部，其对第2收发部接收的第1帧中包含的数据进行处理，该第1帧是第1收发部发送的帧。在第1数据区域中保存有规定的区域扩展信息的情况下，第2数据生成部在第2帧中包含的发送源标识符保存区域中保存识别第2通信装置的终端标识符信息，在第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存规定的试验响应用数据。

第1通信装置在第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存有规定的试验响应用数据的情况下，判定为第2通信装置是无法按第1数据长度的每个数据片进行运算处理的通信装置。

通过上述的结构，能够对应多个字节的每个字节的处理的终端(例如2字节对应终端)能够事先检查只对应比该终端少的字节数的每个字节的处理的终端(例如1字节对应终端)的存在。

以上，对本发明的实施方式进行了详细说明，但具体的结构并不限定于上述的结构，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种设计变更等。

另外，也可以通过计算机实现上述实施方式中的配置在终端(马达单元106A和马达单元106B)的通信装置的一部分或者全部。在该情况下，也可以通过将用于实现该控制功能的程序记录于计算机可读取的记录介质，使计算机系统读入并执行记录于该记录介质的程序来实现。

另外，这里所说的“计算机系统”是内置于通信装置的计算机系统，包含OS、周边设备等硬件。另外，“计算机可读取的记录介质”是指软盘、光磁盘、ROM、CD-ROM等可移动介质、内置于计算机系统的硬盘等存储装置。

并且，“计算机可读取的记录介质”也可以包含如经由互联网等网络或电话线路等通信线路发送程序的情况下的通信线路那样在短时间内动态地保持程序的介质、如成为该情况下的服务器或客户端的计算机系统内部的易失性存储器那样保持一定时间的程序的介质。另外，上述程序可以是用于实现前述的功能的一部分的程序，还可以是能够通过与已经记录在计算机系统中的程序的组合来实现前述的功能的程序。

另外，也可以将上述的实施方式中的通信装置作为LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成)等集成电路来实现。通信装置的各功能块可以单独地处理器化，也可以将一部分或者全部集成而处理器化。另外，集成电路化的方法不限于LSI，也可以通过专用电路或通用处理器来实现。另外，在由于半导体技术的进步而出现了代替LSI的集成电路化的技术的情况下，也可以使用基于该技术的集成电路。

标号说明

1a：数据帧；2a：数据帧；12：公共数据构造；12a：数据长度字段；12b：动作类命令字段；12c：属性类命令字段；12d：数据字段；21：发送源IP地址；30：通讯机器人；30b：通讯机器人；32a：马达单元；32b：马达单元；32c：马达单元；32d：马达单元；32e：马达单元；103：多马达系统；104A：关节机构；104B：关节机构；106A：马达单元；106B：马达单元；110A：通信电路；110B：通信电路；111A：缓冲器；111B：缓冲器；112A：处理器；112B：处理器；113A：存储器；113B：存储器；114A：马达驱动电路；114B：马达驱动电路；116A：关节用马达；116B：关节用马达；121：收发部；122：数据处理部；123：马达控制部。

Claims (22)

1.一种通信装置，该通信装置是通信系统中的通信装置，在该通信系统中，分别配置在多个作为终端的马达单元的所述通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，其中，

该通信装置具有：

接收部，其接收从其他马达单元发送的帧；以及

数据处理部，其对所述接收部接收的帧中包含的数据进行处理，

所述数据处理部在获取所述帧中包含的终端标识符信息时，读出位于保存所述终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域，并根据所述第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域，

所述数据处理部在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，读出所述第2数据区域，并根据所述第2数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的第3数据区域。

2.根据权利要求1所述的通信装置，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述通信装置的所述多个作为终端的马达单元的数量为3个以上。

3.一种通信装置，该通信装置是通信系统中的通信装置，在该通信系统中，分别配置在多个作为终端的马达单元的所述通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，其中，

该通信装置具有：

发送部，其向其他马达单元发送帧；以及

数据处理部，其生成所述发送部发送的所述帧中包含的数据，

当在所述帧中包含的标识符保存区域中保存有终端标识符信息时，所述数据处理部根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否不仅包含有位于所述标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域还包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域，

所述数据处理部在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第1数据区域中，

所述数据处理部在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的所述规定的长度的第3数据区域，

所述数据处理部在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第3数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第2数据区域中。

4.根据权利要求3所述的通信装置，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述通信装置的所述多个作为终端的马达单元的数量为3个以上。

5.一种通信系统，在该通信系统中，第1通信装置和第2通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，该第1通信装置分别配置在按第1数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元，该第2通信装置分别配置在按比所述第1数据长度短的第2数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元，其中，

所述第1通信装置具有：

第1收发部，其与其他马达单元进行帧的收发；

第1数据生成部，其生成所述第1收发部发送的第1帧中包含的数据；以及

第1数据处理部，其对所述第1收发部接收的第2帧中包含的数据进行处理，

所述第1数据生成部在所述第1帧中包含的发送源标识符保存区域中保存识别所述第1通信装置的终端标识符，在位于所述发送源标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域中保存规定的区域扩展信息，

所述第2通信装置具有：

第2收发部，其与其他马达单元进行所述帧的收发；

第2数据生成部，其生成所述第2收发部发送的所述第2帧中包含的数据；以及

第2数据处理部，其对所述第2收发部接收的所述第1帧中包含的数据进行处理，

在所述第1数据区域中保存有规定的区域扩展信息的情况下，所述第2数据生成部在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存规定的试验响应用数据，

在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存有规定的试验响应用数据的情况下，所述第1通信装置判定为所述第2通信装置是无法按所述第1数据长度的每个数据片进行运算处理的通信装置。

6.根据权利要求5所述的通信系统，其中，

所述第1帧是从所述第1收发部发送的帧，

所述第2帧是从所述第2收发部发送的帧。

7.根据权利要求5或6所述的通信系统，其中，

所述第1收发部向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第1帧，

所述第2收发部向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第2帧。

8.根据权利要求5或6所述的通信系统，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述第1通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量与分别配置有所述第2通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量之和为3个以上。

9.一种通信方法，该通信方法是通信系统中的通信方法，在该通信系统中，分别配置在多个作为终端的马达单元的通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，其中，

该通信方法具有如下步骤：

接收步骤，接收从其他马达单元发送的帧；

数据处理步骤，对在所述接收步骤中接收的帧中包含的数据进行处理；

判断步骤，在所述数据处理步骤中，在获取所述帧中包含的终端标识符信息时，读出位于保存所述终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域，并根据所述第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域；以及

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，读出所述第2数据区域，并根据所述第2数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的第3数据区域。

10.一种通信方法，该通信方法是通信系统中的通信方法，在该通信系统中，分别配置在多个作为终端的马达单元的通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，其中，

该通信方法具有如下步骤：

发送步骤，向其他马达单元发送帧；

数据处理步骤，生成通过所述发送步骤发送的所述帧中包含的数据；

判断步骤，在所述数据处理步骤中，当在所述帧中包含的标识符保存区域中保存有终端标识符信息时，根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否不仅包含有位于所述标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域还包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域；

保存步骤，在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第1数据区域中；

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的所述规定的长度的第3数据区域；以及

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第3数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第2数据区域中。

11.根据权利要求9或10所述的通信方法，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述通信装置的所述多个作为终端的马达单元的数量为3个以上。

12.一种通信方法，该通信方法是通信系统中的通信方法，在该通信系统中，第1通信装置和第2通信装置经由通信网络而相互直接进行通信，该第1通信装置分别配置在按第1数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元，该第2通信装置分别配置在按比所述第1数据长度短的第2数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元，其中，

该通信方法具有如下步骤：

第1数据生成步骤，所述第1通信装置生成向其他马达单元发送的第1帧中包含的数据；

第1数据处理步骤，对从其他马达单元接收的第2帧中包含的数据进行处理；

第1保存步骤，在所述第1数据生成步骤中，在所述第1帧中包含的发送源标识符保存区域中保存识别所述第1通信装置的终端标识符，在位于所述发送源标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域中保存规定的区域扩展信息；

第2数据生成步骤，所述第2通信装置生成向其他马达单元发送的所述第2帧中包含的数据；

第2数据处理步骤，对从其他马达单元接收的所述第1帧中包含的数据进行处理；

第2保存步骤，在所述第1数据区域中保存有规定的区域扩展信息的情况下，在所述第2数据生成步骤中，在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存规定的试验响应用数据；以及

判定步骤，在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存有规定的试验响应用数据的情况下，所述第1通信装置判定为所述第2通信装置是无法按所述第1数据长度的每个数据片进行运算处理的通信装置。

13.根据权利要求12所述的通信方法，其中，

所述第1帧是所述第1通信装置发送的帧，

所述第2帧是所述第2通信装置发送的帧。

14.根据权利要求12或13所述的通信方法，其中，

所述第1通信装置向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第1帧，

所述第2通信装置向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第2帧。

15.根据权利要求12或13所述的通信方法，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述第1通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量与分别配置有所述第2通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量之和为3个以上。

16.一种计算机可读取的记录介质，其记录程序，该程序用于使分别配置在多个作为终端的马达单元的通信装置经由通信网络而相互直接进行通信的通信系统中的所述通信装置的计算机执行如下步骤：

接收步骤，接收从其他马达单元发送的帧；

数据处理步骤，对在所述接收步骤中接收的帧中包含的数据进行处理；

判断步骤，在所述数据处理步骤中，在获取所述帧中包含的终端标识符信息时，读出位于保存所述终端标识符信息的标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域，并根据所述第1数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域；以及

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，读出所述第2数据区域，并根据所述第2数据区域中包含的区域扩展信息，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的第3数据区域。

17.一种计算机可读取的记录介质，其记录程序，该程序用于使分别配置在多个作为终端的马达单元的通信装置经由通信网络而相互直接进行通信的通信系统中的所述通信装置的计算机执行如下步骤：

发送步骤，向其他马达单元发送帧；

数据处理步骤，生成通过所述发送步骤发送的所述帧中包含的数据；

判断步骤，在所述数据处理步骤中，当在所述帧中包含的标识符保存区域中保存有终端标识符信息时，根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否不仅包含有位于所述标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域还包含有紧接在所述第1数据区域之后的所述规定的长度的第2数据区域；

保存步骤，在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第1数据区域中；

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第2数据区域的情况下，根据所述终端标识符信息的长度，来判断在所述标识符保存区域中是否包含有紧接在所述第2数据区域之后的所述规定的长度的第3数据区域；以及

在判断为在所述标识符保存区域中包含有所述第3数据区域的情况下，将规定的区域扩展信息保存在所述第2数据区域中。

18.根据权利要求16或17所述的计算机可读取的记录介质，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述通信装置的所述多个作为终端的马达单元的数量为3个以上。

19.一种计算机可读取的记录介质，其记录程序，该程序用于使分别配置在按第1数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元的第1通信装置和分别配置在按比所述第1数据长度短的第2数据长度的每个数据片进行运算处理的至少一个作为终端的马达单元的第2通信装置经由通信网络而相互直接进行通信的通信系统的计算机执行如下步骤：

第1数据生成步骤，所述第1通信装置生成向其他马达单元发送的第1帧中包含的数据；

第1数据处理步骤，对从其他马达单元接收的第2帧中包含的数据进行处理；

第1保存步骤，在所述第1数据生成步骤中，在所述第1帧中包含的发送源标识符保存区域中保存识别所述第1通信装置的终端标识符，在位于所述发送源标识符保存区域的规定的位置的规定的长度的第1数据区域中保存规定的区域扩展信息；

第2数据生成步骤，所述第2通信装置生成向其他马达单元发送的所述第2帧中包含的数据；

第2数据处理步骤，对从其他马达单元接收的所述第1帧中包含的数据进行处理；

第2保存步骤，在所述第1数据区域中保存有规定的区域扩展信息的情况下，在所述第2数据生成步骤中，在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存规定的试验响应用数据；以及

判定步骤，在所述第2帧中包含的发送目的地标识符保存区域中保存有规定的试验响应用数据的情况下，所述第1通信装置判定为所述第2通信装置是无法按所述第1数据长度的每个数据片进行运算处理的通信装置。

20.根据权利要求19所述的计算机可读取的记录介质，其中，

所述第1帧是由所述第1通信装置发送的帧，

所述第2帧是由所述第2通信装置发送的帧。

21.根据权利要求19或20所述的计算机可读取的记录介质，其中，

该程序还具有如下步骤；

所述第1通信装置向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第1帧；以及

所述第2通信装置向与所述通信网络进行通信连接的其他通信装置广播发送所述第2帧。

22.根据权利要求19或20所述的计算机可读取的记录介质，其中，

在所述通信系统中，分别配置有所述第1通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量与分别配置有所述第2通信装置的至少一个作为终端的马达单元的数量之和为3个以上。