CN113966458A - 用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的adas传感器的方法、计算机程序和设备 - Google Patents

用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的adas传感器的方法、计算机程序和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN113966458A
CN113966458A CN202080034459.7A CN202080034459A CN113966458A CN 113966458 A CN113966458 A CN 113966458A CN 202080034459 A CN202080034459 A CN 202080034459A CN 113966458 A CN113966458 A CN 113966458A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
measuring heads
control unit
pair
support structure
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080034459.7A
Other languages
English (en)
Inventor
朱利奥·科尔吉
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nexion SpA
Original Assignee
Nexion SpA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nexion SpA filed Critical Nexion SpA
Publication of CN113966458A publication Critical patent/CN113966458A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/04—Monitoring the functioning of the control system
    • B60W50/045—Monitoring control system parameters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/27—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes
    • G01B11/272—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing the alignment of axes using photoelectric detection means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
    • G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
    • G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4972—Alignment of sensor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/0083—Setting, resetting, calibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)

Abstract

一种用于校准车辆(9)的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法包括以下步骤：(A)导出车辆(9)的姿态参数；在控制单元(11)中接收所导出的姿态参数；(B)将所导出的姿态参数与对应的参考参数进行比较；(C)帮助支撑结构(3)靠近服务区(8)定位，其中校准装置(41)安装在支撑结构(3)上；从控制单元(11)向车辆(9)的电子控制单元(95)发送校准命令以确定ADAS传感器与校准装置(41)之间的相互作用；在控制单元(11)中处理从车辆(9)的电子控制单元(95)接收到的数据。

Description

用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法、 计算机程序和设备
技术领域
本发明涉及一种用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统传感器的ADAS传感器的方法。
特别地，本申请的领域是车辆传感器的校准或对准，该车辆传感器用在防止正面碰撞的安全系统、车道检测系统、巡航速度控制系统、安全停止距离系统之类的系统中，例如雷达传感器、LIDAR传感器、光学传感器(摄像机)或其他传感器。
在驾驶员辅助系统领域，在用于对准和校准高级驾驶员辅助系统的传感器的程序中使用的目标单元可以安装在类似手推车的结构上。
背景技术
例如，专利文献WO2018/067354A1提供了一种用于支撑校准车辆摄像机用的光学目标和校准车辆的雷达传感器用的金属目标的结构。
用于校准车辆传感器的其他结构在专利文献DE10114799B4、EP1016873B1、US8244024B2和WO2018/153722A1、US7121011B2、US2004/049930A1、US4718759A、WO2019/211756A1中有所描述。
这些结构必须定位在车辆前方的预定距离处，并且相对于车辆的参考点以预定方式定向。预定的距离和取向由车辆制造商指定，是指结构相对于姿态值(例如，束角(toe)和外倾角(camber))落入最佳范围内(制造商认为这些值是可接受的)的车辆的最佳位置。因此，为了使支撑结构相对于车辆正确定位，车辆必须具有最佳(或可接受的)姿态值，即正确的值；如果车辆的姿态值不正确，则必须进行车轮对准以修改姿态值。因此，在校准ADAS传感器之前，可能需要用于检查车辆的车轮姿态的程序(是通常根据制造商的规范执行的程序)；检查姿态的程序不同于校准ADAS传感器的程序，也就是说，它是用不同的系统执行的。例如，可以利用在本申请人名下的专利文献EP2302318B1中描述的系统来执行用于检查姿态的程序。
姿态检查系统和ADAS传感器校准系统之间的区别意味着车间需要有依次使用的两个不同的设备。事实上，如果车间没有用于检查姿态的系统(汽车玻璃维修店经常出现这种情况)，该车间将无法对ADAS传感器进行校准，结果不利于车辆安全性。此外，减少校准的程序时间同时确保正确执行程序是普遍需要。
发明内容
本公开的目的在于提供一种用于校准(或对准)车辆的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法和设备，以克服现有技术的上述缺陷中的至少一个。
该目的通过所附权利要求中表征的用于校准(或对准)车辆的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法和设备而得以完全实现。
根据一个方面，本公开涉及一种用于校准车辆的(至少一个)ADAS传感器的设备。ADAS传感器是指形成车辆的高级驾驶员辅助系统的一部分的传感器。例如，要对准或校准的传感器可以是雷达传感器、光学传感器(摄像机)、超声波传感器或LIDAR传感器。
在执行该方法的步骤期间，车辆优选定位在服务区中。为了校准ADAS传感器，该方法还包括控制单元帮助支撑结构靠近服务区(或在车辆前方的位置)定位的步骤。
该方法包括导出车辆的(至少一个)姿态参数的步骤。更具体地，姿态参数包括车轮对准度或特征车轮角度，例如前轮和/或后轮的束角和/或外倾角。姿态参数从所进行的测量导出，例如车辆的车轮之间或车轮与车辆外部的参考点之间的相对位置。
在一个实施方式中，该方法包括请求操作者确认开始导出姿态参数的步骤的步骤。因此，在一个实施方式中，导出姿态参数的步骤以从操作者接收到确认为条件。
该方法包括在控制单元中接收所导出的姿态参数的步骤。在一个实施方式中，姿态参数由控制单元导出；在另一个实施方式中，姿态参数被导出后传送给控制单元。
该方法包括将所导出的姿态参数与对应的(姿态)参考参数进行比较的步骤。
在一个实施方式中，该方法包括控制单元识别车辆的步骤。识别车辆的步骤包括在控制单元中接收与车辆唯一相关的信息(例如，类型，包括品牌和型号)。为此目的，为操作者提供用户界面以输入与车辆相关的信息并且该信息由控制单元接收作为输入。另外或替代地，控制单元捕获与车辆唯一相关的代码(例如，车辆的识别码或VIN和/或注册号或与车辆的品牌、型号和所有者相关的其他代码。与车辆唯一相关的代码可以由操作者(通过界面)或由车辆的电子控制单元传送给控制单元。
在一个实施方式中，该方法包括以下步骤：控制单元查询一个或多个数据库以根据车辆的类型(即，响应于识别步骤的结果)获取对于检测姿态、帮助支撑结构(即安装在支撑结构上的ADAS传感器校准装置)定位和实际校准ADAS传感器中的一个或多个步骤有用(必要)的数据。
关于对于检测姿态的步骤有用(必要)的数据，控制单元(响应于识别步骤的结果)查询数据库以根据车辆的类型(品牌和/或型号)导出(获取)参考参数的值。参考参数代表姿态参数的参考值。参考参数由车辆制造商提供。更具体地，在一个实施方式中，参考参数代表姿态参数的参考范围(从最小值到最大值)；比较步骤包括检查所导出的姿态参数是否落在参考范围内。在一个实施方式中，参考参数代表参考值和相对于参考值的对应容差；比较步骤包括检查所导出的姿态参数是否落在参考值减去容差与参考值加上容差之间限定的范围内。
优选地，规定仅在比较步骤输出车辆的姿态参数在参考范围内或在参考值的容差范围内时，控制单元才执行帮助定位的步骤。因此，规定仅在姿态参数与参考参数之间的比较显示姿态参数足够接近参考参数时，控制单元才执行帮助定位的步骤。否则，如果姿态参数与参考参数不够接近，控制单元将不执行帮助定位的步骤，并会建议修正车辆的姿态，直到姿态参数足够接近参考参数。
对于帮助支撑结构定位有用(必要)的数据构成与能够用作定位参考的车辆的零件(例如，对称轴线或推力轴线、前轴、前部标志或其他)相关的信息和相关定位的允许范围(例如，参照距离或相关方向)。
对ADAS传感器的实际校准有用(必要)的数据包括使控制单元能够与该车辆的电子控制单元进行通信的信息；实际上，设备的控制单元必须与车辆的电子控制单元通信(以便电子控制单元依次驱动或校准ADAS传感器)。此外，该设备的控制单元可以与车辆的电子控制单元通信以捕获(读取)车辆的自诊断信息，例如错误和状态参数或变量(该信息可以由控制单元用于校准ADAS传感器或告诉电子控制单元改变一个或多个状态参数或变量的设置)。
优选地，控制单元查询一个或多个数据库以获取对于所有上述步骤(检测姿态、帮助支撑结构定位和实际校准ADAS传感器)有用(必要)的数据的步骤是响应识别车辆的单个步骤而执行的；换言之，将在该单个识别步骤中获得的与车辆唯一相关的信息用于不止一个查询，即获得用于检测姿态的参考数据、用于帮助支撑结构定位的参考数据和用于实际校准ADAS传感器的参考数据。
在一个实施方式中，支撑结构包括可抓握部分，其可由操作者抓住以手动驱动支撑结构。在该实施方式中，帮助定位的步骤包括通过界面(例如，以数字形式和/或箭头)向操作者发送移动指令。
在一个实施方式中，支撑结构可以由操作者使用远程控制来驱动，该远程控制可操作地与运动致动器连接(作为利用可抓握部分手动驱动的可能性的补充或替代)。在该实施方式中，帮助定位的步骤也可以包括通过界面向操作者发送移动指令。
在一个实施方式中，支撑结构可以由驱动运动致动器的控制单元自动驱动。在该实施方式中，帮助定位的步骤包括从控制单元传输到运动致动器以启用运动致动器。
在其他可想象的实施方式中，支撑结构可以由操作者驱动(使用可抓握部分和/或通过遥控器或由控制单元自动驱动；根据情况，操作者可以选择以下两种或更多种模式：手动模式(操作者使用可抓握部分手动移动结构)、半自动模式(使用遥控器移动结构)或自动模式(控制单元驱动运动致动器)。
校准装置安装在支撑结构上。校准装置被配置为促进车辆的(至少一个)ADAS传感器的对准或校准。在一个实施方式中，校准装置包括目标面板，该目标面板具有带有预定图形特征组合的表面。在该实施方式中，校准装置被配置为校准车辆的ADAS摄像机。
在一个实施方式中，校准装置包括具有金属表面或能够反射ADAS雷达传感器工作频率下的电磁波的表面的反射器。在该实施方式中，校准装置被配置为促进车辆的ADAS雷达传感器的对准或校准。
在一个实施方式中，校准装置包括被配置为校准车辆的高级驾驶员辅助系统的LIDAR传感器的目标面板。用于校准LIDAR传感器的目标面板在一个实施方式中是反射型的，而在另一个实施方式中是逆反射型的。
在一个实施方式中，校准装置包括被配置为校准或对准红外ADAS传感器的装置。
该方法包括帮助支撑结构靠近服务区定位的步骤。帮助定位的步骤由控制单元执行并且响应于姿态参数与参考参数之间的比较执行。支撑结构定位在预定距离处并且相对于车辆以预定方式定向。更具体地，可以使用车辆的推力轴线或车辆的对称轴线或车辆的前部标志或车辆的前置摄像机或车辆的前轴作为参考元件来定位支撑结构。
此外，可以将本申请人名下的意大利专利申请102018000009030中描述的一个或多个方面应用于一个或多个实施方式，该专利申请通过引用并入本文。清楚地理解，意大利专利申请102018000009030的方法和设备的所有特征都可以应用于这些实施方式的方法和设备。
该方法包括从控制单元向车辆的电子控制单元发送校准命令以确定ADAS传感器与校准装置之间的相互作用的步骤。
该方法包括控制单元处理从车辆的电子控制单元接收到的数据以生成校准数据的步骤。校准数据代表处理的结果，更一般地说，代表校准程序的结果。
因此，本公开提供了用于检查姿态和校准ADAS传感器的单个集成程序。
在一个实施方式中，该方法包括测量(至少)轮胎的充气压力值的步骤。轮胎的充气压力可以通过可以安装在车轮上的TPMS传感器(轮胎压力监测系统)和/或通过电子测量装置进行测量。
在一个实施方式中，该方法包括检测与轮胎相关的(一个或多个)识别信息(例如，轮胎的尺寸、品牌、型号和/或侧面的照片)的步骤。在一个实施方式中，该方法包括拍摄车辆(可能连同靠近服务区定位的支撑结构和校准装置一起，和/或校准设置)的照片的步骤。在一个实施方式中，该方法包括读取车辆号牌的步骤(例如，车辆号牌可以在车辆照片上是红色)；该方法还可以包括将车辆号牌与存储在数据库中的与车辆相关的数据相关联。
在一个实施方式中，该方法包括生成报告文档的步骤。优选地，报告文档包括所导出的姿态参数的一个或多个值。在一个实施方式中，报告文档包括校准数据，并且优选包括车辆的识别码。报告文档还可以包括以下信息项中的一项或多项：用于导出姿态参数的工具的识别码、用于执行校准的工具(即校准装置)的识别码、控制单元的软件版本、姿态检查程序的结果；执行校准的车间的识别数据；操作者的身份数据；客户(车主)数据；已测量的一个或多个轮胎的一个或多个充气压力值；与轮胎相关的识别信息(例如，尺寸、品牌、型号)；车辆照片；校准设置的照片；从数据库中获取的与车辆相关的数据；完成校准的时刻(日期和时间)。
在一个实施方式中，特别地，报告文档包括与它们被导出或生成的时刻相关联的所导出的姿态参数的一个或多个值和/或校准数据和/或上面列出的一个或多个信息项。在一个实施方式中，报告文档包括执行的校准的历史，该历史包括多个记录，其中每个记录包括多个所导出的姿态参数和/或多个校准数据项和/或上面列出的一个或多个信息项，其中每个记录都与执行校准的时刻相关联。
在一个实施方式中，该方法包括打印报告文档的步骤。更具体地，报告文档可以以字母数字字符和/或以条形码的形式和/或以QR码的形式打印。总的来说，该方法可以包括生成包含报告文档的文件的步骤。在一个实施方式中，该方法包括将文件保存到服务器和/或云的步骤。在一个实施方式中，该方法包括将报告文档发送给客户(例如通过电子邮件或智能手机应用程序)的步骤。
在一个实施方式中，该方法包括根据姿态参数(特别是根据后轮的束角值)确定车辆的推力轴线的步骤。在该实施方式中，支撑结构可以使用所确定的车辆的推力轴线作为参考而相对于车辆定位。因此，在一个实施方式中，支撑结构的定位基于所导出的姿态参数。
在一个实施方式中，该方法包括根据所导出的姿态参数与姿态参数的对应的参考值之间的偏差来生成警报信号的步骤。更具体地，如果所导出的姿态参数在姿态参数的预定范围之外，则产生警报信号。警报信号被传送给操作者以建议改变姿态参数值和/或请求车辆所有者授权以改变姿态参数值。
在一个实施方式中，该方法包括根据所导出的姿态参数与姿态参数的对应的参考值之间的偏差来生成姿态正确信号的步骤。更具体地，如果所导出的姿态参数在姿态参数的预定范围内，则生成姿态正确信号。姿态正确信号可以传送给操作者进行校准。在一个实施方式中，姿态正确信号被记录在报告文档中以证明所导出的一个/多个姿态参数的一个/多个正确值。姿态正确信号也可以传送给第三方——例如，保险机构——以为所导出的一个/多个姿态参数的一个/多个正确值提供资料。
在一个实施方式中，帮助支撑结构定位包括根据所导出的姿态参数与姿态参数的对应的参考值之间的偏差来生成移动指令的步骤。因此，在一个可能的示例实施方式中，如果所导出的姿态参数显著偏离对应的参考参数(即，如果它在预定范围之外)，则可以修改支撑结构的位置以补偿姿态参数从对应的参考参数的偏离。当结构由操作者手动或利用遥控器驱动时，移动指令被传送给操作者作为支撑结构进一步移动的帮助。另外，当结构由控制单元自动驱动时，移动指令被传送给使支撑结构移动的运动致动器。
在一个实施方式中，该方法包括选择参考元件的步骤，支撑结构相对于参考元件定位，根据所导出的姿态参数与参考参数之间的比较从多个参考元件中选择该参考元件。所述多个参考元件可以包括以下元件中的两个或更多个：车辆的推力轴线、车辆的对称轴线、车辆的前部标志、车辆的前置摄像机、车辆的前轴。事实上，当姿态参数偏离参考参数的量使得无法准确确定制造商的规范所引用的参考元件时，使用第二参考元件。更具体地，在一个实施方式中，该方法包括查询数据库以从制造商指定的参考元件和第二参考元件中获取几何关系的步骤，以便导出支撑结构相对于车辆的第二参考元件的参考位置，如在本申请人名下的意大利专利申请102019000001171中所述，该专利申请通过引用并入本文。清楚地理解，意大利专利申请102019000001171的方法和设备的所有特征可以应用于本实施方式的方法和设备。
识别步骤优选是单一的，即只进行一次(每次运行校准方法时)；当该方法在另一个车辆上运行时，或在同一车辆上长时间运行后，重复识别步骤；但是识别步骤不是单独进行的，这意味着它是为了姿态检查而进行的，并且不会为了ADAS校准而重复，其中检查姿态对于ADAS校准也是起作用的。更具体地，在导出车辆的姿态参数的步骤之前执行识别步骤。因此，本公开提供了一种以特别快速且有效的方式检查姿态和校准ADAS传感器的方法，其中为了检查姿态和校准ADAS传感器，车辆识别仅执行一次(并且不需要重复)。
本公开还提供了一种计算机程序，其包括操作指令，该操作指令被配置为当在计算机上运行计算机程序时，执行本公开的方法的步骤。因此，本公开提供了一种集成计算机程序(软件)，其被配置为允许检查车辆的至少一个姿态参数、帮助结构相对于车辆定位以及还与车辆的电子控制单元通信以对车辆的ADAS传感器执行校准。这种集成程序更快且更安全，因为校准基于就在几秒钟前所导出的姿态参数值；实际上，通过将车辆从检查姿态的区域移动到校准ADAS传感器的另一个区域，它将改变姿态参数值的风险减至最低；还将操作者在检查姿态时所犯的任何错误都会对ADAS传感器的校准产生负面影响的风险减至最低。
关于导出姿态参数的程序，可以想到不同的方法。
在一个或多个实施方式中，可以使用摄像机来导出姿态参数以观察与车辆的车轮相关联的目标。在一个实施方式中，摄像机定位在可动装置上(在服务区旁边平行于车辆的推力轴线运行的轮子或轨道上)；可动参考装置又观察固定参考目标。特别地，姿态参数可以通过在本申请人名下的专利文献EP2302318B1中描述的程序导出，该专利文献通过引用并入本文。清楚地理解，专利文献EP2302318B1的设备的所有特征都可以应用于本文描述的方法的这个实施方式。
在一个实施方式中，摄像机定位在固定装置上；特别地，姿态参数可以通过在本申请人名下的专利文献EP3084348B1中描述的程序导出，该专利文献通过引用并入本文。清楚地理解，专利文献EP3084348B1的设备的所有特征都可以应用于本文描述的方法的这个实施方式。
在一个实施方式中，摄像机包括以立体配置连接的两对摄像机；特别地，姿态参数可以通过在本申请人名下的专利文献EP1717547B1中描述的程序导出，该专利文献通过引用并入本文。清楚地理解，专利文献EP1717547B1的设备的所有特征都可以应用于本文描述的方法的这个实施方式。
在一个或多个实施方式中，姿态参数可以通过与车辆的车轮相关联的测量头之间的相互作用来导出。特别地，在一个实施方式中，在导出车辆的至少一个姿态参数的步骤之前，该方法包括将第一对测量头定位在车辆的相应的前轮上的步骤和将第二对测量头定位在车辆的相应的后轮上的步骤。第一对测量头和第二对测量头中的测量头各自都包括发射器和/或接收器。在该实施方式中，在导出步骤中，至少一个姿态参数由控制装置通过与控制单元连接的控制装置与第一对测量头和第二对测量头中的测量头的通信来导出。
对于测量头的这些发射器/接收器，可以使用不同的技术方案：例如，CCD和/或激光和/或LED。更具体地，在一个实施方式中，使用LED发射器和CCD接收器。
第一对测量头和第二对测量头中的测量头各自包括第一端和第二端。第一端和第二端各自设有被配置为与另一个测量头的对应的发射器或接收器通信的接收器和/或发射器。在导出姿态参数的步骤中，第一对测量头可操作地安装在前轮上使得相互观察(检测)；类似地，在导出姿态参数的步骤中，第二对测量头可操作地安装在后轮上使得相互观察(检测)；此外，第一对测量头中的每个测量头观察(检测)第二对(定位在车辆的同一侧)的对应的测量头。
在一个实施方式中，定位支撑结构的步骤包括与控制单元连接的控制装置与和车辆相关联的第一或第二对测量头中的测量头和与支撑结构相关联的对应的测量头(每个都包括发射器和/或接收器)之间的通信。更具体地，控制装置作为响应依次轮询各个测量头(例如，通过具有专有协议的无线电通信)并将从测量头接收到的数据传送给控制单元(例如，通过蓝牙或Wi-Fi或通过USB端口)。
实际上，第一对和/或第二对测量头——当它们与结构和车辆连接使得(第一对和第二对)测量头相互观察(检测)时——安装在支撑结构上的对应的一对头中的头相互检测(观察)，而安装在车辆上的每个头检测安装在支撑结构上的对应的头(反之亦然，安装在支撑结构上的每个头检测安装在车辆上的对应的头)。
更具体地，在检测步骤之后，该方法包括在支撑结构上移动第一对测量头的步骤(以限定与支撑结构相关联的对应的一对头)；接着，定位支撑结构的步骤包括安装在支撑结构上的第一对测量头中的测量头检测与车辆(具体地，其后轮)相关联的第二对测量头的步骤，和/或相反亦然。因此，由控制装置轮询的测量头根据这些检测向控制装置传输数据。由测量头执行的检测因此用于提供定位帮助。
在另一个实施方式中，与支撑结构相关联(并用于执行定位)的对应的测量头是对第一对测量头和第二对测量头的补充(用于测量姿态参数)。
在使用测量头测量稍后可用于定位支撑结构的姿态参数的变型实施方式中，该方法非常实用且快速；此外，通过测量头，用于导出姿态参数的系统立即非常精确和紧凑。
本公开还提供了一种被配置为实施根据本公开的一个或多个方面的方法的步骤的设备。
附图说明
根据在附图中提供举例的方式示出的优选的非限制性实施方式的以下详细描述，这些和其他特征将变得更加清楚，在附图中：
-图1和图2是车辆在根据本公开的方法的上下文中导出姿态参数的步骤期间的俯视图和立体图；
-图3和图4是车辆在根据本公开的方法的上下文中校准ADAS传感器的步骤期间的俯视图和立体图；
-图5示意性示出了根据本公开的用于校准ADAS传感器的方法。
具体实施方式
根据本公开的一个方面，本公开涉及一种用于在车辆9定位在服务区8中时校准车辆9的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法。
根据本公开的另一个方面，本公开涉及一种用于校准车辆9的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的设备1。更具体地，根据本公开的一个方面，该方法由设备1来实施。
该方法包括控制单元11识别车辆9的步骤A0。更具体地，控制单元接收车辆9的识别码。该识别步骤A0优选在下文描述的步骤之前仅执行一次。
该方法包括导出车辆9的姿态参数的步骤A。
设备1包括第一对测量头34、34’。
设备1包括第二对测量头35、35’。
在导出车辆9的姿态参数的步骤A之前，该方法包括将第一对测量头34、34’定位在车辆9的相应的前轮上的步骤。
在导出车辆9的姿态参数的步骤A之前，该方法包括将第二对测量头35、35’定位在车辆9的相应的后轮上的步骤。更具体地，将第一对和第二对测量头34、34’、35、35’中的每个测量头固定到支架上，该支架又固定到车辆9的相应的车轮的相应的轮辋上。
在导出姿态参数的步骤A期间，第一对测量头34、34’与车辆9的前轮相关联，而第二对测量头35、35’与车辆9的相应的后轮相关联。
第一对测量头34、34’各自包括第一发射器34A、34A’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第一对的每个头34、34’的第一发射器34A、34A’面向第二对的相应的头35、35’。第一对测量头34、34’各自包括第一接收器340A、340A’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第一对的每个头34、34’的第一接收器340A、340A’面向第二对的相应的头35、35’。因此，第一对的每个头34、34’的第一发射器34A、34A’和第一接收器340A、340A’面向相同方向(基本上平行于车辆的推力轴线)。
第一对测量头34、34’各自包括第二发射器34B、34B’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第一对的每个头34、34’的第二发射器34B、34B’面向第一对的另一个头34、34’。第一对测量头34、34’各自包括第二接收器340B、340B’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第一对的每个头34、34’的第二接收器340B、340B’面向第一对的另一个头34、34’。因此，第一对的每个头34、34’的第二发射器34B、34B’和第二接收器340B、340B’面向相同方向(横向于车辆的推力轴线)。
第二对的测量头35、35’各自包括第一发射器35A、35A’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第二对的每个头35、35’的第一发射器35A、35A’面向第一对的相应的头34、34’。第二对测量头35、35’各自包括第一接收器350A、350A’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第二对的每个头35、35’的第一接收器350A、350A’面向第一对的相应的头34、34’。因此，第二对的每个头35、35’的第一发射器35A、35A’和第一接收器350A、350A’面向相同方向(基本上平行于车辆的推力轴线)。
第二对的测量头35、35’各自包括第二发射器35B、35B’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第二对的每个头35、35’的第二发射器35B、35B’面向第二对的另一个头35、35’。第二对的测量头35、35’各自包括第二接收器350B、350B’。可操作地，(在导出姿态参数的步骤A期间)第二对的每个头35、35’的第二接收器350B、350B’面向第二对的另一个头35、35’。因此，第二对的每个头35、35’的第二发射器35B、35B’和第二接收器350B、350B’面向相同方向(横向于车辆的推力轴线)。
因此，第一对的每个头34、34’都观察第一对的另一个头34、34’和第二对的对应的头35、35’；这定义了测量头34、34’、35、35、35’之间的四角形。
在导出姿态参数的步骤A之后(或同时)，该方法包括在控制单元11中接收所导出的姿态参数的步骤。在一个实施方式中，控制单元11与测量头34、34’、35、35’连接以导出车辆9的姿态参数。
该方法然后包括步骤B：通过控制单元11，将所导出的姿态参数与表示车辆的姿态参数的参考值的对应的参考参数进行比较。姿态参数取决于车辆；在一个实施方式中，该方法包括根据所识别的车辆(品牌和型号)查询数据库以获取该车辆的姿态参数的参考值的步骤。
该方法包括帮助支撑结构3靠近服务区8定位的步骤C。响应于比较的步骤B，控制单元11开始帮助定位的步骤C。更具体地，如果所导出的姿态参数足够接近对应的参考参数，则控制单元11开始帮助定位的步骤C。
帮助定位的步骤C包括生成移动指令的步骤。在一个实施方式中，移动指令取决于所导出的姿态参数与姿态参数的对应的参考值之间的偏差(随该偏差而变)。更具体地，在一个实施方式中，如果偏差大于第一阈值，则控制单元11不开始帮助定位的步骤C，如果偏差不大于第一阈值但大于第二阈值(低于第一阈值)，则控制单元11开始帮助定位的步骤C，但修正制造商指定的预定位置以补偿偏差。
在一个实施方式中，在帮助定位的步骤C中，控制单元11引导操作者将支撑结构3靠近服务区8定位。更具体地，设备1包括与控制单元11连接的界面10。在一个实施方式中，界面10定位在支撑结构3上。因此，操作者在使用可抓握部分31驱动支撑结构3的同时观察界面10。控制单元11将移动指令传送到界面10以帮助操作者定位。因此，该方法包括帮助将支撑结构3靠近服务区8定位在车辆9前方的位置处的步骤。
根据本公开的一方面，支撑结构3形成设备1的一部分。
支撑结构3包括活动基座单元2。基座单元2包括多个轮子20。多个轮子20中的轮子20围绕各自的旋转轴线旋转或可围绕各自的旋转轴线旋转。轮子20还围绕各自的回转轴线回转，回转轴线垂直于相应的旋转轴线定向。每个轮子的回转轴线与相应的旋转轴线成直角(或基本上成直角)。表述“直角或基本直角”用于表示在80°到100°之间，优选在85°到110°之间并且更优选90°的倾角。优选地，回转轴线沿着平行于重力的竖直方向(或沿着基本竖直的方向)定向。在一个实施方式中，基座单元2包括可在升高位置和降低位置之间移动的(至少一个)稳定支脚。稳定支脚可以用手或通过操作者或处理单元控制的致动器移动。当支撑结构3正在移动时，支脚保持在升高位置；当支撑结构3到达预定距离时(一旦完成帮助定位的步骤C)，支脚被降低以将基座单元2保持在适当位置。
处于降低位置的稳定支脚也可用作用于旋转支撑结构3的枢轴。
在一个实施方式中，稳定支脚包括被配置为将支脚锁定在降低位置(或升高位置)的锁定装置。
设备1包括车辆校准辅助结构4。车辆校准辅助结构4安装在支撑结构3上。
在一个实施方式中，车辆校准辅助结构4包括校准装置41。在一个实施方式(被示出)中，校准装置41包括带有预定图形特征以执行(或帮助执行)车辆9的ADAS传感器(具体地，摄像机)的校准的目标面板(或由其限定)。
在一个实施方式(未被示出)中，校准装置41包括反射器(或由其限定)。反射器能够反射电磁波以执行(或帮助执行)车辆9的ADAS传感器(具体地，雷达传感器)的校准。
在一个实施方式中，车辆校准辅助结构4包括可滑动地联接至支撑结构3的滑架。更具体地，滑架可在竖直方向V上滑动以相对于支撑结构3调整车辆校准辅助结构4的高度。因此，在一个实施方式中，帮助定位的步骤C包括沿着竖直方向调整校准辅助结构4(即校准装置41)的步骤。在一个实施方式中，设备1包括高度测距仪38，其安装在车辆校准辅助结构4上并指向基座单元2所搁置在其上的地板以便测量车辆校准辅助结构4距地板的高度。在一个实施方式中，在帮助定位的步骤C期间，控制单元11与高度测距仪38通信(从其接收数据)。
在一个实施方式中，车辆校准辅助结构4可相对于支撑结构3倾斜(围绕竖直倾斜轴线)，以改变车辆校准辅助结构4相对于支撑结构3的取向。
在一个实施方式中，设备1包括光学投影系统，该光学投影系统包括激光发射器6。激光发射器6被配置为将激光刀片或激光束投射到定位在服务区8中的车辆9上。激光发射器6沿着竖直方向V定位在目标面板41的顶部并居中。
支撑结构3包括可抓握部分31，其被配置为允许操作者(或使其更容易)用至少一只手抓握它。
在一个实施方式中，设备1包括与支撑结构3相关联的另一对测量头33、33’(优选在支撑结构3的垂直于竖直方向定向的水平杆30的相对端部处)。
测量头33、33’各自包括第一发射器33A、33A’。可操作地，每个头的第一发射器33A、33A’面向安装在后轮上的第二对的相应的头35、35’。测量头33、33’各自包括第一接收器330A、330A’。可操作地，第一接收器330A、330A’面向安装在后轮上的第二对的相应的头35、35’。
测量头33、33’各自包括第二发射器33B、33B’。可操作地，每个头33、33’的第二发射器33B、33B’面向与支撑结构相关联的另一个头33、33’。测量头33、33’各自包括第二接收器350B、350B’。可操作地(即，当帮助定位的步骤C已经完成时)，每个头33、33’的第二发射器33B、33B’面向与支撑结构相关联的另一个头33、33’。
在一个实施方式中(未被示出)，另一对测量头33、33’由第一对测量头34、34’限定(或与其重合)；在另一个实施方式中(被示出)，另一对测量头33、33’不同于第一对测量头34、34’。
在一个实施方式中，该方法包括在导出至少一个姿态参数的步骤A之后将第一对测量头34、34’从前轮移动到支撑结构3的步骤。更具体地，在一个实施方式中，测量头34、34’从前轮移动到支撑结构3的水平杆30的相应的端部(以限定另一对测量头33、33’)。在一个实施方式中，测量头34、34’从前轮移动到支撑结构3上的静止位置(其包括固定到水平杆30的端部上的另一对测量头33、33’以帮助支撑结构3的定位)。
在一个实施方式中，在帮助定位的步骤C期间，控制单元11还与安装在支撑结构3上(特别是在水平杆30上)的测距仪36通信(从其接收数据)。测距仪36检测安装在车辆9的车轮(优选前轮)上的定位目标元件37。实际上，在将第一对测量头34、34’移动到支撑结构3上之后，将具有对测距仪36可见的表面的定位目标元件37安装在车辆9的至少一个前轮上。
该方法包括(在将支撑结构3靠近服务区8定位在车辆9前方的位置处之后)从控制单元11向车辆9的电子控制单元95发送校准命令的步骤D，以确定ADAS传感器与校准装置41之间的相互作用。更具体地，响应于校准命令，ADAS传感器观察(检测)校准装置41并且通过与电子控制单元95通信来校准。此程序构成校准或自诊断。
该方法包括将数据从电子控制单元95传送到控制单元11的步骤(根据响应于校准命令的ADAS传感器所观察到的内容)。
该方法包括控制单元11处理从车辆9的电子控制单元95接收到的数据以生成与ADAS传感器的校准结果相关的校准数据的步骤E。
在一个实施方式中，该方法包括通过界面10向操作者传送从车辆9的电子控制单元95接收到的一个或多个数据项(例如，与ADAS传感器相对于目标面板或车辆的水平或竖直偏差有关的数据)的步骤。
该方法包括生成报告文档的步骤F。报告文档包括车辆的识别码、姿态参数和校准数据。

Claims (19)

1.一种用于校准车辆(9)的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法，其中所述车辆(9)定位在服务区(8)中，所述方法包括以下步骤：
-(A)导出所述车辆(9)的姿态参数；
-在控制单元(11)中接收所导出的姿态参数；
-(B)通过所述控制单元(11)将所导出的姿态参数与表示所述姿态参数的参考值的对应的参考参数进行比较；
-(C)通过响应于将所述姿态参数与所述参考参数进行比较的步骤(B)的所述控制单元(11)帮助支撑结构(3)靠近所述服务区(8)定位，其中校准装置(41)安装在所述支撑结构(3)上；
-(D)从所述控制单元(11)向所述车辆(9)的电子控制单元(95)发送校准命令以确定所述ADAS传感器与所述校准装置(41)之间的相互作用；
-(E)在所述控制单元(11)中处理从所述车辆(9)的所述电子控制单元(95)接收到的数据以生成校准数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其包括生成报告文档的步骤(F)，其中所述报告文档包括所导出的姿态参数的一个或多个值。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述报告文档包括所述校准数据和所述车辆(9)的识别码。
4.根据前述任一项权利要求所述的方法，其包括根据所述姿态参数确定所述车辆(9)的推力轴线的步骤，其中所述支撑结构(3)相对于所述车辆(9)的定位参照所确定的推力轴线来执行。
5.根据前述任一项权利要求所述的方法，其包括根据所导出的姿态参数与所述姿态参数的对应的参考值之间的偏差来生成警报信号的步骤。
6.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，帮助所述支撑结构(3)定位的步骤(C)包括根据所导出的姿态参数和所述姿态参数的对应的参考值之间偏差来生成移动指令的步骤。
7.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，参照所述车辆(9)的参考元件执行帮助所述支撑结构(3)定位的步骤(C)，其中所述方法包括根据将所导出的姿态参数与所述参考参数进行比较的步骤(B)，从多个参考元件中选择所述参考元件的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述参考元件在以下元件中的两个或更多个中选择：所述车辆(9)的推力轴线、所述车辆(9)的对称轴线、所述车辆(9)的前部标志、所述车辆(9)的前置摄像机、所述车辆(9)的前轴。
9.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，所述姿态参数包括至少后轮的束角和/或外倾角。
10.根据前述任一项权利要求所述的方法，其包括所述控制单元(11)识别所述车辆(9)的步骤，其中识别所述车辆(9)的步骤在导出所述车辆(9)的姿态参数的步骤之前仅执行一次，即，每次运行所述方法时。
11.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，所述参考参数代表所述参考值的容差范围，并且所述控制单元(11)仅在所述比较的步骤(B)输出所述车辆(9)的所述姿态参数在所述容差范围内时才执行帮助定位的步骤(C)。
12.根据前述任一项权利要求所述的方法，其中，在导出所述车辆(9)的所述姿态参数的步骤(A)之前，所述方法包括将第一对测量头(34、34’)定位在所述车辆(9)的相应的前轮上和将第二对测量头(35、35’)定位在所述车辆(9)的相应的后轮上的步骤，其中所述第一对测量头(34、34’)和所述第二对测量头(35、35’)中的测量头各自包括发射器(34A、34B、34A’、34B’、35A、35B、35A’、35B’)和/或接收器(340A、340B、340A’、340B’、350A、350B、350A’、350B’)，其中在导出的步骤(A)中，至少一个姿态参数由所述控制单元通过和所述控制单元连接的控制装置与所述第一对测量头(34、34’)和所述第二对测量头(35、35’)中的测量头之间的通信而导出。
13.根据权利要求12所述的方法，其中，帮助所述支撑结构(3)定位的步骤(C)包括所述控制装置与和所述车辆(9)相关联的所述第一对测量头(34、34’)和所述第二对测量头(35、35’)中的测量头和与所述支撑结构(3)相关联的对应的测量头(33、33’)之间的通信。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，在检测的步骤(A)之后，所述方法包括将所述第一对测量头(34、34’)移动到所述支撑结构(3)上的步骤，其中帮助所述支撑结构(3)定位的步骤(C)包括所述控制装置与安装在所述支撑结构(3)上的所述第一对测量头(34、34’)中的测量头和与所述车辆(9)相关联的所述第二对测量头(35、35’)中的测量头之间的通信。
15.一种计算机程序，其包括操作指令，所述操作指令被配置为当在计算机上运行所述计算机程序时，执行根据权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。
16.一种用于校准车辆(9)的高级驾驶员辅助系统的ADAS传感器的方法，其中所述车辆(9)定位在服务区(8)中，所述方法包括以下步骤：
-将第一对测量头(34、34’)定位在所述车辆(9)的相应的前轮上并将第二对测量头(35、35’)定位在所述车辆(9)的相应的后轮上，其中所述第一对测量头(34、34’)和所述第二对测量头(35、35’)中的测量头各自包括发射器(34A、34B、34A’、34B’、35A、35B、35A’、35B’)和/或接收器(340A、340B、340A’、340B’、350A、350B、350A’、350B’)；
-与所述控制单元连接的控制装置与所述第一对测量头(34、34’)和所述第二对测量头(35、35’)的测量头之间的通信；
-(A)使用从所述控制装置接收到的信息通过控制单元导出所述车辆(9)的姿态参数；
-将安装有校准装置(41)的支撑结构(3)靠近所述服务区(8)定位，其中与所述车辆(9)相关联的所述第一对测量头(34、34’)或所述第二对测量头(35、35’)的测量头检测与和所述支撑结构(3)相关联的对应的测量头(33、33’)和/或反之亦然的步骤被用来提供定位帮助；
-(D)从所述控制单元(11)向所述车辆(9)的电子控制单元(95)发送校准命令以确定所述ADAS传感器与所述校准装置(41)之间的相互作用；
-(E)在所述控制单元(11)中处理从所述车辆(9)的所述电子控制单元(95)接收到的数据以生成校准数据。
17.根据权利要求16所述的方法，其中，在导出所述车辆(9)的所述姿态参数的步骤(A)之后，所述方法包括将所述第一对测量头(34、34’)移动到所述支撑结构(3)上的步骤，而所述第二对测量头(35、35’)保持与所述车辆(9)的后轮相关联，其中帮助所述支撑结构(3)定位的步骤(C)包括安装在所述支撑结构(3)上的所述第一对测量头(34、34’)中的测量头检测与所述车辆(9)相关联的所述第二对测量头(35、35’)的步骤，和/或反之亦然。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其中，在所述控制单元(11)中处理从所述车辆(9)的所述电子控制单元(95)接收到的数据的步骤包括生成校准数据的步骤，并且所述方法还包括生成包括所述校准数据和所导出的所述车辆(9)的姿态参数的一个或多个值的报告文档的步骤(F)。
19.一种设备，其被配置为执行根据权利要求1至14或16至18中任一项所述的方法的步骤。
CN202080034459.7A 2019-05-08 2020-05-07 用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的adas传感器的方法、计算机程序和设备 Pending CN113966458A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT102019000006640 2019-05-08
IT201900006640 2019-05-08
PCT/IB2020/054313 WO2020225759A1 (en) 2019-05-08 2020-05-07 Method, computer program and apparatus for calibrating an adas sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113966458A true CN113966458A (zh) 2022-01-21

Family

ID=67470578

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080034459.7A Pending CN113966458A (zh) 2019-05-08 2020-05-07 用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的adas传感器的方法、计算机程序和设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11912294B2 (zh)
EP (1) EP3966520A1 (zh)
CN (1) CN113966458A (zh)
WO (1) WO2020225759A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD977351S1 (en) * 2020-09-11 2023-02-07 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Vehicle calibrating and aligning apparatus

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3966520A1 (en) * 2019-05-08 2022-03-16 NEXION S.p.A. Method, computer program and apparatus for calibrating an adas sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4718759A (en) * 1985-05-13 1988-01-12 Butler Louis L Apparatus for the alignment and balance of the wheels of a motor vehicle
EP1260832A1 (fr) * 2001-05-23 2002-11-27 Renault s.a.s. Dispositif de vérification de l'alignement d'un radar de véhicule automobile
US20040049930A1 (en) * 2002-09-17 2004-03-18 Snap-On Technologies, Inc. Apparatus for use with a 3D image wheel aligner for facilitating adjustment of an adaptive cruise control sensor on a motor vehicle
US7121011B2 (en) * 2003-05-09 2006-10-17 Snap-On Incorporated Camera technique for adaptive cruise control (ACC) sensor adjustment
US20130325252A1 (en) * 2010-12-09 2013-12-05 Stefan Schommer Method and device for calibrating and adjusting a vehicle surroundings sensor
CN107710094A (zh) * 2015-03-20 2018-02-16 库卡罗伯特有限公司 自主车辆运行期间的在线校准检查

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2316179T3 (es) 1999-01-02 2009-04-01 Robert Bosch Gmbh Dispositivo de ajuste para ajustar un sensor de distancia o faro montado en un vehiculo.
DE10114799B4 (de) 2001-03-26 2010-10-21 Beissbarth Gmbh Gestell für eine Lichtstrahlquelle in einer Justagevorrichtung für einen Abstands-Radarsensor und Justagevorrichtung
IT1395807B1 (it) 2009-09-25 2012-10-26 Corghi Spa Apparato e procedimento per la verifica dell'assetto di un veicolo.
US11961341B2 (en) * 2016-04-19 2024-04-16 Mitchell International, Inc. Systems and methods for determining likelihood of incident relatedness for diagnostic trouble codes
EP3523604B1 (en) 2016-10-04 2020-05-13 Hunter Engineering Company Vehicle wheel alignment measurement system camera and adas calibration support structure
DE102017203143A1 (de) 2017-02-27 2018-08-30 Robert Bosch Gmbh Messtafel, Vorrichtung und Verfahren zur Fahrzeugvermessung
CN112352146B (zh) * 2018-04-30 2023-12-01 Bpg销售和技术投资有限责任公司 用于传感器校准的车辆对准
ES2968764T3 (es) * 2018-09-28 2024-05-13 Nexion Spa Calibración de una cámara de vehículo
IT201800010372A1 (it) * 2018-11-15 2020-05-15 Nexion Spa Sistema prova-fari per un veicolo.
IT201900001171A1 (it) * 2019-01-25 2020-07-25 Nexion Spa Apparato per calibrare un sensore di un sistema di assistenza avanzata alla guida di un veicolo
WO2020181077A1 (en) * 2019-03-05 2020-09-10 Hunter Engineering Company System and method for operator guided identification of vehicle reference locations during adas sensor alignment
EP3940339A4 (en) * 2019-03-20 2022-05-18 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. PROCEDURE FOR ALIGNING A CALIBRATION DEVICE WITH A VEHICLE AND ASSISTANT TARGET
EP3966520A1 (en) * 2019-05-08 2022-03-16 NEXION S.p.A. Method, computer program and apparatus for calibrating an adas sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle
IT202000004822A1 (it) * 2020-03-06 2021-09-06 Nexion Spa Metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4718759A (en) * 1985-05-13 1988-01-12 Butler Louis L Apparatus for the alignment and balance of the wheels of a motor vehicle
EP1260832A1 (fr) * 2001-05-23 2002-11-27 Renault s.a.s. Dispositif de vérification de l'alignement d'un radar de véhicule automobile
US20040049930A1 (en) * 2002-09-17 2004-03-18 Snap-On Technologies, Inc. Apparatus for use with a 3D image wheel aligner for facilitating adjustment of an adaptive cruise control sensor on a motor vehicle
US7121011B2 (en) * 2003-05-09 2006-10-17 Snap-On Incorporated Camera technique for adaptive cruise control (ACC) sensor adjustment
US20130325252A1 (en) * 2010-12-09 2013-12-05 Stefan Schommer Method and device for calibrating and adjusting a vehicle surroundings sensor
CN107710094A (zh) * 2015-03-20 2018-02-16 库卡罗伯特有限公司 自主车辆运行期间的在线校准检查

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD977351S1 (en) * 2020-09-11 2023-02-07 Autel Intelligent Technology Corp., Ltd. Vehicle calibrating and aligning apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
US11912294B2 (en) 2024-02-27
US20220194399A1 (en) 2022-06-23
WO2020225759A1 (en) 2020-11-12
EP3966520A1 (en) 2022-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11465632B2 (en) Apparatus for calibrating an ADAS sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle
CN112352146B (zh) 用于传感器校准的车辆对准
KR102335353B1 (ko) 차량 레이더 검사 시스템 및 그 방법
EP3686551A1 (en) Apparatus and method for calibrating an advanced driver assistance system sensor of a vehicle
US7424387B1 (en) Method for use with an optical aligner system for positioning a fixture relative to a vehicle
EP3699549A1 (en) Apparatus for calibrating an adas sensor of an advanced driver assistance system of a vehicle
CN113966458A (zh) 用于校准车辆的高级驾驶员辅助系统的adas传感器的方法、计算机程序和设备
US6661505B2 (en) Method and system for measuring caster trail
EP3771922B1 (en) Method, apparatus and computer programme for calibrating an adas sensor of a vehicle, and method of characterizing a service surface for calibrating an adas sensor of a vehicle
US8638452B2 (en) Measuring head for a chassis measuring system, chassis measuring system and method for determining the position parameters of measuring heads of a chassis measuring system
KR102440608B1 (ko) 스티어링휠 자동 조정 시스템 및 그 방법
KR20230051576A (ko) 센서 교정을 위한 차량 바닥 표적 정렬
US10989625B2 (en) Vehicle headlight measurement system instrumentation structure
KR102185769B1 (ko) 포트홀 검출장치 및 포트홀 관리 시스템
KR20210110346A (ko) 센서 보정을 위한 이동식 차량 정렬
US20230055942A1 (en) Method and system for ascertaining an orientation of a trailer relative to a tractor vehicle
US20220327671A1 (en) Error-Robust Capture of Vehicle Surroundings
US11989982B1 (en) Systems and methods for vehicle tuning and calibration
US20230417914A1 (en) Method for determining a relative position of a first part of a mobile platform with respect to a second part of the mobile platform
US20230400552A1 (en) Calibration method and calibration system for a vehicle sensor
CN116609771A (zh) 用于校准传感器的方法、校准设备和融合单元
CN117808892A (zh) 基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination