CN113964739A - 一种自适应剥皮器及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自适应剥皮器及其使用方法，属于电缆剥皮技术领域，包括剥皮组件、旋转组件、夹具组件、显控装置；所述的旋转组件包括旋转电机、传动座、传动齿轮；所述的传动座的内部设有主动齿轮，所述的主动齿轮的两侧分别通过转轴与传动座滚动连接，主动齿轮的一端延伸，并且与安装在传动座的底部的旋转电机连接；所述的传动齿轮的另一侧设置夹具组件；所述的剥皮组件、旋转组件、夹具组件分别与显控装置电性连接。本发明通过旋转组件传动剥皮组件旋转剥皮，实现刀具进刀量的自适应调节，采用夹具组件对传动的线缆预先正位，不会发生径向跳动，使得剥皮组件有效沿着线缆旋转剥皮，剥皮可靠，有效提高线缆的剥皮效率。

Description

一种自适应剥皮器及其使用方法

技术领域

本发明属于电缆剥皮技术领域，尤其涉及一种自适应剥皮器及其使用方法。

背景技术

随着社会不断的发展进步，配电网建设的规模也在不断扩大，配网运维检修工作量随之日益增加。为提高供电可靠性，减少停电时户数，带电作业的工作重要性也逐步升高。在线路熔接施工过程中，绝缘导线护套也即绝缘皮的剥除是导线开剥接续中的一道重要工序。现有的线缆剥皮方式分为人工与自动化剥皮两种。在人工利用绝缘斗臂车或绝缘平台等进出电位工具实施带电作业时，不仅作业人员直接接触带电导线，增加了不安全因素，同时剥皮难度大、作业步骤多且效率低，作业环境也容易受到当地理环境影响，现已逐渐被自动化剥皮所取代。

发明内容

本发明的目的在于提供自适应剥皮器及其使用方法，该装置能针对当前待夹持线缆型号，而灵活的实现刀具进刀量的自适应调节目的，有效提升线缆的剥皮可靠性及剥皮效率。

一种自适应剥皮器及其使用方法，包括剥皮组件、旋转组件、夹具组件、显控装置；所述的旋转组件包括旋转电机、传动座、传动齿轮；所述的传动座的内部中空，传动座的内部设有主动齿轮，所述的主动齿轮的两侧分别通过转轴与传动座滚动连接，主动齿轮的一端延伸，并且与安装在传动座的底部的旋转电机连接；所述的主动齿轮与传动齿轮啮合连接；所述的传动齿轮的外环两侧分别设有滑轨I；所述的传动座的一侧设有开口，所述的开口的两侧分别设有与滑轨I相匹配的滑槽；所述的滑轨I与滑槽连接；所述的传动齿轮的内环一侧与剥皮组件连接；所述的传动齿轮的另一侧设置夹具组件；所述的剥皮组件、旋转组件、夹具组件分别与显控装置电性连接。

作为进一步技术改进，所述的剥皮组件包括调刀装置、夹持机座、U型支撑件、上夹持体和下夹持体；所述的U型支撑件，所述的上夹持体和下夹持体的一端分别与U型支撑件的一侧开口的上下部铰接；所述的上夹持体和下夹持体的另一端相对的端面分别设有若干相匹配的滚轮；所述的下夹持体的上部设有导向刀；靠近导向刀一侧的U型支撑件设有传感器，所述的传感器置于上夹持体和下夹持体之间；所述的上夹持体和下夹持体的夹持中心与传动齿轮的中心位置相对应；上夹持体和下夹持体对应的夹持端可设置成V型，V型内对应设置滚轮。所述的U型支撑件的U型底部设有通孔，所述的U型支撑件的U型底部设置夹持机座，所述的U型支撑件的U型口顶部设有轴承座I，U型支撑件的中部设有竖直布置的丝杠I；所述的上夹持体和下夹持体的中部分别设有通槽，所述的丝杠I分别穿过上夹持体和下夹持体的通槽；所述的丝杠I的上下部分别设有丝杠螺母A和丝杠螺母B，所述的丝杠螺母A和丝杠螺母B的螺纹方向相反，所述的丝杠螺母A与上夹持体的通槽连接，所述的丝杠螺母B与下夹持体的通槽连接；所述的夹持机座内安装有夹持电机，所述的夹持电机的电机轴穿过通孔与丝杠I的一端连接，所述的丝杆的另一端与轴承座I连接；所述的上夹持体的上部与调刀装置连接，所述的上夹持体的一侧设有剥皮刀，所述的调刀装置的底部活动端与剥皮刀与连接。

作为进一步技术改进，所述的夹具组件包括驱动电机、上夹片、下夹片；所述的驱动电机朝上设置，所述的驱动电机的两侧分别设有滑轨II，所述的滑轨II的顶部之间连接上夹片的两侧；所述的上夹片与驱动电机之间设置下夹片，所述的下夹片的两侧分别设有与滑轨II相匹配的滑块，所述的滑块与滑动连接；所述的下夹片的中部设有槽口，所述的上夹片与驱动电机之间设有丝杆II，所述的丝杆II的一端穿过槽口与驱动电机的电机轴连接，另一端与上夹片滚动连接，所述的丝杆II安装有丝杠螺母C，所述的丝杠螺母C与槽口连接；所述的上夹片、下夹片的一端分别向外延伸，延伸处之间分别设有相匹配的弧槽；所述的上夹片、下夹片的夹持中心与传动齿轮的中心位置相对应。

夹具组件在剥皮过程中，上下夹片处于打开状态，当剥离合适长度的线缆表皮时，控制夹具组件的夹片闭合，此时剥皮器在轴向停止运动，但剥皮组件依然继续旋转，从而对剥离的线缆表皮进行截断。

作为进一步技术改进，所述的传动齿轮的内环另一侧设有集电环，所述的集电环与剥皮组件电性连接。所述的集电环采用开口式集电环。在传动齿轮旋转的过程中，与传动齿轮相固定的剥皮组件也随之转动，剥皮组件上有夹持电机和调刀电机，传统接线的导电方式无法持续稳定的为之供电，因此在传动齿轮一侧固定设置集电环(通过安装在电刷安装座上的球头行程柱塞与集电环外圆弧上的铜条弹性接触，使集电环在随着开口齿轮旋转的过程中，也可以通过球头行程柱塞的供电，而使集电环持续通电)，为夹具夹持电机和调刀电机供电。

作为进一步技术改进，所述的传动齿轮为开口齿轮，所述的主动齿轮的上下部分别设有从动齿轮，所述的主动齿轮分别通过从动齿轮与传动齿轮啮合连接，两个从动齿轮分别与传动齿轮啮合之间的距离大于开口齿轮的开口。

所述的转轴的一端安装有蜗轮，所述的旋转电机的输出轴安装有蜗杆；所述的蜗轮与蜗杆啮合连接，使得旋转电机的安装位置更合理，有效防止装配位置冲突，结构配置更合理。

作为进一步技术改进，所述的调刀装置包括滑座、调刀电机和等电位弹片；所述的滑座的一端设有相匹配的滑板，另一端设有调刀电机，所述的调刀电机与滑板之间设有丝杠III，所述的丝杠III的一端与调刀电机连接，另一端通过丝杠螺母D与滑板的中部连接；所述的滑座的中部设有轴承座II，所述的轴承座II与丝杠III的中部连接；所述的滑板的底端通过支撑杆与剥皮刀连接，所述的剥皮刀的外侧设置等电位弹片。所述的调刀装置的外侧设有挡板，用于防止运维人员接触到调刀装置内部，出现人员损伤。等电位弹片的设置目的，在于当剥皮刀剥皮时，线缆绝缘皮被逐渐褪去并暴露出线芯，此时等电位弹片会因自身的弹性回复力而动作至接触线芯，并将线芯处的高压电流与运维人员带去的机器人的电路板连接，以形成等电位操作效果。

具体的，旋转组件在未旋转时，调刀电机输出，剥皮刀与线缆表皮只柔性接触，在旋转过程中，剥皮刀逐渐深入线缆表皮中，当剥皮刀完全剥开线缆表皮且未接触到线芯时，传感器识别到线芯(线缆表皮黑色，线芯银白色，通过检测颜色的变化来确定线缆表皮是否完全剥开)，经过显控装置，调刀电机停止输出，调刀装置停止运动，此时为最优剥皮位置，而旋转组件继续旋转，直至线缆表皮剥离至合适长度。

作为进一步技术改进，所述的轴承座II与滑板之间设有弹簧压板装置；所述的弹簧压板装置的包括设置在丝杠III的两侧的滑杆，所述的滑杆的一端之间设有U型压板，所述的滑杆与U型压板滑移连接；位于滑板与U型压板之间的滑杆安装有复位弹簧。所述的弹簧压板装置用于确保刀深调整滑板相对U型压板的弹性配合功能的同时，保证刀深调整滑块的铅垂向的精确导向目的。

作为进一步技术改进，所述的弧槽安装有若干轴承，所述的轴承的传动方向朝向两侧。

作为进一步技术改进，所述的下夹持体设有调刀孔，所述的调刀孔设置导向刀，所述的导向刀的一端与调刀孔的一侧铰接，另一端与调刀孔的另一侧活动连接，所述的导向刀的刀头延伸出下夹持体的表面。

作为进一步技术改进，所述的剥皮刀采用圆柱或半圆柱状的刀头。圆柱或半圆柱状的刀头，在切削绝缘皮时会产生巨大的切削力，而刀头自身也能有足够的刚度和强度承受其反向力，以保证整体构件的实际使用寿命

本发明所述的自适应剥皮器的使用方法，包括以下步骤：

步骤一、当需对线缆进行剥皮操作时，首先将待剥皮的线缆沿夹具组件的开口而径向卡入夹具组件，同时推动装置使得线缆进入到剥皮组件的剥皮范围内；

步骤二、控制显控装置分别启动夹具组件和剥皮组件分别托起和夹持线缆，驱动剥皮组件夹持线缆，同时驱动剥皮组件的剥皮端输出，使驱动剥皮组件剥皮的进刀位置与线缆的绝缘皮接触，线缆的导向进刀位置卡入线缆的绝缘皮，此时线缆不传动；

步骤三、启动旋转组件，旋转电机驱动传动齿轮旋转，带动剥皮组件旋转，旋转过程，驱动剥皮组件的剥皮端持续输出，持续进刀，直到剥皮组件传感识别到纤芯后，显控装置判断并停止驱动剥皮组件的剥皮端输出，停止进刀；

步骤四、调整剥皮组件对线缆导向传动的进刀角度，线缆开始传动，对线缆待剥皮位置进行剥皮，直至线缆表皮剥离至合适长度，旋转组件停止转动，控制剥皮组件的剥皮端开始退刀，同时剥皮组件停止夹持，夹具组件松开线缆，将装置从线缆处移出，完成剥皮。

与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：

1、本发明通过旋转组件传动剥皮组件旋转剥皮，实现刀具进刀量的自适应调节，剥皮可靠，有效提高线缆的剥皮效率。

2、本发明采用夹具组件对传动的线缆预先正位，不会发生径向跳动，使得剥皮组件有效沿着线缆旋转剥皮。

3、本发明中增加集电环有效避免接线的导电方式无法持续稳定的为之供电，提高剥皮稳定性、可靠性。

4、本发明增加了等电位弹片线，有效将芯处的高压电流与运维的机器人电路板连接，以形成等电位操作效果，进一步提高了自适应剥皮的安全性。

5、本发明采用活动连接的导向刀，使得剥皮组件有效沿着线缆进行剥皮，运行可靠，可根据线缆的尺寸灵活地进行适应性调整。

6、本发明可采用开口齿轮和开口集电环，使用时直接从开口位置直接卡入到线缆上，有效减少安装步骤，使用更方便，减轻运维人员的劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例，下面将对实施例所需要的附图作简要介绍，显而易见，下面描述中的附图仅为本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提前，可以依据此附图得到其他的附图。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的结构示意图。

图3为剥皮组件的正视结构示意图。

图4为夹持机座的结构示意图。

图5为下夹持体的结构示意图。

图6为上夹持体的结构示意图。

图7为调刀装置的结构示意图。

图8为下夹持体的俯视结构示意图。

图9为U型支撑件的结构示意图。

图10为丝杠I的结构示意图。

图11为旋转组件的结构示意图。

图12为传动齿轮采用开口齿轮传动的结构示意图。

图13为传动齿轮采用开口齿轮传动的结构示意图。

图14为夹具组件的结构适示意图。

图15为夹具组件的右视图。

图16为夹具组件的正视图。

图17为挡板的结构示意图。

附图标识：1-剥皮组件，11-夹持机座，12-U型支撑件，13-传感器，14-剥皮刀，15-弹簧压板装置，16-调刀电机，17-轴承座II，18-丝杠螺母D，19-滑板，110-上夹持体，111-下夹持体，112-导向刀，113-丝杠I，114-挡板，115-滚轮，2-旋转组件，21-旋转电机，22-蜗杆，23-主动齿轮，24-从动齿轮，25-传动座，26-传动齿轮，27-集电环，28-蜗轮，3-夹具组件，31-驱动电机，32-下夹片，33-上夹片，34-槽口，35-滑轨II。

具体实施方式

下面结合附图对本公开实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本公开的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

一种自适应剥皮器，包括剥皮组件1、旋转组件2、夹具组件3、显控装置；所述的旋转组件2包括旋转电机21、传动座25、传动齿轮26；所述的传动座25的内部中空，传动座25的内部设有主动齿轮23，所述的主动齿轮23的两侧分别通过转轴与传动座25滚动连接，主动齿轮23的一端延伸，并且与安装在传动座25的底部的旋转电机21连接；所述的主动齿轮23与传动齿轮26啮合连接；

所述的传动齿轮26的外环两侧分别设有滑轨I；所述的传动座25的一侧设有开口，所述的开口的两侧分别设有与滑轨I相匹配的滑槽；所述的滑轨I与滑槽连接；

所述的传动齿轮26的内环一侧与剥皮组件1连接；所述的传动齿轮26的另一侧设置夹具组件3；所述的剥皮组件1、旋转组件2、夹具组件3分别与显控装置电性连接。

本实施例的使用方法包括以下步骤：步骤一、当需对线缆进行剥皮操作时，首先将待剥皮的线缆沿夹具组件3的开口而径向卡入夹具组件3，同时推动装置使得线缆进入到剥皮组件1的剥皮范围内；

步骤二、控制显控装置分别启动夹具组件3和剥皮组件1分别托起和夹持线缆，驱动剥皮组件1夹持线缆，同时驱动剥皮组件1的剥皮端输出，使驱动剥皮组件1剥皮的进刀位置与线缆的绝缘皮接触，线缆的导向进刀位置卡入线缆的绝缘皮，此时线缆不传动；

步骤三、启动旋转组件2，旋转电机21驱动传动齿轮26旋转，带动剥皮组件1旋转，旋转过程，驱动剥皮组件1的剥皮端持续输出，持续进刀，直到剥皮组件1传感识别到纤芯后，显控装置判断并停止驱动剥皮组件1的剥皮端输出，停止进刀；

步骤四、调整剥皮组件1对线缆导向传动的进刀角度，线缆开始传动，对线缆待剥皮位置进行剥皮，直至线缆表皮剥离至合适长度，旋转组件2停止转动，控制剥皮组件1的剥皮端开始退刀，同时剥皮组件1停止夹持，夹具组件3松开线缆，将装置从线缆处移出，完成剥皮。

实施例二

与实施例一不同之处在于：所述的剥皮组件1包括调刀装置、夹持机座11、U型支撑件12、上夹持体110和下夹持体111；所述的U型支撑件12，所述的上夹持体110和下夹持体111的一端分别与U型支撑件12的一侧开口的上下部铰接；所述的上夹持体110和下夹持体111的另一端相对的端面分别设有若干相匹配的滚轮115；所述的下夹持体111的上部设有导向刀112；靠近导向刀112一侧的U型支撑件12设有传感器13，所述的传感器13置于上夹持体110和下夹持体111之间；所述的上夹持体110和下夹持体111的夹持中心与传动齿轮26的中心位置相对应；

所述的U型支撑件12的U型底部设有通孔，所述的U型支撑件12的U型底部设置夹持机座11，所述的U型支撑件12的U型口顶部设有轴承座I，U型支撑件12的中部设有竖直布置的丝杠I113；所述的上夹持体110和下夹持体111的中部分别设有通槽，所述的丝杠I113分别穿过上夹持体110和下夹持体111的通槽；所述的丝杠I113的上下部分别设有丝杠螺母A和丝杠螺母B，所述的丝杠螺母A和丝杠螺母B的螺纹方向相反，所述的丝杠螺母A与上夹持体110的通槽连接，所述的丝杠螺母B与下夹持体111的通槽连接；

所述的夹持机座11内安装有夹持电机，所述的夹持电机的电机轴穿过通孔与丝杠I113的一端连接，所述的丝杆的另一端与轴承座I连接；

所述的上夹持体110的上部与调刀装置连接，所述的上夹持体110的一侧设有剥皮刀14，所述的调刀装置的底部活动端与剥皮刀14与连接。

所述的调刀装置包括滑座、调刀电机16和等电位弹片；所述的滑座的一端设有相匹配的滑板19，另一端设有调刀电机16，所述的调刀电机16与滑板19之间设有丝杠III，所述的丝杠III的一端与调刀电机16连接，另一端通过丝杠螺母D18与滑板19的中部连接；所述的滑座的中部设有轴承座II17，所述的轴承座II17与丝杠III的中部连接；所述的滑板19的底端通过支撑杆与剥皮刀14连接，所述的剥皮刀14的外侧设置等电位弹片。

所述的轴承座II17与滑板19之间设有弹簧压板装置15；所述的弹簧压板装置15的包括设置在丝杠III的两侧的滑杆，所述的滑杆的一端之间设有U型压板，所述的滑杆与U型压板滑移连接；位于滑板19与U型压板之间的滑杆安装有复位弹簧。

所述的下夹持体111设有调刀孔，所述的调刀孔设置导向刀112，所述的导向刀112的一端与调刀孔的一侧铰接，另一端与调刀孔的另一侧活动连接，所述的导向刀112的刀头延伸出下夹持体111的表面。

所述的剥皮刀14采用圆柱或半圆柱状的刀头。

本实施例的使用方法与实施例一相同。

实施例三

与实施例二不同之处在于：

所述的夹具组件3包括驱动电机31、上夹片33、下夹片32；所述的驱动电机31朝上设置，所述的驱动电机31的两侧分别设有滑轨II，所述的滑轨II的顶部之间连接上夹片33的两侧；所述的上夹片33与驱动电机31之间设置下夹片32，所述的下夹片32的两侧分别设有与滑轨II相匹配的滑块，所述的滑块与滑动连接；所述的下夹片32的中部设有槽口34，所述的上夹片33与驱动电机31之间设有丝杆II，所述的丝杆II的一端穿过槽口34与驱动电机31的电机轴连接，另一端与上夹片33滚动连接，所述的丝杆II安装有丝杠螺母C，所述的丝杠螺母C与槽口34连接；所述的上夹片33、下夹片32的一端分别向外延伸，延伸处之间分别设有相匹配的弧槽；所述的上夹片33、下夹片32的夹持中心与传动齿轮26的中心位置相对应。

本实施例的使用方法与实施例二相同。

实施例四

与实施例三不同之处在于：所述的传动齿轮26的内环另一侧设有集电环27，所述的集电环27与剥皮组件1电性连接。

所述的传动齿轮26为开口齿轮，所述的主动齿轮的上下部分别设有从动齿轮24，所述的主动齿轮分别通过从动齿轮24与传动齿轮26啮合连接，两个从动齿轮24分别与传动齿轮26啮合之间的距离大于开口齿轮的开口。

所述的转轴的一端安装有蜗轮28，所述的旋转电机21的输出轴安装有蜗杆22；所述的蜗轮28与蜗杆22啮合连接，使得旋转电机21的安装位置更合理，有效防止装配位置冲突，结构配置更合理。

本实施例的使用方法：

线缆抱合流程：当需对线缆进行剥皮操作时，首先将待剥皮的线缆分别沿着上夹持体110和下夹持体111、传动齿轮26的开口、集电环27的开口和的上夹片33与下夹片32的开口而径向卡入；之后，驱动电机31开始动作驱使上夹片33与下夹片32抱合线缆(处于打开状态，线缆可以在上夹片33与下夹片32之间进行移动)，夹持电机开始动作驱使丝杠I113转动，丝杠螺母A和丝杠螺母B传动，进而使得剥皮组件1的上夹持体110和下夹持111体产生相向动作，直至上夹持体110的滚轮及下夹持体111的滚轮相向抱合线缆。当上夹持体110和下夹持体111开始感受到线缆的阻碍时，显控装置监测到夹持电机的电流产生变化；当夹持电机的电流变化达到设定的电流值时，夹持电机停止运动，线缆被剥皮组件1稳定抱持，驱动电机31也是同样的驱动原理。

线缆剥皮流程：在进行线缆抱合流程之前，操作人员即根据当前线缆的型号，可判断出线缆绝缘皮的厚度以及线缆的的切削角度，从而可预先适应性的通过进刀角度调整组件而对刀具的进刀角度加以调整。

当线缆被剥皮夹具稳定抱持前，线缆剥皮流程的前置的零位基准校正可以同步进行。具体应用至本实施例中时，其操作步骤如下：

1、零位基准校正：选取上夹持体的一滚轮的外圆下端点作为零位基准，当线缆被上夹持体110和下夹持体111可靠抱持之前，调刀装置即可开始动作，驱动旋转组件2动作，进而使得调刀装置产生随动动作。调刀装置的旋转上行动作，剥皮组件1的剥皮刀14刀尖此时与零位基准滚轮115的外圆下端点处于同一水平面上。

2、找零位：在上夹持体110和下夹持体111夹紧线缆的过程中，零位基准滚轮也与线缆绝缘皮开始逐渐接触，零位基准滚轮在线缆绝缘皮的压迫下向上移动。由于与弹簧压板装置15也即弹性压缩阻尼件的存在，因此剥皮刀会随零位基准滚轮一起压迫压缩弹簧而上移，从而完成找零位步骤。在上述找零位过程中，刀具的刀尖会始终与线缆绝缘皮一直处于刚接触状态；

3、绝对进刀量调节：开始旋转剥皮工作时，剥皮组件1随着线缆轴心旋转，同时调刀电机16逐渐控制调刀装置使剥皮刀14缓慢下移。在调刀装置内安装有弹簧压板装置15，在未旋转时，调刀电机16输出，剥皮刀14与线缆表皮只柔性接触。在旋转过程中，剥皮刀14逐渐深入线缆表皮中。当剥皮刀14完全剥开线缆表皮且未接触到线芯时，传感器13识别到线芯，经过显控装置识别处理并发送停止信号，调刀电机16停止输出，调刀装置停止运动，此时为最优剥皮位置。而旋转组件2继续带动剥皮组件1旋转，直至线缆表皮剥离至合适长度。

在上述步骤中，一旦刀具刀尖刚好伸入到完全剥离线缆绝缘皮时并开始裸露线芯时，传感器13会第一时间采集到线芯的图像信号或其他相应信号并传输至显控装置的控制端，此时刀深调整旋钮即可随之停机，以保持当前吃刀深度。之后，操作本装置沿线缆轴向产生动作，即可实现持续的某段线缆绝缘皮的高效率剥离目的。

在剥皮过程中，夹具组件3处于打开状态。当剥离合适长度的线缆表皮时，控制辅助截断部分夹具闭合。此时剥皮器在轴向停止运动，但剥皮部分依然继续旋转，从而对剥离的线缆表皮进行截断。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

Claims (10)

1.一种自适应剥皮器，其特征在于：包括剥皮组件(1)、旋转组件(2)、夹具组件(3)、显控装置；所述的旋转组件(2)包括旋转电机(21)、传动座(25)、传动齿轮(26)；所述的传动座(25)的内部中空，传动座(25)的内部设有主动齿轮(23)，所述的主动齿轮(23)的两侧分别通过转轴与传动座(25)滚动连接，主动齿轮(23)的一端延伸，并且与安装在传动座(25)的底部的旋转电机(21)连接；所述的主动齿轮(23)与传动齿轮(26)啮合连接；

所述的传动齿轮(26)的外环两侧分别设有滑轨I；所述的传动座(25)的一侧设有开口，所述的开口的两侧分别设有与滑轨I相匹配的滑槽；所述的滑轨I与滑槽连接；

所述的传动齿轮(26)的内环一侧与剥皮组件(1)连接；所述的传动齿轮(26)的另一侧设置夹具组件(3)；所述的剥皮组件(1)、旋转组件(2)、夹具组件(3)分别与显控装置电性连接。

2.根据权利要求1所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的剥皮组件(1)包括调刀装置、夹持机座(11)、U型支撑件(12)、上夹持体(110)和下夹持体(111)；所述的U型支撑件(12)，所述的上夹持体(110)和下夹持体(111)的一端分别与U型支撑件(12)的一侧开口的上下部铰接；所述的上夹持体(110)和下夹持体(111)的另一端相对的端面分别设有若干相匹配的滚轮(115)；所述的下夹持体(111)的上部设有导向刀(112)；靠近导向刀(112)一侧的U型支撑件(12)设有传感器(13)，所述的传感器(13)置于上夹持体(110)和下夹持体(111)之间；所述的上夹持体(110)和下夹持体(111)的夹持中心与传动齿轮(26)的中心位置相对应；

所述的U型支撑件(12)的U型底部设有通孔，所述的U型支撑件(12)的U型底部设置夹持机座(11)，所述的U型支撑件(12)的U型口顶部设有轴承座I，U型支撑件(12)的中部设有竖直布置的丝杠I(113)；所述的上夹持体(110)和下夹持体(111)的中部分别设有通槽，所述的丝杠I(113)分别穿过上夹持体(110)和下夹持体(111)的通槽；所述的丝杠I(113)的上下部分别设有丝杠螺母A和丝杠螺母B，所述的丝杠螺母A和丝杠螺母B的螺纹方向相反，所述的丝杠螺母A与上夹持体(110)的通槽连接，所述的丝杠螺母B与下夹持体(111)的通槽连接；

所述的夹持机座(11)内安装有夹持电机，所述的夹持电机的电机轴穿过通孔与丝杠I(113)的一端连接，所述的丝杆的另一端与轴承座I连接；

所述的上夹持体(110)的上部与调刀装置连接，所述的上夹持体(110)的一侧设有剥皮刀(14)，所述的调刀装置的底部活动端与剥皮刀(14)与连接。

3.根据权利要求1所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的夹具组件(3)包括驱动电机(31)、上夹片(33)、下夹片(32)；所述的驱动电机(31)朝上设置，所述的驱动电机(31)的两侧分别设有滑轨II(35)，所述的滑轨II(35)的顶部之间连接上夹片(33)的两侧；所述的上夹片(33)与驱动电机(31)之间设置下夹片(32)，所述的下夹片(32)的两侧分别设有与滑轨II(35)相匹配的滑块，所述的滑块与滑动连接；所述的下夹片(32)的中部设有槽口(34)，所述的上夹片(33)与驱动电机(31)之间设有丝杆II，所述的丝杆II的一端穿过槽口(34)与驱动电机(31)的电机轴连接，另一端与上夹片(33)滚动连接，所述的丝杆II安装有丝杠螺母C，所述的丝杠螺母C与槽口(34)连接；所述的上夹片(33)、下夹片(32)的一端分别向外延伸，延伸处之间分别设有相匹配的弧槽；所述的上夹片(33)、下夹片(32)的夹持中心与传动齿轮(26)的中心位置相对应。

4.根据权利要求1所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的传动齿轮(26)的内环另一侧设有集电环(27)，所述的集电环(27)与剥皮组件(1)电性连接。

5.根据权利要求1所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的传动齿轮(26)为开口齿轮，所述的主动齿轮的上下部分别设有从动齿轮(24)，所述的主动齿轮分别通过从动齿轮(24)与传动齿轮(26)啮合连接，两个从动齿轮(24)分别与传动齿轮(26)啮合之间的距离大于开口齿轮的开口。

6.根据权利要求2所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的调刀装置包括滑座、调刀电机(16)和等电位弹片；所述的滑座的一端设有相匹配的滑板(19)，另一端设有调刀电机(16)，所述的调刀电机(16)与滑板(19)之间设有丝杠III，所述的丝杠III的一端与调刀电机(16)连接，另一端通过丝杠螺母D(18)与滑板(19)的中部连接；所述的滑座的中部设有轴承座II(17)，所述的轴承座II(17)与丝杠III的中部连接；所述的滑板(19)的底端通过支撑杆与剥皮刀(14)连接，所述的剥皮刀(14)的外侧设置等电位弹片。

7.根据权利要求6所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的轴承座II(17)与滑板(19)之间设有弹簧压板装置(15)；所述的弹簧压板装置(15)的包括设置在丝杠III的两侧的滑杆，所述的滑杆的一端之间设有U型压板，所述的滑杆与U型压板滑移连接；位于滑板(19)与U型压板之间的滑杆安装有复位弹簧。

8.根据权利要求6所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的下夹持体(111)设有调刀孔，所述的调刀孔设置导向刀(112)，所述的导向刀(112)的一端与调刀孔的一侧铰接，另一端与调刀孔的另一侧活动连接，所述的导向刀(112)的刀头延伸出下夹持体(111)的表面。

9.根据权利要求2所述的自适应剥皮器，其特征在于：所述的剥皮刀(14)采用圆柱或半圆柱状的刀头。

10.根据权利要求1-9所述的自适应剥皮器的使用方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、当需对线缆进行剥皮操作时，首先将待剥皮的线缆沿夹具组件(3)的开口而径向卡入夹具组件(3)，同时推动装置使得线缆进入到剥皮组件(1)的剥皮范围内；

步骤二、控制显控装置分别启动夹具组件(3)和剥皮组件(1)分别托起和夹持线缆，驱动剥皮组件(1)夹持线缆，同时驱动剥皮组件(1)的剥皮端输出，使驱动剥皮组件(1)剥皮的进刀位置与线缆的绝缘皮接触，线缆的导向进刀位置卡入线缆的绝缘皮，此时线缆不传动；

步骤三、启动旋转组件(2)，旋转电机(21)驱动传动齿轮(26)旋转，带动剥皮组件(1)旋转，旋转过程，驱动剥皮组件(1)的剥皮端持续输出，持续进刀，直到剥皮组件(1)传感识别到纤芯后，显控装置判断并停止驱动剥皮组件(1)的剥皮端输出，停止进刀；

步骤四、调整剥皮组件(1)对线缆导向传动的进刀角度，线缆开始传动，对线缆待剥皮位置进行剥皮，直至线缆表皮剥离至合适长度，旋转组件(2)停止转动，控制剥皮组件(1)的剥皮端开始退刀，同时剥皮组件(1)停止夹持，夹具组件(3)松开线缆，将装置从线缆处移出，完成剥皮。

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