CN113959397B - 一种电力杆塔姿态监测方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电力杆塔姿态监测方法、设备及介质，该方法包括：计算在地心直角坐标系下的杆塔上初始监测点的大地坐标、预处理后的大地坐标、投影点坐标以及参考点坐标，并根据相应的地心直角坐标计算杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及偏移方位角；若杆塔的倾斜角度大于第一阈值和/或杆塔监测点的偏移量大于第二阈值，则判定杆塔发生倾斜并发出预警；若杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角大于等于第三阈值且小于等于第四阈值，则判定倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜；若杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角小于第三阈值且大于等于第五阈值，则判定倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜，本发明提高了监测的稳定性。

Description

一种电力杆塔姿态监测方法、设备及介质

技术领域

本发明涉及电力设备监测技术领域，尤其涉及一种电力杆塔姿态监测方法、设备及介质。

背景技术

电能需要经过长距离的输送才能传输至用户端，目前电能输送主要依赖输电架空线路，其中，架空线路在长期的运行中，受强风、暴雪、山地滑坡等自然灾害和环境影响，存在线路杆塔地基沉降、杆塔倾斜的问题。当杆塔地基发生沉降、塔身发生倾斜时，在后续重力、应力等影响下极易发生倒塔、断线等重大事故，并影响区域供电和人民生产、生活等，造成巨大的经济损失和社会影响。

现有杆塔姿态监测主要采用倾角传感器或高精度定位终端，倾角传感器主要监测杆塔的倾角情况，但杆塔若只发生垂直方向上的沉降，难以通过倾角传感器准确表征杆塔的沉降情况。因此，目前的技术也有采用高精度定位终端来测量杆塔沉降和倾斜情况，通过高精度定位终端可以进一步得到测量点的偏移量和倾斜角度，但在实际应用中，杆塔在自然风的影响下容易产生晃动，导致通过高精度定位终端采集的定位数据波动性大，容易形成误判。

发明内容

本发明目的在于，提供一种电力杆塔姿态监测方法、设备及介质，以解决现有技术由于监测参量不足导致的误告警问题。

为实现上述目的，本发明提供一种电力杆塔姿态监测方法，包括：

采用光学经纬仪确定杆塔上初始监测点的大地坐标、以及周期性获取的监测点的大地坐标，其中，对所述周期性获取的杆塔监测点的大地坐标进行预处理，获取处理后的大地坐标；

获取所述杆塔上初始监测点在地面的投影点坐标以及在投影点坐标的顺线方向确定的参考点坐标；

根据所述杆塔上初始监测点的大地坐标、所述处理后的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标，计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角；

若所述杆塔的倾斜角度大于第一阈值和/或所述杆塔监测点的偏移量大于第二阈值，则判定所述杆塔发生倾斜并发出预警；

若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角大于等于第三阈值且小于等于第四阈值，则判定倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜；

若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角小于第三阈值且大于等于第五阈值，则判定倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜。

优选地，将所述杆塔上初始监测点的大地坐标、所述处理后的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标分别转换成相应的地心直角坐标，具体为：

式中，(X_A,Y_A,Z_A)表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_A,Y_A,Z_A分别表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_G,Y_G,Z_G)表示投影点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_G,Y_G,Z_G分别表示投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_C,Y_C,Z_C)表示参考点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_C,Y_C,Z_C分别表示参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_P,Y_P,Z_P)表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_P,Y_P,Z_P分别表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，N_A,N_G,N_C,N_P分别表示初始监测点、投影点、参考点以及处理后的大地坐标的参考椭圆的卯酉圈曲率半径。

优选地，采用光学经纬仪定位得到的所述初始监测点的大地坐标、所述周期性获取的监测点的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标均由经度、纬度以及高度组成。

优选地，所述获取处理后的大地坐标，具体为：

在预设的周期获取N组监测点的大地坐标，分别计算所述周期性获取的杆塔监测点的大地坐标中的经度均值、纬度均值以及高度均值，根据所述经度均值、所述纬度均值以及所述高度均值确定所述处理后的大地坐标(L_P,B_P,H_P)，公式如下：

L_P＝(L₁+L₂+...+L_N)/N；

B_P＝(B₁+B₂+...+B_N)/N；

H_P＝(H₁+H₂+...+H_N)/N。

优选地，在计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角之前，还包括：

根据所述处理后的大地坐标计算周期性获取的杆塔监测点的标准差。

优选地，所述根据所述处理后的大地坐标计算周期性获取的杆塔监测点的标准差，具体为：

式中，L_i,B_i,H_i分别表示第i组周期性获取的杆塔监测点的经度、纬度以及高度，根据所述杆塔监测点的经度标准差L_σ、所述杆塔监测点的纬度标准差B_σ以及所述杆塔监测点的高度标准差H_σ组成所述周期性获取的杆塔监测点的标准差(L_σ,B_σ,H_σ)。

优选地，所述计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角，具体为：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_G计算所述杆塔的倾斜角度θ，计算公式如下：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_A计算杆塔监测点的偏移量d，计算公式如下：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_G、所述参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_C、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_G、所述参考点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_C计算所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角计算公式如下：

优选地，所述第一阈值的取值为1°，所述第二阈值的取值为10cm；

若所述杆塔的倾斜角度大于1°和/或所述杆塔监测点的偏移量大于10cm，则判定所述杆塔发生倾斜并发出预警；

进一步地，根据发出预警的时间点获取所述时间点前N组所述标准差，分别计算所述前N组的标准差中任意两组组合之间的绝对差值和整体均值，并获取所述任意两组绝对差值之间最大绝对差值；

若所述最大绝对差值大于所述整体均值的10％，则判定为误预警；

若所述最大绝对差值小于等于所述整体均值的10％，则判定所述杆塔发生倾斜。

本发明还提供一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述的电力杆塔姿态监测方法。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行实现如上任一项所述的电力杆塔姿态监测方法。

相对于现有技术，本发明的有益效果在于：

将获取的杆塔上初始监测点的大地坐标、预处理后的大地坐标、投影点坐标以及参考点坐标分别转换成地心直角坐标，并计算杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及偏移方位角；若杆塔的倾斜角度大于第一阈值和/或杆塔监测点的偏移量大于第二阈值，则判定杆塔发生倾斜并发出预警；若杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角大于等于第三阈值且小于等于第四阈值，则判定倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜；若杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角小于第三阈值且大于等于第五阈值，则判定倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜，本发明提高了监测的稳定性。

进一步的，根据发出预警的时间点获取时间点前N组所述标准差，分别计算前N组的标准差中任意两组组合之间的绝对差值和整体均值，并获取任意两组绝对差值之间最大绝对差值，根据最大绝对差值和整体均值判断是否存在误预警的情况，保证杆塔运行的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明某一实施例提供的电力杆塔姿态监测方法的流程示意图；

图2是本发明另一实施例提供的电力杆塔姿态监测装置安装的示意图；

图3是本发明又一实施例提供的电力杆塔姿态监测方法的流程示意图；

图4是本发明某一实施例提供的计算机终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，文中所使用的步骤编号仅是为了方便描述，不对作为对步骤执行先后顺序的限定。

应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

请参阅图1，本发明某一实施例提供一种电力杆塔姿态监测方法，包括以下步骤：

S101：采用光学经纬仪确定杆塔上初始监测点的大地坐标、以及周期性获取的监测点的大地坐标，其中，对所述周期性获取的杆塔监测点的大地坐标进行预处理，获取处理后的大地坐标。

请参阅图2，具体的，采用厘米级高精度光学经纬仪，实时差分定位(Real-timekinematic，RTK)定位精度应能达到2.5cm±1ppm，定位频率为1Hz，监测装置安装在电力杆塔三分之二高度位置，其工作时进行高精度定位，定位频率为1Hz，周期性获取的监测点的大地坐标为每10分钟对100组定位数据进行批量预处理，采集得到100组大地坐标(L₁，B₁，H₁)、(L₂，B₂，H₂)……(L₁₀₀，B₁₀₀，H₁₀₀)，获取处理后的大地坐标，每定位100组大地坐标数据，就进行一次批量预处理，处理得到一组精确定位坐标作为处理后的大地坐标(L_P,B_P,H_P)。

在预设的周期获取N组监测点的大地坐标，分别计算周期性获取的杆塔监测点的大地坐标中的经度均值、纬度均值以及高度均值，根据经度均值、纬度均值以及高度均值确定处理后的大地坐标(L_P,B_P,H_P)，公式如下：

L_P＝(L₁+L₂+...+L_N)/N；

B_P＝(B₁+B₂+...+B_N)/N；

H_P＝(H₁+H₂+...+H_N)/N。

根据处理后的大地坐标计算周期性获取的杆塔监测点的标准差，具体为：

式中，L_i,B_i,H_i分别表示第i组周期性获取的杆塔监测点的经度、纬度以及高度，根据杆塔监测点的经度标准差L_σ、杆塔监测点的纬度标准差B_σ以及杆塔监测点的高度标准差H_σ组成周期性获取的杆塔监测点的标准差(L_σ,B_σ,H_σ)。

S102：获取所述杆塔上初始监测点在地面的投影点坐标以及在投影点坐标的顺线方向确定的参考点坐标。

具体的，在G点沿输电线路顺线方向1米处测得参考点C大地坐标(L_C，B_C，H_C)。

S103：根据所述杆塔上初始监测点的大地坐标、所述处理后的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标，计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角。

具体的，将初始监测点A、初始监测点的地面投影点G、参考点C、预处理后的大地坐标转换成地心直角坐标，转换方法如下：

式中，(X_A,Y_A,Z_A)表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_A,Y_A,Z_A分别表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_G,Y_G,Z_G)表示投影点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_G,Y_G,Z_G分别表示投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_C,Y_C,Z_C)表示参考点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_C,Y_C,Z_C分别表示参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_P,Y_P,Z_P)表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_P,Y_P,Z_P分别表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，N_A,N_G,N_C,N_P分别表示初始监测点、投影点、参考点以及处理后的大地坐标的参考椭圆的卯酉圈曲率半径。

N_A,N_G,N_C,N_P计算公式分别如下：

式中，a表示地球参考椭球长半轴，e为地球椭球第一偏心率，具体取值如下：

根据处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及投影点坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_G计算杆塔的倾斜角度θ，计算公式如下：

其中，θ的取值范围为0～90°。

根据处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_A计算杆塔监测点的偏移量d，计算公式如下：

根据处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_G、参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_C、处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、投影点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_G、参考点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_C计算杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角计算公式如下：

其中，的取值范围为﹣180°～180°。

S104：若所述杆塔的倾斜角度大于第一阈值和/或所述杆塔监测点的偏移量大于第二阈值，则判定所述杆塔发生倾斜并发出预警。

请参阅图3，具体的，通过对比θ值判断杆塔水平方向上的倾斜情况，第一阈值的取值为1°，第二阈值的取值为10cm，若杆塔的倾斜角度大于1°和/或杆塔监测点的偏移量大于10cm，则判定杆塔发生倾斜并发出预警。

进一步地，根据发出预警的时间点获取时间点前N组标准差，分别计算前N组的标准差中任意两组组合之间的绝对差值和整体均值，并获取任意两组绝对差值之间最大绝对差值，若最大绝对差值大于整体均值的10％，则可能是强风导致的杆塔晃动，判定为误预警，若最大绝对差值小于等于整体均值的10％，则判定杆塔发生倾斜，则可能存在杆塔倾斜的隐患。

S105：若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角大于等于第三阈值且小于等于第四阈值，则判定倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜。

请参阅图3，具体的，基于步骤S105，在判断杆塔存在倾斜的隐患的基础上，通过对比判断杆塔倾斜的方向，若/>则倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜。

S106：若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角小于第三阈值且大于等于第五阈值，则判定倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜。

请参阅图3，具体的，基于步骤S105，在判断杆塔存在倾斜的隐患的基础上，通过对比判断杆塔倾斜的方向，若/>则倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜。

请参阅图3，整体判断的步骤如下：

步骤S10：若杆塔的倾斜角度大于1°和/或杆塔监测点的偏移量大于10cm；

步骤S11：分别计算前N组的标准差中任意两组组合之间的绝对差值和整体均值，并获取任意两组绝对差值之间最大绝对差值，若最大绝对差值大于整体均值的10％，则可能是强风导致的杆塔晃动，判定为误预警，若最大绝对差值小于等于整体均值的10％，则判定杆塔发生倾斜，则可能存在杆塔倾斜的隐患。

步骤S12：在判断杆塔存在倾斜的隐患的基础上，通过对比判断杆塔倾斜的方向，若/>则倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜。在判断杆塔存在倾斜的隐患的基础上，通过对比/>判断杆塔倾斜的方向，若/> 则倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜。

本发明通过获取的北斗定位模块高精度定位数据，通过预处理若干组定位数据，计算得到精确解和标准差，在此基础上计算得到杆塔倾斜角、偏移量和偏移方向，并通过上述计算的分析，判断杆塔是否存在塔基不稳的隐患。通过数据预处理解决现有技术在工作时存在监测参量不足以完全表征杆塔姿态，同时容易导致误告警的技术问题，有助于进一步提升杆塔姿态监测的稳定性和有效性。

请参阅图4，本发明某一实施例提供一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的电力杆塔姿态监测方法。

处理器用于控制该计算机终端设备的整体操作，以完成上述的电力杆塔姿态监测方法的全部或部分步骤。存储器用于存储各种类型的数据以支持在该计算机终端设备的操作，这些数据例如可以包括用于在该计算机终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据。该存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-OnlyMemory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在一示例性实施例中，计算机终端设备可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific 1ntegrated Circuit，简称AS1C)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device,简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的电力杆塔姿态监测方法，并达到如上述方法一致的技术效果。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括计算机程序的计算机可读存储介质，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的电力杆塔姿态监测方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器，上述程序指令可由计算机终端设备的处理器执行以完成上述的电力杆塔姿态监测方法，并达到如上述方法一致的技术效果。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，包括：

采用光学经纬仪确定杆塔上初始监测点的大地坐标、以及周期性获取的监测点的大地坐标，其中，对所述周期性获取的杆塔监测点的大地坐标进行预处理，获取处理后的大地坐标；

获取所述杆塔上初始监测点在地面的投影点坐标以及在所述投影点坐标的顺线方向确定的参考点坐标；

根据所述杆塔上初始监测点的大地坐标、所述处理后的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标，计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角；

若所述杆塔的倾斜角度大于第一阈值和/或所述杆塔监测点的偏移量大于第二阈值，则判定所述杆塔发生倾斜并发出预警；

若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角大于等于第三阈值且小于等于第四阈值，则判定倾斜方向为顺线方向顺时针角度倾斜；

若在判定杆塔发生倾斜的基础上，所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角小于第三阈值且大于等于第五阈值，则判定倾斜方向为顺线方向逆时针角度倾斜；

其中，所述计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角，具体为：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_G计算所述杆塔的倾斜角度θ，计算公式如下：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_A、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_P以及所述杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的高度Z_A计算杆塔监测点的偏移量d，计算公式如下：

根据所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度X_P、所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_G、所述参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度X_C、所述处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_P、所述投影点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_G、所述参考点坐标转换后的地心直角坐标的纬度Y_C计算所述杆塔监测点在顺线方向的偏移方位角计算公式如下：

其中，所述第一阈值的取值为1°，所述第二阈值的取值为10cm；

若所述杆塔的倾斜角度大于1°和/或所述杆塔监测点的偏移量大于10cm，则判定所述杆塔发生倾斜并发出预警；

进一步地，根据发出预警的时间点获取所述时间点前N组标准差，分别计算所述前N组的标准差中任意两组组合之间的绝对差值和整体均值，并获取所述任意两组绝对差值之间最大绝对差值；

若所述最大绝对差值大于所述整体均值的10％，则判定为误预警；

若所述最大绝对差值小于等于所述整体均值的10％，则判定所述杆塔发生倾斜。

2.根据权利要求1所述的电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，

将所述杆塔上初始监测点的大地坐标、所述处理后的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标分别转换成相应的地心直角坐标，具体为：

式中，(X_A,Y_A,Z_A)表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_A,Y_A,Z_A分别表示杆塔上初始监测点的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_G,Y_G,Z_G)表示投影点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_G,Y_G,Z_G分别表示投影点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_C,Y_C,Z_C)表示参考点坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_C,Y_C,Z_C分别表示参考点坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，(X_P,Y_P,Z_P)表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标，其中，X_P,Y_P,Z_P分别表示处理后的大地坐标转换后的地心直角坐标的经度、纬度以及高度，N_A,N_G,N_C,N_P分别表示初始监测点、投影点、参考点以及处理后的大地坐标的参考椭圆的卯酉圈曲率半径；

式中，(L_C，B_C，H_C)为参考点C的大地坐标，(L_A，B_A，H_A)为监测点A初始大地坐标，(L_G，B_G，H_G)为G点的大地坐标，(L_p，B_p，H_p)为纬度均值以及所述高度均值确定所述处理后的大地坐标。

3.根据权利要求2所述的电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，采用光学经纬仪定位得到的所述初始监测点的大地坐标、所述周期性获取的监测点的大地坐标、所述投影点坐标以及所述参考点坐标均由经度、纬度以及高度组成。

4.根据权利要求3所述的电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，所述获取处理后的大地坐标，具体为：

在预设的周期获取N组监测点的大地坐标，分别计算所述周期性获取的杆塔监测点的大地坐标中的经度均值、纬度均值以及高度均值，根据所述经度均值、所述纬度均值以及所述高度均值确定所述处理后的大地坐标(L_P,B_P,H_P)，公式如下：

L_P＝(L₁+L₂+...+L_N)/N；

B_P＝(B₁+B₂+...+B_N)/N；

H_P＝(H₁+H₂+...+H_N)/N

其中，(L₁，B₁，H₁)、(L₂，B₂，H₂)……(L_N，B_N，H_N)为第1组到第N组监测点的大地坐标。

5.根据权利要求4所述的电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，在计算在地心直角坐标系下杆塔的倾斜角度、杆塔监测点的偏移量以及杆塔监测点的偏移方位角之前，还包括：

根据所述处理后的大地坐标计算周期性获取的杆塔监测点的标准差。

6.根据权利要求5所述的电力杆塔姿态监测方法，其特征在于，所述根据所述处理后的大地坐标计算周期性获取的杆塔监测点的标准差，具体为：

式中，L_i,B_i,H_i分别表示第i组周期性获取的杆塔监测点的经度、纬度以及高度，根据所述杆塔监测点的经度标准差L_σ、所述杆塔监测点的纬度标准差B_σ以及所述杆塔监测点的高度标准差H_σ组成所述周期性获取的杆塔监测点的标准差(L_σ,B_σ,H_σ)。

7.一种计算机终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，与所述处理器耦接，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6任一项所述的电力杆塔姿态监测方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的电力杆塔姿态监测方法。