CN113959270A - 一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统 - Google Patents
一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统 Download PDFInfo
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Abstract
本公开提供了一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统，所述地雷的落点定位方法方法应用于控制中心，所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述地雷的落点定位方法包括：接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标，所述第一落点坐标通过卫星定位技术获得；接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标；应用本公开实施例提供的方法，实现了自动化确定不同类型的地雷的落点坐标的目的，整个确定地雷落点坐标的过程不需要人为干预，能够快速、精确地确定地雷的落点坐标。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统。
背景技术
在进行布雷作业的时候需要知道地雷具体布设的位置，从而可以方便对地雷进行查询，避免由于定位失误而造成的损失，目前地雷采用可撒布的方式进行布控，因此地雷位置的确认依赖于人工测量，需要人员带上测量设备一个地雷、一个地雷地测量才能确定地雷的落点位置，这种确定地雷落点坐标的方法繁琐、效率低且不安全，并且人工测量存在人为误差，不能满足自动化以及快速统计的需求。
发明内容
本发明提供了一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统，以至少解决现有技术中存在的以上技术问题。
根据本发明实施例的第一方面，提供了一种地雷的落点定位方法，应用于控制中心，所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述地雷的落点定位方法包括：接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标，所述第一落点坐标通过卫星定位技术获得；接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
在一可实施方式中，所述对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标，包括：对多个所述第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；根据多个所述第一距离信息和多个所述第一位置坐标确定与所述第二地雷对应的第二位置坐标。
在一可实施方式中，所述接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标，包括：接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，所述第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；根据所述第一经纬度坐标确定差分改正数据；将所述差分改正数据发送给所述第一地雷，以使所述第一地雷根据所述差分改正数据确定所述第一落点坐标；接收来自多个所述第一地雷的所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标，包括：根据三角定位对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的所述第二落点坐标。
根据本发明实施例的第二方面，提供了一种地雷的落点定位方法，所述地雷的落点定位方法应用于第一地雷，所述第一地雷与控制中心通信连接，所述第一地雷与第二地雷通信连接，所述地雷的落点定位方法包括：通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至所述控制中心；确定与所述第二地雷之间的第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
在一可实施方式中，所述通过卫星定位技术获得第一落点坐标，包括：通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标；接收来自控制中心的差分改正数据；根据所述第二经纬度坐标及所述差分改正数据确定所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述确定与所述第二地雷之间的距离信息，包括：接收来自所述第二地雷的第一信号；向所述第二地雷发送第二信号；接收来自所述第二地雷的第三信号；确定与所述第二信号和所述第三信号对应的传输时间和；根据所述传输时间和确定与所述第二地雷之间的距离信息。
根据本发明实施例的第三方面，提供了一种控制中心，所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述控制中心，包括：第一接收模块，用于接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标；所述第一接收模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；信息整合模块，用于对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
在一可实施方式中，所述信息整合模块，包括：坐标转化子模块，用于对多个所述第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；坐标确定子模块，用于根据多个所述第一距离信息和多个所述第一位置坐标确定与所述第二地雷对应的第二位置坐标。
在一可实施方式中，所述第一接收模块，包括：接收子模块，用于接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，所述第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；确定子模块，用于根据所述第一经纬度坐标确定差分改正数据；所述确定子模块，还用于将所述差分改正数据发送给所述第一地雷，以使所述第一地雷根据所述差分改正数据确定所述第一落点坐标；所述接收子模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述信息整合模块，还用于根据三角定位对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的所述第二落点坐标。
根据本发明实施例的第四方面，提供了一种地雷，所述地雷，包括：定位模块，用于通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至控制中心；确定模块，用于确定与第二地雷之间的第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
在一可实施方式中，所述定位模块，包括：卫星定位子模块，用于通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标；信息接收子模块，用于接收来自控制中心的差分改正数据；信息确定子模块，用于根据所述第二经纬度坐标及所述差分改正数据确定所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述确定模块，包括：信号获取子模块，用于接收来自所述第二地雷的第一信号；信号发送子模块，用于向所述第二地雷发送第二信号；所述信号获取子模块，还用于接收来自所述第二地雷的第三信号；时间确定子模块，用于确定与所述第二信号和所述第三信号对应的传输时间和；距离确定子模块，用于根据所述传输时间和确定与所述第二地雷之间的距离信息。
根据本发明实施例的第五方面，提供了一种布雷系统，包括控制中心、第一地雷和第二地雷；所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述控制中心，包括：第一接收模块，用于接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标；所述第一接收模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；信息整合模块，用于对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标；所述第一地雷，包括：定位模块，用于通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至控制中心；确定模块，用于确定与第二地雷之间的第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标；所述第二地雷，包括：信号发送模块，用于向所述第一地雷发送第一信号；第二接收模块，用于接收来自所述第一地雷的第二信号；所述信号发送模块，还用于向所述第一地雷发送第三信号。
在一可实施方式中，所述信息整合模块，包括：坐标转化子模块，用于对多个所述第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；坐标确定子模块，用于根据多个所述第一距离信息和多个所述第一位置坐标确定与所述第二地雷对应的第二位置坐标。
在一可实施方式中，所述第一接收模块，包括：接收子模块，用于接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，所述第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；确定子模块，用于根据所述第一经纬度坐标确定差分改正数据；所述确定子模块，还用于将所述差分改正数据发送给所述第一地雷，以使所述第一地雷根据所述差分改正数据确定所述第一落点坐标；所述接收子模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述信息整合模块，还用于根据三角定位对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的所述第二落点坐标。
在一可实施方式中，所述定位模块，包括：卫星定位子模块，用于通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标；信息接收子模块，用于接收来自控制中心的差分改正数据；信息确定子模块，用于根据所述第二经纬度坐标及所述差分改正数据确定所述第一落点坐标。
在一可实施方式中，所述确定模块，包括：信号获取子模块，用于接收来自所述第二地雷的第一信号；信号发送子模块，用于向所述第二地雷发送第二信号；所述信号获取子模块，还用于接收来自所述第二地雷的第三信号；时间确定子模块，用于确定与所述第二信号和所述第三信号对应的传输时间和；距离确定子模块，用于根据所述传输时间和确定与所述第二地雷之间的距离信息。
本发明实施例提供的一种地雷的落点定位方法、控制中心、地雷及布雷系统，通过卫星定位技术获得第一地雷的第一落点坐标，并获得第一地雷与第二地雷的第一距离信息，通过第一落点坐标和第一距离信息以确定第二地雷的第二落点坐标，从而实现了自动化确定不同类型的地雷的落点坐标的目的，整个确定地雷落点坐标的过程不需要人为干预，能够快速、精确地确定地雷的落点坐标。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1示出了本发明第一实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图；
图2示出了本发明第二实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图；
图3示出了本发明第三实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图；
图4示出了本发明第四实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图；
图5示出了本发明第五实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图；
图6示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图一；
图7示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图二；
图8示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图三；
图9示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图四；
图10示出了本发明第七实施例一种控制中心的模块示意图；
图11示出了本发明第八实施例一种地雷的模块示意图；
图12示出了本发明第九实施例一种布雷系统的组成示意图；
图13示出了本发明第十实施例一种电子设备的组成示意图。
图中：1.发射座，2. B雷，3.A雷，4.抛射管、5.车轮、6.调节支架，7.布雷车。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1示出了本发明第一实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图。
参见图1，根据本公开实施例的第一方面，提供了一种地雷的落点定位方法，应用于控制中心，控制中心与多个第一地雷通信连接，方法包括：步骤101，接收来自多个第一地雷的第一落点坐标，第一落点坐标通过卫星定位技术获得；步骤102，接收来自多个第一地雷的第一距离信息，第一距离信息用于表征第一地雷与第二地雷之间的距离信息；步骤103，对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
本发明实施例提供的一种地雷的落点定位方法，用于实现对地雷落点坐标的确定，在确定地雷落点坐标的定位过程中，控制中心接收来自多个第一地雷的第一落点坐标和第一地雷与第二地雷之间的第一距离信息，根据接收到的多个第一落点坐标和多个第一距离信息确定第二地雷的第二落点坐标，实现了自动化确定地雷落点坐标的目的，整个确定地雷落点坐标的过程不需要人为干预，能够快速、精确地确定地雷的落点坐标。
在步骤101中，控制中心可以为与第一地雷进行通信且具有数据处理能力的设备，如服务器。第一地雷为具有卫星定位功能的地雷，以通过卫星定位技术确定第一地雷的第一落点坐标，第一地雷的个数至少为三个，第一落点坐标可以为第一地雷通过卫星定位技术获得的第一地雷的经纬度坐标。控制中心与多个第一地雷之间通信连接，以使控制中心接收多个第一地雷发来的第一落点坐标。控制中心与第一地雷之间的通信连接方式包括但不限于4G通信连接方式。卫星定位技术即通过利用卫星和接收机的双向通信来确定接收机的位置，可以实现全球范围内实时为用户提供准确的位置坐标及相关的属性特征的技术，在本申请中接收机即为第一地雷，第一地雷与卫星双向通信以确定第一地雷的第一落点坐标，第一地雷将第一落点坐标实时传输到控制中心。其中，卫星定位技术包括但不限于：北斗卫星定位技术、伽利略定位技术、格林纳斯定位技术、GPS定位技术。
在步骤102中，第二地雷为不具有卫星定位功能的地雷和/或不与控制中心建立通信连接的地雷，以使第二地雷不能过卫星定位技术进行定位，第二地雷也不能与控制中心之间进行信息传输，第二地雷与第一地雷之间具有通信连接，以使第一地雷能够通过与第二地雷之间的通信，进行与距离相关信息的传输和分析，从而能够使第一地雷确定第一距离信息。控制中心接收来自第一地雷的第一距离信息。多个第一地雷与第二地雷进行通信即可得到多个第一距离信息，控制中心与多个第一地雷进行通信即可接收到来自多个第一地雷的第一距离信息。
在步骤103中，控制中心对接收的多个第一落点坐标和多个第一距离信息进行数据处理和整合以确定第二地雷的第二落点坐标，第二落点坐标可以为第二地雷的经纬度坐标。需要说明的是，若在对落点坐标进行数据处理过程中涉及坐标系转换，则第二地雷还可以是在各类参考坐标系中的坐标系坐标。
在一可实施方式中，步骤103，对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标，包括：首先，对多个第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；然后，根据多个第一距离信息和多个第一位置坐标确定与第二地雷对应的第二位置坐标。
在一种具体实施场景中，控制中心接收到多个第一地雷的第一落点坐标后，将第一落点坐标转化为其在直角坐标系中的坐标，以表现多个第一地雷之间的相对位置关系、例如，选择多个第一落点坐标中其中一个第一落点坐标确定为直角坐标系的坐标原点，选择另一个第一地雷与坐标原点的连线确定直角坐标系的横轴或纵轴，以此建立直角坐标系，根据该直角坐标系，将多个第一落点坐标转化为多个第一位置坐标，并确定第一距离信息在该直角坐标系中对应的坐标距离信息。再根据多个第一位置坐标以及多个坐标距离信息确定与第二地雷对应的第二位置坐标，第二位置坐标为第二地雷在根据第一地雷建立的直角坐标系中的坐标系坐标。可以理解的是，根据对第二位置坐标的精度需求，直角坐标系可以是平面直角坐标系或空间直角坐标系中的任一种。
图2示出了本发明第二实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图。
参见图2，在本发明实施例中，步骤101，接收来自多个第一地雷的第一落点坐标，包括：步骤1011，接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，该第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；步骤1012，根据第一经纬度坐标确定差分改正数据；步骤1013，将差分改正数据发送给第一地雷，以使第一地雷根据差分改正数据确定第一落点坐标；步骤1014，接收来自多个第一地雷的第一落点坐标。
在步骤1011中，差分基准站可以预设在地雷落点位置的周围，差分基准站可利用卫星定位技术获取到自身的第一经纬度坐标，其中差分基准站采用与第一地雷获得第一落点坐标相同的卫星定位技术获得第一经纬度坐标，控制中心接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，控制中心与差分基准站之间的连接包括但不限于采用4G通信进行连接。
在步骤1012中，控制中心对接收到的第一经纬度坐标进行数据处理获得差分改正数据，差分改正数据就是通过第一地雷周围建立的差分基准站，得到由星历、大气折射、地球自转和相对论效应等误差源而造成的测距误差数据，该测距误差数据也就是差分基准站到卫星的距离改正数据，通过差分改正数据可以改善卫星定位技术精度，以更为准确地实现对第一地雷的坐标定位。
在步骤1013中，第一地雷通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标，控制中心与多个第一地雷进行通信将差分改正数据传输给多个第一地雷，第一地雷根据差分改正数据对第二经纬度坐标进行改正，以更为准确地确定第一落点坐标。
在步骤1014中，控制中心接收来自第一地雷经过差分改正后的第一落点坐标。由此，控制中心接收第一落点坐标，通过卫星定位技术获得差分改正数据，并根据差分改正数据对由卫星定位技术获得的第二经纬度坐标进行改正，能够获得更精确的地雷落点坐标。可以理解的是，本方法第一地雷通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标，并根据由差分基准站的第一经纬度坐标得到的差分改正数据对第二经纬度坐标进行改正获得第一地雷的第一落点坐标，由此得到的第一落点坐标精度更高，第二地雷通过与第一地雷通信也可以获得精度更高的第二落点坐标，实现了不需要人工干预可快速获取地雷高精度的落点坐标的目的。
在一可实施方式中，卫星定位技术可采用北斗定位技术，差分基准站采用北斗定位技术获取第一经纬度坐标，将第一经纬度坐标传输到控制中心，控制中心根据第一经纬度坐标获得差分改正数据，并将差分改正数据传输给第一地雷，第一地雷通过北斗定位技术获得第二经纬度坐标，并根据第二经纬度坐标以及差分改正数据确定第一落点坐标，之后再将第一落点坐标传输到控制中心。
在一可实施方式中，操作103，对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标，包括：根据三角定位对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
具体的，控制中心根据三个不在同一直线上的第一地雷的第一落点坐标以及这三个第一地雷与同一个第二地雷的第一距离信息，利用毕达哥拉斯定理对三个第一落点坐标和三个第一距离信息进行计算，得到与第二地雷对应的第二落点坐标。
图3示出了本发明第三实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图。
参见图3，根据本发明实施例的第二方面，提供了一种地雷的落点定位方法，方法应用于第一地雷，第一地雷与控制中心通信连接，第一地雷与第二地雷通信连接，方法包括：步骤301，通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送第一落点坐标至控制中心；步骤302，确定与第二地雷之间的第一距离信息，发送第一距离信息至控制中心，以使控制中心对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
本发明实施例提供的一种地雷的落点定位方法，用于实现对地雷落点坐标的确定，在确定地雷落点坐标的定位过程中，多个第一地雷通过卫星定位技术确定第一落点坐标，并通过与第二地雷之间的通信及信息传输以确定第一地雷与第二地雷之间的第一距离信息。第一地雷将多个第一落点坐标和多个第一距离信息发送至控制中心，以使控制中心根据多个第一落点坐标和多个第一距离信息确定与第二地雷对应的第二落点坐标。应用本方法，实现了自动化确定地雷落点坐标的目的，整个确定地雷落点坐标的过程不需要人为干预，能够快速、精确地确定地雷的落点坐标。
在步骤301中，第一地雷为可通过卫星定位技术进行定位的地雷，第一落点坐标可以为第一地雷通过卫星定位技术获得的第一地雷的经纬度坐标，第一地雷发送第一落点坐标至控制中心。
在步骤302中，第二地雷为不能通过卫星定位技术进行定位的地雷，第二地雷与第一地雷之间具有通信连接，第一地雷通过与第二地雷之间的通信，进行与距离相关信息的传输和分析，从而能够使第一地雷确定第一距离信息。第一地雷发送第一距离信息至控制中心。控制中心用于接收来自多个第一地雷的第一落点坐标和第一距离信息，以使控制中心根据多个第一距离信息以及多个第一落点坐标确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
其中，第一地雷与第二地雷之间的通信包括但不限于采用UWB技术进行通信。UWB技术是一种无线载波通信技术，利用频谱极宽的超宽基带脉冲进行通信，UWB技术系统复杂度低，应用到第一地雷与第二地雷之间的通信上，具有发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高的优点。
图4示出了本发明第四实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图。
参见图4，在本发明实施例中，步骤301，通过卫星定位技术获得第一落点坐标，包括：步骤3011，通过卫星定位系统获得第二经纬度坐标；步骤3012，接收来自控制中心的差分改正数据；步骤3013，根据第二经纬度坐标及差分改正数据确定所述第一落点坐标。
在步骤3011中，第一地雷通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标。
在步骤3012中，第一地雷接收控制中心发来的差分改正数据，差分改正数据是由控制中心根据差分基准站的第一经纬度坐标确定，第一地雷采用与差分基准站获得第一经纬度坐标相同的卫星定位技术获得第二经纬度坐标。
在步骤3013中，第一地雷通过控制中心传来的差分改正数据对获得的第二经纬度坐标进行改正，确定第一地雷的第一落点坐标，第一落点坐标为精度更高的坐标。
图5示出了本发明第五实施例一种地雷的落点定位方法的流程示意图。
参见图5，本发明实施例中，步骤302，确定第一地雷与第二地雷之间的距离信息，包括：步骤3021，接收来自第二地雷的第一信号；步骤3022，向第二地雷发送第二信号；步骤3023，接收来自第二地雷的第三信号；步骤3024，确定与第二信号和第三信号对应的传输时间和；步骤3025，根据传输时间和确定与第二地雷之间的距离信息。
在步骤3021中，第一地雷与第二地雷建立通信连接，第一地雷接收第二地雷发送的第一信号，第一信号中携带有第二地雷发送第一信号的时间。
在步骤3022中，第一地雷在接收到第一信号时立即向第二地雷发送第二信号，第二信号表示第一地雷收到了第二地雷发来的第一信号，其中第一信号与第二信号为同种信号，第二信号中携带有第一地雷发送第二信号的时间。
在步骤3023中，第二地雷在收到第二信号时立即再向第一地雷发送带第三信号，第一地雷接收第二地雷发来的第三信号，以确定第二地雷收到第二信号，其中第三信号与第一信号为同种信号，第三信号中携带有第二地雷发送第三信号的时间。
在步骤3024中，第一地雷接收到第三信号后，用接收到第三信号的时间与发送第二信号的时间做减法运算，确定与第二信号和第三信号对应的传输时间和，即为信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的时间。
在步骤3025中，根据信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的时间，乘以信号在空气中的传播速度计算出信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的距离，将信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的距离除以2即得到第一地雷与第二地雷之间的距离。
为方便上述实施方式的进一步理解，以下提供一种具体实施场景。
图6示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图一；图7示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图二；图8示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图三；图9示出了本发明第六实施例的一种地雷的落点定位方法的实施场景示意图四。
参考图6至9，该实施场景为布雷场。布雷场中设置有布雷车7，布雷车上放置有抛射管4，A雷3与B雷2均放置在抛射管4内，其中A雷3为可通过北斗定位技术进行定位的地雷，B雷2为不能通过北斗定位技术进行定位的地雷。
布雷场周围还设置有差分基准站，差分基准站可通过北斗定位技术获取到自身的经纬度坐标，记为第一经纬度坐标。
本地雷的落点定位方法应用于控制中心，控制中心与抛射管4和差分基准站通信连接。
差分基准站采用4G通信将第一经纬度坐标传输给控制中心，控制中心对获得的第一经纬度坐标进行处理获得差分改正数据。
控制中心控制抛射管将A雷3与B雷2采用可撒布的方式抛射到布雷场中，A雷3与B雷2都由抛射管4抛射出去后随机的落地。
落地后，A雷3通过北斗定位技术确定自身的经纬度坐标，记为第二经纬度坐标。并接收来自控制中心的差分改正数据。A雷3根据差分改正数据对第二经纬度坐标进行改正，得到第一落点坐标，并将第一落点坐标发送给控制中心。
之后， A雷3接收B雷2发送的第一UWB脉冲信号，第一UWB脉冲信号上带有B雷发送第一UWB脉冲信号的时间；A雷3在接收到第一UWB脉冲信号时立即向B雷2发送第二UWB脉冲信号，第二UWB脉冲信号上带有A雷3发送第二UWB脉冲信号的时间；B雷2在收到第二UWB脉冲信号时立即再向A雷3发送第三UWB脉冲信号，第三UWB脉冲信号上带有B雷2发送第三UWB脉冲信号的时间。
A雷3接收到第三UWB脉冲信号后，用接收到的第三UWB脉冲信号的时间和发送的第二UWB脉冲信号的时间做减法运算，确定A雷3与B雷2之间信号来回传输的时间和，将该时间和乘以UWB脉冲信号在空气中的传播速度再除以2，得到A雷3与B雷2之间的距离信息，记为第一距离信息，A雷3将第一距离信息发送给控制中心。
控制中心接收到多个第一落点坐标和多个第一距离信息后，根据多个第一距离信息以及之前接收到的多个A雷3的第一落点坐标采用三角定位以及毕达哥拉斯定理确定与B雷2对应的第二落点坐标。
图10示出了本发明第七实施例一种控制中心的模块示意图。
参见图10，根据本发明实施例的第三方面，提供一种控制中心，该控制中心与多个第一地雷通信连接，该控制中心包括：第一接收模块1001，用于接收来自多个第一地雷的第一落点坐标，第一落点坐标通过卫星定位技术获得；第一接收模块1001，还用于接收来自多个第一地雷的第一距离信息，第一距离信息用于表征第一地雷与第二地雷之间的距离信息；信息整合模块1002，用于对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
具体的，控制中心可以为与第一地雷进行通信且具有数据处理能力的设备，如服务器。控制中心的第一接收模块1001与多个第一地雷之间通信连接以接收多个第一地雷的第一落点坐标，并且控制中心的第一接收模块1001与多个第一地雷进行通信接收来自多个第一地雷的第一距离信息，第一距离信息为第一地雷获取到的第一地雷与第二地雷之间的距离信息，控制中心的信息整合模块1002对接收到的多个第一落点坐标和多个第一距离信息进行信息处理和整合以确定第二地雷的第二落点坐标，第二落点坐标可以为第二地雷的经纬度坐标。
在一可实施方式中，信息整合模块1002，包括：坐标转换子模块10021，用于对多个第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；坐标确定子模块10022，用于根据多个第一距离信息和多个第一位置坐标确定与第二地雷对应的第二位置坐标。
在一种具体实施场景中，控制中心的第一接收模块1001接收到多个第一地雷的第一落点坐标后，坐标转化子模块10021将第一落点坐标转化为在直角坐标系中的坐标，以表现多个第一地雷之间的相对位置关系，例如，坐标转化子模块10021选择多个第一落点坐标中其中一个第一落点坐标确定为直角坐标系的坐标原点，选择另一个第一地雷与坐标原点的连线确定直角坐标系的横轴或纵轴，以此建立直角坐标系，根据该直角坐标系，将多个第一落点坐标转化为多个第一位置坐标；坐标确定子模块10022确定第一距离信息在直角坐标系中对应的坐标距离信息，并根据多个第一位置坐标以及多个坐标距离信息确定与第二地雷对应的第二位置坐标，第二位置坐标为第二地雷在根据第一地雷建立的直角坐标系中的坐标系坐标。
在一可实施方式中，第一接收模块1001，包括：接收子模块10011，用于接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，该第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；确定子模块10012，用于根据第一经纬度坐标确定差分改正数据；确定子模块10012，还用于将差分改正数据发送给第一地雷，以使第一地雷根据所述差分改正数据确定第一落点坐标；接收子模块10011，还用于接收来自多个第一地雷的第一落点坐标。
具体的，差分基准站可利用卫星定位技术获得第一经纬度坐标，控制中心的接收子模块10011接收差分基准站发来的第一经纬度坐标，然后确定子模块10012对接收到的第一经纬度坐标进行数据处理获得差分改正数据，并将差分改正数据发送给第一地雷，使第一地雷根据差分改正数据确定第一落点坐标，在第一地雷确定第一落点坐标后，控制中心与第一地雷通信连接，接收子模块10011接收来自多个第一地雷经过差分改正后的第一落点坐标。
在一可实施方式中，信息整合模块1002，还用于根据三角定位对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的所述第二落点坐标。
具体的，信息整合模块1002根据三个不在同一直线上的第一地雷的第一落点坐标以及这三个第一地雷与同一个第二地雷的第一距离信息，根据毕达哥拉斯定理对三个第一落点坐标和三个第一距离信息进行计算，得到与第二地雷的第二落点坐标。
图11示出了本发明第八实施例一种地雷的模块示意图。
参见图11，根据本发明实施例的第四方面提供一种地雷，该地雷包括：定位模块1101，用于通过卫星定位技术获得第一落点坐标，并发送第一落点坐标至控制中心；确定模块1102，用于确定与第二地雷之间的第一距离信息，并发送第一距离信息至控制中心，以使控制中心对多个第一距离信息和多个第一落点坐标进行整合，确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
具体的，第一地雷的定位模块1101通过卫星定位技术获得第一落点坐标，之后与控制中心通信连接发送第一落点坐标至控制中心，确定模块1102通过与第二地雷通信连接，进行与距离相关的传输和分析，从而确定第一距离信息，再与控制中心通信连接发送第一距离信息至控制中心，以使控制中心根据第一距离信息以及第一落点坐标确定与第二地雷对应的第二落点坐标。
在一可实施方式中，定位模块1101，包括：卫星定位子模块11011，用于通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标；信息接收子模块11012，用于接收来自控制中心的差分改正数据；信息确定子模块11013，用于根据第二经纬度坐标及差分改正数据确定第一落点坐标。
具体的，第一地雷的卫星定位子模块11011通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标，信息接收子模块11012接收控制中心发来的差分改正数据，这一差分改正数据是由控制中心根据差分基准站的第一经纬度坐标确定，第一地雷采用与差分基准站获得第一经纬度坐标相同的卫星定位技术获得第二经纬度坐标；信息确定子模块11013通过控制中心传来的差分改正数据对获得的第二经纬度坐标进行改正，确定第一地雷的第一落点坐标，第一落点坐标为精度更高的坐标。
在一可实施方式中，确定模块1102，包括：信号获取子模块11021，用于接收来自第二地雷的第一信号；信号发送子模块11022，用于向第二地雷发送第二信号；信号获取子模块11021，还用于接收来自第二地雷的第三信号；时间确定子模块11023，用于确定与第二信号和第三信号对应的传输时间和；距离确定子模块11024，用于根据传输时间和确定与第二地雷之间的距离信息。
具体的，第一地雷与第二地雷建立通信连接，第一地雷的信号获取子模块11021接收第二地雷发送的第一信号，第一信号中携带有第二地雷发送第一信号的时间；第一地雷在接收到第一信号时信号发送子模块11022立即向第二地雷发送第二信号，第二信号表示第一地雷收到了第二地雷发来的第一信号，其中第一信号与第二信号为同种信号，第二信号中携带有第一地雷发送第二信号的时间；第二地雷在收到第二信号时立即再向第一地雷发送带第三信号，第一地雷的信号获取在子模块11021接收第二地雷发来的第三信号，以确定第二地雷收到第二信号，其中第三信号与第一信号为同种信号，第三信号中携带有第二地雷发送第三信号的时间；第一地雷接收到第三信号后，时间确定子模块11023用接收到第三信号的时间与发送第二信号的时间做减法运算，确定与第二信号和第三信号对应的传输时间和，即为信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的时间；距离确定子模块11024根据信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的时间，乘以信号在空气中的传播速度计算出信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的距离，将信号在第一地雷与第二地雷之间来回传输的距离除以2即得到第一地雷与第二地雷之间的距离。
图12示出了本发明第九实施例一种布雷系统的组成示意图。
参见图12，根据本公开实施例的第五方面提供一种布雷系统，该布雷系统包括控制中心1201、第一地雷1202和第二地雷1203，该控制中心与多个第一地雷通信连接。
具体的，第一地雷将第一落点坐标发送给控制中心，控制中心1201接收到多个第一地雷1202的第一落点坐标，多个第一地雷1202与第二地雷1203进行通信，确定第一地雷1202与第二地雷1203之间的第一距离信息，第一地雷1202将第一距离信息发送到控制中心，控制中心根据接收到的第一落点坐标与第一距离信息，确定与第二地雷1203对应的第二落点坐标。
具体的，第二地雷1203，包括：信号发送模块，用于向第一地雷发送第一信号；第二接收模块，用于接收第一地雷发来的第二信号；信号发送模块，还用于向第一地雷发送第三信号。
本发明实施例中，第一地雷包含定位模块，可通过卫星定位技术获得第一落点坐标，第二地雷不包含定位模块，不可通过卫星定位技术获得第二落点坐标，因此在地雷的抛射中，抛射少量的第一地雷即可确定抛射出去的第一地雷的第一落点坐标和第二地雷的第二落点坐标，减少了自动化获取地雷落点坐标的成本。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
图13示出了可以用来实施本发明的第十实施例的示例电子设备1300的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图13所示，设备1300包括计算单元1301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）1302中的计算机程序或者从存储单元1308加载到随机访问存储器（RAM）1303中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1303中，还可存储设备1300操作所需的各种程序和数据。计算单元1301、ROM 1302以及RAM 1303通过总线1304彼此相连。输入/输出（I/O）接口1305也连接至总线1304。
设备1300中的多个部件连接至I/O接口1305，包括：输入单元1306，例如键盘、鼠标等；输出单元1307，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1308，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1309，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1309允许设备1300通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息或数据。
计算单元1301可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1301的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1301执行上文所描述的各个方法和处理，例如一种地雷的落点定位方法。例如，在一些实施例中，一种地雷的落点定位方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1308。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1302和/或通信单元1309而被载入和/或安装到设备1300上。当计算机程序加载到RAM 1303并由计算单元1301执行时，可以执行上文描述的一种地雷的落点定位方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1301可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行一种地雷的落点定位方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述地雷的落点定位方法应用于控制中心，所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述地雷的落点定位方法包括：
接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标，所述第一落点坐标通过卫星定位技术获得；
接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；
对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
2.根据权利要求1所述的一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标，包括：对多个所述第一落点坐标进行坐标转化，获得多个第一位置坐标；
根据多个所述第一距离信息和多个所述第一位置坐标确定与所述第二地雷对应的第二位置坐标。
3.根据权利要求1所述的一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标，包括：
接收来自差分基准站的第一经纬度坐标，所述第一经纬度坐标通过卫星定位技术获得；
根据所述第一经纬度坐标确定差分改正数据；
将所述差分改正数据发送给所述第一地雷，以使所述第一地雷根据所述差分改正数据确定所述第一落点坐标；
接收来自多个所述第一地雷的所述第一落点坐标。
4.根据权利要求1所述的一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标，包括：
根据三角定位对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的所述第二落点坐标。
5.一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述地雷的落点定位方法应用于第一地雷，所述第一地雷与控制中心通信连接，所述第一地雷与第二地雷通信连接，所述方法包括：
通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至所述控制中心；
确定与所述第二地雷之间的第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
6.根据权利要求5所述的一种地雷的落点定位方法，其特征在于，所述通过卫星定位技术获得第一落点坐标，包括：
通过卫星定位技术获得第二经纬度坐标；
接收来自控制中心的差分改正数据；
根据所述第二经纬度坐标及所述差分改正数据确定所述第一落点坐标；
所述确定与所述第二地雷之间的距离信息，包括：
接收来自所述第二地雷的第一信号；
向所述第二地雷发送第二信号；
接收来自所述第二地雷的第三信号；
确定与所述第二信号和所述第三信号对应的传输时间和；
根据所述传输时间和确定与所述第二地雷之间的距离信息。
7.一种控制中心，其特征在于，所述控制中心与多个第一地雷通信连接，所述控制中心包括：
第一接收模块，用于接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标；
所述第一接收模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与第二地雷之间的距离信息；
信息整合模块，用于对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
8.一种地雷，其特征在于，所述地雷包括：
定位模块，用于通过卫星定位技术获得第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至控制中心；
确定模块，用于确定与第二地雷之间的第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标。
9.一种布雷系统，包括控制中心、第一地雷和第二地雷；所述控制中心与多个第一地雷通信连接；
所述控制中心包括：
第一接收模块，用于接收来自多个所述第一地雷的第一落点坐标；
所述第一接收模块，还用于接收来自多个所述第一地雷的第一距离信息，所述第一距离信息用于表征所述第一地雷与所述第二地雷之间的距离信息；
信息整合模块，用于对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的第二落点坐标；
所述第一地雷包括：
定位模块，用于通过卫星定位技术获得所述第一落点坐标，发送所述第一落点坐标至所述控制中心；
确定模块，用于确定与所述第二地雷之间的所述第一距离信息，发送所述第一距离信息至所述控制中心，以使所述控制中心对多个所述第一距离信息和多个所述第一落点坐标进行整合，确定与所述第二地雷对应的所述第二落点坐标。
10.根据权利要求9所述的布雷系统，其特征在于，所述第二地雷包括：
信号发送模块，用于向所述第一地雷发送第一信号；
第二接收模块，用于接收所述第一地雷发来的第二信号；
所述信号发送模块，还用于向所述第一地雷发送第三信号。
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