CN113954959B - 一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法，包括电子控制单元，凸轮选档机构，第一转向执行机构，第二转向执行机构，及传统的转向齿条转向机构。电子控制单元获取方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断是否进行后轮转向及转动方向，决定进入仅前轮转向模式、后轮向左脉冲转向模式及后轮向右脉冲转向模式。不同工作模式时电子控制单元通过控制转向电机的转速，电磁离合器的断开与闭合，电磁阀线圈电流的大小，实现后轮脉冲转向角的控制。本发明响应速度快，控制逻辑简单，可实现在线控制脉冲转向的频率、幅值和波形，以及后轮第一第二方向的转向角修正，提高四轮转向汽车高速行驶稳定性。

Description

一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法

技术领域

本发明涉及四轮转向汽车的主动安全领域，特别涉及一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法。

背景技术

主动转向系统是智能汽车实现辅助驾驶和自动驾驶的重要系统。目前主动转向系统包括主动前轮转向和四轮转向系统等方式，主动前轮转向由于仅有前轮转角一个控制量，在极端工况下，转向控制器难以在路径跟踪的同时保障汽车的动力学稳定性。四轮转向系统将后轮的转向角随着前轮转角发生改变，既可以增加低速时汽车的机动性能，又能改善高速时汽车的稳定性。

四轮转向系统的研究有很多，传统的四轮转向系统在悬架与车身之间设计了橡胶软垫，汽车转弯时，利用橡胶软垫在横向力的作用下发生弹性变形，带动车轮转角变化，实现后轮随动转向的被动控制。陆群等发明了一种车辆的四轮转向控制方法（专利号：CN107416021B），通过车速，前轮等效转角得到车辆后轮转角；然后根据当前车辆横摆角速度和预设车辆横摆角速度之间的差值修正后轮转角。柏强等发明了一种四轮转向汽车的鲁棒自适应控制方法和装置（专利号：CN111452801B），将检测车辆质心处的侧偏角和横摆角速度作为输入参数，采用鲁棒自适应控制器输出四轮转向角度。张永辉等发明了一种基于四轮转向的电动助力转向装置（专利号：CN204871167U），控制直流电动机与转向机构产生后轮转角。研究表明四轮转向系统对后轮转角控制输出的角度很小，且需要根据汽车稳定性工况不断修正，目前的四轮转向系统后轮转向装置多采用传统转向机构，不断修正后轮转角的响应较慢。采用高频小幅值的脉冲转向有助于实现四轮转向的功能保持汽车稳定性。Khajepour等提出了一种主动脉冲转向调节的控制方法，可改善汽车动态稳定性，减少汽车侧翻、侧滑等危险（专利号：US20080033615A1）。Rahman设计了电机控制偏心轮机构产生脉冲转向，并进行了主动脉冲转向硬件在环实验研究。张宝珍等进行了新型四轮转向车辆稳定性控制分析与试验研究，分析了脉冲波形形式、脉冲频率及幅值对汽车侧翻稳定性的影响规律。但这些装置设计定型后，只能进行单方向脉冲转向调节，若需要同时实现第一第二转向脉冲调节，则需要两套电机及偏心轮机构，结构复杂，占用安装空间大；且只能实现固定幅值和固定波形形式的脉冲转向输出。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有汽车四轮转向系统后轮转向修正响应慢，脉冲转向装置不能实现脉冲波形形式及幅值在线控制等缺点，提出了一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置及控制方法，该装置产生后轮转向角修正的响应快，可实现在线控制脉冲转向的频率、幅值和波形，以及后轮第一第二方向的转向角修正。

本发明为解决上述技术问题，本发明一方面提供一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置，其特征在于，包括凸轮选档机构，第一转向执行机构，第二转向执行机构，电子控制单元ECU；其中，所述凸轮选档机构包括转向电机、第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮，所述转向电机与转向传动轴转动连接；所述第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮固定在凸轮套筒上；所述第一转向执行机构包括第一转向蜗杆和第一预紧弹簧，所述第一预紧弹簧一端与第一挡板固定连接，另一端与第一转向蜗杆上的凸肩连接；在第一预紧弹簧的作用下，第一转向蜗杆一端与第一凸轮、第二凸轮或第三凸轮保持紧密接触，从而将第一凸轮、第二凸轮或第三凸轮的转动转化为第一转向蜗杆向左的脉冲移动；所述第二转向执行机构包括第二转向蜗杆和第二预紧弹簧，所述第二预紧弹簧一端与第二挡板固定连接，另一端与第二转向蜗杆上的凸肩连接；在第二预紧弹簧的作用下，第二转向蜗杆一端与第一凸轮、第二凸轮或第三凸轮保持紧密接触，从而将第一凸轮、第二凸轮或第三凸轮的转动转化为第二转向蜗杆向右的脉冲移动；所述控电子控制单元ECU通过电线连接电磁线圈、转向电机、第一电磁离合器和第二电磁离合器；所述凸轮套筒的位置受到电磁阀和凸轮套筒预紧弹簧控制，止推轴承限制凸轮套筒的下端位置；凸轮套筒预紧弹簧一端与电磁阀壳体连接，另一端与凸轮套筒上端连接；所述电磁阀壳体内安装有所述电磁线圈，所述电磁线圈产生的电磁力带动凸轮套筒上下移动；第一转向蜗轮固定在第一蜗轮轴上，与第一转向蜗杆啮合；第一电磁离合器的一端与第一蜗轮轴连接，另一端与第一转向小齿轮的轴连接；第二转向蜗轮固定在第二蜗轮轴上，与第二转向蜗杆啮合；第二电磁离合器的一端与第二蜗轮轴连接，另一端与第二转向小齿轮的轴连接；所述凸轮套筒通过内花键与转向传动轴的外花键连接。

另一方面，本发明还提供一种利用上述技术方案记载的四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1），电子控制单元ECU获取方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断是否需要后轮进行转向；

步骤2），电子控制单元ECU根据是否需要后轮进行转向控制转向电机；

步骤3），电子控制单元ECU根据脉冲转向的频率控制转向电机的转速；

步骤4），电子控制单元ECU根据脉冲转向的幅值进行判断；

步骤5.1），若转向幅值为2°以内，电子控制单元ECU控制电磁线圈电流为零，在凸轮套筒预紧弹簧的作用下，选择第一凸轮挡位，带动第一转向蜗杆和第二转向蜗杆分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.2），若转向幅值为2°-5°，电子控制单元ECU控制电磁线圈输入一半的额定电流，电磁阀产生电磁力，与凸轮套筒预紧弹簧的共同作用，选择第二凸轮挡位，带动第一转向蜗杆和第二转向蜗杆分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.3），若转向幅值为大于5°，电子控制单元ECU控制电磁线圈输入额定电流，电磁阀产生电磁力，克服凸轮套筒预紧弹簧的作用力，选择第三凸轮挡位，带动第一转向蜗杆和第二转向蜗杆分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤6），电子控制单元ECU根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断后轮需要向左转向还是向右转向；

步骤7.1），若电子控制单元ECU判断需要后轮向左转向；

步骤7.1.1），电子控制单元ECU控制第一电磁离合器闭合，第二电磁离合器断开，进入向左脉冲转向模式；

步骤7.2），若电子控制单元ECU判断需要后轮向右转向；

步骤7.2.1），电子控制单元ECU控制第一电磁离合器断开，第二电磁离合器闭合，进入向右脉冲转向模式。

作为优选的一种技术方案，所述步骤2）进一步包括：

步骤2.1），若电子控制单元ECU判断不需要后轮转向，电子控制单元ECU控制第一电磁离合器和第二电磁离合器断开，转向电机停止转动，电磁线圈输入电流为零；

步骤2.2），若需要后轮转向，电子控制单元ECU根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，计算后轮脉冲转向的频率和幅值。

作为优选的一种技术方案，所述向左脉冲转向模式具体包括：转向电机驱动转向传动轴转动，通过花键带动凸轮套筒及固定在凸轮套筒上的第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮一起转动；选定的挡位凸轮带动第一转向蜗杆产生向左的位移，第一转向蜗杆与第一转向蜗轮啮合，带动第一蜗轮轴产生向左转向的脉冲转角，经第一电磁离合器后驱动第一转向小齿轮向左脉冲转向；经转向齿条、横拉杆和转向节后输出到后轴车轮，控制后轮产生向左脉冲转向。

作为优选的一种技术方案，所述向右脉冲转向模式具体包括：转向电机驱动转向传动轴转动，通过花键带动凸轮套筒及固定在凸轮套筒上的第一凸轮、第二凸轮和第三凸轮一起转动；选定的挡位凸轮带动第二转向蜗杆产生向右的位移，第二转向蜗杆与第二转向蜗轮啮合，带动第二蜗轮轴产生向右转向的脉冲转角，经第二电磁离合器后驱动第二转向小齿轮向右脉冲转向；经转向齿条、横拉杆和转向节后输出到后轴车轮，控制后轮产生向右脉冲转向。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

(1)响应速度快：本发明电机只需一个方向转动，不需要来回修正，易于产生高频率脉冲转向；

(2)在线控制：本发明可实现在线控制脉冲转向的频率、幅值和波形，以及后轮第一第二方向的转向角修正；

(3)控制逻辑简单：本发明只需要控制电机的转速、电磁离合器的启闭及凸轮的选档，即可实现四轮转向汽车的稳定性控制。

附图说明

图1是本发明的一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置的原理示意图；

图2是本发明的一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向控制方法的工作原理图；

图中，1-电磁线圈，2-转向传动轴，3-凸轮套筒，4-第二转向蜗杆，5-第二预紧弹簧，6-第二挡板，7-第二转向蜗轮，8-第二蜗轮轴，9-第二电磁离合器，10-第二转向小齿轮，11-转向齿条，12-止推轴承，13-第三凸轮，14-第一转向小齿轮，15-横拉杆，16-转向节，17-车轮，18-第一电磁离合器，19-第一转向蜗轮，20-第一蜗轮轴，21-第二凸轮，22-第一挡板，23-第一预紧弹簧，24-第一转向蜗杆，25-第一凸轮，26-电磁阀壳体，27-凸轮套筒预紧弹簧，28-转向电机，29-电子控制单元ECU。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

如图1所示，本发明公开的一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置，包括凸轮选档机构，第一转向执行机构，第二转向执行机构，电子控制单元ECU29，及传统转向系统的转向齿条11、横拉杆15、转向节16和车轮17。

进一步的，凸轮选档机构包括转向电机28、电磁阀壳体26、电磁线圈1、转向传动轴2、凸轮套筒3、凸轮套筒预紧弹簧27、第一凸轮25、第二凸轮21和第三凸轮13。转向电机28驱动转向传动轴2转动；第一凸轮25、第二凸轮21和第三凸轮13固定在凸轮套筒3上；凸轮套筒3通过内花键与转向传动轴2的外花键连接；凸轮套筒3的位置受到电磁阀和凸轮套筒预紧弹簧27控制，止推轴承12限制凸轮套筒3的下端位置；凸轮套筒预紧弹簧27一端与电磁阀壳体26连接，另一端与凸轮套筒3上端连接；电磁线圈1安装在电磁阀壳体26内，产生的电磁力可带动凸轮套筒3上下移动。

进一步的，第一转向执行机构包括第一转向蜗杆24、第一预紧弹簧23、第一挡板22、第一转向蜗轮19、第一蜗轮轴20、第一电磁离合器18和第一转向小齿轮14。第一预紧弹簧23一端与第一挡板22固定连接，另一端与第一转向蜗杆24上的凸肩连接；在第一预紧弹簧23的作用下，第一转向蜗杆24一端与凸轮保持紧密接触，从而将凸轮的转动转化为第一转向蜗杆24向左的脉冲移动；第一转向蜗轮19固定在第一蜗轮轴20上，与第一转向蜗杆24啮合；第一电磁离合器18的一端与第一蜗轮轴20连接，另一端与第一转向小齿轮14的轴连接。

在本实施例中，第二转向执行机构包括第二转向蜗杆4、第二预紧弹簧5、第二挡板6、第二转向蜗轮7、第二蜗轮轴8、第二电磁离合器9和第二转向小齿轮10。第二预紧弹簧5一端与第二挡板6固定连接，另一端与第二转向蜗杆4上的凸肩连接；在第二预紧弹簧5的作用下，第二转向蜗杆4一端与凸轮保持紧密接触，从而将凸轮的转动转化为第二转向蜗杆4向右的脉冲移动；第二转向蜗轮7固定在第二蜗轮轴8上，与第二转向蜗杆4啮合；第二电磁离合器9的一端与第二蜗轮轴8连接，另一端与第二转向小齿轮10的轴连接。

在本实施例中，控电子控制单元ECU29通过电线连接电磁线圈1，转向电机28，第一电磁离合器18和第二电磁离合器9。

参照图2，本是实施例还提供一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向控制方法，包含以下步骤：

步骤1），电子控制单元ECU29获取方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断是否需要后轮进行转向；

步骤2.1），若电子控制单元ECU29判断不需要后轮转向；

步骤2.1.1），电子控制单元ECU29控制第一电磁离合器18和第二电磁离合器9断开，转向电机28停止转动，电磁线圈1输入电流为零；

步骤2.1.2），返回步骤1）。

步骤2.2），若需要后轮转向，电子控制单元ECU29根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，计算后轮脉冲转向的频率和幅值；

步骤3），电子控制单元ECU29根据脉冲转向的频率控制转向电机28的转速；

步骤4），电子控制单元ECU29根据脉冲转向的幅值进行判断；

步骤5.1），若为转向幅值为2°以内，电子控制单元ECU29控制电磁线圈1电流为零，在凸轮套筒预紧弹簧27的作用下，选择第一凸轮25挡位，带动第一转向蜗杆24和第二转向蜗杆4分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.2），若转向幅值为2°-5°，电子控制单元ECU29控制电磁线圈1输入一半的额定电流，电磁阀产生电磁力，与凸轮套筒预紧弹簧27的共同作用，选择第二凸轮21挡位，带动第一转向蜗杆24和第二转向蜗杆4分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.3），若转向幅值为大于5°，电子控制单元ECU29控制电磁线圈1输入额定电流，电磁阀产生电磁力，克服凸轮套筒预紧弹簧27的作用力，选择第三凸轮13挡位，带动第一转向蜗杆24和第二转向蜗杆4分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤6），电子控制单元ECU29根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断后轮需要向左转向还是向右转向；

步骤7.1），若电子控制单元ECU29判断需要后轮向左转向；

步骤7.1.1），电子控制单元ECU29控制第一电磁离合器18闭合，第二电磁离合器9断开，进入向左脉冲转向模式；

步骤7.1.2），向左脉冲转向模式：转向电机28驱动转向传动轴2转动，通过花键带动凸轮套筒3及固定在凸轮套筒3上的第一凸轮25、第二凸轮21和第三凸轮13一起转动；选定的挡位凸轮带动第一转向蜗杆24产生向左的位移，第一转向蜗杆24与第一转向蜗轮19啮合，带动第一蜗轮轴20产生向左转向的脉冲转角，经第一电磁离合器18后驱动第一转向小齿轮14向左脉冲转向；经转向齿条11、横拉杆15和转向节16后输出到后轴车轮17，控制后轮产生向左脉冲转向。

步骤7.2），若电子控制单元ECU29判断需要后轮向右转向；

步骤7.2.1），电子控制单元ECU29控制第一电磁离合器18断开，第二电磁离合器9闭合，进入向右脉冲转向模式；

步骤7.2.2），向右脉冲转向模式：转向电机28驱动转向传动轴2转动，通过花键带动凸轮套筒3及固定在凸轮套筒3上的第一凸轮25、第二凸轮21和第三凸轮13一起转动；选定的挡位凸轮带动第二转向蜗杆4产生向右的位移，第二转向蜗杆4与第二转向蜗轮7啮合，带动第二蜗轮轴8产生向右转向的脉冲转角，经第二电磁离合器9后驱动第二转向小齿轮10向右脉冲转向；经转向齿条11、横拉杆15和转向节16后输出到后轴车轮17，控制后轮产生向右脉冲转向。

本实施例提供的后轮脉冲转向控制方法响应速度快，因为本发明电机只需一个方向转动，不需要来回修正，易于产生高频率脉冲转向；而且在线控制，因为本发明可实现在线控制脉冲转向的频率、幅值和波形，以及后轮第一第二方向的转向角修正；另外，控制逻辑简单，因为本发明只需要控制电机的转速、电磁离合器的启闭及凸轮的选档，即可实现四轮转向汽车的稳定性控制。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置，其特征在于，包括凸轮选档机构，第一转向执行机构，第二转向执行机构，电子控制单元ECU（29）；

其中，所述凸轮选档机构包括转向电机（28）、第一凸轮（25）、第二凸轮（21）和第三凸轮（13），所述转向电机（28）与转向传动轴（2）转动连接；所述第一凸轮（25）、第二凸轮（21）和第三凸轮（13）固定在凸轮套筒（3）上；

所述第一转向执行机构包括第一转向蜗杆（24）和第一预紧弹簧（23），所述第一预紧弹簧（23）一端与第一挡板（22）固定连接，另一端与第一转向蜗杆（24）上的凸肩连接；在第一预紧弹簧（23）的作用下，第一转向蜗杆（24）一端与第一凸轮（25）、第二凸轮（21）或第三凸轮（13）保持紧密接触，从而将第一凸轮（25）、第二凸轮（21）或第三凸轮（13）的转动转化为第一转向蜗杆（24）向左的脉冲移动；

所述第二转向执行机构包括第二转向蜗杆（4）和第二预紧弹簧（5），所述第二预紧弹簧（5）一端与第二挡板（6）固定连接，另一端与第二转向蜗杆（4）上的凸肩连接；在第二预紧弹簧（5）的作用下，第二转向蜗杆（4）一端与第一凸轮（25）、第二凸轮（21）或第三凸轮（13）保持紧密接触，从而将第一凸轮（25）、第二凸轮（21）或第三凸轮（13）的转动转化为第二转向蜗杆（4）向右的脉冲移动；

所述电子控制单元ECU（29）通过电线连接电磁线圈（1）、转向电机（28）、第一电磁离合器（18）和第二电磁离合器（9）；

所述凸轮套筒（3）的位置受到电磁阀和凸轮套筒预紧弹簧（27）控制，止推轴承（12）限制凸轮套筒（3）的下端位置；凸轮套筒预紧弹簧（27）一端与电磁阀壳体（26）连接，另一端与凸轮套筒（3）上端连接；

所述电磁阀壳体（26）内安装有所述电磁线圈（1），所述电磁线圈（1）产生的电磁力带动凸轮套筒（3）上下移动；

第一转向蜗轮（19）固定在第一蜗轮轴（20）上，与第一转向蜗杆（24）啮合；第一电磁离合器（18）的一端与第一蜗轮轴（20）连接，另一端与第一转向小齿轮（14）的轴连接；

第二转向蜗轮（7）固定在第二蜗轮轴（8）上，与第二转向蜗杆（4）啮合；第二电磁离合器（9）的一端与第二蜗轮轴（8）连接，另一端与第二转向小齿轮（10）的轴连接；

所述凸轮套筒（3）通过内花键与转向传动轴（2）的外花键连接。

2.一种利用权利要求1所述的四轮转向汽车的后轮脉冲转向装置的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1），电子控制单元ECU（29）获取方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断是否需要后轮进行转向；

步骤2），电子控制单元ECU（29）根据是否需要后轮进行转向控制转向电机（28）；

步骤3），电子控制单元ECU（29）根据脉冲转向的频率控制转向电机（28）的转速；

步骤4），电子控制单元ECU（29）根据脉冲转向的幅值进行判断；

步骤5.1），若转向幅值为2°以内，电子控制单元ECU（29）控制电磁线圈（1）电流为零，在凸轮套筒预紧弹簧（27）的作用下，选择第一凸轮（25）挡位，带动第一转向蜗杆（24）和第二转向蜗杆（4）分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.2），若转向幅值为2°-5°，电子控制单元ECU（29）控制电磁线圈（1）输入一半的额定电流，电磁阀产生电磁力，与凸轮套筒预紧弹簧（27）的共同作用，选择第二凸轮（21）挡位，带动第一转向蜗杆（24）和第二转向蜗杆（4）分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤5.3），若转向幅值为大于5°，电子控制单元ECU（29）控制电磁线圈（1）输入额定电流，电磁阀产生电磁力，克服凸轮套筒预紧弹簧（27）的作用力，选择第三凸轮（13）挡位，带动第一转向蜗杆（24）和第二转向蜗杆（4）分别产生向左和向右的脉冲位移；

步骤6），电子控制单元ECU（29）根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，判断后轮需要向左转向还是向右转向；

步骤7.1），若电子控制单元ECU（29）判断需要后轮向左转向；

步骤7.1.1），电子控制单元ECU（29）控制第一电磁离合器（18）闭合，第二电磁离合器（9）断开，进入向左脉冲转向模式；

步骤7.2），若电子控制单元ECU（29）判断需要后轮向右转向；

步骤7.2.1），电子控制单元ECU（29）控制第一电磁离合器（18）断开，第二电磁离合器（9）闭合，进入向右脉冲转向模式。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述步骤2）进一步包括：

步骤2.1），若电子控制单元ECU（29）判断不需要后轮转向，电子控制单元ECU（29）控制第一电磁离合器（18）和第二电磁离合器（9）断开，转向电机（28）停止转动，电磁线圈（1）输入电流为零；

步骤2.2），若需要后轮转向，电子控制单元ECU（29）根据方向盘转角、前轮转角及车速信息，计算后轮脉冲转向的频率和幅值。

4.根据权利要求 2所述的控制方法，特征在于，所述向左脉冲转向模式具体包括：转向电机（28）驱动转向传动轴（2）转动，通过花键带动凸轮套筒（3）及固定在凸轮套筒（3）上的第一凸轮（25）、第二凸轮（21）和第三凸轮（13）一起转动；选定的挡位凸轮带动第一转向蜗杆（24）产生向左的位移，第一转向蜗杆（24）与第一转向蜗轮（19）啮合，带动第一蜗轮轴（20）产生向左转向的脉冲转角，经第一电磁离合器（18）后驱动第一转向小齿轮（14）向左脉冲转向；经转向齿条（11）、横拉杆（15）和转向节（16）后输出到后轴车轮（17），控制后轮产生向左脉冲转向。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述向右脉冲转向模式具体包括：转向电机（28）驱动转向传动轴（2）转动，通过花键带动凸轮套筒（3）及固定在凸轮套筒（3）上的第一凸轮（25）、第二凸轮（21）和第三凸轮（13）一起转动；选定的挡位凸轮带动第二转向蜗杆（4）产生向右的位移，第二转向蜗杆（4）与第二转向蜗轮（7）啮合，带动第二蜗轮轴（8）产生向右转向的脉冲转角，经第二电磁离合器（9）后驱动第二转向小齿轮（10）向右脉冲转向；经转向齿条（11）、横拉杆（15）和转向节（16）后输出到后轴车轮（17），控制后轮产生向右脉冲转向。

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