CN113954956A - 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式 - Google Patents

一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式 Download PDF

Info

Publication number
CN113954956A
CN113954956A CN202111374233.4A CN202111374233A CN113954956A CN 113954956 A CN113954956 A CN 113954956A CN 202111374233 A CN202111374233 A CN 202111374233A CN 113954956 A CN113954956 A CN 113954956A
Authority
CN
China
Prior art keywords
steering
rear wheel
torque
wheel
wheel steering
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111374233.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘文光
秦晨阳
王志民
亓惠
钱贵波
伏小明
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yangzhou Dongyuan Auto Pump Technology Co ltd
Original Assignee
Yangzhou Dongyuan Auto Pump Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yangzhou Dongyuan Auto Pump Technology Co ltd filed Critical Yangzhou Dongyuan Auto Pump Technology Co ltd
Priority to CN202111374233.4A priority Critical patent/CN113954956A/zh
Publication of CN113954956A publication Critical patent/CN113954956A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0475—Controlling other elements
    • B62D5/0478—Clutches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)

Abstract

本发明公开了一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式，包括方向盘、前轮转向模块、后轮转向模块等组成。本发明在不改变线控转向的控制和机械基础上，增加后轮主动转向的控制装置，可根据车速、转矩的不同实现后轮主动转向，并且通过前转向轴离合器实现线控转向到电动助力转向的切换。本发明能提高车辆通过性，使得汽车在行驶较快时汽车的后轮可以适应汽车的转向，避免造成汽车在快速行驶通过弯道时发生翻车的现象。本发明可应用于机动车辆的转向控制。

Description

一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式
技术领域
本发明属于汽车转向控制领域，具体涉及一种线控主动四轮转向控制技术。
背景技术
随着汽车停车位的紧张，汽车如何在在狭窄的空间内车辆调头，或者在有限的空间位置进行车辆停放，成为各位车主的头痛问题；其次，当车辆高速行驶时，需要防止车辆在打方向时车辆侧翻，或者车辆在低速行驶时，在比较小的转弯半径下如何提高车辆的通过性成为车辆研究的主要问题。
目前，现有的汽车在行驶较快时汽车的后轮因为速度过快而无法适应汽车的转向，容易造成汽车在快速行驶通过弯道时发生翻车的现象。
所以设计一种根据车速控制后轮转角的转向系统来适应汽车角度的转向系统是很有必要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式，以提高车辆通过性，使得汽车在行驶较快时汽车的后轮能适应汽车的转向，避免造成汽车在快速行驶通过弯道时发生翻车的现象。
为实现线控主动四轮转向模式和传统四轮转向模式之间的切换，即在前一种模式下，可同时主动控制前后轮转角，而在后一种模式下，可实现后轮的主动转向。
为了实现上述目的，本发明采用一种线控与四轮转向技术相结合的线控主动四轮转向控制装置，具体如下。
一种线控主动四轮转向控制装置，其特征在于包括：前轮转向模块、后轮转向模块、整车控制器(15)；前轮转向模块、后轮转向模块及整车控制器（15）通过CAN总线(14)连接；
所述前轮转向模块包括：方向盘(9)、第一转向管柱(8)、前转向轴离合器(5)、路感电机(6)、前轮转矩转角传感器(7)、前轮转向电机(3)、前转向电机离合器(2)、前轮转向执行机构、前齿轮齿条转向器(1)、前轮转向控制器(13)；方向盘(9)与第一转向管柱(8)固定连接，前转向轴离合器(5)与第一转向管柱(8)、第二转向管柱(4)连接，用以实现电动助力转向与线控转向模式的切换，路感电机(6)与第一转向管柱(8)连接，前轮转矩转角传感器(7)安装于第一转向管柱(8)上，前轮转向电机(3)与前轮转向执行机构连接；
所述后轮转向模块包括：后轮转矩转角传感器(10)、后轮转向电机(11)、后轮随动转向机构、后齿轮齿条转向器(12)、后轮转向控制器(16)；后轮转向电机(11)与后轮随动转向机构连接，后轮转角转矩检测转置与后轮转向电机(11)连接；
所述后轮随动转向机构包括：后轮转向横拉杆(19)、后轮转向摇臂(18)、转向节(17)；后轮转向横拉杆（19）与后轮转向摇臂（18）连接，后轮转向摇臂（18）与转向节连接。
一种线控主动四轮转向控制方法，其特征在于包括以下过程：
当车辆低速行驶或原地转动方向盘(9)时：根据转向要求，后轮与前轮的转向为反向，即前轮向左转后轮向右转、当前轮向右转动时后轮向左转，目的以减小转向半径，提高转向的灵活性；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值：当转角值未变化时，后轮转向控制器(16)增大通过前轮转向控制器(13)确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值；
当车辆高速运行转动方向盘(9)时：根据转向要求，后轮与前轮的转向为同向，即前轮向左转后轮向左转、当前轮向右转动时后轮向右转，目的以增大转向半径，提高转向的稳定性；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值：当转角值未变化时，后轮转向控制器(16)增大通过前轮转向控制器(13)确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值。
一种线控主动四轮转向控制模式，其特征在于包括线控转向工作模式和前轮电动助力转向工作模式；
所述的线控转向工作模式为：驾驶员转动方向盘(9)，前转向轴离合器(5)断开；前轮转矩转角传感器(7)采集转向信号将信号传递到CAN总线(14)，前轮转向控制器(13)接收CAN总线(14)中车速信号和前轮转矩转角信号，并控制路感电机(6)提供转矩产生路感，同时控制前轮转向电机(3)提供转矩；转矩通过前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时检测前轮转矩转角传感器(7)的信号，并且将前轮转矩转角信息通过CAN总线(14)传递给整车控制器(15)和后轮转向控制器(16)；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机(11)提供转矩，转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆(19)、后轮转向横拉杆(19)左右移动带动后轮转向摇臂(18)转动、后轮转向摇臂(18)带动转向节(17)转动，转向节(17)与后轮连接从而带动后轮的转动实现后轮转向；
所述的前轮电动助力转向工作模式为：驾驶员转动方向盘(9)，前转向轴离合器(5)闭合、前轮转向电机(3)的离合器(2)断开，前轮转矩转角传感器(7)采集方向盘(9)转矩转角信号将信号传递到CAN总线(14)，前轮转向控制器(13)接收CAN总线(14)中车速信号和前轮转矩转角信号；控制路感电机(6)提供转向助力转矩，动力通过方向盘(9)、第一转向管柱(8)、第二转向管柱(4)传递到前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时前轮转矩转角信号通过CAN总线(14)传递给整车控制器(15)和后轮转向控制器(16)；后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机(11)提供转矩；转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆(19)，后轮转向横拉杆(19)左右移动带动后轮转向摇臂(18)转动，后轮转向摇臂(18)带动转向节(17)转动，转向节(17)与后轮连接从而带动后轮的转动实现后轮转向。
本发明具有有益效果。
本发明是在原有的前轮电动助力转向的基础上，通过前转向轴离合器(5)的分离和闭合，配合路感电机(6)实现前轮线控转向和电动助力转向的切换；后轮主动转向系统是在电动助力转向机构的基础上，通过增加后轮主动转向的控制装置，实现后轮的主动转向，该后轮主动转向结构简单，便于应用。
由于整车控制器(15)没有增加后轮的CAN数据通信，只有前轮的CAN总线(14)地址，为了更好地实现后轮控制，后轮的CAN数据总线设置成与前轮的CAN接收数据地址相同，这样可以接收到整车传递的车速，前轮转向控制器(13)通过CAN总线(14)将前轮的转角转矩信息传递给整车控制器(15)和后轮控制器，后轮控制器根据整车控制器(15)发送的车速、前轮控制器发送的转角和转矩信息，控制后轮转向。
附图说明
图1为本发明一种线控主动四轮转向控制装置结构示意图；
图2为本发明后轮随动转向机构示意图。
图中：1、前齿轮齿条转向器；2、前转向电机离合器；3、前轮转向电机；4、第二转向管柱；5、前转向轴离合器；6、路感电机；7、前轮转矩转角传感器；8、第一转向管柱；9、方向盘；10、后轮转矩转角传感器；11、后轮转向电机；12、后齿轮齿条转向器；13、前轮转向控制器；14、CAN总线；15、整车控制器；16、后轮转向控制器；17、转向节；18、后轮转向摇臂；19、后轮转向横拉杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案做进一步详细说明。
如图1所示，本发明的一种线控主动转向控制装置，包括前轮转向模块、后轮随动转向结构、整车控制器15；所述前轮转向模块包括：方向盘9、第一转向管柱8、前转向轴离合器5、路感电机6、前轮转矩转角传感器7、前轮转向电机3、前转向电机离合器2、前轮转向执行机构、前齿轮齿条转向器1、前轮转向控制器13；所述后轮随动转向结构包括：后轮转矩转角传感器10、后轮转向电机11、后轮随动转向机构、后齿轮齿条转向器12、后轮转向控制器16。
前轮转向模块中：方向盘9与第一转向管柱8固定连接，前转向轴离合器5与第一转向管柱8、第二转向管柱4连接，用以实现电动助力转向与线控转向模式的切换，路感电机6与第一转向管柱8连接，前轮转矩转角传感器7安装与第一转向管柱8上，前轮转向电机3与前轮转向执行机构连接。
后轮随动转向结构如图2所示：后轮转向电机11通过齿轮齿条机构与后轮转向横拉杆19相连，当后轮转向电机11转动时，带动后轮转向横拉杆19左右移动，后轮转向横拉杆19带动后轮转向摇臂18带动转向节17转动，转向节17与后轮连接，带动后轮的转动。
本实施例提供一种线控主动四轮转向控制装置，分为如下两种转向工作模式。
模式一：线控转向工作模式：驾驶员通过转动方向盘9，前转向轴离合器5断开，前轮转矩转角传感器7采集转向信号将信号传递到CAN总线14，前轮转向控制器13接收CAN总线14中车速信号和前轮转矩转角信号，并控制路感电机6提供转矩产生路感，同时控制前轮转向电机3提供转矩，转矩通过前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时检测前轮转矩转角传感器7的信号，并且将前轮转矩转角信息通过CAN总线14传递给整车控制器15和后轮转向控制器16。同时后轮转向控制器16接收CAN总线14中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机11提供转矩，转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆19，后轮转向横拉杆19左右移动带动后轮转向摇臂18转动，后轮转向摇臂18带动转向节17转动，转向节17与后轮连接，带动后轮的转动实现后轮转向。
模式二：前轮电动助力转向工作模式：驾驶员通过转动方向盘9，前转向轴离合器5闭合，前轮转向电机3的离合器2断开，前轮转矩转角传感器7采集方向盘9转矩转角信号将信号传递到CAN总线14，前轮转向控制器13接收CAN总线14中车速信号和前轮转矩转角信号，控制路感电机6提供转向助力转矩，动力通过方向盘9、第一转向管柱8、第二转向管柱4传递到前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时前轮转矩转角信号通过CAN总线14传递给整车控制器15和后轮转向控制器16。后轮转向控制器16接收CAN总线14中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机11提供转矩，转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆19，后轮转向横拉杆19左右移动带动后轮转向摇臂18转动，后轮转向摇臂18带动转向节17转动，转向节17与后轮连接，带动后轮的转动实现后轮转向。
本实施例同时提供了上述线控主动四轮转向系统的后轮主动转向控制方法。
当车辆低速行驶或原地转动方向盘9时，根据转向要求，后轮与前轮的转向应为反向，即前轮向左转，后轮向右转，当前轮向右转动时，后轮向左转，目的以减小转向半径，提高转向的灵活性。后轮转向控制器16接收CAN总线14中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值。当转角值未变化时，后轮转向控制器16增大通过前轮转向控制器13确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值。
当车辆高速运行，转动方向盘9时，根据转向要求，后轮与前轮的转向应为同向，即前轮向左转，后轮向左转，当前轮向右转动时，后轮向右转，目的以增大转向半径，提高转向的稳定性。后轮转向控制器16接收CAN总线14中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值。当转角值未变化时，后轮转向控制器16增大通过前轮转向控制器13确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值。

Claims (3)

1.一种线控主动四轮转向控制装置，其特征在于包括：前轮转向模块、后轮转向模块、整车控制器(15)；前轮转向模块、后轮转向模块及整车控制器（15）通过CAN总线(14)连接；
所述前轮转向模块包括：方向盘(9)、第一转向管柱(8)、前转向轴离合器(5)、路感电机(6)、前轮转矩转角传感器(7)、前轮转向电机(3)、前转向电机离合器(2)、前轮转向执行机构、前齿轮齿条转向器(1)、前轮转向控制器(13)；方向盘(9)与第一转向管柱(8)固定连接，前转向轴离合器(5)与第一转向管柱(8)、第二转向管柱(4)连接，用以实现电动助力转向与线控转向模式的切换，路感电机(6)与第一转向管柱(8)连接，前轮转矩转角传感器(7)安装于第一转向管柱(8)上，前轮转向电机(3)与前轮转向执行机构连接；
所述后轮转向模块包括：后轮转矩转角传感器(10)、后轮转向电机(11)、后轮随动转向机构、后齿轮齿条转向器(12)、后轮转向控制器(16)；后轮转向电机(11)与后轮随动转向机构连接，后轮转角转矩检测转置与后轮转向电机(11)连接；
所述后轮随动转向机构包括：后轮转向横拉杆(19)、后轮转向摇臂(18)、转向节(17)；后轮转向横拉杆（19）与后轮转向摇臂（18）连接，后轮转向摇臂（18）与转向节连接。
2.根据权利要求1所述的一种线控主动四轮转向控制装置的控制方法，其特征在于包括以下过程：
当车辆低速行驶或原地转动方向盘(9)时：根据转向要求，后轮与前轮的转向为反向，即前轮向左转后轮向右转、当前轮向右转动时后轮向左转，目的以减小转向半径，提高转向的灵活性；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值：当转角值未变化时，后轮转向控制器(16)增大通过前轮转向控制器(13)确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值；
当车辆高速运行转动方向盘(9)时：根据转向要求，后轮与前轮的转向为同向，即前轮向左转后轮向左转、当前轮向右转动时后轮向右转，目的以增大转向半径，提高转向的稳定性；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，通过计算，确定电机的转动方向以及相应的输出转矩值：当转角值未变化时，后轮转向控制器(16)增大通过前轮转向控制器(13)确定的转矩值，直到后轮转角达到目标值。
3.根据权利要求1所述的一种线控主动四轮转向控制装置的控制模式，其特征在于包括线控转向工作模式和前轮电动助力转向工作模式；
所述的线控转向工作模式为：驾驶员转动方向盘(9)，前转向轴离合器(5)断开；前轮转矩转角传感器(7)采集转向信号将信号传递到CAN总线(14)，前轮转向控制器(13)接收CAN总线(14)中车速信号和前轮转矩转角信号，并控制路感电机(6)提供转矩产生路感，同时控制前轮转向电机(3)提供转矩；转矩通过前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时检测前轮转矩转角传感器(7)的信号，并且将前轮转矩转角信息通过CAN总线(14)传递给整车控制器(15)和后轮转向控制器(16)；此时后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机(11)提供转矩，转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆(19)、后轮转向横拉杆(19)左右移动带动后轮转向摇臂(18)转动、后轮转向摇臂(18)带动转向节(17)转动，转向节(17)与后轮连接从而带动后轮的转动实现后轮转向；
所述的前轮电动助力转向工作模式为：驾驶员转动方向盘(9)，前转向轴离合器(5)闭合、前轮转向电机(3)的离合器(2)断开，前轮转矩转角传感器(7)采集方向盘(9)转矩转角信号将信号传递到CAN总线(14)，前轮转向控制器(13)接收CAN总线(14)中车速信号和前轮转矩转角信号；控制路感电机(6)提供转向助力转矩，动力通过方向盘(9)、第一转向管柱(8)、第二转向管柱(4)传递到前齿轮齿条式转向器最终传递到前轮实现前轮转向，同时前轮转矩转角信号通过CAN总线(14)传递给整车控制器(15)和后轮转向控制器(16)；后轮转向控制器(16)接收CAN总线(14)中车速信号及前轮转矩转角信号，控制后轮转向电机(11)提供转矩；转矩通过后齿轮齿条式转向器传递到后轮转向横拉杆(19)，后轮转向横拉杆(19)左右移动带动后轮转向摇臂(18)转动，后轮转向摇臂(18)带动转向节(17)转动，转向节(17)与后轮连接从而带动后轮的转动实现后轮转向。
CN202111374233.4A 2021-11-19 2021-11-19 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式 Pending CN113954956A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111374233.4A CN113954956A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111374233.4A CN113954956A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113954956A true CN113954956A (zh) 2022-01-21

Family

ID=79471144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111374233.4A Pending CN113954956A (zh) 2021-11-19 2021-11-19 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113954956A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115285215A (zh) * 2022-08-31 2022-11-04 松果新能源汽车有限公司 新能源汽车转向装置

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5508921A (en) * 1991-01-10 1996-04-16 Nsk, Ltd. Four wheel steering apparatus
CN103754256A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 中国石油大学(华东) 一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
CN105083373A (zh) * 2015-06-15 2015-11-25 南京航空航天大学 一种基于参数估计的线控转向路感装置及其控制方法
CN106184350A (zh) * 2016-07-08 2016-12-07 南京航空航天大学 一种多模式的四轮转向系统及转向模式控制方法
WO2019185462A1 (de) * 2018-03-29 2019-10-03 Thyssenkrupp Presta Ag Kraftfahrzeug mit hinterradlenkung und torque-vectoring auf der hinterradachse
CN110654448A (zh) * 2019-09-25 2020-01-07 南京航空航天大学 轮毂电机分布式电驱动汽车多功能转向机构及其方法
CN111775721A (zh) * 2020-07-14 2020-10-16 清华大学 全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置
US20200391790A1 (en) * 2018-03-06 2020-12-17 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle steering control method and vehicle steering control device

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5508921A (en) * 1991-01-10 1996-04-16 Nsk, Ltd. Four wheel steering apparatus
CN103754256A (zh) * 2014-01-24 2014-04-30 中国石油大学(华东) 一种具有可调转向模式的电动汽车转向系统及控制方法
CN105083373A (zh) * 2015-06-15 2015-11-25 南京航空航天大学 一种基于参数估计的线控转向路感装置及其控制方法
CN106184350A (zh) * 2016-07-08 2016-12-07 南京航空航天大学 一种多模式的四轮转向系统及转向模式控制方法
US20200391790A1 (en) * 2018-03-06 2020-12-17 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle steering control method and vehicle steering control device
WO2019185462A1 (de) * 2018-03-29 2019-10-03 Thyssenkrupp Presta Ag Kraftfahrzeug mit hinterradlenkung und torque-vectoring auf der hinterradachse
CN110654448A (zh) * 2019-09-25 2020-01-07 南京航空航天大学 轮毂电机分布式电驱动汽车多功能转向机构及其方法
CN111775721A (zh) * 2020-07-14 2020-10-16 清华大学 全矢量控制底盘结构、全矢量控制汽车的控制方法和装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115285215A (zh) * 2022-08-31 2022-11-04 松果新能源汽车有限公司 新能源汽车转向装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101700786B (zh) 具有变传动比功能的客车循环球式电动助力转向系统的控制方法
CN103158761B (zh) 车辆用转向装置
CN109263717B (zh) 一种多模式线控转向汽车及其转向控制方法
CN101722983A (zh) 可变传动比的电动助力转向系统及其传动比控制方法
CN103569197B (zh) 四轮转向系统及其控制方法
CN102372029A (zh) 多轴汽车电控全轮转向系统
CN102874306A (zh) 汽车转向纯滚动装置
CN113954956A (zh) 一种线控主动四轮转向控制装置及其控制方法与控制模式
CN101817362A (zh) 机动车辆的转向系统
US6564131B2 (en) Four-wheel steering algorithm with functional and diagnostic states and modes
CN203581090U (zh) 四轮转向系统
CN102632921A (zh) 一种力与位移耦合控制的电动推杆式转向系统及控制方法
CN101817366A (zh) 四轮机动车辆的转向方法
CN101973311B (zh) 整体主动式电动助力转向机械结构
CN107813869A (zh) 一种用于分布式驱动电动汽车的复合eps控制系统及方法
CN203854716U (zh) 汽车电动液压助力转向机构
CN101973312B (zh) 带有可变传动比电机系统vtms的随速变传动比的电动助力转向系统
CN206719319U (zh) 一种大客车液压主动转向系统
CN211196341U (zh) 轮毂电机分布式电驱动汽车多功能转向机构
CN107458458A (zh) 汽车底盘总成
CN103963834A (zh) 汽车电动液压助力转向机构
CN107010107A (zh) 一种大客车液压主动转向系统及控制方法
CN111591342A (zh) 车辆力矩转向系统
CN202345539U (zh) 一种智能后视镜控制装置
CN202107016U (zh) 一种四轮转向汽车后轮助力系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination