CN113954817B - 混合动力车辆的换挡方法、控制器及车辆 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种混合动力车辆的换挡方法、控制器及车辆，解决了混合动力车辆因换挡时间长、换挡过程不平稳，使得元件在换挡过程中加剧磨损且承受一定冲击载荷的技术问题。该方法包括：所述整车控制器向所述混合动力车辆中的变速箱控制器发送换挡请求，所述换挡请求包括目标档位；所述变速箱控制器根据所述换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向所述整车控制器发送曲轴扭矩控制请求；所述整车控制器在接收到所述曲轴扭矩控制请求的情况下，根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩；所述变速箱控制器在所述发动机的曲轴扭矩减小过程中控制所述离合器的扭矩同步减小；所述变速箱控制器在所述离合器开启后，根据所述目标档位进行换挡操作。

Description

混合动力车辆的换挡方法、控制器及车辆
技术领域
本公开涉及新能源汽车的混合动力系统领域，具体地，涉及一种混合动力车辆的换挡方法、控制器及车辆。
背景技术
随着新能源的快速发展，新能源汽车也越来越收到重视，而新能源汽车中的混合动力车辆成为重要的发展方向之一。但现有的混合动力车辆因换挡时间过长使得元件的磨损增加，在换挡过程中会因瞬时加速度或减速度引起颠簸和冲击，使得元件在换挡过程中承受冲击载荷。
发明内容
本公开的目的是提供一种混合动力车辆的换挡方法、控制器及车辆，解决了混合动力车辆因换挡时间长、换挡过程不平稳，使得元件在换挡过程中加剧磨损且承受一定冲击载荷的技术问题。
为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种混合动力车辆的换挡方法，所述混合动力车辆包括整车控制器和变速箱控制器，所述方法包括：
所述整车控制器向所述混合动力车辆中的变速箱控制器发送换挡请求，所述换挡请求包括目标档位；
所述变速箱控制器根据所述换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向所述整车控制器发送曲轴扭矩控制请求；
所述整车控制器在接收到所述曲轴扭矩控制请求的情况下，根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩；
所述变速箱控制器在所述发动机的曲轴扭矩减小过程中控制所述离合器的扭矩同步减小；
所述变速箱控制器在所述离合器开启后，根据所述目标档位进行换挡操作。
可选地，所述变速箱控制器在所述离合器开启后，根据所述目标档位进行换挡操作，包括：
所述变速箱控制器在确定所述离合器处于分离状态时，向所述整车控制器发送曲轴转速控制请求，所述曲轴转速控制请求包括目标曲轴转速；
所述整车控制器在接收到所述曲轴转速控制请求的情况下，控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小；
所述变速箱控制器在变速箱完成进档且所述离合器两侧的转速差低于安全阈值的情况下，向所述整车控制器发送曲轴扭矩增大请求；
所述整车控制器在接收到所述变速箱控制器发送的曲轴扭矩增大请求的情况下，根据所述曲轴扭矩增大请求增大所述发动机的曲轴扭矩；
所述变速箱控制器在所述发动机的曲轴扭矩增大的过程中同步增大所述离合器的扭矩。
可选的，所述曲轴扭矩控制请求包括用于表明曲轴转速控制模式是否激活的状态信息，所述整车控制器在根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩之前，包括：
所述整车控制器确定所述状态信息表征曲轴转速控制模式未激活。
可选的，所述整车控制器根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩，包括：
所述整车控制器通过所述混合动力车辆的发动机控制器控制所述发动机的曲轴扭矩减小；并，在所述发动机减小曲轴扭矩的过程中，通过所述混合动力车辆的双电机控制器控制所述混合动力车辆的驱动电机的输出扭矩增大。
可选的，所述曲轴转速控制请求还包括曲轴转速控制模式激活请求，所述整车控制器控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小，包括：
所述整车控制器根据所述曲轴转速控制模式激活请求将曲轴控制模式切换为速度控制模式；并，通过减小所述混合动力车辆的发电机的转速，使得所述发动机曲轴转速向所述目标曲轴转速减小。
可选的，所述方法还包括：所述整车控制器利用所述发电机减小的转速生成的动力对所述混合动力车辆的动力电池进行充电。
可选的，所述换挡请求还包括目标曲轴扭矩，所述方法还包括：
所述变速箱控制器在所述离合器为闭合状态且所述发动机的曲轴扭矩增大到所述目标曲轴扭矩的情况下，确定换挡完成，并向所述整车控制器发送换挡完成信号。
可选的，所述曲轴扭矩增大请求包括曲轴转速控制模式未激活请求，所述整车控制器在接收到所述曲轴转速控制请求的情况下，控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小，包括：
所述变速箱控制器根据所述曲轴转速控制模式未激活请求，将曲轴控制模式切换为扭矩控制模式；
通过增加发电机的扭矩，使得所述发动机的曲轴扭矩增加到所述目标曲轴扭矩。
根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种整车控制器，所述整车控制器被配置为执行第一方面的混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤。
根据本公开实施例的第三方面，本公开提供一种变速箱控制器，所述变速箱控制器被配置为执行第一方面的混合动力车辆的换挡方法中的变速箱控制器所执行的步骤。
根据本公开实施例的第四方面，本公开提供一种车辆，包括：整车控制器、变速箱控制器，其中，所述整车控制器用于执行第一方面的混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤；
所述变速箱控制器用于执行第一方面的混合动力车辆的换挡方法中的变速器控制箱所执行的步骤。
通过上述技术方案，本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：本公开中混合动力车辆的整车控制器向变速箱发送换挡请求；变速箱控制器根据换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向整车控制器发送曲轴扭矩控制请求；整车控制器根据曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩；变速箱控制器在发动机的曲轴扭矩减小过程中控制离合器的扭矩同步减小；变速箱控制器在离合器开启后，根据换挡请求进行换挡操作。通过控制发动机的曲轴扭矩，保证了在换挡过程中离合器的打开和结合能够平稳且无颠簸无冲击的进行，减小元件在换挡过程中的磨损以及冲击，提高了元件的使用寿命。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种混合动力车辆的换挡方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种混合动力车辆的换挡方法的结构框图。
图3是根据一示例性实施例示出的另一种混合动力车辆的换挡方法的流程图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。
需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“S101”、“S102”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
以该方法应用于混合动力车辆为例，图1是根据一示例性实施例示出的一种混合动力车辆的换挡方法的流程图，该混合动力车辆包括整车控制器(HCU，Hybrid ControlUnit)和变速箱控制器(TCU，Transmission Control Unit)，如图1所示，该方法包括以下步骤。
在步骤S101中，整车控制器向混合动力车辆中的变速箱控制器发送换挡请求，换挡请求包括目标档位。
在步骤S102中，变速箱控制器根据换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向整车控制器发送曲轴扭矩控制请求。
在步骤S103中，整车控制器在接收到曲轴扭矩控制请求的情况下，根据曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩。
在步骤S104中，变速箱控制器在发动机的曲轴扭矩减小过程中控制离合器的扭矩同步减小。
在步骤S105中，变速箱控制器在离合器开启后，根据目标档位进行换挡操作。
其中，混合动力车辆可以为混合动力汽车，本公开对此不作具体限定。
具体的，整车控制器通过CAN线向变速箱控制器发送换挡请求，换挡请求包括目标挡位；变速箱控制器在接收到换挡请求的情况下，通过CAN线向整车控制器反馈已接收到换挡请求，根据换挡请求控制离合器的两侧产生转速差，并通过CAN线向整车控制器发送曲轴扭矩控制请求；整车控制器在通过CAN线接收到曲轴扭矩控制请求的情况下，根据曲轴扭矩控制请求控制发动机以第一预设梯度值减小曲轴扭矩；变速箱控制器通过CAN线获取发动机的状态信息，并在发动机的曲轴扭矩减小过程中控制离合器的扭矩以第一预设梯度值同步减小；变速箱在离合器处于分离状态时，根据目标挡位进行换挡操作。
其中，第一预设梯度值可以根据混合动力车辆实际换挡过程所需的曲轴扭矩进行预设，本公开对此不作具体限定。
本公开提供的混合动力车辆的换挡方法通过控制发动机的曲轴转速和曲轴扭矩，保证了在混合动力车辆换挡过程中离合器打开和结合的过程是平稳而无颠簸的进行的，减小元件在换挡过程中的磨损以及冲击，提高了元件的使用寿命；在换挡过程中通过控制驱动电机的扭矩增加，避免离合器产生速度波动，使得整个换挡过程中平顺过度，提高混合动力车辆的驾乘舒适性；在换挡过程中通过控制发电机的工作模式和工作状态，缩短了发动机曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间，且在发动机转速降低的情况下，可以带动发电机给动力电池进行充电；采用整车控制器以及变速箱控制器对混合动力汽车在换挡过程中涉及到的转速、转矩以及工作模式进行调节，使得在换挡过程中的混合动力车辆处于最优的运行状态。
本公开的混合动力车辆的换挡方法中的混合动力车辆主要由低压系统(LVHarness)、高压系统(HV Harness)和其它部件组成。如图2所示，见虚线框中，低压系统主要由HCU(Hybrid Control Unit，整车控制器)、BMS(Battery Management System，电池管理系统)、EMS(Engine Management System，发动机控制器)、TCU(Transmission ControlUnit，变速箱控制器)等零部件组成，高压系统主要由GM(发电机)、TM(驱动电机)、DMCU(双机控制器)、HV Battery(高压电池)等零部件；其它部件由ICE(Internal CombustionEngine，发动机)、Transmission(变速器)等机械零部件组成。
具体的，HCU通过CAN线接收并处理BMS、EMS、TCU、DMCU发送的信号。BMS通过CAN线监控并上报HV Battery状态，接收并处理HCU发送的信号。EMS通过CAN线监控并上报ICE状态，接收并处理HCU相发送的信号。TCU通过CAN线监控并上报Transmission状态，接收并处理HCU发送的信号。Transmission根据TCU发送的指令执行相应的动作。DMCU通过CAN线监控并上报GM、TM、DMCU状态，接收并处理HCU发送的信号。GM、TM、DMCU根据DMCU发送的指令执行相应的动作。ICE根据EMS发送的指令执行相应的动作。HV Battery根据BMS发送指令执行响应的动作。
可选的，曲轴扭矩控制请求可以包括用于表明曲轴转速控制模式是否激活的状态信息，在步骤S103中，整车控制器HCU在根据曲轴扭矩控制请求控制发动机ICE减小曲轴扭矩之前，可以包括：整车控制器HCU确定状态信息表征曲轴转速控制模式未激活。
具体的，曲轴转速控制模式包括激活状态和未激活状态，可根据曲轴扭矩控制请求中的状态信息获取。
整车控制器HCU在曲轴转速控制模式处于未激活状态下，根据曲轴扭矩控制请求控制发动机ICE减小曲轴扭矩。
可选的，在步骤S103中，整车控制器根据曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩，可以包括：
整车控制器通过混合动力车辆的发动机控制器控制发动机的曲轴扭矩减小；并，在发动机减小曲轴扭矩的过程中，通过混合动力车辆的双电机控制器控制混合动力车辆的驱动电机的输出扭矩增大。
具体的，整车控制器HCU在曲轴转速控制模式处于未激活状态下，通过发动机控制器EMS根据曲轴扭矩控制请求控制发动机ICE的曲轴扭矩以第一预设梯度值减小；并在发动机的曲轴扭矩减小的过程中，通过混合动力车辆的双击控制器DMCU控制驱动电机TM的输出扭矩增大，避免了离合器产生速度波动，使得整个换挡过程平顺过度，提高了混合动力车辆的驾乘舒适性。
可选的，在步骤S105中，变速箱控制器在离合器开启后，根据目标档位进行换挡操作，可以包括：
变速箱控制器在确定离合器处于分离状态时，向整车控制器发送曲轴转速控制请求，曲轴转速控制请求包括目标曲轴转速；
整车控制器在接收到曲轴转速控制请求的情况下，控制发动机的曲轴转速向目标曲轴转速减小；
变速箱控制器在变速箱完成进档且离合器两侧的转速差低于安全阈值的情况下，向整车控制器发送曲轴扭矩增大请求；
整车控制器在接收到变速箱控制器发送的曲轴扭矩增大请求的情况下，根据曲轴扭矩增大请求增大发动机的曲轴扭矩；
变速箱控制器在发动机的曲轴扭矩增大的过程中同步增大离合器的扭矩。
具体的，混合动力车辆的换挡过程中变速箱需要进行脱挡、同步、进挡三个阶段；曲轴是发动机ICE上的动力输出元件，用于传递扭矩和转速。变速箱控制器TCU在确定离合器处于脱挡状态时，通过CAN线向整车控制器HCU发送曲轴转速控制请求，曲轴转速控制请求包括曲轴转速；整车控制器HCU在通过CAN线接收到曲轴转速控制请求时，控制发动机ICE的曲轴转速向目标曲轴转速减小；变速箱控制器TCU在变速箱完成进挡且离合器两侧的转速差低于安全阈值的情况下，通过CAN线向整车控制器HCU发送曲轴扭矩增大请求，通过安全阈值限定离合器两侧的转速差，可避免离合器因两个转速差过大造成离合器损坏；整车控制器HCU在通过CAN线接收到变速箱控制器TCU发送的曲轴扭矩增大请求后，根据曲轴扭矩增大请求增大发动机的曲轴扭矩；变速箱控制器TCU在发动机ICE的曲轴扭矩增大的过程中同步增大离合器的扭矩。
可选的，曲轴转速控制请求还包括曲轴转速控制模式激活请求，在步骤S105中，整车控制器控制发动机的曲轴转速向目标曲轴转速减小，可以包括：
整车控制器根据曲轴转速控制模式激活请求将曲轴控制模式切换为速度控制模式；并，通过减小混合动力车辆的发电机的转速，使得发动机曲轴转速向目标曲轴转速减小。
具体的，整车控制器HCU根据曲轴扭矩控制请求中的状态信息获取到诅咒转速控制模式处于激活状态时，根据曲轴转速控制模式激活请求将曲轴控制模式切换为速度控制模式；并通过减小发电机GM的转速，使得发动机ICE的曲轴转速向目标曲轴转速减小。在换挡过程中通过控制发电机GM的工作模式和工作状态，缩短了发动机ICE的曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间。
可选的，该方法还可以包括：整车控制器利用发电机减小的转速生成的动力对混合动力车辆的动力电池进行充电。
具体的，利用发电机GM减小的转速给动力电池充电，避免了发电机GM的能量浪费。
可选的，曲轴扭矩增大请求包括曲轴转速控制模式未激活请求，整车控制器在接收到曲轴转速控制请求的情况下，控制发动机的曲轴转速向目标曲轴转速减小，可以包括：
变速箱控制器根据曲轴转速控制模式未激活请求，将曲轴控制模式切换为扭矩控制模式；
通过增加发电机的扭矩，使得发动机的曲轴扭矩增加到目标曲轴扭矩。
具体的，在换挡过程中通过控制发电机GM的工作模式和工作状态，缩短了发动机ICE的曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间。
可选的，换挡请求还包括目标曲轴扭矩，该方法还可以包括：变速箱控制器在离合器为闭合状态且发动机的曲轴扭矩增大到目标曲轴扭矩的情况下，确定换挡完成，并向整车控制器发送换挡完成信号。
举例说明，如图3所示，HCU向TCU发送换挡请求，换挡请求包括目标挡位；TCU在接收到换挡请求的情况下，根据换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向HCU发送曲轴扭矩控制请求；HCU接收到曲轴扭矩控制请求后，根据曲轴扭矩控制请求，通过EMS控制发动机减小曲轴扭矩，通过DMCU控制曲轴电机输出扭矩增大；
判断离合器是否处于分离状态，在离合器处于分离状态的情况下，TCU向HCU发送曲轴转速控制请求，曲轴转速控制请求包括目标转速；TCU根据目标挡位进行脱挡、同步和进挡，同时HCU根据曲轴转速控制请求将GM的曲轴控制模式切换为速度控制模式，并减小GM的转速，使得ICE曲轴转速向目标转速减小；
判断变速箱是否完成进挡，且离合器两侧转速差低于安全阈值，在变速箱完成进挡，且离合器两侧转速差低于安全阈值的情况下，TCU向HCU发送曲轴扭矩增大请求，判断发动机转速是否达到目标曲轴转速；
在发动机转速达到目标曲轴转速的情况下，TCU向HCU发送曲轴转速控制模式未激活请求，HCU将曲轴控制模式切换为扭矩控制模式，并根据TCU发送的曲轴扭矩增大请求增大发动机的曲轴扭矩；
判断离合器是否为闭合状态且发动机扭矩增大到目标曲轴扭矩，在离合器为闭合状态且发动机扭矩增大到目标曲轴扭矩的情况下，TCU向HCU发动换挡完成信号。
在离合器未处于分离状态的情况下，TCU在接收到换挡请求的情况下，根据换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向HCU发送曲轴扭矩控制请求；HCU接收到曲轴扭矩控制请求后，根据曲轴扭矩控制请求，通过EMS控制发动机减小曲轴扭矩，通过DMCU控制曲轴电机输出扭矩增大，直到离合器处于分离状态。
在变速箱未完成进挡或者离合器两侧转速差大于等于安全阈值的情况下，TCU根据目标挡位进行脱挡、同步和进挡，直到变速箱完成进挡。
在离合器未处于闭合状态或者发动机扭矩小于目标曲轴扭矩的情况下，HCU将曲轴控制模式切换为扭矩控制模式，并根据TCU发送的曲轴扭矩增大请求增大发动机的曲轴扭矩，直到离合器为闭合状态且发动机扭矩增大到目标曲轴扭矩。
根据一示例性实施例，本公开还提供一种整车控制器，该整车控制器被配置为执行上述混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤。
本公开提供的整车控制器与上述混合动力车辆的换挡方法中的变速箱控制器进行配合，可实现通过控制发动机的曲轴转速和曲轴扭矩，保证了在混合动力车辆换挡过程中离合器打开和结合过程是平稳而无颠簸的进行的，减小元件在换挡过程中的磨损以及冲击，提高了元件的使用寿命；在换挡过程中通过控制驱动电机的扭矩增加，避免离合器产生速度波动，使得整个换挡过程中平顺过度，提高混合动力车辆的驾乘舒适性；在换挡过程中通过控制发电机的工作模式和工作状态，缩短了发动机曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间，且在发动机转速降低的情况下，可以带动发电机给动力电池进行充电；采用整车控制器以及变速箱控制器对混合动力汽车在换挡过程中涉及到的转速、转矩以及工作模式进行调节，使得在换挡过程中的混合动力车辆处于最优的运行状态。
关于上述实施例中的整车控制器和变速箱控制器执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据一示例性实施例，本公开还提供一种变速箱控制器，该变速箱控制器被配置为执行上述混合动力车辆的换挡方法中的变速箱控制器所执行的步骤。
本公开提供的变速箱控制器与上述混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器进行配合，可实现通过控制发动机的曲轴转速和曲轴扭矩，保证了在混合动力车辆换挡过程中离合器打开和结合过程是平稳而无颠簸的进行的，减小元件在换挡过程中的磨损以及冲击，提高了元件的使用寿命；在换挡过程中通过控制驱动电机的扭矩增加，避免离合器产生速度波动，使得整个换挡过程中平顺过度，提高混合动力车辆的驾乘舒适性；在换挡过程中通过控制发电机的工作模式和工作状态，缩短了发动机曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间，且在发动机转速降低的情况下，可以带动发电机给动力电池进行充电；采用整车控制器以及变速箱控制器对混合动力汽车在换挡过程中涉及到的转速、转矩以及工作模式进行调节，使得在换挡过程中的混合动力车辆处于最优的运行状态。
关于上述实施例中的整车控制器和变速箱控制器执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
根据一示例性实施例，本公开还提供一种车辆，包括整车控制器、变速箱控制器。
其中，整车控制器用于执行上述混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤；
变速箱控制器用于执行上述混合动力车辆的换挡方法中的变速箱控制器所执行的步骤。
其中，该车辆可以为混合动力车辆，还可以包括发动机、驱动电机、发电机等零部件，本公开对此不作具体限定。
本公开提供的车辆，可实现通过控制发动机的曲轴转速和曲轴扭矩，保证了在混合动力车辆换挡过程中离合器打开和结合过程是平稳而无颠簸的进行的，减小元件在换挡过程中的磨损以及冲击，提高了元件的使用寿命；在换挡过程中通过控制驱动电机的扭矩增加，避免离合器产生速度波动，使得整个换挡过程中平顺过度，提高混合动力车辆的驾乘舒适性；在换挡过程中通过控制发电机的工作模式和工作状态，缩短了发动机曲轴转速达到目标转速的时间，进而缩短了换挡所需时间，且在发动机转速降低的情况下，可以带动发电机给动力电池进行充电；采用整车控制器以及变速箱控制器对混合动力汽车在换挡过程中涉及到的转速、转矩以及工作模式进行调节，使得在换挡过程中的混合动力车辆处于最优的运行状态。
关于上述实施例中的整车控制器和变速箱控制器执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (9)

1.一种混合动力车辆的换挡方法，其特征在于，用于双电机驱动的混合动力车辆，所述混合动力车辆包括整车控制器和变速箱控制器，所述方法包括：
所述整车控制器向所述混合动力车辆中的变速箱控制器发送换挡请求，所述换挡请求包括目标档位；
所述变速箱控制器根据所述换挡请求控制离合器两侧产生转速差，并向所述整车控制器发送曲轴扭矩控制请求；
所述整车控制器在接收到所述曲轴扭矩控制请求的情况下，根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩；
所述变速箱控制器在所述发动机的曲轴扭矩减小过程中控制所述离合器的扭矩同步减小；
所述变速箱控制器在所述离合器开启后，根据所述目标档位进行换挡操作；
所述变速箱控制器在所述离合器开启后，根据所述目标档位进行换挡操作，包括：
所述变速箱控制器在确定所述离合器处于分离状态时，向所述整车控制器发送曲轴转速控制请求，所述曲轴转速控制请求包括目标曲轴转速；
所述整车控制器在接收到所述曲轴转速控制请求的情况下，控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小；
所述变速箱控制器在变速箱完成进档且所述离合器两侧的转速差低于安全阈值的情况下，向所述整车控制器发送曲轴扭矩增大请求；
所述整车控制器在接收到所述变速箱控制器发送的曲轴扭矩增大请求的情况下，根据所述曲轴扭矩增大请求增大所述发动机的曲轴扭矩；
所述变速箱控制器在所述发动机的曲轴扭矩增大的过程中同步增大所述离合器的扭矩；
所述曲轴转速控制请求还包括曲轴转速控制模式激活请求，所述整车控制器控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小，包括：
所述整车控制器根据所述曲轴转速控制模式激活请求将曲轴控制模式切换为速度控制模式；并，通过减小所述混合动力车辆的发电机的转速，使得所述发动机曲轴转速向所述目标曲轴转速减小。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曲轴扭矩控制请求包括用于表明曲轴转速控制模式是否激活的状态信息，所述整车控制器在根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩之前，包括：
所述整车控制器确定所述状态信息表征曲轴转速控制模式未激活。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述整车控制器根据所述曲轴扭矩控制请求控制发动机减小曲轴扭矩，包括：
所述整车控制器通过所述混合动力车辆的发动机控制器控制所述发动机的曲轴扭矩减小；并，在所述发动机减小曲轴扭矩的过程中，通过所述混合动力车辆的双电机控制器控制所述混合动力车辆的驱动电机的输出扭矩增大。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述整车控制器利用所述发电机减小的转速生成的动力对所述混合动力车辆的动力电池进行充电。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述换挡请求还包括目标曲轴扭矩，所述方法还包括：
所述变速箱控制器在所述离合器为闭合状态且所述发动机的曲轴扭矩增大到所述目标曲轴扭矩的情况下，确定换挡完成，并向所述整车控制器发送换挡完成信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述曲轴扭矩增大请求包括曲轴转速控制模式未激活请求，所述整车控制器在接收到所述曲轴转速控制请求的情况下，控制所述发动机的曲轴转速向所述目标曲轴转速减小，包括：
所述变速箱控制器根据所述曲轴转速控制模式未激活请求，将曲轴控制模式切换为扭矩控制模式；
通过增加发电机的扭矩，使得所述发动机的曲轴扭矩增加到所述目标曲轴扭矩。
7.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器被配置为执行如权利要求1-6中任一项所述的混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤。
8.一种变速箱控制器，其特征在于，所述变速箱控制器被配置为执行如权利要求1-6中任一项所述的混合动力车辆的换挡方法中的变速箱控制器所执行的步骤。
9.一种车辆，其特征在于，包括：整车控制器、变速箱控制器，其中，所述整车控制器用于执行权利要求1所述的混合动力车辆的换挡方法中的整车控制器所执行的步骤；
所述变速箱控制器用于执行权利要求1所述的混合动力车辆的换挡方法中的变速器控制箱所执行的步骤。
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