CN113954595A - 空气悬架的控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种空气悬架的控制方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于具有空气悬架装置的车辆，该方法包括：获取车辆在行驶过程中的实时导航信息，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度；控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。车载终端通过获取实时导航信息，基于行驶道路信息获取空气悬架装置的目标高度，使得空气悬架装置调整的高度与实际行驶道路信息相关，调整后的空气悬架装置的高度更加符合当前行车的需求，使得空气悬架装置调节的适应性更广，灵活性更高。

Description

空气悬架的控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种空气悬架的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具。为了适应山地等路段的行驶，很多车辆已经安装有空气悬架装置，通过空气悬架装置调控车辆底盘的高度。

目前，大多数车辆中的空气悬架装置的调节方式主要依赖于机械式的调节，需要用户手动触发，比如，通过车辆中设定的上升按钮和下降按钮控制空气悬架装置上升或者下降。上述过程触发空气悬架的调节的方式通常按照用户经验或者固定模式进行调节，空气悬架装置的调节方式单一，适应场景具有局限性，调节的灵活性低。

发明内容

本申请实施例提供了一种空气悬架的控制方法、装置、车辆及存储介质，能够提高车辆中对空气悬架装置进行调节的灵活性和场景适应性。

一个方面，本申请实施例提供了一种空气悬架的控制方法，应用于具有空气悬架装置的车辆，所述方法包括：

获取所述车辆在行驶过程中的实时导航信息；

根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度；

控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

可选的，所述实时导航信息包括所述车辆当前所在道路的道路类型以及车速上限；所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述实时导航信息，获取所述实时导航信息中的道路类型以及所述车速上限；

根据所述道路类型以及所述车速上限，获取所述空气悬架装置的目标高度。

可选的，在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之前，还包括：

获取所述车辆的行驶方向上预设行车距离内的路面信息，所述路面信息包括所述车辆当前所在道路在所述预设行车距离内的弯道数量和坑洼数量；

所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度。

可选的，所述根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型以及所述车速上限，确定第一数量阈值以及第二数量阈值；

检测所述坑洼数量是否大于所述第一数量阈值；

当所述坑洼数量大于所述第一数量阈值时，检测所述弯道数量是否大于所述第二数量阈值；

当所述弯道数量大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最高高度；

当所述坑洼数量不大于所述第一数量阈值，和/或所述弯道数量不大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最低高度。

可选的，所述根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，确定所述车辆当前所在道路的平稳等级，所述平稳等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的平稳程度；

根据所述平稳等级，获取与所述平稳等级对应的目标高度。

可选的，在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之后，还包括：

获取所述车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆在当前道路上的速度变化信息以及变换车道信息；

根据所述行车信息，获取所述车辆的行驶速度等级，所述行驶速度等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的快慢程度；

根据所述平稳等级以及所述行驶等级，获取与所述平稳等级以及所述行驶等级对应的综合高度；

控制所述车辆的空气悬架装置从所述目标高度移动至所述综合高度。

可选的，在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之前，还包括：

根据所述目标高度，生成高度调整建议，所述高度调整建议包括在所述车辆的行驶方向上所述预设行车距离内的建议高度以及高度调整方式；

在所述车载终端的显示屏中展示所述高度调整建议；

所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处，包括：

响应于对所述显示屏中触发高度调整的触发控件，按照所述高度调整方式控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

可选的，在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之后，还包括：

根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置，所述终点位置是所述车辆行驶路线的目的地位置；

根据所述当前位置以及所述终点位置，获取第一距离信息，所述第一距离信息是所述当前位置与所述终点位置之间的距离；

当所述第一距离信息小于第一阈值时，执行所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处的步骤。

可选的，在所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置之前，还包括：

识别所述车辆的周围环境；

当所述周围环境中包含有目标建筑物时，执行所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置的步骤，所述目标建筑物是所述终点位置处对应的建筑物。

另一个方面，本申请实施例提供了一种空气悬架的控制装置，所述装置应用于具有空气悬架装置的车辆，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆在行驶过程中的实时导航信息；

高度获取模块，用于根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度；

高度调控模块，用于控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

另一个方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的空气悬架的控制方法。

另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的空气悬架的控制方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

本申请的车载终端通过获取车辆在行驶过程中的实时导航信息，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度；控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。车载终端通过获取实时导航信息，基于行驶道路信息获取空气悬架装置的目标高度，使得空气悬架装置调整的高度与实际行驶道路信息相关，调整后的空气悬架装置的高度更加符合当前行车的需求，使得空气悬架装置调节的适应性更广，灵活性更高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制方法的方法流程图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例涉及的一种车载终端展示的导航界面的界面示意图；

图4是本申请一示例性实施例涉及的一种应用界面的界面示意图；

图5是本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制装置的结构框图；

图6是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供的方案，可以用于在日常生活中通过使用车辆行驶过程中对空气悬架装置进行调节的场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的一些专用名词和应用架构进行简单介绍。

全球定位系统(Global Positioning System，GPS)：又称全球卫星定位系统，是一个中距离圆型轨道卫星导航系统。它可以为地球表面绝大部分地区(98％)提供准确的定位、测速和高精度的时间标准。系统由美国国防部研制和维护，可满足位于全球任何地方或近地空间的军事用户连续精确的确定三维位置、三维运动和时间的需要。该系统包括太空中的24颗GPS卫星；地面上1个主控站、3个数据注入站和5个监测站及作为用户端的GPS接收机。最少只需其中3颗卫星，就能迅速确定用户端在地球上所处的位置及海拔高度；所能收联接到的卫星数越多，解码出来的位置就越精确。

在日常生活中，车辆作为不可或缺的交通工具已经被广泛使用。其中，为了方便调节车辆的底盘高度，在车辆中安装有空气悬架装置，通过该空气悬架装置将车身抬高或者降低。比如，车辆在行驶过程中，容易遇到坑洼路段、陡坡路段等容易发生颠簸的路段，车辆可以通过自身的空气悬架装置控制车身抬高，使得车辆行驶过程中避免底盘与地面碰触，在车辆驶出这些路段之后，在平稳道路上可以通过空气悬架装置控制车身降低，减小阻力，提高车辆行驶速度，增加车辆行驶稳定性。

目前，车辆中的空气悬架装置在调节时，往往需要用户将车辆停止之后，需要用户手动在控制车内的上升按钮或者下降按钮控制空气悬架装置上升或者下降。该空气悬架装置的调节时长通常在20到30秒，在用户下车过程中，需要用户等待较长时间，而且空气悬架装置调整后的高度不一定符合用户下车的习惯，使得车辆调整空气悬架装置的速度慢、效果差，造成了车辆中空气悬架装置的调整效率低的问题。为了提高空气悬架装置的调整效率，有些车辆中可以通过实时导航信息识别出车辆行驶的路段是高速路段、国道路段等不同道路，在不同的道路上行驶时，将空气悬架装置的运行模式调整至对应的模式下，从而使得空气悬架装置的高度发生变化。但是这种方式下，空气悬架装置的调整高度是预先固定设置的，不能随着外部环境的变化随机改变，造成车辆对空气悬架装置调节的灵活性低，应用场景具有局限性。

为了提高车辆中空气悬架装置的调整效率，本申请提出了一种解决方案，通过在车辆行驶的过程中，获取车辆的行驶信息，基于行驶信息确定行车场景，在行车场景是泊车场景时，将空气悬架装置下降，实现自动调节空气悬架装置的效果，无需用户手动操作和下车前在车内等待的过程。

请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制方法的方法流程图。该空气悬架装置的控制方法可以应用具有空气悬架装置的车辆，该方法可以由车辆中的车载终端执行。如图1所示，该空气悬架装置的控制方法可以包括如下几个步骤。

步骤101，获取车辆在行驶过程中的实时导航信息。

可选的，用户在车辆行驶过程中可以启动车辆的导航系统，通过导航系统获取车辆行车路线的实时导航信息。其中，车载终端获取的实时导航信息可以是车辆的行驶路线，道路名称，道路限速，目的地位置，当前位置，从当前位置至目的地位置之间的距离，周围建筑名称等信息中的任意一种或者多种。在导航系统中，这些信息中有的信息(比如行驶路线、道路限速。周围建筑物名称等)可以由导航系统的后台服务器发送给车载终端并展示在显示屏中，有的信息(比如当前位置，目的地位置等)可以由车辆的定位装置生成并展示在显示屏中。可选的，为了方便空气悬架的快速调节，本申请的车载终端获取的实时导航信息是上述信息中的道路名称。

步骤102，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度。

可选的，车载终端根据上述得到的实时导航信息，获取到与该行驶道路信息对应的目标高度。比如，车载终端对得到的实时导航信息进行检测，根据对实时导航信息的检测结果，确定需要将空气悬架装置调节的目标高度，从而实现基于行驶道路的实际情况来进行高度调整。

步骤103，控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。

可选的，车载终端在获取到对应的目标高度之后，可以向控制空气悬架装置的控制组件发送调节指令，控制组件接收到该调节指令之后，控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度，实现自主根据行驶道路信息来进行控制，可以提高空气悬架装置的调整效率。

综上所述，本申请的车载终端通过获取车辆在行驶过程中的实时导航信息，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度；控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。车载终端通过获取实时导航信息，基于行驶道路信息获取空气悬架装置的目标高度，使得空气悬架装置调整的高度与实际行驶道路信息相关，调整后的空气悬架装置的高度更加符合当前行车的需求，使得空气悬架装置调节的适应性更广，灵活性更高。

在一种可能实现的方式中，以车载终端采用车内的摄像系统对前方道路上的路面进行拍摄，获取到路面图像为例，车载终端通过对路面图像进行图像识别，获取其中包含的路面信息，在确定目标高度时，基于路面图像得到的路面信息进行确定，提高获取空气悬架装置的调节高度的准确性。

请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制方法的方法流程图。该空气悬架装置的控制方法可以应用具有空气悬架装置的车辆，该方法可以由车辆中的车载终端执行。如图2所示，该空气悬架装置的控制方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，启动车辆的导航系统。

可选的，用户在车辆行驶过程中可以启动车辆的导航系统，通过导航系统，生成去往目的地的线路信息。比如，请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车载终端展示的导航界面的界面示意图。如图3所示，在导航界面300中包含了导航搜索框301，搜索控件302。用户通过在车载终端中触发导航应用程序的图标，可以启动车辆的导航系统并展示图3所示的导航界面，用户想去B位置处，通过在导航搜索框301中输入“B位置”，并触发搜索控件302，触发车辆对去“B位置”的路线搜索，形成车辆在行驶至“B位置”过程中的实时导航信息。

步骤202，根据车辆的导航系统，获取车辆的实时导航信息。

可选的，车载终端获取的实时导航信息包括车辆当前所在道路的道路类型以及车速上限。其中，道路类型可以按照国家标准划分，比如，道路类型可以分为：国道，省道，县道，乡道，山路，村路等类型。如果某个道路在导航系统中被标为国道，那么该道路的道路类型就是国道。车速上限可以是指该车辆当前所在道路上的速度上限。比如，在县道A路段内，车速上限是60千米/小时，说明该车辆当前所在道路上的最高速度不能超过60千米/小时。

可选的，如果车辆上的导航系统对车辆当前所在道路的道路类型为标注，可以将当前所在到路的道路类型获取为“未知道路类型”。

步骤203，根据车辆的摄像系统，获取车辆的行驶方向上在预设行车距离内的路面图像。

即，车载终端还可以获取行驶道路信息，行驶道路信息包括在车辆的行驶方向上预设行车距离内的路面信息。可选的，车载终端还可以通过摄像装置以及上述导航系统获取车辆的行驶方向上预设行车距离内的路面信息。其中，预设行车距离可以是开发人员预先在车辆中设置的。比如，预设行车距离是200米，车载终端通过导航系统，获取车辆的当前位置，并获取当前行驶道路上行驶方向前200米的路面信息，路面信息包括车辆中摄像头拍摄到的路面图像信息或者导航系统中由卫星拍摄到的路面图像信息。

可选的，车载终端根据车辆的摄像系统，对车辆的行驶方向上在预设行车距离内的路面进行拍摄，得到对应的路面图像。其中，预设行车距离可以是开发人员预先在车辆中设置的。比如，预设行车距离是500米，车载终端通过导航系统，获取车辆的当前位置，通过当前位置确定距离500米内的路面，并通过摄像系统对当前行驶道路上沿着行驶方向前500米的路面进行拍摄，得到路面图像。在一种可能实现的方式中，路面图像也可以由车载终端连接的卫星对预设行车距离内的路面进行拍摄，得到路面图像并发送给车载终端，本申请对比并不加以限定。

步骤204，对路面图像进行图像识别，获取路面信息。

其中，路面信息包括车辆当前所在道路在预设行车距离内的弯道数量和坑洼数量。可选的，车载终端将得到的路面图像输入至图像识别模型中，通过对得到的路面图像进行图像识别，获取路面图像内的弯道数量和坑洼数量。其中，图像识别模型可以通过样本图像集合预先训练，对样本图像集合中的各个图像中的弯道数量和坑洼数量进行标注，通过模型训练得到可以输出弯道数量和坑洼数量的图像识别模型。

步骤205，根据行驶道路信息，获取空气悬架装置的目标高度。

可选的，车载终端在获取到行驶道路信息后，根据行驶道路信息中包含的道路类型、车速上限、弯道数量和坑洼数量，获取空气悬架装置的目标高度。

在一种可能实现的方式中，根据道路类型以及车速上限，确定第一数量阈值以及第二数量阈值；检测坑洼数量是否大于第一数量阈值；当坑洼数量大于第一数量阈值时，检测弯道数量是否大于第二数量阈值；当弯道数量大于第二数量阈值时，将目标高度设置为最高高度；当坑洼数量不大于第一数量阈值，和/或弯道数量不大于第二数量阈值时，将目标高度设置为最低高度。

可选的，车载终端根据实时导航信息中的道路类型以及车速上限，确定第一数量阈值以及第二数量阈值，其中，第一数量阈值用于检测路面信息中的坑洼数量，第二数量阈值用于检测路面信息中的弯道数量。比如，车载终端中存储有与道路类型以及车速上限对应的各个数量阈值的对应关系，车载终端在获取到实时导航信息中的道路类型以及车速上限后，可以查询该对应关系获取对应的第一数量阈值和第二数量阈值。

请参考表1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种道路类型以及车速上限对应的各个数量阈值的对应关系表。

道路类型	车速上限	第一数量阈值	第二数量阈值
				类型一	上限一	阈值一	阈值四
类型二	上限二	阈值二	阈值五
				类型三	上限三	阈值三	阈值六
……	……	……	……

表1

如表1所示，如果车载终端获取到的道路类型是类型二，车速上限是上限二，车载终端通过查询上述表1可以获取到对应的第一数量阈值以及第二数量阈值分别是阈值二和阈值五，并检测坑洼数量是否大于阈值二；当坑洼数量大于阈值二时，检测弯道数量是否大于阈值五；当弯道数量大于阈值五时，将目标高度设置为最高高度；当坑洼数量不大于阈值二，和/或弯道数量不大于阈值五时，将目标高度设置为最低高度。可选的，上述表1所示的对应关系可以由开发人员预先设置在车载终端中。

以道路类型是国道，车速上限是70千米/小时，对应的第一数量阈值是3个，第二数量阈值也是3个为例，车辆在该国道上行驶过程中，车载终端获取到的道路类型是国道，车速上限是70千米/小时，可以确定出第一数量阈值是3个，第二数量阈值也是3个，并判断获取到的路面信息中包括的弯道数量和坑洼数量是否超过3个，如果坑洼数量大于3个，检测弯道数量是否大于3个；当弯道数量也大于3个时，将目标高度设置为最高高度；当坑洼数量不大于3个，和/或弯道数量不大于3个时，将目标高度设置为最低高度。

在一种可能实现的方式中，车载终端还可以根据行驶道路信息中包含的道路类型、车速上限、弯道数量和坑洼数量，确定车辆当前所在道路的平稳等级，平稳等级用于指示车辆的行驶方向上在预设行车距离内的平稳程度；根据平稳等级，获取与平稳等级对应的目标高度。其中，平稳等级与行驶道路信息之间的对应关系也可以由开发人员预先设置在车载终端中。比如，请参考表2，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种行驶道路信息以及平稳等级之间的对应关系表。

表2

如表2所示，如果车载终端获取到的道路类型是类型二，车速上限是上限二，弯道数量是数量二，坑洼数量是数量三，车载终端确定出弯道数量的数量范围是数量范围二，坑洼数量的数量范围是数量范围五，车载终端通过查询上述表2可以平稳等级是等级二。即，车辆当前所在道路的平稳等级是等级二。

可选的，车载终端基于平稳等级获取对应的目标高度。请参考表3，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种平稳等级与目标高度之间的对应关系表。

平稳等级	目标高度
		等级一	高度一
等级二	高度二
		等级三	高度三
……	……

表3

如表3所示，如果车载终端获取到的平稳等级是等级二，车载终端通过查询上述表3可以获取到对应的目标高度是高度二，从而控制车辆的空气悬架装置移动至高度二处，使得车辆行驶过车各种更加符合当前道路的平稳程度，提高行车安全性。

在一种可能实现的方式中，根据实时导航信息，获取车辆的当前位置以及终点位置，终点位置是车辆行驶路线的目的地位置；根据当前位置以及终点位置，获取第一距离信息，第一距离信息是当前位置与终点位置之间的距离；当第一距离信息小于第一阈值时，执行控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处的步骤。

比如，车载终端通过从实时导航信息中获取当前位置和终点位置。比如，当前位置是A位置，终点位置是B位置，上述车载终端可以从导航系统中获取到包含当前位置和终点位置的导航信息，从而获取其中的当前位置和终点位置。并车载终端通过获取两者之间的距离得到第一距离信息，检测该第一距离信息与第一阈值之间的关系，当第一距离信息小于第一阈值时，说明车辆即将到达目的地，执行控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处的步骤。当第一距离信息不小于第一阈值时，可以结束此次流程。例如，第一阈值是50米，车载终端根据当前位置以及终端位置获取到的目标距离信息是30米，此时，用户即将到达目的地，车载终端可以提前判断该用户需要泊车以及泊车之后下车，将控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。如果车载终端根据当前位置以及终端位置获取到的目标距离信息是1000米，此时，车载终端可以结束此次判断流程。

在一种可能实现的方式中，识别车辆的周围环境；当周围环境中包含有目标建筑物时，执行根据实时导航信息，获取车辆的当前位置以及终点位置的步骤，目标建筑物是终点位置处对应的建筑物。比如，车载终端可以通过摄像装置采集车外的周围环境，并对车辆周围环境进行识别，判断中周围环境中是否包含有目标建筑物，当周围环境中包含目标建筑物时，可以执行根据实时导航信息，获取车辆的当前位置以及终点位置的步骤，目标建筑物是终点位置处对应的建筑物的步骤。如果未包含该目标建筑物，可以结束此次流程。

可选的，车辆中可以预先存储有各个目的地的图像信息，当目的地是A城市的著名建筑物，此时目标建筑物可以是该著名建筑物，当车辆行驶到周围时，通过识别车辆的周围环境；当周围环境中包含有该著名建筑物时，执行根据实时导航信息，获取车辆的当前位置以及终点位置的步骤，目标建筑物是终点位置处对应的建筑物的步骤，否则结束此次流程。需要说明的是，上述识别过程也可以替换为对比过程，即对比采集到的周围环境的图像与目标建筑物的图像，当采集到的周围环境的图像中包含目标建筑物的图像时，执行根据实时导航信息，获取车辆的当前位置以及终点位置的步骤，目标建筑物是终点位置处对应的建筑物的步骤，否则结束此次流程。本申请对比并不加以限定。

步骤206，根据目标高度，生成高度调整建议，高度调整建议包括在车辆的行驶方向上预设行车距离内的建议高度以及高度调整方式。

可选的，车载终端还可以基于得到的目标高度生成高度调整建议。比如，上述确定出的目标高度是车辆在当前道路上行驶过程中将空气悬架调整后的高度，该目标高度就是建议高度，并选择车辆中默认的高度调整方式，生成响应的高度调整建议。其中，高度调整方式可以是行车过程中调整，等待预设时长后调整或者停车后调整中的任意一种方式。

步骤207，在车载终端的显示屏中展示高度调整建议。

可选的，请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种应用界面的界面示意图。如图4所示，在应用界面400中包含了高度调整建议401，确认控件402，取消控件403。用户可以通过高度调整建议401看到此时车辆的空气悬架装置即将采用哪种方式调整至目标高度处，当用户触发确认控件402后，可以开始触发车辆的空气悬架装置的调整。

步骤208，响应于对显示屏中触发高度调整的触发控件，按照高度调整方式控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。

即，在上述图4中对确认控件的触发操作，车载终端按照高度调整方式控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。

在一种可能实现的方式中，在本步骤之后，车载终端还可以获取车辆的行车信息，行车信息包括车辆在当前道路上的速度变化信息以及变换车道信息；根据行车信息，获取车辆的行驶速度等级，行驶速度等级用于指示车辆的行驶方向上在预设行车距离内的快慢程度；根据平稳等级以及行驶等级，获取与平稳等级以及行驶等级对应的综合高度；控制车辆的空气悬架装置从目标高度移动至综合高度。

其中，速度变化信息可以指示车辆的速度的变化情况。比如，在车载终端可以在车辆行驶过程中获取车辆在当前道路上的速度变化信息，当速度变化信息指示车速是越来越快时，说明车辆在加速行驶，当速度变化信息指示车速未发生变化时，说明车辆在匀速行驶，当速度变化信息指示车速越来越慢时，说明车辆在减速行驶。变化车道信息可以指示车辆在当前道路上的变道情况。比如，车辆在行车过程中，不断从第一车道变化到第二车道，并从第二车道变化到第一车道，说明车辆可能在超车，不断在不同的车道之间变化。可选的，车辆的变换车道信息可以通过记录车辆变化的车道次数来指示。比如，车辆记录的变换车道信息是5次，说明行车过程中车辆变化的车道次数是5次。

可选的，车载终端根据行车信息，获取车辆的行驶速度等级。请参考表4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种速度变化信息，变换车道信息以及行驶速度等级之间的对应关系表。

表4

如表4所示，如果车载终端获取到的行车信息中速度变化信息是变化信息二，变换车道信息是变换次数二，那么确定的行驶速度等级是等级二，即，车辆的行驶方向上在预设行车距离内的快慢程度是等级二。

车载终端根据上述得到的平稳等级以及行驶等级，获取与平稳等级以及行驶等级对应的综合高度，并在控制车辆的空气悬架装置调整至目标高度后，控制车辆的空气悬架装置从目标高度移动至综合高度。可选的，综合高度与平稳等级以及行驶等级之间也可以具有对应关系，车载终端通过该对应关系进行获取，此处不再赘述。

在一种可能实现的方式中，当需要按照高度调整方式控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处时，车载终端还可以获取车辆的当前车速以及空气悬架装置的当前高度信息，根据当前车速、当前高度信息以及目标高度，确定空气悬架装置的调整速度；控制车辆的空气悬架装置按照调整速度移动至目标高度。即，车载终端在确定需要按照高度调整方式控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处时，还可以获取车辆的当前车速以及空气悬架装置的当前高度。比如，当前车速是2千米/小时，空气悬架装置的当前高度是50厘米，车载终端可以在确定行车场景是泊车场景后，通过车辆中的速度传感器获取当前车速，通过空气悬架装置的高度测量仪器获取到当前高度是50厘米。

以车载终端获取到当前位置与终点位置之间的距离是50米为例，车载终端可以计算出车辆还有1.5秒后到达终点位置，在行驶至终点位置的过程中，车载终端还可以通过计算目标高度以及当前高度之间的差值，并基于该差值以及上述计算得到的1.5秒计算空气悬架装置的调整速度。比如，目标高度以及当前高度之间的差值是15厘米，那么，空气悬架装置的调整速度10厘米/秒，车辆按照该调整速度，控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度。

综上所述，本申请的车载终端通过获取车辆在行驶过程中的实时导航信息，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度；控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。车载终端通过获取实时导航信息，基于行驶道路信息获取空气悬架装置的目标高度，使得空气悬架装置调整的高度与实际行驶道路信息相关，调整后的空气悬架装置的高度更加符合当前行车的需求，使得空气悬架装置调节的适应性更广，灵活性更高。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种空气悬架装置的控制装置的结构框图，该空气悬架装置的控制装置500可以应用于具有空气悬架装置的车辆，所述空气悬架装置的控制装置500包括：

信息获取模块501，用于获取所述车辆在行驶过程中的实时导航信息；

高度获取模块502，用于根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度；

高度调控模块503，用于控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

综上所述，本申请的车载终端通过获取车辆在行驶过程中的实时导航信息，根据实时导航信息，获取空气悬架装置的目标高度；控制车辆的空气悬架装置移动至目标高度处。车载终端通过获取实时导航信息，基于行驶道路信息获取空气悬架装置的目标高度，使得空气悬架装置调整的高度与实际行驶道路信息相关，调整后的空气悬架装置的高度更加符合当前行车的需求，使得空气悬架装置调节的适应性更广，灵活性更高。

可选的，所述实时导航信息包括所述车辆当前所在道路的道路类型以及车速上限；所述高度获取模块502，包括第一获取单元和第二获取单元；

所述第一获取单元，用于根据所述实时导航信息，获取所述实时导航信息中的道路类型以及所述车速上限；

所述第二获取单元，用于根据所述道路类型以及所述车速上限，获取所述空气悬架装置的目标高度。

可选的，所述装置还包括：

第一获取模块，用于在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之前，获取所述车辆的行驶方向上预设行车距离内的路面信息，所述路面信息包括所述车辆当前所在道路在所述预设行车距离内的弯道数量和坑洼数量；

所述信息获取模块501，还用于根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度。

可选的，所述信息获取模块501，还用于，

根据所述道路类型以及所述车速上限，确定第一数量阈值以及第二数量阈值；

检测所述坑洼数量是否大于所述第一数量阈值；

当所述坑洼数量大于所述第一数量阈值时，检测所述弯道数量是否大于所述第二数量阈值；

当所述弯道数量大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最高高度；

当所述坑洼数量不大于所述第一数量阈值，和/或所述弯道数量不大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最低高度。

可选的，所述信息获取模块501，还用于，

根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，确定所述车辆当前所在道路的平稳等级，所述平稳等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的平稳程度；

根据所述平稳等级，获取与所述平稳等级对应的目标高度。

可选的，所述装置还包括：

行车获取模块，用于在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之后，获取所述车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆在当前道路上的速度变化信息以及变换车道信息；

等级获取模块，用于根据所述行车信息，获取所述车辆的行驶速度等级，所述行驶速度等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的快慢程度；

第二获取模块，用于根据所述平稳等级以及所述行驶等级，获取与所述平稳等级以及所述行驶等级对应的综合高度；

第一控制模块，用于控制所述车辆的空气悬架装置从所述目标高度移动至所述综合高度。

可选的，所述装置还包括：

建议生成模块，用于在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之前，根据所述目标高度，生成高度调整建议，所述高度调整建议包括在所述车辆的行驶方向上所述预设行车距离内的建议高度以及高度调整方式；

建议展示模块，用于在所述车载终端的显示屏中展示所述高度调整建议；

所述高度调控模块，用于响应于对所述显示屏中触发高度调整的触发控件，按照所述高度调整方式控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

可选的，所述装置还包括：

第三获取模块，用于在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之后，根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置，所述终点位置是所述车辆行驶路线的目的地位置；

第四获取模块，用于根据所述当前位置以及所述终点位置，获取第一距离信息，所述第一距离信息是所述当前位置与所述终点位置之间的距离；

第一执行模块，用于当所述第一距离信息小于第一阈值时，执行所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处的步骤。

可选的，所述装置还包括：

环境识别模块，用于在所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置之前，识别所述车辆的周围环境；

第二执行模块，用于当所述周围环境中包含有目标建筑物时，执行所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置的步骤，所述目标建筑物是所述终点位置处对应的建筑物。

图6是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图6所示，车载终端600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601、包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)602和只读存储器(Read Only Memory，ROM)603的系统存储器604，以及连接系统存储器604和中央处理单元601的系统总线605。所述车载终端600还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(Input/Output System，I/O系统)608，和用于存储操作系统612、应用程序613和其他程序模块614的大容量存储设备607。

所述基本输入/输出系统606包括有用于显示信息的显示器608和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备609。其中所述显示器608和输入设备609都通过连接到系统总线605的输入输出控制器610连接到中央处理单元601。所述基本输入/输出系统606还可以包括输入输出控制器610以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器610还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备607通过连接到系统总线605的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元601。所述大容量存储设备607及其相关联的计算机可读介质为车载终端600提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备607可以包括诸如硬盘或者CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD(Digital Video Disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器604和大容量存储设备607可以统称为存储器。

车载终端600可以通过连接在所述系统总线605上的网络接口单元611连接到互联网或者其它网络设备。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理单元601通过执行该一个或一个以上程序来实现本申请上述各个实施例提供的方法中，由车载终端执行的全部或者部分步骤。可选的，上述车载终端可以安装在上述具有空气悬架装置的车辆中，用来控制空气悬架装置的升降。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

本申请实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的空气悬架的控制方法。可选的，上述终端可以是本实施例中的车载终端。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种空气悬架的控制方法、装置、终端及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (12)

1.一种空气悬架的控制方法，其特征在于，所述方法应用于具有空气悬架装置的车辆，所述方法包括：

获取所述车辆在行驶过程中的实时导航信息；

根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度；

控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时导航信息包括所述车辆当前所在道路的道路类型以及车速上限；所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述实时导航信息，获取所述实时导航信息中的道路类型以及所述车速上限；

根据所述道路类型以及所述车速上限，获取所述空气悬架装置的目标高度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之前，还包括：

获取所述车辆的行驶方向上预设行车距离内的路面信息，所述路面信息包括所述车辆当前所在道路在所述预设行车距离内的弯道数量和坑洼数量；

所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型以及所述车速上限，确定第一数量阈值以及第二数量阈值；

检测所述坑洼数量是否大于所述第一数量阈值；

当所述坑洼数量大于所述第一数量阈值时，检测所述弯道数量是否大于所述第二数量阈值；

当所述弯道数量大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最高高度；

当所述坑洼数量不大于所述第一数量阈值，和/或所述弯道数量不大于所述第二数量阈值时，将所述目标高度设置为最低高度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，获取所述空气悬架装置的目标高度，包括：

根据所述道路类型、所述车速上限、所述弯道数量和所述坑洼数量，确定所述车辆当前所在道路的平稳等级，所述平稳等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的平稳程度；

根据所述平稳等级，获取与所述平稳等级对应的目标高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之后，还包括：

获取所述车辆的行车信息，所述行车信息包括所述车辆在当前道路上的速度变化信息以及变换车道信息；

根据所述行车信息，获取所述车辆的行驶速度等级，所述行驶速度等级用于指示所述车辆的行驶方向上在所述预设行车距离内的快慢程度；

根据所述平稳等级以及所述行驶等级，获取与所述平稳等级以及所述行驶等级对应的综合高度；

控制所述车辆的空气悬架装置从所述目标高度移动至所述综合高度。

7.根据权利要求3至6任一所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处之前，还包括：

根据所述目标高度，生成高度调整建议，所述高度调整建议包括在所述车辆的行驶方向上所述预设行车距离内的建议高度以及高度调整方式；

在车载终端的显示屏中展示所述高度调整建议；

所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处，包括：

响应于对所述显示屏中触发高度调整的触发控件，按照所述高度调整方式控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

8.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度之后，还包括：

根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置，所述终点位置是所述车辆行驶路线的目的地位置；

根据所述当前位置以及所述终点位置，获取第一距离信息，所述第一距离信息是所述当前位置与所述终点位置之间的距离；

当所述第一距离信息小于第一阈值时，执行所述控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处的步骤。

9.根据权利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，在所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置之前，还包括：

识别所述车辆的周围环境；

当所述周围环境中包含有目标建筑物时，执行所述根据所述实时导航信息，获取所述车辆的当前位置以及终点位置的步骤，所述目标建筑物是所述终点位置处对应的建筑物。

10.一种空气悬架的控制装置，其特征在于，所述装置应用于具有空气悬架装置的车辆，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取所述车辆在行驶过程中的实时导航信息；

高度获取模块，用于根据所述实时导航信息，获取所述空气悬架装置的目标高度；

高度调控模块，用于控制所述车辆的空气悬架装置移动至所述目标高度处。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至9任一所述的空气悬架的控制方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的空气悬架的控制方法。

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