CN113950308A - 组织锚固器存取系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种用于与锚固器存取设备(20)一起使用的装置。该装置包括夹持器(90)，该夹持器(90)被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备(20)的空间(92)。夹持器(90)包括被配置为将锚固器存取设备(20)可逆地耦接到夹持器(94)的耦接件(94)。该装置还包括耦接到夹持器(90)的可穿戴物品(100)。可穿戴物品(100)被配置为将锚固器存取设备(20)临时附着到使用锚固器存取设备(20)的手术医生的身体。还描述了其他应用。

Description

组织锚固器存取系统和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求Brauon等人于2019年5月29日提交的标题为“Tissue anchorhandling systems and methods,”的美国临时专利申请62/853,850的优先权，该申请已被转让给本发明的受让人，并且出于所有目的通过引用被并入本文。

背景技术

各种医疗程序可能需要组织锚固器。并且这些组织锚固器需要易于接近以促进在医疗程序期间组织锚固器的存取。需要改进设计的组织锚固器夹持器和储存器(magazines)以及装置，使组织锚固器更容易接近和使用。

发明内容

本发明内容意在提供一些示例，而不旨在以任何方式限制本发明的范围。例如，权利要求不要求包括在本发明内容的示例中的任何特征，除非权利要求明确地叙述这些特征。此外，在本发明内容和本公开其他地方的示例中描述的特征、部件、步骤、概念等可以以多种方式组合。本文的描述涉及可被利用于将某物锚固到组织的系统、组件、方法、设备、装置、组合等。本公开中其他地方描述的各种特征和步骤可以被包括在此处概括的示例中。本文描述的方法、操作、步骤等可以在活体动物或非活体尸体、尸体心脏、模拟器(例如，具有被模拟的身体部分、组织等)等上执行。

一种锚固器存取设备(anchor-handling device)被配置为促进存取一个或多个组织锚固器。本文的组织锚固器可以采用多种不同的构造、形状和/或尺寸。锚固器存取设备将锚固器保持在由外壳限定的通道和/或存储区域或空间的锚固器存储分区内，直到使用工具(例如锚固器驱动器)来取回锚固器。工具被推进通过通道和/或存储区域，耦接到锚固器，并且与锚固器一起从通道和/或存储区域向近侧取出。锚固器存取设备可以并且在一些实施方式中被配置为仅当由工具施加到锚固器的力(例如，指向近侧的力)大于预限定的阈值力(即，足够)时释放(例如，分配等)锚固器，以防止锚固器意外退出。

在一些实施方式中，保持构件被配置为将组织锚固器保持在锚固器存储分区中。足够的力或足够的指向近侧的力将保持构件从锚固器移开，例如通过移动锚固器以移动保持构件。

可穿戴物品可以并且在一些实施方式中被耦接到夹持器，该夹持器被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备的空间。夹持器被设定形状以限定外壳(例如托座)和被配置为将锚固器存取设备可逆地耦接到夹持器的耦接件。在一些实施方式中，可穿戴物品被配置为将锚固器存取设备临时附着到使用锚固器存取设备的手术医生的身体。对于一些应用，可穿戴物品包含带子，例如腕带或被配置为戴在手术医生的手的中央部位周围或的手臂周围的带子。对于一些应用，可穿戴物品包含粘合剂以将锚固器存取设备临时附着到医生的衣服或手套上。

用于将组织锚固器驱动到受试者的组织中的锚固器驱动器具有第一柔性状态和与第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态。对于一些应用，锚固器驱动器包含管，该管通过在锚固器驱动器的管内推进的刚性或半刚性轴而被加强并制成为刚性的且柔性更小的。对于一些应用，在锚固器驱动器的远端部分处提供机构，该机构使得驱动器的细长元件能够相对于接合组织锚固器的驱动器的锚固器接合头部枢转。

因此，根据一些应用，提供一种用于与锚固器存取设备一起使用的系统和/或装置。该系统和/或装置包括夹持器，该夹持器被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备的空间，该夹持器包括被配置为将锚固器存取设备可逆地耦接到夹持器的耦接件；以及耦接到夹持器和/或与夹持器集成的可穿戴物品，该可穿戴物品被配置为将锚固器存取设备临时附着到使用锚固器存取设备的使用者(例如，手术医生等)的身体。

在应用中，该系统和/或装置包括锚固器存取设备，并且锚固器存取设备包括外壳，该外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道。

在应用中，可穿戴物品包括粘合剂，该粘合剂被配置为将锚固器存取设备临时附着到手术医生的衣服。

在应用中，可穿戴物品包括粘合剂，该粘合剂被配置为将锚固器存取设备临时附着到手术医生的手套。

在应用中，可穿戴物品包括钩环紧固件，该钩环紧固件被配置为将锚固器存取设备临时附着到手术医生的衣服。

在应用中，可穿戴物品包括钩环紧固件，该钩环紧固件被配置为将锚固器存取设备临时附着到手术医生的手套。

在应用中，可穿戴物品在其在夹持器附近的至少一部分处包括刚性材料。

在应用中，可穿戴物品包括薄金属片。在应用中，薄金属片是可延展的。

在应用中，该系统和/或装置包括可铰接的耦接件，该可铰接的耦接件被配置为以夹持器相对于可穿戴物品可铰接的方式将夹持器耦接到可穿戴物品。

在应用中，可铰接的耦接件包括转环(swivel)耦接件。在应用中，带子包括形状记忆材料。

在应用中，可穿戴物品包括带子。在应用中，带子的至少一部分包括可拉伸且柔性的材料。在应用中，带子包括腕带。

在应用中，带子包括第一部分和第二部分，第一部分包括可拉伸且柔性的材料，第二部分包括与第一部分的可拉伸且柔性的材料相比较不可拉伸且较小柔性的材料。

在应用中，第二部分在夹持器附近。

在应用中，带子被设定形状以限定第一端和第二端。

在应用中，带子包括扣环，该扣环可逆地紧固带子的第一端和第二端。在应用中，带子包括磁体，该磁铁可逆地紧固带子的第一端和第二端。

在应用中，带子包括至少一个弹簧，该至少一个弹簧被配置为扩展和收缩带子的一部分。

在应用中，带子的至少一部分是刚性的。

在应用中，至少该部分在夹持器附近。

在应用中，带子被设定形状以限定闭合环。

在应用中，带子的至少一部分包括可拉伸且柔性的材料。

在应用中，带子包括第一部分和第二部分，第一部分包括可拉伸且柔性的材料，第二部分包括与第一部分的可拉伸且柔性的材料相比较不可拉伸且较小柔性的材料。

在应用中，第二部分在夹持器附近。

在应用中，带子包括至少一个弹簧，该至少一个弹簧被配置为扩展和收缩带子的一部分。

在应用中，带子的至少一部分是刚性的。

在应用中，耦接件包括凸形耦接件，该凸形耦接件被配置为突出到由夹持器限定的空间中。

在应用中，耦接件包括棘爪(detent)。

根据一些应用，系统和/或装置(例如，上述系统和/或装置或本文中的另一装置或系统)包括锚固器存取设备(例如，上述锚固器存取设备或本文中的另一锚固器存取设备)。

锚固器存取设备包括外壳，该外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道和/或存储区域/存储空间。

在应用中，锚固器存取设备被设定形状以限定凹形耦接件，该凹形耦接件被配置为接收夹持器的凸形耦接件以促进将锚固器存取设备可逆地锁定到夹持器。

在应用中，锚固器存取设备包括棘爪，该棘爪可响应于由夹持器的凸形耦接件施加到该棘爪的力而移动，以促进将锚固器存取设备可逆地锁定到夹持器。

在应用中，锚固器存取设备包括耦接到棘爪的可压下元件，并且可压下元件可由手术医生推动以将力施加到棘爪。

在应用中，该装置还包括存储在锚固器存储分区中的组织锚固器。

在应用中，组织锚固器被配置为使得当存储在锚固器存储分区中时，组织锚固器仅可响应于被施加到组织锚固器的指向近侧的力而朝向近侧开口移出锚固器存储分区，指向近侧的力大于预定阈值力。

在应用中，组织锚固器被设计尺寸以紧贴地配合在锚固器存储分区中。

在一些应用中，系统和/或装置还包括保持构件。保持构件具有纵向轴线并且具有保持状态，在该保持状态中保持构件被配置为将组织锚固器保持在锚固器存储分区中。在一些应用中，保持构件还被配置为通过响应于施加到组织锚固器的力(例如，指向近侧的力等)移动而允许组织锚固器响应于该力(例如，指向近侧的力等)离开锚固器存储分区，该力大于预定阈值力。

在应用中，该装置还包括耦接到保持构件的枢轴，该枢轴包括可耦接到组织锚固器的支撑柱，并且枢轴使支撑柱和组织锚固器枢转远离保持构件的纵向轴线。

在应用中，锚固器被设定形状以限定管腔，并且支撑柱被设定形状以限定配合在组织锚固器的管腔内的杆。

在应用中，保持构件被设定形状以在其近端处限定支架，该支架限定第一倾斜表面和第二倾斜表面，第一表面和第二表面被配置为紧靠组织锚固器，使得锚固器紧贴地配合在锚固器存储分区中。

在应用中，第一倾斜表面和第二倾斜表面邻接以形成支架的顶点。在应用中，第一倾斜表面和第二倾斜表面形成大致“V”形。

在一些应用中：外壳被配置为限定多个通道，多个通道中的每一个具有相应的锚固器存储分区/区域和相应的近侧开口。该系统/装置可以包括多个组织锚固器，该多个组织锚固器可滑动通过相应的通道并且被配置为存储在相应的锚固器存储分区/区域中。

在一些应用中，系统和/或装置包括多个保持构件(例如，在外壳中)，每个保持构件被配置为将相应的组织锚固器保持在相应的锚固器存储分区中，并且允许相应的组织锚固器响应于施加到相应的组织锚固器的力(例如指向近侧的力)离开相应的锚固器存储分区。

在应用中，该装置还包括锚固器驱动器，并且在保持状态中，锚固器驱动器可滑动通过通道的至少一部分并且可以可逆地锁定到组织锚固器。

在一些应用中，外壳被设定形状以限定与通道流体连通的腔室，该腔室具有纵向轴线，并且保持构件的至少一部分被配置为响应于施加到组织锚固器的力或施加到组织锚固器的指向近侧的力在腔室内滑动。

在应用中，保持构件包括被配置为滑动通过腔室的销。

在一些应用中，外壳被设定形状以限定与腔室流体连通的第一空腔和第二空腔。保持构件的至少一部分可以是有弹性的。销可被设定形状以限定朝向彼此并朝向腔室的纵向轴线可压缩的第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿中的每一个被设定形状以限定相应的棘爪。

在应用中，系统/装置被设计尺寸以使得当保持构件允许组织锚固器离开锚固器存储分区时，保持构件的进一步近侧移动致使第一支腿和第二支腿的相应棘爪移进相应的第一空腔和第二空腔。

在应用中，第一空腔和第二空腔以及第一支腿和第二支腿的相应棘爪被设计尺寸以使得当每个棘爪被布置在相应的第一空腔和第二空腔内时，将装置返回到保持状态需要的指向远侧的力是阈值力的两倍多。

在一些应用中，外壳被设定形状以限定与腔室流体连通的第一空腔和第二空腔。保持构件的至少一部分可以是有弹性的。在应用中，销被设定形状以限定朝向彼此并朝向腔室的纵向轴线可压缩的第一支腿和第二支腿，第一支腿和第二支腿中的每一个被设定形状以限定相应的棘爪。在保持状态中，保持构件的至少一部分的弹性可以被配置为将第一支腿和第二支腿的棘爪夹持在相应的第一空腔和第二空腔内。在应用中，保持构件被配置为响应于施加到组织锚固器的力或施加到组织锚固器的指向近侧的力而变形，使得第一支腿和第二支腿朝向彼此压缩并且第一支腿和第二支腿的相应棘爪退出相应的第一空腔和第二空腔。

在一些应用中，外壳被设定形状以限定与腔室流体连通的第三空腔和第四空腔。装置可以被设计尺寸以使得当保持构件允许组织锚固器离开锚固器存储分区时，保持构件的进一步近侧移动致使第一支腿和第二支腿的相应棘爪移进相应的第三空腔和第四空腔。

在一些应用中，第三空腔和第四空腔以及第一支腿和第二支腿的相应棘爪被设计尺寸以使得当每个棘爪被布置在相应的第三空腔和第四空腔内时，将装置返回到保持状态需要的指向远侧的力是阈值力的两倍多。

在一些应用中，锚固器驱动器在其远端处包括锚固器接合头部，该锚固器接合头部可通过外壳的开口引入并且可致动以被可逆地耦接到组织锚固器。锚固器驱动器在其近端处包括手柄，该手柄包括被配置为致动锚固器接合头部的调节器。在应用中，锚固器驱动器还可以包括细长的可推进元件，该细长的可推进元件布置在锚固器驱动器的远端和锚固器驱动器的近端之间，并且被配置为经导管推进通过受试者的脉管系统。在应用中，细长的可推进元件是柔性的。

在应用中，锚固器接合头部具有纵向轴线，并且头部被设定形状以限定组织锚固器接合狭槽，该组织锚固器接合狭槽被配置为接合组织锚固器的近端，狭槽相对于纵向轴线以非零角度成角度。

在应用中，锚固器接合头部相对于细长的可推进元件是可铰接的。

在应用中，装置还包括耦接到细长的可推进元件的远端的耦接销，并且锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且耦接销在狭槽开口内可移动以促进锚固器接合头部和细长的可推进元件之间的铰接。

在应用中，狭槽开口被设定形状以限定末端区段和比末端区段宽的主要区段，并且当耦接销被布置在末端区段内时，锚固器接合头部相对于细长的可推进元件的移动受到限制，并且当耦接销被布置在主要区段内时，促进锚固器接合头部相对于细长的可推进元件的移动。

在应用中，细长的可推进元件包括被设定形状以限定管腔的柔性管，并且装置还包括相对于柔性管可滑动的轴以控制柔性管的柔性。

在应用中，轴比柔性管更刚硬。

在应用中，细长的可推进元件具有第一柔性状态和与第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态，并且当轴被定位在柔性管的管腔内时，细长的可推进元件呈现第二柔性状态。

根据一些应用，还提供一种方法，包括将可穿戴物品临时附着到手术医生的身体，该可穿戴物品耦接到夹持器，该夹持器被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备的空间，该夹持器包括被配置为将锚固器存取设备可逆地耦接到夹持器的耦接件；以及将锚固器存取设备可逆地耦接到夹持器。

在应用中，可穿戴物品包括粘合剂，并且临时附着包括将锚固器存取设备临时附着到手术医生的衣服。

在应用中，可穿戴物品包括粘合剂，并且临时附着包括将锚固器存取设备临时附着到手术医生的手套。

在应用中，可穿戴物品包括钩环紧固件，并且临时附着包括将锚固器存取设备临时附着到手术医生的衣服。

在应用中，可穿戴物品包括钩环紧固件，并且临时附着包括将锚固器存取设备临时附着到手术医生的手套。

在应用中，可穿戴物品包括薄金属片，并且临时附着包括使薄金属片成形以符合手术医生身体的一部分。

在应用中，该方法还包括相对于可穿戴物品铰接夹持器。

在应用中，该方法还包括相对于可穿戴物品转动夹持器。

在应用中，可穿戴物品包括带子，并且临时附着包括将带子的至少一部分定位在手术医生身体的一部分周围。

在应用中，定位包括将带子的至少一部分定位在手术医生的手的中央部位周围。在应用中，定位包括将带子的至少一部分定位在手术医生的手腕周围。

在应用中，定位至少该部分包括围绕手术医生的手的中央部位滑动带子。

包括其各个步骤的这种方法可以作为训练或模拟的一部分来执行。

根据一些应用，还提供一种用于与组织锚固器一起使用的系统和/或装置。该系统/装置包括锚固器驱动器。在一些应用中，锚固器驱动器包括被配置为将组织锚固器可逆地耦接到锚固器驱动器的锚固器耦接元件(例如，锚固器接合头部等)。

在一些应用中，细长的可推进元件在其远端处被耦接到锚固器耦接元件，细长的可推进元件具有远端部分。在一些应用中，锚固器驱动器还具有远端部分，并且锚固器驱动器的远端部分具有第一柔性状态和与第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态。

在应用中，当锚固器驱动器的远端部分处于第一柔性状态时，锚固器接合头部被配置为相对于细长的可推进元件的远端部分枢转。

在应用中，细长的可推进元件被设定形状以限定具有管腔的柔性管，并且装置还包括相对于柔性管可滑动的轴以控制柔性管的柔性。

在应用中，轴比柔性管更刚硬。

在应用中，轴在柔性管的管腔内可滑动，使得锚固器驱动器的远端部分呈现第二柔性状态，并且轴可从柔性管的管腔内向远侧缩回至少到细长的可推进元件的远端部分，使得锚固器驱动器的远端部分呈现第一柔性状态。

在应用中，锚固器接合头部相对于细长的可推进元件是可铰接的。

在应用中，系统和/或装置还包括耦接到细长的可推进元件的远端的耦接销，并且锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且耦接销和狭槽开口相对于彼此可移动，以促进锚固器接合头部和细长的可推进元件之间的铰接。

在应用中，狭槽开口被设定形状以限定至少一个末端区段和比末端区段宽的主要区段，并且当耦接销被布置在末端区段内时，锚固器接合头部和细长的可推进元件相对于彼此的移动受到限制并且锚固器驱动器的远端部分呈现第二柔性状态。此外，在一些应用中，当耦接销被布置在主要区段内时，促进锚固器接合头部和细长的可推进元件相对于彼此的移动并且锚固器驱动器的远端部分呈现第一柔性状态。

在应用中，主要区段具有是末端区段1.5-2倍宽的第一宽度。

在应用中，细长的可推进元件围绕细长的可推进元件的远端部分的纵向轴线相对于锚固器接合头部可旋转，以便在主要区段和末端区段之间转变耦接销。

根据一些应用，还提供一种方法，包括将锚固器驱动器的锚固器接合头部与组织锚固器可逆地接合。锚固器驱动器和组织锚固器可以与本文描述的其他锚固器驱动器和组织锚固器相同或相似。在一些实施方式中，锚固器驱动器包括细长的可推进元件，该细长的可推进元件在其远端处耦接到锚固器耦接元件，该细长的可推进元件具有远端部分。在一些实施方式中，锚固器驱动器具有远端部分，该远端部分具有第一柔性状态和与第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态。

该方法还可包括，在接合之后，将锚固器驱动器的远端部分转变为第一柔性状态。

在应用中，在将锚固器驱动器的锚固器接合头部与组织锚固器接合之前，将锚固器驱动器的远端部分从第一柔性状态转变为第二柔性状态。

在应用中，在接合期间，远端部分处于第二柔性状态，并且转变包括将锚固器驱动器的远端部分从第二柔性状态转变为第一柔性状态。

在应用中，该方法还包括使锚固器接合头部从组织锚固器脱离接合，并且在脱离接合期间，锚固器驱动器的远端部分处于第二柔性状态。

在应用中，当锚固器驱动器的远端部分处于第一柔性状态时，使锚固器接合头部和细长的可推进元件的远端部分相对于彼此枢转。

在应用中，该方法还包括将组织锚固器驱动到受试者的组织(例如，心脏组织、心脏瓣膜组织、脉管系统组织、肌肉组织等)中，并且该方法还包括将扭矩施加到细长的可推进元件，并且在施加扭矩期间，锚固器驱动器的远端部分处于第二柔性状态。

在应用中，该方法还包括推进细长的可推进元件通过受试者的脉管系统，并且在推进期间，锚固器驱动器的远端处于第一柔性状态，并且在施加扭矩之前，将锚固器驱动器的远端部分从第一柔性状态转变为第二柔性状态。

在应用中，细长的可推进元件被设定形状以限定具有管腔的柔性管，并且该方法还包括通过相对于柔性管滑动轴来控制柔性管的柔性。

在应用中，轴比柔性管更刚硬。

在应用中，该方法还包括使锚固器接合头部和细长的可推进元件相对于彼此铰接。

在应用中，细长的可推进元件的远端包括耦接销，并且锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且该方法进一步包括通过促进耦接销和至少一个狭槽开口之间的移动来促进铰接。

在应用中，狭槽开口被设定形状以限定至少一个末端区段和比末端区段宽的主要区段，并且将细长的可推进元件的远端部分转变为第一柔性状态包括当耦接销被布置在主要区段内时，促进耦接销和至少一个狭槽开口之间的移动。

该方法还可以包括通过促进耦接销在末端区段内的定位以及通过锚固器接合头部和细长的可推进元件相对于彼此的定位限制移动来将锚固器驱动器的远端部分转变为第二柔性状态。

在应用中，主要区段具有是末端区段1.5-2倍宽的第一宽度。

在应用中，细长的可推进元件围绕细长的可推进元件的远端部分的纵向轴线相对于锚固器接合头部可旋转，并且将锚固器驱动器的远端部分转变为第一柔性状态包括相对于锚固器接合头部旋转细长的可推进元件，以及通过旋转将耦接销从末端区段移动到主要区段。

在应用中，在将锚固器驱动器的远端部分转变为第一柔性状态之后，通过相对于锚固器接合头部旋转细长的可推进元件来将锚固器驱动器的远端部分转变为第二柔性状态，并且通过旋转将耦接销从主要区段移动到末端区段。

在应用中，将耦接销从主要区段移动到末端区段包括相对于细长的可推进元件的远端部分锁定锚固器接合头部。

包括其各个步骤的该方法可以作为训练或模拟的一部分来执行(例如，可以涉及模拟组织等)。

根据一些应用，还提供一种用于与组织锚固器一起使用的系统和/或装置，该系统和/或装置包括具有外壳的锚固器存取设备。在一些应用中，锚固器存取设备和/或其外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区或区域和近侧开口的通道。

在一些应用中，锚固器存取设备和/或其外壳包括在锚固器存取设备的通道中的保持构件。保持构件可具有保持状态，在该保持状态中保持构件被配置为将组织锚固器保持在锚固器存储分区中。在一些应用中，保持构件被配置为允许组织锚固器响应于施加到组织锚固器上的力离开锚固器存储分区/区域。在一些实施方式中，该力是指向近侧的力，并且保持构件被配置为通过响应于施加到组织锚固器的指向近侧的力移动而允许组织锚固器响应于指向近侧的力离开锚固器存储分区/区域。在一些实施方式中，指向近侧的力大于预定阈值力，和/或保持构件被配置为使得预定阈值力小于指向近侧的力的期望量。

在一些应用中，保持构件被设定形状以在其近端处限定支架，该支架限定第一倾斜表面和第二倾斜表面，第一表面和第二表面被配置为紧靠组织锚固器，使得锚固器紧贴地配合在锚固器存储分区中。

在应用中，第一倾斜表面和第二倾斜表面邻接以形成支架的顶点。

在应用中，第一倾斜表面和第二倾斜表面形成大致“V”形。

根据一些应用，还提供一种用于与组织锚固器一起使用的系统和/或装置，该系统/装置包括具有外壳的锚固器存取设备。系统/装置和/或其外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区/区域和近侧开口的通道。

在一些实施方式中，系统/装置和/或其外壳包括布置在锚固器存取设备的通道内的保持构件。在一些实施方式中，保持构件具有纵向轴线和保持状态，在该保持状态中保持构件被配置为将组织锚固器保持在锚固器存储分区中。保持构件可以被配置为通过响应于施加到组织锚固器的力(例如，指向近侧的力等)移动而允许组织锚固器响应于该力(例如，指向近侧的力等)离开锚固器存储分区。该力(例如，指向近侧的力等)可以大于预定阈值力，和/或保持构件可以被配置为响应于高于预定阈值力的力而释放组织锚固器。

在一些实施方式中，枢轴被耦接到保持构件，枢轴包括可耦接到组织锚固器的支撑柱，枢轴被配置为使支撑柱和组织锚固器远离保持构件的纵向轴线枢转。

在应用中，锚固器被设定形状以限定管腔，并且支撑柱被设定形状以限定配合在组织锚固器的管腔内的杆。

附加特征、部件、步骤等可以被并入本发明内容中描述的系统、装置、方法等中。

结合附图，通过以下对本发明申请的详细描述，将更全面地理解本发明，其中：

附图说明

图1-图2和图3A-图3C是根据一些应用的锚固器存取设备的示例的示意图，该锚固器存取设备被配置为促进至少一个组织锚固器的存取；

图4A-图4B、图5A-图5B和图6A-图6C是根据一些应用的相应销的示例的示意图，该销被设定形状以限定用于支托和夹持相应组织锚固器的支架；

图7A-图7C、图8、图9和图10A-图10B是根据一些应用的可穿戴物品的示例的示意图，该可穿戴物品耦接到夹持锚固器存取设备的夹持器；

图11A-图11B是根据一些应用的由轴加强的锚固器驱动器的细长的可推进元件的示例的示意图；以及

图12、图13A-图13C和图14A-图14B是根据一些应用的相对于组织锚固器可旋转地枢转的锚固器驱动器的示例的示意图。

具体实施方式

参照图1-图2和图3A-图3C，它们是根据一些应用的包括锚固器存取设备20(例如，储存器、仓、载体等)的系统10的示意图，该系统10被配置为促进至少一个组织锚固器40的存取。如图所示，设备20被配置为存取多个锚固器40，并且对于这样的应用，设备20限定多锚固器存取设备。设备20包括限定通道24的外壳22、锚固器存储分区26(例如，在通道的近端处)和提供进入通道和锚固器存储分区的开口28(例如，在通道的近端处)。锚固器存储分区26和通道24之间可以有平滑过渡。设备20还包括保持构件，例如销30，该销30被配置为将组织锚固器40保持在分区26中，并且响应于施加到组织锚固器的足够的力(例如指向近侧的力)停止保持组织锚固器。即，当大于预定阈值力的力或大于预定阈值力的指向近侧的力被施加到组织锚固器40时，保持构件停止保持(例如，释放)组织锚固器。

在一些实施方式中，保持构件(例如，销30)具有保持状态，在该保持状态中，保持构件将组织锚固器40保持在分区26内，并且保持构件在足够的指向近侧的力被施加到组织锚固器时被移出保持状态。图1根据一些应用示出了处于其保持状态的销30，在该保持状态中销的至少一部分29(例如，限制部分和/或远侧部分)被布置在空腔32内(例如，锚固器40的远侧)，从而通过限制组织锚固器的近侧移动将锚固器保持在分区26中(下文描述)。如图2所示，设备20可以包括被邻接的两个外壳部分22a和22b。每个外壳部分22a和22b被设定形状以限定多个空腔32。

设备20的外壳22可被设定形状以限定多个通道24，多个通道中的每一个具有相应的锚固器存储分区/区域26和相应的近侧开口28。在一些实施方式中，设备20包括多个组织锚固器40，该多个组织锚固器40可滑动通过相应的通道24并且被配置为存储在相应的锚固器存储分区/区域中。因此，设备20包括多个保持构件，例如销30。每个保持构件可以被配置为将相应的组织锚固器40保持在相应的锚固存储分区/区域26中，并且允许相应的组织锚固器40响应于施加到相应的组织锚固器40的力(例如指向近侧的力)离开相应的锚固器存储分区/区域26。

可以使用可以具有多种构造、形状和尺寸的多种组织锚固器。在一些实施方式中，组织锚固器40被设定形状以限定芯部41和组织接合构件44。组织锚固器40可被设计尺寸以紧贴地配合在外壳的锚固器存储分区26中。组织锚固器(例如，其芯部41)可被设计尺寸以紧贴地滑动通过外壳的通道24，并且对于一些应用，这种紧贴滑动防止当锚固器移动通过通道时锚固器的组织接合构件44触及外壳(例如，通道的壁)。销的至少一部分可被设计尺寸以紧贴地滑动通过腔室。

如图3A-图3B所示，保持构件(例如，销30)具有保持状态，在该保持状态中，保持构件将组织锚固器40保持在分区26内。当足够的力(例如足够的指向近侧的力)被施加到组织锚固器时，保持构件可以被移出保持状态。图3A-图3B根据一些应用示出了处于其保持状态的销30，在该保持状态中销的至少远侧部分被布置在腔室25的通道内(例如，锚固器40的远侧)，从而通过限制组织锚固器的近侧移动将锚固器保持在分区26中。腔室25由外壳22限定并且可以与通道24流体连通(例如，在没有销30的情况下)。在一些实施方式中，腔室25具有平行于通道24的中央纵向轴线的中央纵向轴线。

需要注意的是，虽然销30被示出为大致矩形(即，具有大致矩形的横截面)，但术语“销”，如在包括说明书和权利要求书的本申请全文中所使用的，可以包括具有不同形状(例如，具有圆形横截面)的销。销30包括第一支腿和第二支腿33和35，它们可响应于对其施加的压缩力而径向向内并且朝向彼此并且朝向通道24和腔室25的纵向轴线27而压缩。

图3C示出了通过由锚固器驱动器60施加到锚固器的足够的力或足够的指向近侧的力从通道24的分区26向近侧撤回的锚固器40。响应于施加到组织锚固器的足够的力或足够的指向近侧的力(即，如果力或指向近侧的力大于预定阈值力)，保持构件(例如，销30)停止将组织锚固器保持在分区26中。例如，并且如图3C所示，足够的力或足够的指向近侧的力克服了由销30和销的支腿33和35朝向彼此压缩所提供的保持力。

假设设备20的这种配置需要足够的力或足够的指向近侧的力被施加到组织锚固器40，以防止组织锚固器的无意移动和/或退出(例如，由于设备的一般运输或存取)，和/或当驱动器未最佳地耦接到锚固器时锚固器的撤回。

在从通道24取出锚固器40之后，销30的近侧部分保持从开口28暴露。这对于使用多锚固器存取设备(例如设备20)的医生特别有用，例如，以防止医生无意中试图从空分区26获得锚固器。即，销30的近侧部分用作空壳指示器。

现在参照图4A-图4B、图5A-图5B和图6A-图6C，它们是根据一些应用的相应销30的示意图，该销30被设定形状以在其近端处限定支架50，用于支托和夹持相应的组织锚固器40。如图4A-图4B所示，支架50被设定形状以限定第一倾斜表面和第二倾斜表面51a和51b。对于一些应用，倾斜表面51a和51b邻接以形成支架50的顶点52。对于一些应用，狭窄的水平表面连接倾斜表面51a和51b的底部边缘，使得支架50的三个表面接触锚固器40。对于一些应用，狭窄的弯曲或半圆形表面连接倾斜表面51a和51b的底部边缘，使得支架50的三个表面接触锚固器40。为了图示的清楚，锚固器40未示出。表面51a和51b被配置为紧靠锚固器40，使得锚固器40紧贴地配合在锚固器存储分区26中。如图所示，第一倾斜表面和第二倾斜表面51a和51b共同形成大致“V”形的横截面，如图所示。对于一些应用，表面51a和51b是弯曲的，使得支架50形成半圆形横截面。在任何实施例中，表面51a和51b被配置为尽可能多地接触锚固器40的表面积以支撑锚固器40的纵向长度并防止锚固器40平移。由于锚固器40通常是刚性的，因此表面51a和51b接触与锚固器40的表面积一样多的表面积以分布载荷。

对于一些应用，表面51a和51b仅支撑锚固器40的芯部41。对于一些应用，表面51a和51b支撑包括芯部41和组织接合构件44的整个锚固器40。

图5A-图5B示出了限定第一直表面和第二直表面53a和53b的支架50，该第一直表面和第二直表面53a和53b被耦接到平坦基部55，使得支架50的三个表面接触锚固器40。对于一些应用，基部55限定狭窄的弯曲或半圆形表面，该狭窄的弯曲或半圆形表面连接直表面53a和53b的底部边缘，使得支架50的三个表面接触锚固器40。为了图示的清楚，锚固器40未示出。表面53a和53b以及基部55被配置为紧靠锚固器40，使得锚固器40紧贴地配合在锚固器存储分区26中。在任何实施例中，表面53a和53b以及基部55被配置为尽可能多地接触锚固器40的表面积以支撑锚固器40的纵向长度并防止锚固器40平移。由于锚固器40通常是刚性的，因此表面53a和53b以及基部55接触与锚固器40的表面积一样多的表面积以分布载荷。

对于一些应用，支架50被设定形状以仅限定基部55而不限定表面53a和53b。

对于一些应用，表面53a和53b仅支撑锚固器40的芯部41。对于一些应用，表面53a和53b支撑包括芯部41和组织接合构件44的整个锚固器40。

对于图4A-图4B和图5A-图5B所示的任一支架50，对于一些应用，支架50包括枢转支撑柱57，如图6A-图6C所示，一旦销30的支架50显露并且响应于销30至少部分地从通道24内向近侧拉动而从锚固器存储分区26内暴露，该枢转支撑柱57使得锚固器40能够枢转。枢转柱57可以在组织接合构件44内延伸并且使得锚固器40能够被铰接并远离支架50枢转。如图所示，构件44被设定形状以限定螺旋，并且柱57被布置在由螺旋限定的管腔内。此外，柱57用作为组织锚固器40提供支撑并分布载荷。柱57被设定形状以限定杆。对于此类应用，销30被设定形状以限定耦接到枢转柱57的枢轴销59或枢轴，该枢轴销59或枢轴使得枢转柱能够促进组织锚固器40有角度地远离支架50枢转，例如，有角度地远离保持构件的纵向轴线。

现在参照图3A-图3C、图4A-图4B和图5A-图5B。在所示的应用中，设备20包括抑制器，该抑制器被配置为配置保持构件(例如，销30)以(i)将组织锚固器保持在锚固器存储分区26中，以及(ii)响应于足够的力或足够的指向近侧的力停止保持组织锚固器。每个销30的远端部分被设定形状以限定第一支腿和第二支腿33和35。每个支腿可以在其远端部分处包括或限定相应的至少一个棘爪。例如，销30的每个支腿33和35包括用作棘爪的部分29，而锚固器40被布置在锚固器存储分区26内，由弹簧机构夹持在腔室25中限定的空腔32(例如，凹口)内，从而用作抑制器。此外，销30的每个支腿33和35包括或限定第二棘爪31。对于一些应用，保持构件(例如销30)的至少一部分是有弹性的，从而提供弹簧机构。然而，应当注意，使用其他弹簧机构也是可能的。因为支腿33和35能够朝向彼此径向向内压缩，所以支腿33和35还用作弹簧机构。

如图3A所示，对于每个通道24，外壳22被设定形状以在空腔32附近限定相应的凸形耦接件39。如图2所示，外壳22的每个横向部分22a和22b被设定形状以限定与通道24和/或腔室25流体连通的相应空腔32。在保持构件(例如，销30)的保持状态期间，销30被配置为将锚固器40保持在锚固器存储分区26中。在保持状态期间，每个支腿33和35的棘爪或部分29被维持在外壳22的相应空腔32内。另外，销30的每个支腿33和35的部分29和棘爪31围绕并环抱凸形耦接件39。以这种方式，部分29用作抑制器。抑制器提供阻力，该阻力(i)抑制销30通过腔室25的滑动，例如，在没有足够的指向近侧的力的情况下防止销的滑动(例如，如图3A-图3B所示)，以及(ii)通过棘爪31远离凸形耦接件39向近侧移动并进入空腔32(例如，如图3C所示)而响应于足够的指向近侧的力停止抑制滑动。例如，并且如图所示，弹性部分(例如，支腿33和35)响应于足够的指向近侧的力而变形(例如，弯曲或移动)。以这种方式，支腿33和35朝向彼此移动。这可以通过每个支腿33和35的棘爪31以及凸形耦接件39来促进。由于每个棘爪31具有适当成角度或倾斜的面37，因此指向近侧的力被转变为棘爪31围绕凸形耦接件39向近侧并进入空腔32的横向移动，如图3C所示。例如，并且如图所示，棘爪31可以具有斜边缘。

对于这样的应用，一旦棘爪31已经移进空腔32，则小于阈值力的指向近侧的力就足够使销30进一步向近侧移动。即，一旦由抑制器提供的初始阻力被克服，则锚固器40可使用比克服初始阻力所需的力更小的力进一步撤回。

(本领域技术人员将理解，使用其他构造以实现与上述类似的性能是可能的。例如，外壳22可以限定突出部(例如，棘爪)并且销30可包括突出部延伸到其中的空腔(例如，凹口)。)

由于棘爪31的倾斜面37，可以施加远侧力以将销30推回到图3A-图3B所示的保持状态。即，一旦锚固器40从支架50取出，则新锚固器40可以被重新装载到销30的支架50中，并且可以将销30向远侧推入外壳22的通道24内，使得新装载的锚固器40被定位在外壳22的锚固器存储分区26内。即，当大于预定阈值力的指向远端的力被施加到销30和/或被施加到新装载到支架50中的组织锚固器40上时，销30能够保留新锚固器40。

对于一些应用，外壳22在其中限定第二空腔(未示出)，该第二空腔布置在空腔32的近侧。一旦销30向近侧移动，部分29与第二空腔接合，而棘爪31被布置在空腔32内。在一些应用中，外壳22至少部分是透明的，以便使得能够观察锚固器驱动器到锚固器40的耦接，和/或从外壳撤回锚固器。对于这样的应用，对于每个销，外壳22限定第一空腔、第二空腔、第三空腔和第四空腔。部分29与第一空腔和第二空腔接合并且棘爪31与第三空腔和第四空腔接合。

现在参照图7A-图7C、图8、图9和图10A-图10B，它们是根据一些应用的耦接到夹持器90的可穿戴物品100的示意图，该夹持器90被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备20的空间92。夹持器90被设定形状以限定外壳(例如，托座，如图所示)以及耦接件94，该耦接件94被配置为将锚固器存取设备20可逆地耦接到夹持器90。可穿戴物品100被配置为将锚固器存取设备20临时附着到使用锚固器存取设备的手术医生的身体。

支架90可以被设定形状以限定两个脚手架横向臂，两个脚手架横向臂在支架90的两端创建两个开口。即，即使设备20被示出为进入和退出在图7A-图7C中的夹持器90的第一端处一个开口，但要注意的是，设备20也可以进入和退出在外壳90的另一端处的相对开口。应当注意，对于一些应用，夹持器90的一端可以是闭合的而相对端是打开的(构造未示出)。

对于一些应用，可穿戴物品100包括粘合剂，该粘合剂被配置为将锚固器存取设备20临时附着到手术医生的衣服。对于一些应用，可穿戴物品100包括粘合剂，该粘合剂被配置为将锚固器存取设备20临时附着到手术医生的手套。对于一些应用，可穿戴物品100包括钩环紧固件，该钩环紧固件被配置为将锚固器存取设备20临时附着到手术医生的衣服。对于一些应用，可穿戴物品100包括钩环紧固件，该钩环紧固件被配置为将锚固器存取设备20临时附着到手术医生的手套。需要注意的是，可以使用任何合适的设备(例如磁铁、销等)来用于将锚固器存取设备20临时附着到医生身上。

对于一些应用，可穿戴物品100包括薄金属片。对于一些应用，薄金属片是可延展的，以便将物品100确认(confirm)到手术医生身体的特定部分。

现在参照图8、图9和图10A-图10B。对于一些应用，可穿戴物品100包括带子102。对于一些应用，可穿戴物品100包括腕带。在一些实施方式中，带子102是柔性的。对于一些应用，带子102包括可拉伸材料。对于一些应用，带子102包括形状记忆材料。对于一些应用，物品100(例如带子102)在其在夹持器90附近的至少一部分处包括刚性材料。

对于一些应用，带子102包括闭合环并且可拉伸以在手术医生的手上穿过或滑动，使得手术医生可以将设备20佩戴在他/她的手腕上或围绕手术医生的手的中央部位的一部分佩戴。对于一些应用，带子102包括第一部分和第二部分，第一部分包括可拉伸且柔性的材料，第二部分包括与第一部分的可拉伸且柔性的材料相比较不可拉伸且较小柔性的材料。对于此类应用，带子102可变地可拉伸且可变地具有柔性。对于这样的应用，第二部分可以在夹持器90附近。对于一些应用，带子102柔性更大和可拉伸性更大的区段被布置在带子的横向部分，例如，不在夹持器90附近。

如图10A所示，带子102包括第一端和第二端103。对于一些应用，第一端和第二端103是可分离的，例如通过使用在夹持器90附近耦接到可穿戴物品100的调节机构104来分离带子102的第一部分和第二部分(例如一半)。调节机构104包括弹簧装载耦接件106，该弹簧装载耦接件106使得带子102的两个部分能够扩展并从彼此移开。由于弹簧装载耦接件106的存在，带子102的部分趋向于朝向彼此靠近以促进收缩带子102并促进设备20与手术医生的紧贴耦接。弹簧装载耦接件106的细节在图10B中示出。

如图8所示，带子102可使用扣环112调节。如图8所示，扣环112被设定形状以在带子102的一个部分上限定多个开口，而带子102被设定形状以在接合扣环112的任何一个开口的带子102的相对部分上限定耦接件(未示出)。对于一些应用，扣环112包括磁体并且磁性地扣紧带子102的端部。对于任一实施例，带子102的尺寸是可调的。

对于一些应用，系统10包括单个带子102围绕手术医生的手腕和手的中央部位两者可缠绕的设计。对于一些应用，系统10包括多带设计，其中两条或多条带子被使用以围绕手术医生的手腕和手的中央部位缠绕。在任一实施例中，多缠绕或多带设计在设备20的使用期间赋予更高的稳定性。

现在参照图8、图9和图10A-图10B。对于一些应用，带子102包括粘合剂以防止可穿戴物品100相对于手术医生的身体移动或滑动。

现在参照图7A-图7C和图10A-图10B。夹持器90被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备20的空间92并且包括耦接件94，该耦接件94被配置为将设备20可逆地耦接到夹持器90并从而可逆地耦接到可穿戴物品100。在一些实施方式中，耦接件94包括突出到空间92中的凸形耦接件。对于一些应用，耦接件94是刚性的。对于一些应用，耦接件94包括棘爪，该棘爪响应于例如通过设备20的外壳22施加到棘爪上的力而相对于夹持器90的壁可移动。

设备20被设定形状以限定凹形耦接件84(例如，空腔)，该凹形耦接件84被设定形状以接收夹持器90的凸形耦接件94，以促进锚固器存取设备20到夹持器90的可逆的锁定。

锚固器存取设备20包括棘爪82，该棘爪82可响应于由夹持器90的凸形耦接件94施加到棘爪82上的力而移动，以促进锚固器存取设备20到夹持器90的可逆的锁定。如图7A所示，棘爪82被布置在其静止和锁定定位，在凸形耦接件94的远侧以便将设备20锁定就位。锚固器存取设备20包括耦接到棘爪82的可压下元件80。如图所示，设备20被设定形状以在外壳22的两个横向侧限定相应的棘爪82和可压下元件80。如图7B所示，可压下元件80可由手术医生推动以向棘爪82施加向内的力，使得棘爪82脱离夹持器90的凸形耦接件94。一旦棘爪82未与夹持器90的凸形耦接件94接合，则设备20可以远离夹持器90向近端移动，使得设备20从夹持器90分离，如图7C所示。此时，力未被施加到可压下元件80，并且棘爪返回到其静止定位。

然后设备20可重新耦接到夹持器90。对于一些应用，当设备20向远侧移进夹持器90的空间92时，可压下元件80被向内推动以向内移动棘爪以脱离凸形耦接件94。对于一些应用，棘爪响应于设备20的外壳22抵靠夹持器90的凸形耦接件94的远侧移动而移动。

再次参照图8、图9和图10A-图10B。对于一些应用，可铰接耦接件(例如转环耦接件)以夹持器相对于可穿戴物品可铰接(例如可转动)的方式将夹持器90耦接到可穿戴物品100。对于一些应用，可穿戴物品100的第一部分比可穿戴物品100的第二部分更刚硬。对于此类应用，可穿戴物品100的第二部分赋予物品100柔性和可拉伸性。

图9示出了锚固器40已经经由开口28完全撤出通道24。锚固器驱动器60被带向夹持器90和可穿戴物品100(例如所示的带子102)，以便将驱动器60与布置在设备20内的锚固器接合。如上所述，驱动器60撤回锚固器40。一旦锚固器40已被完全撤回，则驱动器60可被用于将组织锚固器40锚固到受试者的组织，例如，通过将锚固器的组织接合构件44驱动到组织中。

可以使用本领域已知的各种组织锚固器。

在一些实施方式中，使用驱动器60，锚固器40可以被推进通过腔内植入物递送系统并且用于将植入物(例如瓣环成形术结构)耦接到受试者的组织。

在一些实施方式中，驱动器60包括在驱动器的远端处的锚固器接合头部62，和在锚固器接合头部近侧的细长的可推进元件64。对于一些应用，细长的可推进元件64包括被设定形状以限定管腔的管。对于一些应用，细长的可推进元件64包括轴。细长的可推进元件64是柔性的并且可推进(例如，经导管)通过受试者的脉管系统，并且可以具有大于20cm和/或小于2.5m的长度，例如大于50cm和/或小于1.5m，例如在0.9m和1.2m之间。对于一些应用，驱动器60包括在细长的可推进元件64的近端处的手柄(未示出)，手柄包括被配置为致动接合头部62的调节器(例如，开关或杠杆)。

图9示出了锚固器40已从外壳完全取出。对于一些应用，为了促进锚固器40从销30完全脱离接合，锚固器相对于销30稍微横向移动。对于一些应用，销30包括枢转柱57，如上文参照图6A-图6C所述。一旦锚固器40已被完全撤回，则驱动器60可被用于将组织锚固器40锚固到受试者的组织。

如图9所示，两个锚固器40已经从设备20取出。在锚固器40的取出之后，相应的销30的近侧部分从相应的开口28突出并且用作关于有多少锚固器已从设备20取出的指示器。对于一些应用，新锚固器可以通过将它们放置在从设备20的外壳22内暴露的销30的支架内而被重新装载到设备中。

现在参照图11A-图11B，它们是根据一些应用的被推进通过患者的脉管系统的锚固器驱动器60的示意图。锚固器驱动器包括细长的可推进元件64。对于这样的应用，细长的可推进元件64可包括柔性的、细长的管。元件64的远端被耦接到锚固器接合头部62。轴66可推进通过元件64的管的管腔。在一些实施方式中，轴66比元件64更刚硬。

轴66可相对于元件64的管向近端和向远端滑动。当元件64的远端部分没有轴66时(如图11A所示)，元件64的远端部分柔性更大且刚性更小，并且从而锚固器驱动器60的远端部分柔性更大且刚性更小，并且使得锚固器接合头部62的运动范围能够更大。当元件64的远端部分没有轴66时，锚固器驱动器60(或至少元件64的远端部分)处于柔性更大的状态。

一旦手术医生在元件64的管的远侧部分内推进轴66，则元件64的远端部分的柔性更小且刚性更大。元件64的管的管腔内的轴66的存在(如图11B所示)降低了元件64的管弯曲的能力。当轴66的一部分在元件64的远端部分的管腔内时，锚固器驱动器60(或至少元件64的远端部分)处于柔性更小的状态。

在将锚固器驱动器60导航通过脉管系统并且将锚固器驱动器60的远端部分沿着瓣膜的瓣环的组织操纵到适当位置期间，元件64的增加的柔性是有用的。因此，在这些步骤期间，轴66不存在于元件64的管腔内，如图11A所示。在这些步骤期间，细长的可推进元件64的远端和锚固器驱动器60的远端部分处于第一柔性状态(如图11A所示)。

在一些应用中，在如上所述的将锚固器驱动器60连接到锚固器存取设备20内的锚固器期间，以及在元件64的旋转和向元件64施加扭矩期间，轴66被定位在元件64的管腔内，以便在锚固器40插入到组织中(例如，将锚固器40驱动到组织中)以及从组织取出锚固器40期间向锚固器40施加扭矩。在这些步骤期间，细长的可推进元件64的远端和锚固器驱动器60的远端部分处于与第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态(如图11B所示)。在第二柔性状态中，元件64的远端部分和锚固器驱动器60的远端部分刚性更大。

因此，轴66相对于元件64的纵向近侧和远侧移动促进细长的可推进元件64的远端在第一柔性状态和第二柔性状态之间的转变。

如图11A所示，当元件64没有轴66时，元件64的远端部分的枢转、倾斜、移动、弯曲、挠曲或铰接增加并且细长的可推进元件64的远端部分和锚固器驱动器60的远端部分呈现柔性更大的状态。即，允许头部62相对于细长的元件64的远端部分枢转、倾斜、移动、弯曲、挠曲或铰接。

对于一些应用，锚固器驱动器60被组装成使得轴66被布置在元件64的管腔内(如图11B所示)。在锚固器驱动器60耦接到组织锚固器40期间(例如，如上文参照图1-图6C所描述的)，驱动器60处于柔性较小的状态是有利的，如图11B所示。然后通过将轴66从细长的可推进元件64的至少远端部分缩回将锚固器驱动器60转变为柔性更大的状态(如图11A所示)。在该状态中，锚固器驱动器60柔性更大。锚固器驱动器60的这种柔性更大的状态(图11A中所示)在将锚固器驱动器60导航通过脉管系统并将锚固器驱动器60的远端部分沿着瓣膜的瓣环的组织操纵到适当位置期间是有利的。一旦锚固器驱动器60已将锚固器40递送到组织的适当位置，则通过在元件64的远端部分内推进轴66将锚固器驱动器60转变为柔性较小的状态(如图11B所示)，以在扭矩被施加到细长的可推进元件64时赋予锚固器驱动器60刚性，以便将扭矩施加到锚固器40以将锚固器40驱动到组织中。通过轴66在元件64的管腔内的远侧和近侧滑动来促进锚固器驱动器60在柔性更大和柔性更小的状态之间的转变。

如图11B所示，当轴66被布置在细长的可推进元件64的远端部分的管腔内时，锚固器驱动器60的远端部分呈现柔性更小的状态。即，头部62相对于细长的元件64的远端部分的枢转、倾斜、移动、弯曲、挠曲或铰接被限制、受到限制或在一些情况下被阻止。

在锚固器接合头部62从组织锚固器40脱离接合期间，轴66被缩回以将锚固器驱动器60转变为柔性更大的状态并且在元件64相对于现在植入的组织锚固器40的挠曲和弯曲期间对锚固器驱动器60的远端植入更多柔性。

现在参照图12、图13A-图13C和图14A-图14B，它们是根据一些应用的相对于细长的可推进元件64铰接的示例锚固器接合头部62的示意图。各种锚固器驱动器设计和各种锚固器接合头部设计都是可能的。在一些应用中，细长的可推进元件64的远端被耦接到至少一个耦接销162(例如多个耦接销162，如图所示)。锚固器接合头部62可被设定形状以限定至少一个狭槽开口160(例如，多个，如图所示)，并且耦接销162和狭槽开口160相对于彼此可移动以促进锚固器接合头部62和细长的可推进元件64之间的铰接。

每个狭槽开口160可被设定形状以在圆周上形成主要区段166和至少一个圆周末端区段164。如图所示，每个开口160被设定形状以在主要区段166的两侧限定相应的末端区段164。对于一些应用，开口160可以限定单个末端区段164。主要区段166在纵向上比每个末端区段164宽。例如，在一些实施方式中，主要区段166是每个末端区段164的宽度的1.5-2倍宽。即，沿着细长的可推进元件64的远端部分的纵向轴线165测量的区段166的宽度大于沿着轴线165测量的区段164的宽度。开口160可以是菱形或其他形状。

现在参照图13A-图13C。细长的可推进元件64被示出为围绕细长的可推进元件64的远端部分的纵向轴线165相对于锚固器接合头部62可旋转，以便在主要区段166和末端区段164之间转变耦接销162。

如图13A-图13B所示，当耦接销162被布置在主要区段166内时，锚固器接合头部62和细长的可推进元件64相对于彼此的移动被促进，并且细长的可推进元件64的远端部分和锚固器驱动器60的远端部分呈现柔性更大的状态。即，允许头部62相对于细长的元件64的远端部分枢转、倾斜、移动、弯曲、挠曲或铰接。

对于一些应用，锚固器驱动器60被组装成使得销162被布置在末端区段164内(如图13C所示)。在锚固器驱动器60耦接到组织锚固器40期间(例如，如上文参照图1-图6C所描述的)，驱动器60处于柔性更小的状态是有利的，如图13C所示。然后通过相对于锚固器接合头部62旋转细长的可推进元件64并且通过从末端区段164将耦接销162旋转、移动到主要区段166来将锚固器驱动器60转变为柔性更大的状态(图13A-图13B中所示)。在该状态中，锚固器驱动器60柔性更大。锚固器驱动器60的这种柔性更大的状态(图13A-图13B中所示)在将锚固器驱动器60导航通过脉管系统并将锚固器驱动器60的远端部分沿着瓣膜的瓣环的组织操纵到适当位置期间是有利的。一旦锚固器驱动器60已将锚固器40递送到组织的适当位置，则通过旋转元件64将锚固器驱动器60转变为柔性更小的状态(图13C中所示)以便将销162移进末端区段164，以在扭矩被施加到细长的可推进元件64时赋予锚固器驱动器60刚性，以便将扭矩施加到锚固器40以将锚固器40驱动到组织中。通过元件64相对于头部62的旋转并由此影响销162在开口160的区段164和166之间的移动来促进锚固器驱动器60在柔性更大和柔性更小的状态之间的转变。

如图13C所示，当耦接销162被布置在末端区段164内时，锚固器接合头部62和细长的可推进元件64相对于彼此的移动受到限制并且细长的可推进元件64的远端部分和锚固器驱动器60的远端部分呈现柔性更小的状态。即，头部62相对于细长的元件64的远端部分的枢转、倾斜、移动、弯曲、挠曲或铰接被限制、受到限制或在一些情况下被阻止。将耦接销162从主要区段166移动到末端区段164包括相对于细长的可推进元件64的远端部分锁定锚固器接合头部62。

当锚固器驱动器60接合锚固器时(例如，从如上所述的设备20内)，耦接销162被移回到主要区段166，以便将锚固器驱动器60转变为柔性更大的状态并且对锚固器驱动器60的远端植入更多柔性。

在锚固器接合头部62从组织锚固器40脱离接合期间，耦接销162被移回到主要区段166，以便将锚固器驱动器60转变为柔性更大的状态并且在元件64相对于现在植入的组织锚固器40的挠曲和弯曲期间对锚固器驱动器60的远端植入更多柔性。

现在参照图14A-图14B，它们是根据一些应用的锚固器接合头部62和锚固器保持杆170的示例的示意图。杆170在细长的可推进元件64的管腔内可滑动以加固锚固器接合头部62和组织锚固器40之间的耦接。组织锚固器40被设定形状以在组织锚固器40的近端处限定耦接构件172。

现在参照图12和图14A-图14B。在一些应用中，如图所示，锚固器接合头部62被设定形状以限定突出部150，该突出部150被设定形状以配合在由组织锚固器40的芯部41限定的空间内。突出部150被设定形状以限定狭槽152用于接收组织锚固器40的耦接构件172。锚固器接合头部62具有纵向轴线(即细长的可推进元件64的远端部分的轴线165)，并且其中狭槽152相对于纵向轴线成非零角度。锚固器驱动器60枢转以将头部62与锚固器40的耦接构件172接合。

如图14A所示，在头部62与锚固器40的接合之前，杆170的远端可以被布置在狭槽152的近侧。一旦接合头部62枢转以在狭槽152内滑动耦接构件172，则杆170可以向远侧滑动，使得杆170的远端在狭槽152的一部分内滑动，以加强锚固器接合头部62和组织锚固器40之间的耦接(图14B)。杆170还可以在锚固器40到组织中的附接和插入(例如，螺旋式转动(corkscrewing)等)期间帮助加强耦接。杆170的远端部分地阻塞狭槽152以限制锚固器40从头部62的分离。

一旦组织锚固器40已经被插入组织中，则头部62可以通过在杆170上向近侧拉动而从锚固器40脱离接合，使得杆170的远端被布置在狭槽152的近侧。然后头部62可以被枢转并向近侧滑动，使得狭槽152远离耦接构件172向近侧滑动。

组织锚固器和锚固器驱动器的其他设计以及用于在它们之间附接和释放的机构也是可能的。

现在参照图1-图14B。对于一些应用，设备20与在以下参照文献中的一个或多个中描述的一种或多种技术组合使用，这些参照文献均通过引用被并入本文：

Zipory等人于2009年5月7日提交的美国专利申请12/437,103，其公开号为US2010/0286767。例如，(1)本申请的设备20可被用于促进参照授予Zipory等人的US 2010/0286767的图2-图3和/或图6A-图12描述的技术，进行必要的修改；(2)本申请的锚固器驱动器60可以包括或对应于授予Zipory等人的US2010/0286767的锚固器驱动器68和/或锚固器部署操纵器24，进行必要的修改；(3)本申请的组织锚固器40可以包括或对应于授予Zipory等人的US2010/0286767的锚固器38，进行必要的修改；和/或(4)本申请的植入物140可以包括或对应于授予Zipory等人的US 2010/0286767的瓣环成形术环22，进行必要的修改。

Zipory等人于2010年1月19日提交的美国专利申请12/689,635，其公开号为US2010/0280604。例如，(1)本申请的设备20可被用于促进参照授予Zipory等人的US 2010/0280604的图2-图3和/或图11A-图17描述的技术，进行必要的修改；(2)本申请的锚固器驱动器60可以包括或对应于授予Zipory等人的US 2010/0280604的锚固器驱动器68和/或锚固器部署操纵器24，进行必要的修改；(3)本申请的组织锚固器40可以包括或对应于授予Zipory等人的US2010/0280604的锚固器38，进行必要的修改；和/或(4)本申请的植入物140可以包括或对应于授予Zipory等人的US 2010/0280604的瓣环成形术环22，进行必要的修改。

Sheps等人于2013年11月8日提交的PCT专利申请IL2012/050451，其公开号为WO2013/069019。例如，(1)本申请的设备20可被用于促进参照授予Sheps等人的WO 2013/069019的图14A-图14I描述的技术，进行必要的修改；(2)本申请的系统120可以包括或对应于授予Sheps等人的WO 2013/069019的系统10，进行必要的修改；(3)本申请的锚固器驱动器60可以包括或对应于授予Sheps等人的WO 2013/069019的锚固器部署操纵器61和/或锚固器驱动器36，进行必要的修改；和/或(4)本申请的植入物140可以包括或对应于授予Sheps等人的WO 2013/069019的瓣环成形术结构222和/或套管26，进行必要的修改。

Sheps等人于2013年10月23日提交的标题为“Controlled steeringfunctionality for implant-delivery tool”的PCT专利申请IL2013/050860，其公开号为WO 2014/064694。例如，(1)本申请的设备20可被用于促进参照标题为“Controlledsteering functionality for implant-delivery tool”的PCT申请的图10A-图10I、图12A-图14B、图18A-图18C、图21-图28、图34和图36描述的技术，进行必要的修改；(2)本申请的系统120可以包括或对应于标题为“Controlled steering functionality forimplant-delivery tool”的PCT申请的系统10，进行必要的修改；本申请的锚固器驱动器60可以包括或对应于标题为“Controlled steering functionality for implant-deliverytool”的PCT申请的锚固器部署操纵器61、锚固器驱动器36和/或锚固器驱动器2338，进行必要的修改；和/或(4)本申请的植入物140可以包括或对应于标题为“Controlled steeringfunctionality for implant-delivery tool”的PCT申请的瓣环成形术结构222和/或套管26，进行必要的修改。

Herman等人于2013年10月23日提交的标题为“Percutaneous tissue anchortechniques”的PCT专利申请IL2013/050861，其公开号为WO 2014/064695。例如，(1)本申请的设备20可被用于促进参照标题为“Percutaneous tissue anchor techniques”的PCT申请的图9A-图9C和/或图13A-图13D描述的技术，进行必要的修改；(2)本申请的组织锚固器40可以包括或对应于标题为“Percutaneous tissue anchor techniques”的PCT申请的组织锚固器40，进行必要的修改；和/或(3)本申请的锚固器驱动器60可以包括或对应于标题为“Percutaneous tissue anchor techniques”的PCT申请的锚固器驱动器500、锚固器驱动器236、部署操纵器261或工具80，进行必要的修改。

参照图1-图14B。在一些实施方式中，在锚固器存取设备内提供无菌的锚固器。如上所述，对于一些应用，锚固器存取设备被配置为使得将保持构件的暴露部分返回到外壳中需要比先前将该部分移出外壳所需的阈值力的两倍更大(沿相反方向)的指向远侧的力。例如，可以有效地防止该部分移回到外壳中。除了促进将暴露部分用作空壳指示器之外，锚固器存取设备的这个特性阻碍和/或防止操作者将先前取出的锚固器返回到设备中，例如，从而确保仅无菌锚固器被布置在设备内。

对于一些应用，本文所述的锚固器存取设备被配置为在使用之前和/或使用期间被至少部分地浸没在盐水中，例如，以减少空气(例如，气泡)被锚固器和/或驱动器保持并随后被引入受试者的可能性。

本领域技术人员将理解，本发明不限于上文具体示出和描述的内容。相反，本发明的范围包括上文描述的各种特征的组合和子组合两者，以及各种特征不属于现有技术的变化和修改，本领域技术人员在阅读了前面的描述后会想到这些。此外，本文描述的技术、方法、操作、步骤等可以在活体动物或非活体模拟上执行，例如在尸体、尸体心脏、模拟器(例如，被模拟具有身体部分、组织等)等上执行。

Claims (107)

1.一种用于与锚固器存取设备一起使用的装置，所述装置包括：

夹持器，其被设定形状以限定用于接收所述锚固器存取设备的空间，所述夹持器包括被配置为将所述锚固器存取设备可逆地耦接到所述夹持器的耦接件；以及

可穿戴物品，其耦接到所述夹持器，所述可穿戴物品被配置为将所述锚固器存取设备临时附着到正使用所述锚固器存取设备的手术医生的身体。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述装置包括所述锚固器存取设备，并且其中所述锚固器存取设备包括外壳，所述外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括粘合剂，所述粘合剂被配置为将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的衣服。

4.根据权利要求1-2中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括粘合剂，所述粘合剂被配置为将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的手套。

5.根据权利要求1-2中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括钩环紧固件，所述钩环紧固件被配置为将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的衣服。

6.根据权利要求1-2中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括钩环紧固件，所述钩环紧固件被配置为将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的手套。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品在其在所述夹持器附近的至少一部分处包括刚性材料。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括薄金属片。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述薄金属片是可延展的。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的装置，其中所述装置包括可铰接的耦接件，所述可铰接的耦接件被配置为以所述夹持器相对于所述可穿戴物品可铰接的方式将所述夹持器耦接到所述可穿戴物品。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述可铰接的耦接件包括转环耦接件。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的装置，其中所述可穿戴物品包括带子。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子包括形状记忆材料。

14.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子的至少一部分包括可拉伸且柔性的材料。

15.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子包括腕带。

16.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子包括第一部分和第二部分，所述第一部分包括可拉伸且柔性的材料，所述第二部分包括与所述第一部分的所述可拉伸且柔性的材料相比较不可拉伸且较小柔性的材料。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述第二部分在所述夹持器附近。

18.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子被设定形状以限定第一端和第二端。

19.根据权利要求18所述的装置，其中所述带子包括扣环，所述扣环可逆地紧固所述带子的所述第一端和所述第二端。

20.根据权利要求18所述的装置，其中所述带子包括磁体，所述磁铁可逆地紧固所述带子的所述第一端和所述第二端。

21.根据权利要求18所述的装置，其中所述带子包括至少一个弹簧，所述至少一个弹簧被配置为扩展和收缩所述带子的一部分。

22.根据权利要求21所述的装置，其中所述带子的至少一部分是刚性的。

23.根据权利要求22所述的装置，其中所述带的所述至少一部分在所述夹持器附近。

24.根据权利要求12所述的装置，其中所述带子被设定形状以限定闭合环。

25.根据权利要求24所述的装置，其中所述带子的所述至少一部分包括可拉伸且柔性的材料。

26.根据权利要求24所述的装置，其中所述带子包括第一部分和第二部分，所述第一部分包括可拉伸且柔性的材料，所述第二部分包括与所述第一部分的所述可拉伸且柔性的材料相比较不可拉伸且较小柔性的材料。

27.根据权利要求26所述的装置，其中所述第二部分在所述夹持器附近。

28.根据权利要求24所述的装置，其中所述带子包括至少一个弹簧，所述至少一个弹簧被配置为扩展和收缩所述带子的一部分。

29.根据权利要求28所述的装置，其中所述带子的至少一部分是刚性的。

30.根据权利要求1-29中任一项所述的装置，其中所述耦接件包括凸形耦接件，所述凸形耦接件被配置为突出到由所述夹持器限定的所述空间中。

31.根据权利要求30所述的装置，其中所述耦接件包括棘爪。

32.根据权利要求30所述的装置，其中：

所述装置包括所述锚固器存取设备，以及

所述锚固器存取设备包括外壳，所述外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道。

33.根据权利要求32所述的装置，其中所述锚固器存取设备被设定形状以限定凹形耦接件，所述凹形耦接件被配置为接收所述夹持器的所述凸形耦接件以促进将所述锚固器存取设备可逆地锁定到所述夹持器。

34.根据权利要求32所述的装置，其中所述锚固器存取设备包括棘爪，所述棘爪响应于由所述夹持器的所述凸形耦接件施加到所述棘爪的力而可移动，以促进将所述锚固器存取设备可逆地锁定到所述夹持器。

35.根据权利要求34所述的装置，其中所述锚固器存取设备包括耦接到所述棘爪的可压下元件，其中可压下元件由所述手术医生可推动以将所述力施加到所述棘爪。

36.根据权利要求32所述的装置，还包括存储在所述锚固器存储分区中的组织锚固器。

37.根据权利要求36所述的装置，其中所述组织锚固器被配置为使得当存储在所述锚固器存储分区中时，所述组织锚固器仅响应于被施加到所述组织锚固器的指向近侧的力而朝向所述近侧开口可移出所述锚固器存储分区，所述指向近侧的力大于预定阈值力。

38.根据权利要求36所述的装置，其中所述组织锚固器被设计尺寸以紧贴地配合在所述锚固器存储分区中。

39.根据权利要求36所述的装置，还包括保持构件，所述保持构件：

具有纵向轴线，

具有保持状态，在所述保持状态中所述保持构件被配置为将所述组织锚固器保持在所述锚固器存储分区中，并且

被配置为通过响应于施加到所述组织锚固器的指向近侧的力移动而允许所述组织锚固器响应于所述指向近侧的力离开所述锚固器存储分区，所述指向近侧的力大于预定阈值力。

40.根据权利要求39所述的装置，还包括耦接到所述保持构件的枢轴，所述枢轴包括可耦接到所述组织锚固器的支撑柱，其中所述枢轴使所述支撑柱和所述组织锚固器枢转远离所述保持构件的所述纵向轴线。

41.根据权利要求40所述的装置，其中所述组织锚固器被设定形状以限定管腔，并且其中所述支撑柱被设定形状以限定配合在所述组织锚固器的所述管腔内的杆。

42.根据权利要求39所述的装置，其中所述保持构件被设定形状以在其近端处限定支架，所述支架限定第一倾斜表面和第二倾斜表面，所述第一表面和所述第二表面被配置为紧靠所述组织锚固器，使得所述锚固器紧贴地配合在所述锚固器存储分区中。

43.根据权利要求42所述的装置，其中所述第一倾斜表面和所述第二倾斜表面邻接以形成所述支架的顶点。

44.根据权利要求42所述的装置，其中所述第一倾斜表面和所述第二倾斜表面形成大致“V”形。

45.根据权利要求36所述的装置，其中：

所述外壳被配置为限定多个通道，所述多个通道中的每一个具有相应的锚固器存储分区和相应的近侧开口，并且

所述装置包括多个组织锚固器，所述多个组织锚固器可滑动通过相应的通道并且被配置为存储在相应的锚固器存储分区中。

46.根据权利要求45所述的装置，其中所述装置包括多个保持构件，每个保持构件被配置为将相应的组织锚固器保持在所述相应的锚固器存储分区中，并且允许所述相应的组织锚固器响应于施加到所述相应的组织锚固器的指向近侧的力离开所述相应的锚固器存储分区。

47.根据权利要求39所述的装置，还包括锚固器驱动器，并且其中在所述保持状态中，所述锚固器驱动器可滑动通过所述通道的至少一部分并且能够可逆地锁定到所述组织锚固器。

48.根据权利要求47所述的装置，其中：

所述外壳被设定形状以限定与所述通道流体连通的腔室，所述腔室具有纵向轴线，并且

所述保持构件的至少一部分被配置为响应于施加到所述组织锚固器的所述指向近侧的力在所述腔室内滑动。

49.根据权利要求48所述的装置，其中所述保持构件包括被配置为滑动通过所述腔室的销。

50.根据权利要求49所述的装置，其中：

所述外壳被设定形状以限定与所述腔室流体连通的第一空腔和第二空腔，

所述保持构件的至少一部分是有弹性的，

所述销可被设定形状以限定朝向彼此并朝向所述腔室的所述纵向轴线可压缩的第一支腿和第二支腿，

所述第一支腿和所述第二支腿中的每一个被设定形状以限定相应棘爪，并且

所述装置被设计尺寸以使得当所述保持构件允许所述组织锚固器离开所述锚固器存储分区时，所述保持构件的进一步近侧移动致使所述第一支腿和所述第二支腿的所述相应棘爪移入相应的第一空腔和第二空腔。

51.根据权利要求50所述的装置，其中所述第一空腔和所述第二空腔以及所述第一支腿和所述第二支腿的所述相应棘爪被设计尺寸以使得当每个棘爪被布置在相应的第一空腔和第二空腔内时，使所述装置返回到所述保持状态所需的指向远侧的力是所述阈值力的两倍多。

52.根据权利要求49所述的装置，其中：

所述外壳被设定形状以限定与所述腔室流体连通的第一空腔和第二空腔，

所述保持构件的至少一部分是有弹性的，

所述销被设定形状以限定朝向彼此并朝向所述腔室的所述纵向轴线可压缩的第一支腿和第二支腿，

所述第一支腿和所述第二支腿中的每一个被设定形状以限定相应棘爪，

在所述保持状态中，所述保持构件的至少该部分的弹性将所述第一支腿和所述第二支腿的所述棘爪夹持在相应的第一空腔和第二空腔内，并且

所述保持构件被配置为响应于施加到所述组织锚固器的所述指向近侧的力而变形，使得所述第一支腿和所述第二支腿朝向彼此压缩并且所述第一支腿和所述第二支腿的相应棘爪退出所述相应的第一空腔和第二空腔。

53.根据权利要求52所述的装置，其中：

所述外壳被设定形状以限定与所述腔室流体连通的第三空腔和第四空腔，并且

所述装置被设计尺寸以使得当所述保持构件允许所述组织锚固器离开所述锚固器存储分区时，所述保持构件的进一步近侧移动致使所述第一支腿和所述第二支腿的所述相应棘爪移入相应的第三空腔和第四空腔。

54.根据权利要求53所述的装置，其中所述第三空腔和所述第四空腔以及所述第一支腿和所述第二支腿的所述相应棘爪被设计尺寸以使得当每个棘爪被布置在所述相应的第三空腔和第四空腔内时，使所述装置返回到所述保持状态所需的指向远侧的力是所述阈值力的两倍多。

55.根据权利要求47所述的装置，其中所述锚固器驱动器包括：

在其远端处的锚固器接合头部，所述锚固器接合头部可通过所述外壳的所述开口引入并且可致动以被可逆地耦接到所述组织锚固器；

在其近端处的手柄，所述手柄包括被配置为致动所述锚固器接合头部的调节器；以及

细长的可推进元件：

其被布置在所述锚固器驱动器的所述远端和所述锚固器驱动器的所述近端之间，并且

被配置为经导管推进通过受试者的脉管系统。

56.根据权利要求55所述的装置，其中所述细长的可推进元件是柔性的。

57.根据权利要求55所述的装置，其中所述锚固器接合头部具有纵向轴线，并且其中所述头部被设定形状以限定组织锚固器接合狭槽，所述组织锚固器接合狭槽被配置为接合所述组织锚固器的近端，所述狭槽相对于所述纵向轴线以非零角度成角度。

58.根据权利要求55所述的装置，其中所述锚固器接合头部相对于所述细长的可推进元件是可铰接的。

59.根据权利要求58所述的装置，还包括耦接到所述细长的可推进元件的远端的耦接销，其中所述锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且其中所述耦接销在所述狭槽开口内可移动以促进所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件之间的铰接。

60.根据权利要求59所述的装置，其中所述狭槽开口被设定形状以限定末端区段和比所述末端区段宽的主要区段，并且其中：

当所述耦接销被布置在所述末端区段内时，所述锚固器接合头部相对于所述细长的可推进元件的移动受到限制，并且

当所述耦接销被布置在所述主要区段内时，促进所述锚固器接合头部相对于所述细长的可推进元件的移动。

61.根据权利要求55所述的装置，其中所述细长的可推进元件包括被设定形状以限定管腔的柔性管，并且其中所述装置还包括相对于所述柔性管可滑动的轴以控制所述柔性管的柔性。

62.根据权利要求61所述的装置，其中所述轴比所述柔性管更刚硬。

63.根据权利要求61所述的装置，其中所述细长的可推进元件具有第一柔性状态和与所述第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态，其中当所述轴被定位在所述柔性管的所述管腔内时，所述细长的可推进元件呈现所述第二柔性状态。

64.一种方法，包括：

将可穿戴物品临时附着到手术医生的身体，所述可穿戴物品耦接到夹持器，该夹持器被设定形状以限定用于接收锚固器存取设备的空间，所述夹持器包括被配置为将所述锚固器存取设备可逆地耦接到所述夹持器的耦接件；以及

将所述锚固器存取设备可逆地耦接到所述夹持器。

65.根据权利要求64所述的方法，其中所述可穿戴物品包括粘合剂，并且其中临时附着包括将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的衣服。

66.根据权利要求64所述的方法，其中所述可穿戴物品包括粘合剂，并且其中临时附着包括将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的手套。

67.根据权利要求64所述的方法，其中所述可穿戴物品包括钩环紧固件，并且其中临时附着包括将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的衣服。

68.根据权利要求64所述的方法，其中所述可穿戴物品包括钩环紧固件，并且其中临时附着包括将所述锚固器存取设备临时附着到所述手术医生的手套。

69.根据权利要求64所述的方法，其中所述可穿戴物品包括薄金属片，并且其中临时附着包括使所述薄金属片成形以符合所述手术医生的所述身体的一部分。

70.根据权利要求64-69中任一项所述的方法，还包括相对于所述可穿戴物品铰接所述夹持器。

71.根据权利要求64-70中任一项所述的方法，还包括相对于所述可穿戴物品转动所述夹持器。

72.根据权利要求64-71中任一项所述的方法，其中所述可穿戴物品包括带子，并且其中临时附着包括将所述带子的至少一部分定位在所述手术医生的所述身体的一部分周围。

73.根据权利要求72所述的方法，其中定位包括将所述带子的所述至少一部分定位在所述手术医生的手的中央部位周围。

74.根据权利要求72所述的方法，其中定位包括将所述带子的所述至少一部分定位在所述手术医生的手腕周围。

75.根据权利要求72所述的方法，其中定位所述至少一部分包括围绕所述手术医生的手的中央部位滑动所述带子。

76.根据权利要求72所述的方法，其中定位所述至少一部分包括围绕所述手术医生的手的中央部位滑动所述带子。

77.一种用于与组织锚固器一起使用的装置，所述装置包括：

锚固器驱动器，其包括：

锚固器接合头部，其被配置为将所述组织锚固器可逆地耦接到所述锚固器驱动器；以及

细长的可推进元件，所述细长的可推进元件在其远端处耦接到所述锚固器耦接元件，所述细长的可推进元件具有远端部分，并且所述锚固器驱动器具有远端部分，所述锚固器驱动器的所述远端部分具有第一柔性状态和与所述第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态。

78.根据权利要求77所述的装置，其中，当所述锚固器驱动器的所述远端部分处于所述第一柔性状态时，所述锚固器接合头部被配置为相对于所述细长的可推进元件的所述远端部分枢转。

79.根据权利要求77-78中任一项所述的装置，其中所述细长的可推进元件被设定形状以限定具有管腔的柔性管，并且其中所述装置还包括相对于所述柔性管可滑动的轴以控制所述柔性管的柔性。

80.根据权利要求79所述的装置，其中所述轴比所述柔性管更刚硬。

81.根据权利要求79所述的装置，其中所述轴在所述柔性管的所述管腔内可滑动，使得所述锚固器驱动器的所述远端部分呈现所述第二柔性状态，并且其中所述轴从柔性管的所述管腔内向远侧可缩回至少到所述细长的可推进元件的所述远端部分，使得所述锚固器驱动器的所述远端部分呈现所述第一柔性状态。

82.根据权利要求77-82中任一项所述的装置，其中所述锚固器接合头部相对于所述细长的可推进元件是可铰接的。

83.根据权利要求82所述的装置，还包括耦接到所述细长的可推进元件的远端的耦接销，其中所述锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且其中所述耦接销和所述狭槽开口相对于彼此可移动，以促进所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件之间的铰接。

84.根据权利要求83所述的装置，其中所述狭槽开口被设定形状以限定至少一个末端区段和比所述末端区段宽的主要区段，并且其中：

当所述耦接销被布置在所述末端区段内时，所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件相对于彼此的移动受到限制并且所述锚固器驱动器的所述远端部分呈现所述第二柔性状态，并且

当所述耦接销被布置在所述主要区段内时，促进所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件相对于彼此的移动并且所述锚固器驱动器的所述远端部分呈现所述第一柔性状态。

85.根据权利要求84所述的装置，其中所述主要区段具有是所述末端区段1.5-2倍宽的第一宽度。

86.根据权利要求84所述的装置，其中所述细长的可推进元件围绕所述细长的可推进元件的所述远端部分的纵向轴线相对于所述锚固器接合头部可旋转，以便在所述主要区段和所述末端区段之间转变所述耦接销。

87.一种方法，包括：

将锚固器驱动器的锚固器接合头部与组织锚固器可逆地接合，所述锚固器驱动器包括细长的可推进元件，所述细长的可推进元件在其远端处耦接到所述锚固器耦接元件，所述细长的可推进元件具有远端部分，并且所述锚固器驱动器具有远端部分，所述锚固器驱动器的所述远端部分具有第一柔性状态和与所述第一柔性状态相比柔性更小的第二柔性状态；以及

在所述接合之后，将所述锚固器驱动器的所述远端部分转变为所述第一柔性状态。

88.根据权利要求87所述的方法，其中在将所述锚固器驱动器的所述锚固器接合头部与所述组织锚固器接合之前，将所述锚固器驱动器的所述远端部分从所述第一柔性状态转变为所述第二柔性状态。

89.根据权利要求87-88中任一项所述的方法，其中在所述接合期间，所述远端部分处于所述第二柔性状态，并且其中转变包括将所述锚固器驱动器的所述远端部分从所述第二柔性状态转变为所述第一柔性状态。

90.根据权利要求87-89中任一项所述的方法，还包括使所述锚固器接合头部从所述组织锚固器脱离接合，并且其中在所述脱离接合期间，所述锚固器驱动器的所述远端部分处于所述第二柔性状态。

91.根据权利要求87-90中任一项所述的方法，其中当所述锚固器驱动器的所述远端部分处于所述第一柔性状态时，使所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件的所述远端部分相对于彼此枢转。

92.根据权利要求87-91中任一项所述的方法，还包括将所述组织锚固器驱动到受试者的组织中，其中所述方法还包括将扭矩施加到所述细长的可推进元件，并且其中在施加所述扭矩期间，所述锚固器驱动器的所述远端部分处于所述第二柔性状态。

93.根据权利要求92所述的方法，还包括推进所述细长的可推进元件通过所述受试者的脉管系统，并且其中在所述推进期间，所述锚固器驱动器的所述远端处于所述第一柔性状态，并且其中在施加所述扭矩之前，将所述锚固器驱动器的所述远端部分从所述第一柔性状态转变为所述第二柔性状态。

94.根据权利要求87-93中任一项所述的方法，其中所述细长的可推进元件被设定形状以限定具有管腔的柔性管，并且其中所述方法还包括通过相对于所述柔性管滑动轴来控制所述柔性管的柔性。

95.根据权利要求94所述的方法，其中所述轴比所述柔性管更刚硬。

96.根据权利要求87-95中任一项所述的方法，还包括使所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件相对于彼此铰接。

97.根据权利要求96所述的方法，其中所述细长的可推进元件的远端包括耦接销，其中所述锚固器接合头部被设定形状以限定至少一个狭槽开口，并且其中所述方法进一步包括通过促进所述耦接销和所述至少一个狭槽开口之间的移动来促进所述铰接。

98.根据权利要求97所述的方法，其中所述狭槽开口被设定形状以限定至少一个末端区段和比所述末端区段宽的主要区段，并且其中：

将所述细长的可推进元件的所述远端部分转变为所述第一柔性状态包括当所述耦接销被布置在所述主要区段内时，促进所述耦接销和所述至少一个狭槽开口之间的移动，并且

所述方法还包括通过促进所述耦接销在所述末端区段内的定位以及通过所述锚固器接合头部和所述细长的可推进元件相对于彼此的定位限制移动来将所述锚固器驱动器的所述远端部分转变为所述第二柔性状态。

99.根据权利要求98所述的方法，其中所述主要区段具有是所述末端区段1.5-2倍宽的第一宽度。

100.根据权利要求98所述的方法，其中所述细长的可推进元件围绕所述细长的可推进元件的所述远端部分的纵向轴线相对于所述锚固器接合头部可旋转，并且其中将所述锚固器驱动器的所述远端部分转变为所述第一柔性状态包括相对于所述锚固器接合头部旋转所述细长的可推进元件，以及通过旋转将所述耦接销从所述末端区段移动到所述主要区段。

101.根据权利要求100所述的方法，其中，在将所述锚固器驱动器的所述远端部分转变为所述第一柔性状态之后，通过相对于所述锚固器接合头部旋转所述细长的可推进元件，将所述锚固器驱动器的所述远端部分转变为所述第二柔性状态，并且通过所述旋转将所述耦接销从所述主要区段移动到所述末端区段。

102.根据权利要求101所述的方法，其中将所述耦接销从所述主要区段移动到所述末端区段包括相对于所述细长的可推进元件的所述远端部分锁定所述锚固器接合头部。

103.一种用于与组织锚固器一起使用的装置，所述装置包括：

锚固器存取设备，其包括外壳，所述外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道；以及

保持构件，其布置在所述锚固器存取设备的所述通道内，所述保持构件：

具有保持状态，在所述保持状态中所述保持构件被配置为将所述组织锚固器保持在所述锚固器存储分区中，并且

被配置为通过响应于施加到所述组织锚固器的指向近侧的力移动而允许所述组织锚固器响应于所述指向近侧的力离开所述锚固器存储分区，所述指向近侧的力大于预定阈值力，

其中所述保持构件被设定形状以在其近端处限定支架，所述支架限定第一倾斜表面和第二倾斜表面，所述第一表面和所述第二表面被配置为紧靠所述组织锚固器，使得所述锚固器紧贴地配合在所述锚固器存储分区中。

104.根据权利要求103所述的装置，其中所述第一倾斜表面和所述第二倾斜表面邻接以形成所述支架的顶点。

105.根据权利要求103所述的装置，其中所述第一倾斜表面和所述第二倾斜表面形成大致“V”形。

106.一种用于与组织锚固器一起使用的装置，所述装置包括：

锚固器存取设备，其包括外壳，所述外壳被设定形状以限定具有锚固器存储分区和近侧开口的通道；

保持构件，其布置在所述锚固器存取设备的所述通道内，所述保持构件：

具有纵向轴线，

具有保持状态，在所述保持状态中所述保持构件被配置为将所述组织锚固器保持在所述锚固器存储分区中，并且

被配置为通过响应于施加到所述组织锚固器的指向近侧的力移动而允许所述组织锚固器响应于所述指向近侧的力离开所述锚固器存储分区，所述指向近侧的力大于预定阈值力；以及

枢轴，其耦接到所述保持构件，所述枢轴包括可耦接到所述组织锚固器的支撑柱，所述枢轴被配置为使所述支撑柱和所述组织锚固器枢转远离所述保持构件的所述纵向轴线。

107.根据权利要求106所述的装置，其中所述锚固器被设定形状以限定管腔，并且其中所述支撑柱被设定形状以限定配合在所述组织锚固器的所述管腔内的杆。

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