CN113950063A - 无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；通过第一控制指令控制系留无人机悬停在第一投放位置；根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；使各中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。采用本方法能够提高无线通信网络组网的操作效率。

Description

无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及移动通信技术领域，特别是涉及一种无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着移动通信技术不断发展，移动通信技术被广泛应用在各个领域。在对通信网络被中断的自然灾害区进行救灾抢险任务，或在无网络信号覆盖的偏远山区进行测绘、勘探等临时作业时，为确保救灾任务、测绘、勘探等临时作业快速、高效开展，需要在作业区域搭建无线应急通信网络，确保作业区域的网络通畅。

然而，目前在作业区域搭建无线应急通信网络，无法对作业区域实现网络动态部署，导致无线网络通信组网的操作效率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高无线通信网络组网的操作效率的无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种无线通信网络组网方法，所述方法包括：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当检测到所述任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新所述中继无人机的数量，执行所述根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置步骤。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取各所述中继无人机的参数值；

当所述参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径；

根据所述候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；所述目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

在其中一个实施例中，所述根据所述候选中继无人机和交接路径对目标中继无人机进行更换，包括：

向所述候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；

根据所述更换指令控制所述候选中继无人机按照所述规划交接路径飞行，当所述候选中继无人机到达目标交换空域时，更换所述目标中继无人机；以及

向所述目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；

控制所述目标中继无人机按照所述交接路径返回至任务基地。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当接收到结束指令时，根据各所述第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；所述第三控制指令用于控制各所述中继无人机按照所述第二优先级和对应的所述规划返回路径依次返回至目标地点。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当检测到各所述中继无人机返回至目标地时，向所述系留无人机发送降落指令，使所述系留无人机降落至目标区域。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当各所述中继无人机悬停在所述第二投放位置时，获取各所述中继无人机的网络覆盖范围的信号强度；

当所述信号强度低于信号强度阈值时，更新所述中继无人机的数量，执行所述根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置步骤。

一种无线通信网络组网装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

第一控制模块，用于生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

确定模块，用于根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

第二控制模块，用于基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

上述无线通信网络组网方法、装置、计算机设备和存储介质，通过根据获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；其中，系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；中继无人机用于对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；通过第一控制指令系留无人机悬停在第一投放位置确定通信基站的位置；基于第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，根据第二投放位置和第一投放位置的距离确定对应的第一优先级；基于第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；通过第二控制指令控制对应的中继无人机按照规划出发路径依次悬停在第二投放位置，对通信基站的无线网络信号进行中转，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。即根据待覆盖无线网络的任务区域范围对中继无人机的投放顺序和投放位置进行控制，实现中继无人机对通信基站的无线网络信号的中转，使任务区域范围实现网络覆盖，提高无线通信网络组网的操作效率。

附图说明

图1为一个实施例中无线通信网络组网方法的流程示意图；

图2为一个实施例中中继无人机的规划出发路径示意图；

图3为另一个实施例中无线通信网络组网方法的流程示意图；

图4为一个实施例中无线通信网络组网系统的结构示意图；

图5为一个实施例中无线通信网络组网装置的结构框图；

图6为另一个实施例中无线通信网络组网装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种无线通信网络组网方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，本实施中以服务器为云数据服务器为例进行说明；可以理解的是，该方法也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤102，获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；中继无人机用于对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围。

其中，云数据服务器是与应急通信网络、外场无人机交换、存储数据的云服务器，该服务器可实现一系列数据处理、存储微服务，作为任务区域应急通信网络的数据中枢。

任务区域范围是指无线网络覆盖的任务区域。任务区域可以但不仅限于是发生自然灾害或偏远山区，正在执行抢险、勘探或测绘等生产活动区域。无人机为不载人的无人航空飞行器，由地面控制站通过无线电信号实现飞行控制。无人机按飞行原理可分为固定翼、直升机、多旋翼等类型。无人机可以包括系留无人机和中继无人机；其中，系留无人机搭载部署网络的通信基站，悬停或徘徊在设定高度作为任务区域的临时通信基站，向任务区域提供无线网络信号；中继无人机通过搭载通信中继载荷对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围，通信中继载荷可包括中转基站、无线电中转设备等。

具体地，云服务服务器从数据库中读取待覆盖无线网络的任务区域范围，以及获取中继无人机中转无线网络信号的历史平均覆盖半径；根据任务区域范围和中继无人机的历史平均覆盖半径确定部署中继无人机的数量，中继无人机的覆盖区域可以但不仅限于为圆形区域。

步骤104，生成第一控制指令，第一控制指令用于控制系留无人机悬停在第一投放位置。

具体地，当确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置时，云数据服务器生成第一控制指令，通过网络将第一控制指令发送至系留无人机；第一控制指令中携带了系留无人机悬停的第一投放位置和从目标区域飞行至第一投放位置的飞行规划路径；当系留无人机接收到第一控制指令时，通过机载自驾仪控制系留无人机按照飞行规划路径悬停在第一投放位置。可选地，当系留无人机悬停在第一投放位置时，可对地面人员手持导航终端提供差分定位基准服务，即校准地面人员手持导航终端的地理坐标。

步骤106，根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，得到各第二投放位置的第一优先级；第一优先级由第二投放位置与第一投放位置的距离确定。

其中，第一优先级由第二投放位置与第一投放位置的距离确定，具体为以第一投放位置为参照点，确定各个方向第二投放位置与第一投放位置的距离，根据距离由近到远的顺序对各第二投放位置的优先级进行排序，确定各第二投放位置的第一优先级。第二投放位置为中继无人机在任务区域的悬停的投放位置，可选地，第二投放位置通过对中继无人机的实际覆盖半径修正进行不断调整，修正中继无人机的实际覆盖半径方式为：将中继无人机的实际覆盖区域面积除以确定的中继无人机数量，将得到的商作为各中继无人机能覆盖的圆形区域面积，通过将圆形区域面积除以预设值(如，3.14)后求取平方根，确定各中继无人机修正后的覆盖半径，即得到实际覆盖半径；根据实际覆盖半径对未投放的中继无人机的第二投放位置进行调整。

步骤108，基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。

具体地，云数据服务器根据第二投放位置和各中继无人机的初始位置，生成各中继无人机的规划出发路径，其中，中继无人机的初始位置为预先设定的位置，在不同的应用场景下，该初始位置可根据用户需求进行修改；基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径第二控制指令，并将生成的第二控制指令发送至对应的中继无人机，控制各中继无人机按照离第一投放位置由近及远的优先级和规划出发路径依次悬停在对应的第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。如图2所示，为云数据服务器生成的中继无人机的规划出发路径的示意图，云数据服务器将规划出发路径发送至中继无人机，通过第二控制指令控制中继无人机从任务基地按照规划出发路径悬停到任务区域范围对应的第二投方位置，执行无线网络信号中继任务；可选地，规划出发路径也可作为中继无人机的返回任务基地的规划返回路径。

可选地，当检测到任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

具体地，当云数据服务器获取到任务区域范围更新时，对更新的任务区域范围的无线网络信号进行检测；当检测到更新的任务区域范围无无线网络信号覆盖时，根据更新的任务区域范围和中继无人机覆盖无线网络的历史覆盖半径确定新增的中继无人机的数量，即获取更新的任务区域范围各方向上的最远距离，以及每架无人机在上次任务中的平均覆盖半径，计算各个方向上需要部署的无人机数量，得到需要新增的中继无人机的数量；执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤，对更新的任务区域实现无线网络覆盖。通过控制中继无人机和增加中继无人机，实现动态任务区域范围的无线网络覆盖，确保任务区域范围内无线网络信号的稳定。

上述无线通信网络组网方法中，通过根据获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；通过第一控制指令系留无人机悬停在第一投放位置确定通信基站的位置；基于第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，根据第二投放位置和第一投放位置的距离确定对应的第一优先级；基于第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；通过第二控制指令控制对应的中继无人机按照规划出发路径依次悬停在第二投放位置，对通信基站的无线网络信号进行中转，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。即根据待覆盖无线网络的任务区域范围对中继无人机的投放顺序和投放位置进行控制，实现中继无人机对通信基站的无线网络信号的中转，使任务区域范围实现网络覆盖，提高无线通信网络组网的操作效率。

在另一个实施例中，如图3所示，提供了一种无线通信网络组网方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，本实施中以服务器为云数据服务器为例进行说明；本实施例中，包括以下步骤：

步骤302，获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置。

步骤304，生成第一控制指令，第一控制指令用于控制系留无人机悬停在第一投放位置。

步骤306，根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，得到各第二投放位置的第一优先级。

步骤308，基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。

可选地，在一个实施例中，当各中继无人机悬停在第二投放位置时，获取各中继无人机的网络覆盖范围的信号强度；当信号强度低于信号强度阈值时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤，确保任务区域的通信服务保持畅通；当中继无人机悬停在第二投放位置时，无线通信网络信号的带宽值在预设带宽值范围内时，通过中继无人机将采集的任务区域范围的视频数据上传至云数据服务器，通过云数据服务器对视频数据进行图像处理，得到任务区域范围的图像数据。例如，任务区域为地质勘测地，获取的图像数据为地质勘测地的地貌特征。

可选地，在一个实施例中，当任务区域范围的超出预设距离范围或任务区域范围的地形数据不在预地形数据范围内时，增加二级或多级中继无人机建立通信。地形数据用于表征任务区域范围的复杂程度。

步骤310，获取各中继无人机的参数值。

其中，参数值是表征中继无人机续航能力的状态值，如中继无人机的上行参数值、能耗值(如，电量值、燃油量)、温度。

可选地，中继无人机上还可以搭载用户航拍的光学设备、合成孔径雷达、气象仪器和遥感探测设备等，将设备采集的数据发送至云数据服务器。

步骤312，当参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径。

具体地，能耗值可以但不限于是电量值，中继无人机将实时参数值发送到云数据服务器，当云数据服务器接收到参数值时，将参数值中的电量值与预设电量值进行比较，当电量值小于预设电量值，生成告警信息并确定候选中继无人机；根据电量值小于预设电量值的中继无人机的位置生成规划交接路径。

步骤314，根据候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

具体地，确定电量值小于预设电量值的中继无人机为目标中继无人机，云数据服务器生成更换指令，向候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；根据更换指令控制候选中继无人机按照规划交接路径飞行，实时获取候选中继无人机的实时位置，当候选中继无人机的实时位置在目标交换空域内时，获取对无线网络信号中转权限并更换目标中继无人机；以及向目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；控制目标中继无人机按照交接路径返回至任务基地；当候选中继无人机的实时位置在目标交换空域内时，控制候选中继无人机规划交接路径飞行，直到候选中继无人机到达目标交换空域，获取对无线网络信号中转权限。

步骤316，当接收到结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；第三控制指令用于控制各中继无人机按照第二优先级和对应的规划返回路径依次返回至目标地点。

其中，第二优先级是根据第二投放位置与第一投放位置的距离确定，具体为以第一投放位置为参照点，确定各个方向第二投放位置与第一投放位置的距离，根据距离由远到近的顺序对各第二投放位置的优先级进行排序，确定各第二投放位置的第二优先级。

具体地，当云数据服务器接收到结束指令时，根据各中继无人机距离的第二投放位置距离系留无人机的第一投放位置由远到近的顺序，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令，并将第三控制指令发送给对应的中继无人机，控制各中继无人机按照规划返回路径依次从第二投放位置返回至目标地点，目标地点可以是任务基地。

步骤318，当检测到各中继无人机返回至目标地点时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。

上述无线通信网络组网方法中，通过云数据服务器获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；向系留无人机发送第一控制指令，使系留无人机悬停在第一投放位置；基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令，使各中继无人机悬停在第二投放位置，实时读取各中继无人机的参数值，对各中继无人机进行实时检测，当中继无人机的能耗值低于能耗门限值时，确定该中继无人机为目标中继无人机；并确定候选中继无人机和规划交接路径，在目标交换空域内对目标中继无人机进行更换，确定任务区域范围通信服务处于工作状态；当云数据服务器接收结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令，使各中继无人机依次返回至目标地点；当所有中继无人机返回目标地点时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。即通过控制中继无人机在任务区域范围内，持续提供可用的无线通信服务，以及实现对中继无人机进行更换确保任务区域中转通信信号正常，简化无线通信网络部署操作；为任务区域范围内的维护人员提供应急或临时的通信服务。当任务区域范围的任务结束时，通过控制中继无人机按照第二优先级的依次返回目标地点，提高了工作效率。

在一个实施例中，如图4所示，为一种无线通信网络组网系统的结构图，该系统中包括云数据服务器402、中继无人机404、系留无人机406和任务基地408，其中：

云数据服务器402用于获取任务区域范围数据，确定系留无人机406在任务区域范围的第一投放位置和中继无人机404数量以及第二投放位置、生成各中继无人机的规划出发路径，通过互联网将云数据服务器402中包括管控管理微服务，用于对中继无人机的调度、指挥、召回等管控。

中继无人机404用于搭载通信中继载荷对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围，通信中继载荷可包括中转基站、无线电中转设备等；与系留无人机406通过无线中继链路保持通讯。当任务区域范围的超出预设距离范围时，中继无人机404可作为二级或多级中继无人机对无线网络信号中转。

任务基地408用于保障通信基站、系留无人机406和各级中继无人机404的能源供应，如提供电能、油等能耗；其中，与任务基地408通过输电缆实时为系留无人机406提供能耗，保证系留无人机406处于正常工作状态.

在一个实施例中，云数据服务器402获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机404的数量和系留无人机406在任务区域范围的第一投放位置；向系留无人机406发送第一控制指令，使系留无人机406悬停在第一投放位置；基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机404的规划出发路径的第二控制指令，使各中继无人机404悬停在第二投放位置，实时读取各中继无人机404的参数值，对各中继无人机404进行实时检测，当中继无人机404的能耗值低于能耗门限值时，确定该中继无人机404为目标中继无人机；并确定候选中继无人机和规划交接路径，在目标交换空域内对目标中继无人机进行更换，确定任务区域范围通信服务处于工作状态；当云数据服务器402接收结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令，使各中继无人机404依次返回至目标地点，目标地点可以是任务基地408；当所有中继无人机404返回目标地点时，向系留无人机406发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。

应该理解的是，虽然图2、图3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2、图3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种无线通信网络组网装置，包括：获取模块502、第一控制模块504、确定模块506和第二控制模块508，其中：

获取模块502，用于获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；中继无人机用于对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围。

第一控制模块504，用于生成第一控制指令，第一控制指令用于控制系留无人机悬停在第一投放位置。

确定模块506，用于根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，得到各第二投放位置的第一优先级；第一优先级由第二投放位置与第一投放位置的距离确定。

第二控制模块508，用于基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。

上述无线通信网络组网装置中，通过根据获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；通过第一控制指令系留无人机悬停在第一投放位置确定通信基站的位置；基于第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，根据第二投放位置和第一投放位置的距离确定对应的第一优先级；基于第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；通过第二控制指令控制对应的中继无人机按照规划出发路径依次悬停在第二投放位置，对通信基站的无线网络信号进行中转，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。即根据待覆盖无线网络的任务区域范围对中继无人机的投放顺序和投放位置进行控制，实现中继无人机对通信基站的无线网络信号的中转，使任务区域范围实现网络覆盖，提高无线通信网络组网的操作效率。

在另一个实施例中，如图6所示，提供了一种无线通信网络组网装置，除包括：获取模块502、第一控制模块504、确定模块506和第二控制模块508之外，还包括：更新模块510、更换模块512和第三控制模块514，其中：

更新模块510，当检测到任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

在一个实施例中，获取模块502还用于获取各中继无人机的参数值。

在一个实施例中，确定模块506还用于当参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径。

更换模块512，用于根据候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

在一个实施例中，更换模块512还用于向候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；根据更换指令控制候选中继无人机按照规划交接路径飞行，当候选中继无人机到达目标交换空域时，更换目标中继无人机；以及向目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；控制目标中继无人机按照交接路径返回至任务基地。

第三控制模块514，用于当接收到结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；第三控制指令用于控制各中继无人机按照第二优先级和对应的规划返回路径依次返回至目标地点。

在一个实施例中，第三控制模块514还用于当检测到各中继无人机返回至目标地时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。

在一个实施例中，获取模块502还用于当各中继无人机悬停在第二投放位置时，获取各中继无人机的网络覆盖范围的信号强度。

在一个实施例中，更换模块512还用于当信号强度低于信号强度阈值时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

在一个实施例中，通过云数据服务器获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；向系留无人机发送第一控制指令，使系留无人机悬停在第一投放位置；基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令，使各中继无人机悬停在第二投放位置，实时读取各中继无人机的参数值，对各中继无人机进行实时检测，当中继无人机的能耗值低于能耗门限值时，确定该中继无人机为目标中继无人机；并确定候选中继无人机和规划交接路径，在目标交换空域内对目标中继无人机进行更换，确定任务区域范围通信服务处于工作状态；当云数据服务器接收结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令，使各中继无人机依次返回至目标地点；当所有中继无人机返回目标地点时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。通过控制中继无人机在任务区域范围内，持续提供可用的无线通信服务，以及实现对中继无人机进行更换确保任务区域中转通信信号正常，简化无线通信网络部署操作。

关于无线通信网络组网装置的具体限定可以参见上文中对于无线通信网络组网方法的限定，在此不再赘述。上述无线通信网络组网装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储无线通信网络组网数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种无线通信网络组网方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；中继无人机用于对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，第一控制指令用于控制系留无人机悬停在第一投放位置；

根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，得到各第二投放位置的第一优先级；第一优先级由第二投放位置与第一投放位置的距离确定；

基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当检测到任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取各中继无人机的参数值；

当参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径；

根据候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

向候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；

根据更换指令控制候选中继无人机按照规划交接路径飞行，当候选中继无人机到达目标交换空域时，更换目标中继无人机；以及

向目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；

控制目标中继无人机按照交接路径返回至任务基地。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当接收到结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；第三控制指令用于控制各中继无人机按照第二优先级和对应的规划返回路径依次返回至目标地点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当检测到各中继无人机返回至目标地时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当各中继无人机悬停在第二投放位置时，获取各中继无人机的网络覆盖范围的信号强度；

当信号强度低于信号强度阈值时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在任务区域范围的第一投放位置；系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；中继无人机用于对通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，第一控制指令用于控制系留无人机悬停在第一投放位置；

根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置，得到各第二投放位置的第一优先级；第一优先级由第二投放位置与第一投放位置的距离确定；

基于各第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照第一优先级和规划出发路径依次悬停在第二投放位置，使任务区域范围被通信基站的无线网络覆盖。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当检测到任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取各中继无人机的参数值；

当参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径；

根据候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

向候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；

根据更换指令控制候选中继无人机按照规划交接路径飞行，当候选中继无人机到达目标交换空域时，更换目标中继无人机；以及

向目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；

控制目标中继无人机按照交接路径返回至任务基地。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当接收到结束指令时，根据各第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；第三控制指令用于控制各中继无人机按照第二优先级和对应的规划返回路径依次返回至目标地点。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当检测到各中继无人机返回至目标地时，向系留无人机发送降落指令，使系留无人机降落至目标区域。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当各中继无人机悬停在第二投放位置时，获取各中继无人机的网络覆盖范围的信号强度；

当信号强度低于信号强度阈值时，更新中继无人机的数量，执行根据第一投放位置确定各中继无人机的第二投放位置步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无线通信网络组网方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述任务区域范围更新且无无线网络信号覆盖时，更新所述中继无人机的数量，执行所述根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取各所述中继无人机的参数值；

当所述参数值中的能耗值小于能耗门限值时，确定候选中继无人机和规划交接路径；

根据所述候选中继无人机和规划交接路径对目标中继无人机进行更换；所述目标中继无人机为能耗值小于能耗门限值的中继无人机。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选中继无人机和交接路径对目标中继无人机进行更换，包括：

向所述候选中继无人机发送携带规划交接路径的更换指令；

根据所述更换指令控制所述候选中继无人机按照所述规划交接路径飞行，当所述候选中继无人机到达目标交换空域时，更换所述目标中继无人机；以及

向所述目标中继无人机发送携带规划交接路径的返回指令；

控制所述目标中继无人机按照所述交接路径返回至任务基地。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到结束指令时，根据各所述第二投放位置的第二优先级，依次生成携带规划返回路径的第三控制指令；所述第三控制指令用于控制各所述中继无人机按照所述第二优先级和对应的所述规划返回路径依次返回至目标地点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到各所述中继无人机返回至目标地时，向所述系留无人机发送降落指令，使所述系留无人机降落至目标区域。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当各所述中继无人机悬停在所述第二投放位置时，获取各所述中继无人机的网络覆盖范围的信号强度；

当所述信号强度低于信号强度阈值时，更新所述中继无人机的数量，执行所述根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置步骤。

8.一种无线通信网络组网装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待覆盖无线网络的任务区域范围，确定中继无人机的数量和系留无人机在所述任务区域范围的第一投放位置；所述系留无人机上搭载用于部署网络的通信基站；所述中继无人机用于对所述通信基站的无线网络信号进行中转，扩大无线网络信号的覆盖范围；

第一控制模块，用于生成第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述系留无人机悬停在所述第一投放位置；

确定模块，用于根据所述第一投放位置确定各所述中继无人机的第二投放位置，得到各所述第二投放位置的第一优先级；所述第一优先级由所述第二投放位置与所述第一投放位置的距离确定；

第二控制模块，用于基于各所述第二投放位置的第一优先级，依次生成携带各所述中继无人机的规划出发路径的第二控制指令；所述第二控制指令用于控制对应的中继无人机按照所述第一优先级和所述规划出发路径依次悬停在所述第二投放位置，使所述任务区域范围被所述通信基站的无线网络覆盖。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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