JP6357176B2 - 移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム - Google Patents
移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6357176B2 JP6357176B2 JP2016003241A JP2016003241A JP6357176B2 JP 6357176 B2 JP6357176 B2 JP 6357176B2 JP 2016003241 A JP2016003241 A JP 2016003241A JP 2016003241 A JP2016003241 A JP 2016003241A JP 6357176 B2 JP6357176 B2 JP 6357176B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- surrounding
- prediction
- time
- moving
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 11
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 238000000342 Monte Carlo simulation Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
- G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/003—Flight plan management
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0021—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located in the aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
- G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0052—Navigation or guidance aids for a single aircraft for cruising
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
- G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0078—Surveillance aids for monitoring traffic from the aircraft
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0086—Surveillance aids for monitoring terrain
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
- G08G5/0073—Surveillance aids
- G08G5/0091—Surveillance aids for monitoring atmospheric conditions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Atmospheric Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
そこで、例えば特許文献1に記載の技術では、飛行経路における大気条件の変化を予測し、その予測結果に応じて飛行経路を修正している。
例えば飛行中の航空機においては、大気条件は勿論のこと、鳥や他機など空中の障害物によっても移動時の安全性が脅かされ得るため、これら様々な要因を考慮した安全な飛行経路を設定できることが望ましい。
前記移動体の複数種類の外囲状況に関する複数の外囲情報を取得する情報取得手段と、
前記複数種類の外囲状況に関する複数の確率モデルを記憶した記憶手段と、
前記複数の外囲情報及び前記複数の確率モデルに基づいて、将来の複数の所定時刻における前記複数の外囲情報を含む前記移動体の外囲状況を予測した予測シナリオを、時刻毎に複数作成する予測シナリオ作成手段と、
前記予測シナリオ作成手段により作成された複数の予測シナリオを時刻毎に1つに統合する統合手段と、
前記統合手段により時刻毎に1つに統合された予測シナリオに基づいて移動経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする。
前記統合手段は、
前記予測シナリオ作成手段により作成された複数の予測シナリオの各々に基づいて、前記移動体の移動時の安全性に対する危険度を数値化して地図データ上に表した危険度マップを作成するとともに、
作成された複数の危険度マップに基づいて、時刻毎の複数の危険度マップ上の対応する各地点における前記危険度の統合値を算出することにより、前記複数の危険度マップを時刻毎に1つに統合した統合危険度マップを作成し、
前記経路探索手段は、前記統合手段により作成された統合危険度マップに基づいて、前記危険度が最も小さくなる移動経路を探索することを特徴とする。
前記移動体が無人航空機であり、
当該移動経路設定装置が前記無人航空機に搭載されていることを特徴とする。
そのため、移動時の安全性を脅かし得る外囲状況の要因に対応する確率モデルを備えておくことにより、将来に起こり得る様々な外囲状況の変化を想定して移動経路を設定することができる。
したがって、大気条件しか考慮できなかった従来と異なり、移動時の安全性を脅かし得る様々な要因を考慮した、より安全な移動経路を作成・設定することができる。
したがって、各予測シナリオについて経路探索を行って複数の移動経路を作成し、これら複数の移動経路の中から最適なものを選択する手法に比べ、比較的に計算時間の長い経路探索計算(最適化計算)が1度で足り、時間短縮を図ることができる。
まず、本実施形態における飛行経路設定装置10の構成について、図1を参照して説明する。
図1は、飛行経路設定装置10が搭載された無人航空機1の概略構成を示すブロック図である。
具体的に、飛行経路設定装置10は、図1に示すように、機体センサー11と、通信部12と、記憶部13と、制御部14とを備えて構成されている。
飛行経路設定プログラム130は、後述の飛行経路設定処理(図2参照)を制御部14に実行させるためのプログラムである。
地図データ131は、山や河川などの地形情報に加え、道路や鉄道,建造物などの土地の利用状態に関する情報も含めた総合的な地理情報を有するものであり、記憶部13には、少なくとも無人航空機1の飛行空域を含む所定範囲のものが記憶されている。
なお、本実施形態では、障害物の移動速度や天候といった複数種類の外囲状況に対応した複数の確率モデル132が記憶部13に記憶されているが、1種類の外囲状況に対して複数の確率モデル132が記憶されていてもよい。例えば、晴天時と台風時とでは天気の急変の確率が大きく異なるため、天候に関する確率モデル132として晴天時用と台風時用とが備えられていてもよい。このようにした場合、外囲状況に応じて最適な確率モデル132が選択されるようにすればよい。
続いて、飛行経路設定処理を実行する際の飛行経路設定装置10の動作について、図2を参照して説明する。
図2は、飛行経路設定処理の流れを示すフローチャートである。
なお、ここでは、無人航空機1が初期設定された飛行経路に沿って、所定の目標地点に向かって飛行中であるものとする。
具体的に、制御部14は、自機の位置情報や他機の位置情報等を機体センサー11により取得するとともに、天候・気象情報等を通信部12により取得し、記憶部13に記憶させる。
なお、取得される情報は原則として現在(情報取得時)の情報であるが、例えば管制局から得られる他機の移動情報や天候・気象情報など、将来の予測情報も含まれるものについては、この予測情報も取得される。
具体的に、制御部14は、ステップS1で取得した外囲状況に関する外囲情報と、当該外囲状況に対応する確率モデル132等とを記憶部13から読み出す。そして、制御部14は、これら外囲情報及び確率モデル132等を用いて、例えばモンテカルロ法によるシミュレーションを行い、将来の複数の時刻(例えば、10分後、20分後、…)における予測シナリオFを、所定の将来時刻にまで亘って時刻毎に複数作成する。
具体的に、制御部14は、地図データ131を記憶部13から読み出して、水平面内で格子状(例えば、各辺が南北及び東西に沿った正方格子状)の複数のセルに分割し、各セルにおける危険度を予測シナリオFから数値化する。
またこのとき、制御部14は、ステップS1で取得した外囲情報に基づいて、現在の危険度マップMも同時に作成する。
具体的に、制御部14は、時刻毎の全ての危険度マップM上の対応する各セルにおける危険度の統合値を算出し、1つのマップにまとめる。こうして、各時刻に1つの統合危険度マップMIが作成される。ここで、危険度の統合値とは、時刻毎の全ての危険度マップM上の対応する各セルにおける危険度を、例えば予測シナリオFの特徴などに応じた係数で個別に重み付けして1つに統合した値である。但し、場合によっては単純に平均値などとしてもよい。
具体的に、制御部14は、時刻毎に1つに統合された統合危険度マップMIを用い、危険度が最も小さくなる最適な飛行経路を探索する。このときの探索手法としては、代表的な探索アルゴリズムの1つであるA*アルゴリズム(A-Star algorithm)などが用いられる。
そして、制御部14は、無人航空機1の飛行経路を探索されたものに更新する。
続いて、上述した飛行経路設定装置10の動作について、具体例を挙げて説明する。
本動作例では、無人航空機1が、障害物Hや、飛行が困難な悪天候BWの存在する空域を飛行する場合について説明する。
図3〜図8は、本動作例を説明するための図である。このうち、図3は、現在の外囲状況例を示す図であり、図4(a)〜(c)は、将来の時刻における予測シナリオF例を示す図であり、図5は、図3の外囲状況例に対応する現在の危険度マップMを示す図である。また、図6(a)〜(c)は、図4(a)〜(c)の予測シナリオF例に対応する危険度マップMを示す図であり、図7は、図6(a)〜(c)の危険度マップMを統合した統合危険度マップMIを示す図であり、図8は、統合危険度マップMIに基づく経路探索を説明するための図である。
これにより、図3に示すように、現在(情報取得時)における自機の外囲情報として、3つの障害物Hと悪天候BWの存在についての情報が取得される。ここで、障害物Hの影響範囲Rについては、障害物の情報として記憶部13に予め記憶されている。
これにより、例えば図4(a)〜(c)に示すように、現在から所定時間後の時刻t1における、3つの障害物Hの位置や悪天候BWの状態が異なる3つの予測シナリオFt1が作成される。また、図示は省略するが、将来の時刻t2,t3,…の各々における複数の予測シナリオFt2,Ft3,…も、同様にして作成される。
これにより、図5に示すように、現在(時刻t0)における危険度マップMt0が作成されるとともに、図6(a)〜(c)に示すように、時刻t1における3つの予測シナリオFt1に対応する3つの危険度マップMt1が作成される。また、図示は省略するが、将来の時刻t2,t3,…の各々における複数の予測シナリオFt2,Ft3,…に対応する複数の危険度マップMt2,Mt3,…も、同様にして作成される。
なお、図5及び図6(a)〜(c)では、飛行安全性に対する危険度を、ドットが濃いほど危険度が高いものとして、ドットの濃淡(無地を含む)で示している。また同図では、分かり易さのために障害物Hの影響範囲Rや悪天候BWを実線で示している。
これにより、図7に示すように、時刻t1における3つの危険度マップMt1が統合された統合危険度マップMIt1が作成される。また、図示は省略するが、将来の時刻t2,t3,…における統合危険度マップMIt2,MIt3,…も、同様にして作成される。
そして、無人航空機1の飛行経路が、探索されたものに設定される。
以上のように、本実施形態によれば、無人航空機1の外囲状況に関する外囲情報が取得され、当該外囲情報と外囲状況に関する確率モデル132とに基づいて、将来の所定時刻における無人航空機1の外囲状況を予測した予測シナリオFが時刻毎に複数作成される。そして、作成された複数の予測シナリオFに基づいて飛行経路が探索される。
そのため、飛行安全性を脅かし得る外囲状況の要因に対応する確率モデル132を備えておくことにより、将来に起こり得る様々な外囲状況の変化を想定して飛行経路を設定することができる。
したがって、大気条件しか考慮できなかった従来と異なり、飛行安全性を脅かし得る様々な要因を考慮した、より安全な飛行経路を作成・設定することができる。
したがって、各予測シナリオについて経路探索を行って複数の飛行経路を作成し、これら複数の飛行経路の中から最適なものを選択する手法に比べ、比較的に計算時間の長い経路探索計算(最適化計算)が1度で足り、時間短縮を図ることができる。
なお、本発明を適用可能な実施形態は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
10 飛行経路設定装置(移動経路設定装置)
11 機体センサー
12 通信部
13 記憶部
130 飛行経路設定プログラム(移動経路設定プログラム)
131 地図データ
132 確率モデル
14 制御部
F 予測シナリオ
M 危険度マップ
MI 統合危険度マップ
Claims (5)
- 移動体の移動経路を設定する移動経路設定装置であって、
前記移動体の複数種類の外囲状況に関する複数の外囲情報を取得する情報取得手段と、
前記複数種類の外囲状況に関する複数の確率モデルを記憶した記憶手段と、
前記複数の外囲情報及び前記複数の確率モデルに基づいて、将来の複数の所定時刻における前記複数の外囲情報を含む前記移動体の外囲状況を予測した予測シナリオを、時刻毎に複数作成する予測シナリオ作成手段と、
前記予測シナリオ作成手段により作成された複数の予測シナリオを時刻毎に1つに統合する統合手段と、
前記統合手段により時刻毎に1つに統合された予測シナリオに基づいて移動経路を探索する経路探索手段と、
を備えることを特徴とする移動経路設定装置。 - 前記統合手段は、
前記予測シナリオ作成手段により作成された複数の予測シナリオの各々に基づいて、前記移動体の移動時の安全性に対する危険度を数値化して地図データ上に表した危険度マップを作成するとともに、
作成された複数の危険度マップに基づいて、時刻毎の複数の危険度マップ上の対応する各地点における前記危険度の統合値を算出することにより、前記複数の危険度マップを時刻毎に1つに統合した統合危険度マップを作成し、
前記経路探索手段は、前記統合手段により作成された統合危険度マップに基づいて、前記危険度が最も小さくなる移動経路を探索することを特徴とする請求項1に記載の移動経路設定装置。 - 前記移動体が無人航空機であり、
当該移動経路設定装置が前記無人航空機に搭載されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の移動経路設定装置。 - 移動体の移動経路を設定する移動経路設定方法であって、
前記移動体の複数種類の外囲状況に関する複数の確率モデルを記憶した記憶手段を備える移動経路設定装置が、
前記複数種類の外囲状況に関する複数の外囲情報を取得する情報取得工程と、
前記複数の外囲情報及び前記複数の確率モデルに基づいて、将来の複数の所定時刻における前記複数の外囲情報を含む前記移動体の外囲状況を予測した予測シナリオを、時刻毎に複数作成する予測シナリオ作成工程と、
前記予測シナリオ作成工程により作成された複数の予測シナリオを時刻毎に1つに統合する統合工程と、
前記統合工程により時刻毎に1つに統合された予測シナリオに基づいて移動経路を探索する経路探索工程と、
を実行することを特徴とする移動経路設定方法。 - 移動体の移動経路を設定する移動経路設定プログラムであって、
移動経路設定装置を、
前記移動体の複数種類の外囲状況に関する複数の外囲情報を取得する情報取得手段、
前記複数種類の外囲状況に関する複数の確率モデルを記憶した記憶手段、
前記複数の外囲情報及び前記複数の確率モデルに基づいて、将来の複数の所定時刻における前記複数の外囲情報を含む前記移動体の外囲状況を予測した予測シナリオを、時刻毎に複数作成する予測シナリオ作成手段、
前記予測シナリオ作成手段により作成された複数の予測シナリオを時刻毎に1つに統合する統合手段と、
前記統合手段により時刻毎に1つに統合された予測シナリオに基づいて移動経路を探索する経路探索手段、
として機能させることを特徴とする移動経路設定プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016003241A JP6357176B2 (ja) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | 移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム |
US15/374,524 US10504374B2 (en) | 2016-01-12 | 2016-12-09 | Travel path setting apparatus, method of setting travel path, and recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016003241A JP6357176B2 (ja) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | 移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017126101A JP2017126101A (ja) | 2017-07-20 |
JP6357176B2 true JP6357176B2 (ja) | 2018-07-11 |
Family
ID=59274989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016003241A Active JP6357176B2 (ja) | 2016-01-12 | 2016-01-12 | 移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10504374B2 (ja) |
JP (1) | JP6357176B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6302956B2 (ja) | 2016-06-15 | 2018-03-28 | 株式会社Subaru | 隊形設定装置、隊形設定方法及び隊形設定プログラム |
JP7069591B2 (ja) * | 2017-08-07 | 2022-05-18 | 日本電気株式会社 | 航空管制装置 |
US20210074168A1 (en) * | 2017-09-15 | 2021-03-11 | Ntt Docomo, Inc. | Flight control system and flight control apparatus |
CN113110591B (zh) * | 2017-11-03 | 2023-02-28 | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 | 一种无人飞行器飞行路径设置方法、终端及无人飞行器 |
CN107831785A (zh) * | 2017-11-13 | 2018-03-23 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种无人飞行器的控制方法和终端 |
WO2019111702A1 (ja) * | 2017-12-05 | 2019-06-13 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP7034721B2 (ja) | 2018-01-10 | 2022-03-14 | アルパイン株式会社 | 無人輸送機の制御装置及び制御方法 |
US10854093B2 (en) | 2018-01-10 | 2020-12-01 | Honeywell International Inc. | System and method for enhancing operator situational awareness of traffic diversion patterns and adapting thereto |
EP3729945B1 (en) * | 2018-02-28 | 2022-12-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device, work machine and program |
CN108764779A (zh) * | 2018-05-02 | 2018-11-06 | 广东容祺智能科技有限公司 | 一种基于无人机的楼房快递收发系统 |
WO2019246596A1 (en) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | Massachusetts Institute Of Technology | Route determination in dynamic and uncertain environments |
JP7253315B2 (ja) | 2019-01-29 | 2023-04-06 | 株式会社Subaru | 航空機の飛行支援システム、航空機の飛行支援プログラム及び航空機 |
US20220366685A1 (en) * | 2019-06-19 | 2022-11-17 | Nippon Telegraph And Telephone Corporation | Barrier data collection device, barrier data collection method, and barrier data collection program |
KR102322360B1 (ko) * | 2020-11-02 | 2021-11-04 | 서울대학교 산학협력단 | 무인 비행체 운용 시스템 및 방법 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2812639B2 (ja) * | 1993-06-15 | 1998-10-22 | 三菱電機株式会社 | 経路探索システム,及び経路探索方法 |
US6259988B1 (en) * | 1998-07-20 | 2001-07-10 | Lockheed Martin Corporation | Real-time mission adaptable route planner |
US20060155432A1 (en) | 2005-01-07 | 2006-07-13 | United Technologies Corporation | Methods and systems for monitoring atmospheric conditions, predicting turbulent atmospheric conditions and optimizing flight paths of aircraft |
US8095314B2 (en) * | 2006-10-04 | 2012-01-10 | Embry-Riddle Aeronautical University, Inc. | Generation of four dimensional grid of probabilistic hazards for use by decision support tools |
US9824596B2 (en) * | 2013-08-30 | 2017-11-21 | Insitu, Inc. | Unmanned vehicle searches |
EP2889579B1 (en) * | 2013-12-31 | 2018-02-14 | The Boeing Company | System and method for defining and predicting aircraft trajectories |
-
2016
- 2016-01-12 JP JP2016003241A patent/JP6357176B2/ja active Active
- 2016-12-09 US US15/374,524 patent/US10504374B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017126101A (ja) | 2017-07-20 |
US20170200376A1 (en) | 2017-07-13 |
US10504374B2 (en) | 2019-12-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6357176B2 (ja) | 移動経路設定装置、移動経路設定方法及び移動経路設定プログラム | |
JP7109174B2 (ja) | 経路選定装置、無人航空機、データ処理装置、経路選定処理方法および経路選定処理用プログラム | |
JP6379117B2 (ja) | 経路探索装置、経路探索方法及び経路探索プログラム | |
KR101831264B1 (ko) | 조종가능 플랫폼용의 자율 항해 시스템 및 방법 | |
KR102072863B1 (ko) | 항공 산림 재고조사 시스템 | |
US8781727B1 (en) | Methods and systems for performing flocking while executing a long-range fleet plan | |
US8874356B1 (en) | Methods and systems for decomposing fleet planning optimizations via spatial partitions | |
EP1873606B1 (en) | Termination secured route planning | |
US11262746B1 (en) | Simultaneously cost-optimized and policy-compliant trajectory generation for unmanned aircraft | |
US20080167762A1 (en) | Termination map for an aircraft | |
RU2691679C1 (ru) | Способ создания трека пути движения для автономного движения подвижного объекта и способ осуществления автономного движения подвижного объекта по треку пути движения | |
JP6196699B1 (ja) | 移動体の動作制御装置、移動体の動作制御方法及び移動体の動作制御プログラム | |
CN111045445A (zh) | 一种基于强化学习的飞行器智能避撞方法、设备、介质 | |
US10718616B2 (en) | Patrol route setting apparatus, patrol route setting method, and non-transitory storage medium | |
JP2019082873A (ja) | 決定方法、プログラム、およびデータ構造 | |
CN117136343A (zh) | 用于平衡自动感应交通工具的能源探测和观测时间的系统 | |
Gao | Autonomous soaring and surveillance in wind fields with an unmanned aerial vehicle | |
Hehtke et al. | An Autonomous Mission Management System to Assist Decision Making of a HALE Operator | |
Branch et al. | Station keeping with an autonomous underwater glider using a predictive model of ocean currents | |
Olson et al. | Safe landing planning for an energy-constrained multicopter | |
WO2024018638A1 (ja) | 地図生成装置及び運転支援システム | |
Oettershagen et al. | Meteorology-Aware Multi-Goal Path Planning for Large-Scale Inspection Missions with Long-Endurance Solar-Powered Aircraft | |
Bertola et al. | Adaptive dynamic path re-planning RRT algorithms with game theory for UAVs | |
EP4345418A2 (en) | Information processing system and information processing method | |
Rochin et al. | Autonomous Coverage Path Planning and Navigation Control System for Search Operations using a UAV |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171010 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171211 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180522 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180615 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6357176 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |